chCraiova2015CretuSimona Mariana

Prof. univ. dr. ing.
Simona-Mariana CREŢU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanică
MECANISME CU BARE
ANALIZĂ STRUCTURALĂ,
CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ
Teorie şi aplicaţii
2
Prof. univ. dr. ing. Simona-Mariana CREŢU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanică
MECANISME CU BARE
ANALIZĂ STRUCTURALĂ,
CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ
Teorie şi aplicaţii
Editura SITECH
CRAIOVA, 2015
3
Referenţi ştiinţifici:
Prof. univ. dr. ing. Constantin OCNĂRESCU,
Universitatea „Politehnica” Bucureşti,
Prof. univ. dr. ing. Dan ILINCIOIU,
Universitatea din Craiova,
Conf. dr. ing. Alina DUŢĂ,
Universitatea din Craiova.
© Toate drepturile asupra acestei ediţii aparţin autorului
© Toate drepturile rezervate. Nici o parte din această lucrare nu poate fi reprodusă
sub nici o formă, prin nici un mijloc mecanic sau electronic, sau stocată într-o bază
de date fără acordul în prealabil al autorului.
© All rights reserved. This book is protected by copyright. No part of this book may
be reproduced in any form or by any means, including photocopying or utilised any
information storage and retrieval system without written permision from the
copyright owner.
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

Mecanisme cu bare : analiză structurală, cinematică şi cinetostatică:
teorie şi aplicaţii /
Simona-Mariana Creţu. - Craiova: Sitech, 2015
Bibliogr.
ISBN 987-606-11-4313-9
I. Creţu, Simona-Mariana
62
Editura SITECH Craiova

Str. Romul, Bloc T1, Parter
Tel/fax: 0251/41400
ISBN 978-606-11-4313-9
4
PREFAŢĂ
Lucrarea se adresează atât studenţilor facultăţilor care au în

