SENZORI ŞI TRADUCTOARE – note de curs 3 - Eugenie Posdărăscu

Caracteristici dinamice ale traductoarelor

Caracteristicile dinamice se referă la funcţionarea traductorului în regim dinamic - regim

în care atât intrarea cât şi ieşirea sunt variabile în timp: x(t), y(t).
În ipoteza de liniaritate a traductorului care a fost precizată la caracteristicile statice
rezultă că, în regim dinamic, funcţia traductorului este descrisă de următoarele ecuaţii
diferenţiale:
n m

 ak y ( k ) (t )   b j x ( j ) (t ),
k 0 j 0

în care:
 ak şi b j sunt coeficienţi constanţi (structura traductoarelor nu se schimbă în exploatare
normală);
 n>m reprezintă condiţia de realizabilitate fizică.
Comportarea în regim dinamic şi implicit deducerea indicatorilor de performanţă
presupune găsirea soluţiilor ecuaţiei diferenţiale pentru mărimi de intrare tipice, standard. Se
disting două căi (cazuri) de analiză:
 Se găseşte soluţia ecuaţiei diferenţiale pentru intrări standard nesinusoidale (impuls
Dirac şi treaptă unitate). Modalitatea cea mai utilizată este aplicarea calculului
operaţional (Laplace).
 Se consideră intrarea de tip sinusoidal cu amplitudine constantă şi frecvenţă variabilă
(de la o valoare mai mică la o valoare foarte mare) şi se pune în evidenţă ieşirea.

Obs.: Ambele cazuri permit deducerea pe cale experimentală a caracteristicilor dinamice ale
traductorului.

În condiţii iniţiale nule, aplicând transformarea Laplace ecuaţiei diferenţiale se obţine:

m

n m b s j
j

( ak s k )Y ( s )  ( b j s j ) X ( s )  Y ( s ) 
j 0
n
 X (s)
k 0 j 0
a s
k 0
k
k


Y ( s)  Ly t    y t e  st dt ,
0

Y s   1 ccj Y s ets ds , unde  c este abscisa de convergenţă a funcţiei Y s  .

2j
m

Y  s  j 0
bjs j
Prin definiţie se notează H s    şi se numeşte funcţie de transfer. Această
X s  n
 ak s k

k 0
funcţie poate fi dedusă experimental pentru intrări tipice.

1
1. Impuls Dirac δ(t)

X  s   L t   1
Y s   H s  h
1
t
y  t   ht 
 t  0
Răspunsul sistemului (traductorului) la intrare
impuls Dirac este h(t), care se numeşte funcţie pondere.
t

Comentariu:
Din punct de vedere al realizabilităţii fizice,
impulsul Dirac este foarte greu de realizat → aproximări de tip dreptunghi sau triunghi. De cele
mai multe ori, aplicarea unui astfel de impuls poate distruge E.S..
În cazurile practice, impulsul Dirac este foarte rar folosit pentru deducerea funcţiei
pondere.

2. Treapta unitate:
u1(t)

1 H s 
X s    Y s   A 1
s s
y t   k t    h  d
t t
0

se numeşte funcţie indicială (răspuns indicial).

Acest tip de semnal este cel mai utilizat în cazurile practice pentru punerea în evidenţă a
indicatorilor de performanţă din domeniul timpului.
Se consideră intrarea de tip: x t   X sin t; X  ct.,   [0,  )
Se pune în evidenţă ieşirea: datorită liniarităţii traductorului, acesta va conserva în ieşire
frecvenţa, însă amplitudinea şi faza ieşirii sunt dependente de pulsaţie (de frecvenţă).

y t   Y   sin[t   ( )]

În domeniul variabilei complexe, ieşirea se scrie: Y  j   Y  e j   şi se obţine din

y(t) aplicând transformarea Fourier directă:

Y(jω) = F{y(t)}=  y t e  jt dt .
0

1 t
Dependenţa în timp la ieşire se scrie: y(t)=F-1 Y(j    Y(j e
jt
d
2

2
SENZORI ŞI TRADUCTOARE – note de curs 3 - Eugenie Posdărăscu

La sisteme fizic realizabile (de exemplu traductorul) transformata Fourier se obţine din
transformata Laplace făcând substituţia s = jω:
Y  j  Y  e j   Y   j  
H  j     e
X  j  X  e j 0 X ( )

H  j   H   e j  
Faza intrării se ia ca referinţă şi se consideră 0.
Se pun în evidenţă două caracteristici de frecvenţă ale traductorului pe baza cărora se pot
pune în evidenţă indicatorii de performanţă din domeniul frecvenţă (pulsaţie):

 H(ω) - caracteristica amplitudine-pulsaţie

 φ(ω) - caracteristica fază-pulsaţie,

Ambele căi de analiză pot fi deduse experimental şi se bazează în principal pe

determinarea funcţiei de transfer.
Structurile construite de traductoare au în componenţă unul sau două elemente
acumulatoare de energie, astfel că funcţiile de transfer echivalente acestora sunt cele pentru
elemente de întârziere de ordinul 1 şi 2.