programul de studiu disciplina Mecanisme, cât şi inginerilor
mecanici.
Conţinutul acestei cărţi prezintă aspecte teoretice şi aplicaţii
din următoarele capitole ale Ştiinţei Mecanismelor şi a Maşinilor
(ŞMM): Analiza structurală, Analiza cinematică şi Analiza
cinetostatică.
Menirea inginerului mecanic este de a soluţiona corect şi
optim diverse probleme ale domeniului de studiu şi aceasta
implică înţelegerea fenomenelor şi a teoriei specifice în vederea
utilizării formulelor, algoritmilor şi soft-urilor corespunzătoare.
Autoarea consideră că în această carte se prezintă unele
noutăţi în cadrul capitolelor analizate şi este utilă celor
interesaţi de acest domeniu.
Mulţumesc domnului profesor emerit doctor inginer Păun
Antonescu, de la Universitatea „Politehnica” Bucureşti, pentru
unele observaţii referitoare la figurile din această lucrare.
Craiova, 2015 S.M. C.
5
6
CUPRINS
1 Introducere. ................................................................................ 11
Bibliografie selectivă....................................................................... 13
2 Analiza structurală a mecanismelor........................................ 14
2.1 Elemente cinematice ................................................................. 14
2.2 Cuple cinematice ....................................................................... 17
2.2.1 Clasificarea cuplelor cinematice .................................... 17
2.2.2 Aplicaţii .......................................................................... 24
2.3 Lanţuri cinematice .................................................................... 27
2.3.1 Clasificarea lanţurilotr cinematice ................................. 27
2.3.2 Aplicaţii .......................................................................... 28
2.4 Lucrări de laborator. Studiul elementelor şi cuplelor
cinematice ................................................................................. 37
2.5 Grad de libertate. Grad de mobilitate al mecanismului ........... 42
2.5.1 Generalităţi ..................................................................... 42
2.5.2 Stabilirea mobilităţii mecanismelor .............................. 45
2.5.2.1 Strategia utilizată în calculul gradului de
mobilitate al mecanismelor .............................. 45
2.5.2.2 Aplicaţii ........................................................... 51
Bibliografie selectivă ..................................................................... 56
2.6 Transformarea cuplelor ............................................................. 57
2.6.1 Principii teoretice............................................................ 57
2.6.2 Aplicaţii........................................................................... 60
7
2.7 Elemente cinematice pasive sau cu mişcare de prisos
şi cuple cinematice pasive ........................................................ 65
2.7.1 Principii teoretice............................................................ 65
2.7.2 Aplicaţii........................................................................... 66
2.8 Schema cinematică. Schema structurală. ................................ 71
2.9 Grupe structurale ...................................................................... 74
2.10 Descompunerea mecanismului plan după principiul
lui Assur................................................................................. 84
2.11 Aplicaţii ................................................................................... 86
2.12 Lucrări de laborator. Analiza structurală a mecanismelor .... 95
2.12.1 Analiză structurală a mecanismelor plane cu bare I ... 95
2.12.2 Analiză structurală a mecanismelor plane cu bare II... 102
2.12.3 Mecanisme pentru roboţi ........................................... 104
2.12.4 Şepingul. Analiză structurală ..................................... 115
Bibliografie selectivă..................................................................... 118
3 Analiza geometro-cinematică a mecanismelor plane.......... 119
3.1 Introducere ............................................................................... 119
3.2 Determinarea poziţiilor elementelor şi a traiectoriilor
punctelor. Metode grafice ................................................... 119
3.2.1 Metoda intersecţiilor .................................................... 121
3.2.2 Metoda şabloanelor...................................................... 133
3.3 Determinarea vitezelor şi acceleraţiilor.................................. 140
3.3.1 Metoda contururilor vectoriale aplicată pe grupe
cinematice ............................................................................. 140
8
3.3.1.1 Calculul cinematic pentru mecanismul
fundamental .................................................... 140
3.3.1.2 Calculul cinematic al diadelor ........................ 147
3.3.1.3 Aplicaţii ........................................................... 163
3.3.2 Metoda lungimilor constante aplicată pe grupe
cinematice ............................................................................. 179
3.3.3 Metoda vectorială aplicată pe mecanism ................. 197
3.4 Lucrări de laborator. Analiza cinematică a mecanismelor .... 204
3.4.1 Şepingul. Analiza cinematică ...................................... 204
3.4.2 Utilizarea calculatorului în analiza cinematică.
Metoda interpolării ............................................................... 213
4 Analiza dimensională a elementelor mecanismelor plane
cu bare ................................................................................... 221
5 Analiza cinetostatică a mecanismelor plane cu bare .......... 228
5.1 Forţele în mecanism ................................................................ 228
5.2 Calculul reacţiunilor fără frecare ............................................ 234
5.2.1 Diada de aspectul 5....................................................... 236
5.2.6 Element conducător în mişcare de rotaţie ................... 247
5.2.7 Aplicaţii......................................................................... 248
5.3 Calculul reacţiunilor cu frecare............................................... 264
5.3.1 Frecarea în mecanisme ................................................. 264
5.3.2 Frecarea de alunecare în cupla de rotaţie..................... 266
9
5.3.3 Frecarea în cupla de translaţie...................................... 270
5.3.4 Calculul reacţiunilor cu frecare în mecanisme ............ 271
5.4 Întrebări pentru verificarea cunoştinţelor ............................... 278
ANEXĂ
Standardul Internaţional EN ISO 3952 ........................................ 279
10
1 INTRODUCERE
Tehnica reprezintă ansamblul procedeelor folosite de om

pentru producerea bunurilor materiale.
Elementele unei mulţimi nevide şi relaţiile de interdependenţă
dintre ele definesc un sistem.
Sistemul tehnic este un sistem fizic creat de om prin mijloace
tehnice, în care există şi corpuri solide.
În natură există în formă primară: materiale, energii şi
informaţii. Sistemele tehnice se pot clasifica în funcţie de
acestea în:
– sisteme tehnologice,
– sisteme energetice,
– sisteme informatice,
care operează asupra materialelor, energiilor, respectiv
informaţiilor.
Sistemul mecanic este sistemul de corpuri materiale rezistente
(corpuri capabile să transmită forţe) în care mişcările mecanice
se studiază în corelaţie cu forţele care le generează.
De-a lungul timpului s-au dat numeroase definiţii pentru
maşină şi pentru mecanism. Noţiunea de maşină elementară,
utilizată în antichitate, provine din limba latină (machina) iar
cuvântul mecanism este de origine franceză. În general, prin
maşină s-a înţeles un sistem de corpuri mobile în contact,
destinate producerii lucrului mecanic. Dacă se urmărea cu
prioritate transmiterea mişcării şi nu producerea lucrului
mecanic, atunci sistemul era numit mecanism.
În continuare se prezintă definiţiile pentru mecanism şi
maşină acceptate de Federaţia Internaţională a Ştiinţei pentru
promovarea Mecanismelor şi a Maşinilor (IFToMM).
Mecanismul
– este un sistem mecanic creat pentru a transmite şi a
transforma mişcările şi forţele unuia sau mai multor corpuri în
mişcări şi forţe constrânse ale altor corpuri;
11
– este lanţul cinematic având un element cinematic considerat
fix.
Maşina
– este sistemul mecanic care realizează o sarcină specifică
(ex.: formarea, prelucrarea, deplasarea materialelor) prin
transmiterea şi transformarea mişcării şi a forţei.
În maşină se disting, în general, următoarele părţi componente:
motorul, mecanismul şi efectorul.
Motorul este subsistemul în care se transformă o anumită
energie în energie mecanică.
Mecanismul este subsistemul în care se transmite şi prin care
se transformă mişcarea mecanică.
Efectorul este subsistemul în care se realizează procesul
tehnologic.
Între noţiunea de maşină şi mecanism există următoarele
deosebiri:
– în maşină se urmăreşte cu prioritate efectuarea unui lucru
mecanic util (ex.: prelucrarea materialelor), în timp ce în
mecanism se urmăreşte transmiterea mişcării;
– mecanismul poate fi parte componentă a maşinii, dar
maşina nu poate fi parte componentă a mecanismului.
Ştiinţa mecanismelor se conturează ca ramură de ştiinţă
independentă la sfârşitul secolului al XIX-lea. Disciplina
Mecanisme se predă în învăţământul tehnic superior în
România începând cu anul 1948. Această ştiinţă se ocupă cu
analiza şi sinteza mecanismelor.
Analiza mecanismelor studiază caracteristicile: structurale,
cinematice, cinetostatice şi dinamice ale unor mecanisme date.
În cazul analizei unui mecanism se cunoaşte geometria
acestuia: poziţiile bazelor, lungimile şi unghiurile constante ale
elementelor.
În cadrul analizei structurale se determină: numărul şi tipul
elementelor şi cuplelor cinematice, numărul elementelor
conducătoare şi se descompun schemele structurale şi cinematice
12
ale mecanismelor în grupe structurale, respectiv cinematice
(grupele lui Assur).
Analiza cinematică studiază mişcarea elementelor (poziţii,
viteze, acceleraţii) fără a ţine cont de forţele care acţionează pe
elemente. Pentru efectuarea acestei analize, în afară de geometria
mecanismului, se mai cunoaşte şi cinematica elementului
conducător/elementelor conducătoare.
Analiza cinetostatică determină forţele ce acţionează pe
elemente în timpul mişcării acestora, pentru o forţă tehnologică
cunoscută.
Analiza dinamică studiază mişcarea elementelor în funcţie de
forţele care o produc.
Sinteza mecanismelor se ocupă cu proiectarea mecanismelor
(determinarea geometriei lor) care să îndeplinească anumite
caracteristici structurale, cinematice sau dinamice.
Oameni de ştiinţă din întreaga lume se ocupă cu studiul
acestei ştiinţe, urmărind cu precădere aplicarea ei în folosul
umanităţii.
Bibliografie selectivă
1. Antonescu P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureşti, 2003.
2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS
and graphical symbols, Lucrările celui de-al treilea Seminar naţional de
Mecanisme, Craiova, 2008.
3. Dudiţă F., Diaconescu D., Optimizarea structurală a mecanismelor, Ed.
tehnică, Bucureşti, 1987.
4. Dudiţă F., Diaconescu D., Gogu Gr., Mecanisme articulate, Ed. tehnică,
Bucureşti, 1989.
13
2 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
În componenţa unui mecanism există elemente şi cuple

cinematice.
Analiza structurală a unui mecanism se referă la:
– numărul şi forma elementelor, ordinea legării lor, precizarea
elementului de referinţă;
– numărul şi tipul cuplelor cinematice (numărul mobilităţilor
în mişcare relativă şi geometria contactului);
– gradul de mobilitate al mecanismului;
– schema cinematică, schema structurală şi graful ataşat
mecanismului;
– descompunerea mecanismului în grupe structurale.
2.1 ELEMENTE CINEMATICE
Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid) care