A) H 1 s  
k
- element de intârziere de ordinul 1
1  s

B) H 2 s  
k
- element de intârziere de ordinul 2
1 e s  a s2
2

3
 A) Indicatori de performanţă pentru elemente de intârziere de ordinul 1

Ecuaţia diferenţială de ordinul I ce caracterizează traductorul se scrie:

dy t 
a1  a0 y t   b0 x t  │aplicam operatorul LaplaceL:
dt
a1 s  a0 Y s   b0 X s 
b0
b0 a0
 Y s   X s   X s   Y s   X s   H ( s )  X s 
k
a1 s  a 0 a1 1  s
s 1
a0
b0 a
Unde am notat: k  - factorul de amplificare şi   1 - constanta de timp
a0 a0

Considerăm că la intrare aplicăm un semnal treaptă unitate: X s  

1
.
s
 
1   1 1 
 Y s    Y s   k  
1
,   k   , de unde aplicând
s 1    s   s 1  s  s s1 
 
 
  
t
Laplace invers L-1  y t   k 1  e T 
 

y(t) 
ys

Bs
k  ys
x(t)
 - constanta de timp
ys - valoarea de regim staţionar
Bs – banda de stabilizare
α t

ts

Teoretic, valoarea de regim staţionar se atinge după t = ∞. Practic, se consideră că regimul

tranzitoriu devine neglijabil dacă ieşirea a intrat în banda de stabilizare şi nu o mai părăseşte.

4
SENZORI ŞI TRADUCTOARE – note de curs 3 - Eugenie Posdărăscu

Indicatori:

1. Eroarea dinamică:

 D (t )  y t   y s ,  D (t )   k exp( )
t

lim  D (t )  0
t 

2. Timpul de stabilizare ts - reprezintă acea valoare de timp pentru care eroarea dinamică
devine inferioară benzii de stabilizare şi nu o mai depăşeşte.

 D t  t s   Bs ,  t  t s

La sistemele fizice realizabile (de exemplu traductoare) Bs se ia procentual din valoarea ys.

De exemplu, considerînd Bs  2...5% y s  0,02...0,05 ys

ts
 ts
ke 
 0,02...0,05k    ln0,02...0,05


 t s   ln20...50
1
 t s   ln
0,02...0,05

3. Constanta de timp  - egală cu valoarea subtangentei considerate pentru t=0

dy k k
tg    
dt t 0  tg t 0

4. Pulsaţia de bandă ωB - acea valoare a pulsaţiei pentru care amplitudinea scade în raport
1
din cea corespunzătoare pulsaţiei ω = 0.
2
H 0
H  B   = 0,707 H (0) = 0,707 k
2
k k 1
  B 
1  B 
2 2 2 

5
 5. Caracteristicile de frecvenţă ale traductorului:

Din H s   înlocuind variabila s cu s = jω, rezultă H  j  

k k
1  s 1  j
Se obţine:

H   
k
- caracteristica de amplitudine
1   2 2

H(ω)

H(ωB)

ωB

- caracteristica de fază:      arctg (   )

(ω)
ωB ω

0
punct de inflexiune
 (atins pentru pulsaţia de
 bandă ωB)
4



2

Din caracteristica amplitudine-pulsaţie se remarcă caracteristica de filtru trece-jos al unui

traductor care are o componentă dinamică asimilabilă unui element de întârziere de ordinul 1.
Rezultă că un traductor va lua în considerare semnalele de intrare de frecvenţe joase caracteristice
parametrilor de proces uzuali şi va elimina perturbaţiile care sunt, de regulă, de frecvenţe înalte.

6
SENZORI ŞI TRADUCTOARE – note de curs 3 - Eugenie Posdărăscu

Problemă:

Se dau ecuaţiile:

dy
 2 yt   x t 
dt
x t   10A 
t  - funcţia treaptă unitate

Cerinţe:
1) Să se determine funcţia de transfer a sistemului caracterizat de ecuaţia diferenţială de mai
sus.
2) Să se determine mărimea y(t) de la ieşire în condiţiile în care la intrare este semnalul
x(t)=10σ(t).
3) Să se determine caracteristica de amplitudine.
4) Să se determine caracteristica de fază.
5) Să se determine parametrii dinamici ai răspunsului:
eroare dinamică, timp de stabilizare, constanta de timp, pulsaţia de bandă .