are rolul de a transmite mişcarea şi forţa în mecanism.
În funcţie de mobilitate, elementele se pot clasifica în:
– elemente mobile, numite şi elemente cinematice;
– elemente fixe sau presupuse fixe – baza sau batiul –, faţă de
care se studiază mişcarea celorlalte elemente.
Din punct de vedere al stării materialului, elementele
cinematice pot fi solide sau fluide; cele solide pot fi rigide sau
flexibile, iar cele fluide pot fi lichide (ex.: uleiul, apa) sau
gazoase (ex.: aerul comprimat).
Elementele rigide (nedeformabile, sau considerate nedeformabile)
sunt formate dintr-o singură piesă (organ de maşină), sau din
mai multe organe de maşini asamblate rigid între ele; ex.: bare,
came, roţi dinţate.
14
Elementele flexibile (deformabile) sunt folosite pentru
transmiterea la distanţă a mişcării şi a forţei; ex.: cabluri,
curele, lanţuri.
Deşi standardizarea terminologiei ŞMM nu include în
clasificare şi elemente electrice, unele studii [3] le definesc ca
fiind elemente care transmit mişcarea prin intermediul
câmpului electromagnetic.
Pentru caracterizarea structurală a unui element solid se
foloseşte noţiunea de rang (j). Prin rang se înţelege numărul
legăturilor pe care un element le formează cu elementele vecine
(Fig. 2.1). Elementele cinematice simple au rangul j<=2.
Elementele monare au rangul j=1, iar elementele binare au
rangul j=2. Elementele cinematice complexe au rangul mai
mare decât 2. Elementele ternare au rangul 3, iar cele cu rang
mai mare de 3 se numesc elemente polinare.
j=1 j=2 j=3 j=4

Fig. 2.1
Elementele cinematice se reprezintă grafic sau numeric;

numărul 0 este atribuit în general bazei, celelalte numere fiind
atribuite elementelor mobile. Simbolurile grafice pentru
principalele elemente şi cuple cinematice sunt stabilite în
standarde (EN ISO 3952-1).
Elementul cinematic prin care se introduce mişcarea şi forţa în
mecanism se numeşte element conducător.
Elementul de la care se obţin forţele şi mişcările dorite se
numeşte element condus.
Elementul care are numai cuple de rotaţie se numeşte bară.
15
Elementul cinematic care se roteşte complet în jurul unei axe
fixe se numeşte manivelă, iar cel care oscilează în jurul unei axe
fixe în limitele unui unghi de rotaţie se numeşte balansier.
Elementul cinematic care nu este legat direct la bază se
numeşte bielă.
Elementul cinematic care formează o cuplă cinematică
translantă cu un element cinematic şi o cuplă cinematică
rotativă cu alt element cinematic se numeşte culisă. Piatra de
culisă sau patina reprezintă elementul cinematic compact care
alunecă în lungul unui ghidaj, iar ghidajul reprezintă elementul
cinematic care impune o mişcare translantă pietrei de culisă.
2. Manolescu N., Kovacs Fr., Orănescu A., Teoria mecanismelor şi a
maşinilor, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
16
2.2 CUPLE CINEMATICE
Definiţii
Cuplă cinematică
– modelul mecanic al legăturii directe (contact) a două
elemente cinematice, cu un anumit tip de mişcare relativă şi
anumite grade de libertate (conectivitatea cuplei cinematice).
Cuplă
– realizarea fizică a unei cuple cinematice, inclusiv
elementele intermediare de legătură.
Cele două definiţii anterioare, totuşi, se consideră sinonime în
standardizarea terminologiei IFToMM.
2.2.1 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE
Cuplele cinematice se pot clasifica după criteriul permanenţei

geometriei contactului într-un interval de timp impus.
Dacă se alege pentru observaţie un anumit interval de timp,
este posibil ca o cuplă să-şi păstreze permanent caracterul –
cuplă permanentă –, să-şi păstreze caracterul numai pe un
subinterval de timp – cuplă intermitentă –, sau să-şi modifice
caracterul pe diferite subintervale de timp – cupla variabilă.
Din punct de vedere al contactului dintre elemente, pot fi:
– cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre
elemente se realizează pe o suprafaţă; aceste cuple sunt
reversibile, deci caracterul mişcării relative a elementelor nu se
modifică, indiferent care dintre ele este considerat fix (deoarece
suprafeţele care vin în contact sunt geometric identice);
– cuple cinematice superioare, la care contactul dintre
elemente se realizează pe o linie sau într-un punct; aceste cuple
nu sunt reversibile atunci când caracterul mişcării relative se
modifică în funcţie de elementul considerat fix.
Din punct de vedere cinematic se disting:
17
– cuple cinematice plane, care permit unui element cinematic
să se mişte într-un plan sau în plane paralele relativ la celălalt
element din cupla cinematică;
– cuple cinematice spaţiale, care permit elementelor
cinematice în contact mişcări relative spaţiale.
Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi:
– cuple cinematice deschise, la care contactul dintre cele două
elemente cinematice se realizează prin intermediul forţei (ex.:
greutatea, forţa unui arc);
– cuple cinematice închise, la care contactul dintre cele două
elemente cinematice se realizează printr-o ghidare permanentă.
Din punct de vedere structural cuplele se clasifică în funcţie de
numărul gradelor de libertate suprimate sau permise de legătură.
Gradele de libertate ale unui corp reprezintă numărul
parametrilor scalari independenţi necesari pentru a determina la
un moment dat poziţia acestuia în raport cu un sistem de
referinţă. El corespunde numărului de posibilităţi de mişcări
simple independente ale corpului respectiv.
Cea mai generală mişcare a unui corp rigid liber în spaţiu
poate fi privită ca o combinaţie de trei translaţii şi trei rotaţii
independente în lungul, respectiv în jurul a trei axe
rectangulare. Cele 6 grade de libertate ale corpului corespund
celor 6 mişcări independente.
Un corp liber să se mişte în plan are 3 grade de libertate –
două translaţii în planul mişcării şi o rotaţie în jurul unei axe
perpendiculare pe planul mişcării –, şi 3 constrângeri (ex.: un
corp liber să se mişte în planul xOy are 3 grade de libertate –
Tx,Ty, Rz –, şi 3 constrângeri – Tz, Rx, Ry –, Fig. 2.2).
18
z
Rz
Ty
O y
Tx
x
Fig. 2.2
O cuplă cinematică introduce anumite legături, limitând cele 6

libertăţi de mişcare ale unui element în stare liberă, fie prin
suprimarea unor mişcări elementare, fie prin dependenţa dintre
anumite mişcări elementare.
Dacă se notează cu l numărul gradelor de libertate pe care o
cuplă cinematică le permite elementelor ei şi cu c numărul
gradelor de libertate anulate de cuplă, este îndeplinită condiţia
din Ec. 2.1.
l+c=6 (2.1)
În concluzie, numărul de mişcări elementare permise de o
cuplă cinematică poate fi mai mare decât numărul gradelor
de libertate, din cauza unor condiţii geometrice ce stabilesc
relaţii funcţionale între anumite mişcări elementare. De
exemplu, la cupla şurub-piuliţă şurubul are două mişcări
elementare relativ la piuliţă – una de rotaţie şi una de translaţie în
jurul, respectiv în lungul axei longitudinale –, dar acestea sunt
dependente una de alta. La o rotaţie a şurubului cu 3600, piuliţa
translatează în lungul axei longitudinale zz cu pasul h (Fig. 2.3),
între cele două mişcări elementare existând o relaţie funcţională
(Ec. 2.2).
h
tg =
2πr (2.2)
19
z
h
r r z
Fig. 2.3
Dacă nu există nici o relaţie funcţională între mişcările

elementare ale elementelor cuplei cinematice (dirijate în jurul şi
în lungul axelor sistemului de referinţă – Ox, Oy, Oz), cupla
cinematică permite unul până la cinci grade de libertate, în
funcţie de modul de legare al elementelor cinematice.
După criteriul lui Malîşev, clasa cuplei cinematice este dată
de numărul gradelor de libertate anulate de cuplă.
Pot fi cuple de clasa: I, a II-a, a III-a, a IVa şi a V-a.
Cupla sferă pe plan (Fig. 2.4) este o cuplă deschisă, spaţială,
superioară, de clasa I.
l=5 (Tx, Ty, Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-5=1. (2.3)
Cupla cilindru pe plan (Fig. 2.5) este o cuplă deschisă,
superioară, de clasa a II-a.
l=4 (Tx, Ty, Rx, Rz); c=6-l=6-4=2. ( (2.4)
Cupla sferică (Fig. 2.6) este o cuplă închisă, inferioară, de
clasa a III-a.
l=3 (Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-3=3. (2.5)
Cupla cilindrică (Fig. 2.7) este o cuplă închisă, inferioară, de
clasa a IV-a.
20
l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.6)
Cupla de translaţie (Fig. 2.8) este o cuplă închisă, inferioară,
de clasa a V-a.
l=1 (Tx); c=6-l=6-1=5. (2.7)
Fig. 2.4
Fig. 2.5
21
Fig. 2.6
Fig. 2.7
Fig. 2.8
22
Cuplele cinematice fundamentale sunt cuplele inferioare cu o
singură mobilitate (cupla de rotaţie, cupla de translaţie, cupla
şurub-piuliţă).
Cupla cinematică complexă de ordinul p este un ansamblu de
p cuple simple. În cupla cinematică complexă de ordinul p se
întâlnesc p+1 elemente.
Se recomandă să se identifice cuplele cinematice simple din
cupla cinematică complexă conform cu realizarea constructivă
a cuplei cinematice şi să se ţină cont de aceasta în calculul
cinetostatic, la plasarea foţelor interioare (reacţiunile dintre
elemente). De exemplu, în cupla complexă de ordinul 4 din
Fig. 2.9 bolţul este solidar cu elementul 1, iar cuplele simple
sunt: A1(1,2) – cls. a V-a, de rotaţie, A2(1,3) – cls. a V-a, de
rotaţie, A3(1,4) – cls. a V-a, de rotaţie, A4(4,5) – cls. a V-a, de
translaţie.
A 1
2
A1
3
A2
A3 4
5
A4
Fig. 2.9
În cazul în care bolţul de asamblare al elementelor cuplei

complexe nu este asamblat rigid cu nici un element cinematic,
bolţul se va considera solidar cu elementul care transmite
mişcarea în cupla cinematică complexă, inclusiv în analiza
cinetostatică.
23
2.2.2 APLICAŢII
1. Se consideră cupla cinematică complexă din Fig. 2.10. Să

se specifice cuplele cinematice simple din care este formată
(elementele ce formează fiecare cuplă cinematică simplă) şi
tipul acestora. De ce ordin este cupla cinematică complexă?
3 6 2
1
A
7
5
4
Fig. 2.10
Rezolvare
Se consideră bolţul pe care se articulează elementele 1, 2 şi 3
solidar cu piatra de culisă 5. Între cele două pietre de culisă, 4
şi 5, de asemenea există o articulaţie (Fig. 2.11).
A 1
2
3
5 7
4 6
Fig. 2.11
Cuplele cinematice simple sunt: A(1,5) – de clasa a V-a, de
rotaţie; A(2,5) – de clasa a V-a, de rotaţie; A(3,5) – de clasa a
V-a, de rotaţie; A(5,7) – de clasa a V-a, de translaţie, A(5,4) –
de clasa a V-a, de rotaţie; A(4,6) – de clasa a V-a, de translaţie.
24
În cupla cinematică complexă A există 7 elemente cinematice
şi 6 cuple cinematice simple, deci cupla complexă este de
ordinul 6.
2. Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.12. Să se

stabilească gradele de libertate permise de cupla cinematică. De
ce clasă este cupla cinematică?
1
2
Fig. 2.12
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi 2. Se
analizează mişcarea relativă a elementului cinematic 1 în raport
cu elementul cinematic 2 (sistemul de referinţă se ataşează
elementului cinematic 2 – Fig. 2.13). Gradele de libertate
permise de cupla cinematică (mişcările elementare independente
ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt: Rx, Ry, Rz, Tx, Ty.
l=5 (Rx, Ry, Rz, Tx, Ty); c=6-5=1. (2.8)
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa 1,

superioară (contactul se realizează într-un punct), spaţială şi
deschisă.
25
z
2 Rz 1
Ty
O y
Ry
Rx
x Tx
Fig. 2.13
1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureşti, 2003.
3. Artobolevski I.I., Mechanisms in modern engineering design, Mir, 1975.
4. Creţu S.M., Mecanisme. Analiză structurală. Teorie şi aplicaţii, Ed.
SITECH, Craiova, 2012.
5. Dudiţă F., Diaconescu D., Optimizarea structurală a mecanismelor,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1987.
maşinilor, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
7. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I.,
Mecanisme, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
8. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.
9. http://130.15.85.212/terminology/TerminologyWeb/index.html, Accesat
in 2010.
26
2.3 LANŢURI CINEMATICE
Lanţul cinematic se defineşte ca fiind un sistem format din

elemente cinematice de diferite ranguri, legate între ele prin
cuple de diferite clase. Toate elementele lanţului cinematic sunt
mobile.
2.3.1 CLASIFICAREA LANŢURILOR CINEMATICE
În funcţie de rangul elementelor componente, lanţurile

cinematice pot fi:
– simple, formate din elemente cu rangul j<=2;
– complexe, în care există cel puţin un element cu rangul j>2.
În funcţie de forma lanţului, pot fi lanţuri cinematice:
– deschise, care au cel puţin un element cu rangul j=1;
– închise, care au elemente cu rangul j>=2.
După felul mişcării, pot fi lanţuri cinematice:
– plane, când elementele se mişcă într-un plan sau în plane
paralele;
– spaţiale, când cel puţin un element are mişcare spaţială.
În funcţie de caracterul mişcării elementelor, pot fi lanţuri
cinematice:
– desmodrome, când pentru o poziţie dată unui element
conducător, în raport cu un element considerat fix, celelalte
elemente cinematice au mişcări unic determinate;
– nedesmodrome, când pentru o poziţie dată unui element
conducător, în raport cu un element considerat fix, celelalte
elemente cinematice au mişcări nedeterminate.
În funcţie de cuplele pe care le conţine lanţul cinematic, pot
fi:
– lanţuri fundamentale, care conţin numai cuple fundamentale;
– lanţuri generale, care conţin şi alte cuple decât cuple
fundamentale; lanţurile generale pot fi echivalate prin lanţuri
fundamentale, prin păstrarea gradului de libertate.
27
Policupla de clasa k (multicupla de clasa k) este un lanţ
cinematic simplu deschis, care asigură aceleaşi mobilităţi ca şi
o cuplă simplă de clasa k. Policuplele se utilizează în tehnică
din motive constructive şi tehnologice.
Mecanismul se poate defini ca un lanţ cinematic desmodrom
cu un element fixat la bază.
Cuvântul desmodrom este format din două cuvintele greceşti, desmis şi
dromos, care înseamnă drum legat; mişcare desmodromă înseamnă mişcare
unic determinată a tuturor elementelor, mişcare care este transmisă de la
elementul conducător prin intermediul cuplelor cinematice.
2.3.2 APLICAŢII
1. Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.14.

Să se stabilească gradele de libertate permise de cupla
cinematică şi clasa acesteia. Să se realizeze policupla
echivalentă cuplei date.
Fig. 2.14
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi 2
(Fig. 2.15).
28
Rz
2
z
R 1
1 Ty
y
O
1
Tx x
Fig. 2.15
Se analizează mişcarea relativă a elementului cinematic 2 în
raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referinţă este
ataşat elementului cinematic 1). Gradele de libertate
instantanee permise de cupla cinematică (mişcările elementare
independente ale elementului 2 relativ la elementul 1) sunt: Tx,
Ty, R 1 , Rz (Fig. 2.15). Axa de rotaţie ( 1 ) este paralelă cu Oy.
l=4 (Tx, Ty, Ry, Rz); c=6-l=6-4=2. (2.9)
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a II-a.
Utilizarea gradelor de libertate instantanee prezentate
anterior, deşi indică corect clasa cuplei cinematice, nu
facilitează realizarea policuplei echivalente cuplei date.
Pentru realizarea lanţului cinematic simplu deschis al
policuplei echivalente cuplei date se vor considera parametrii
care definesc în orice moment de timp poziţia relativă a
elementelor.
De exemplu, dacă un punct A al elementului 1 (Fig. 2.16)
descrie un arc de cerc, nu se va considera vectorul viteză liniară

instantanee a punctului - V A1 pentru poziţia A1 a punctului, sau
29

V A2 pentru poziţia A2 a punctului -, care ia în considerare
parametrul spaţiu parcurs pe arcul de cerc pe secundă. Aceasta
deoarece vectorul viteză liniară este tangent la traiectoie în
punctul curent, deci are direcţia variabilă în timp (de exemplu,
 
direcţia vectorului V A1 este diferită de direcţia vectorului V A2 ).
y
VA 2
A2
VA1
A1
1
1
A
O x
Fig. 2.16

Vectorul viteză unghiulară al elementului 1 ( 1 ) ia în
considerare parametrul unghiular  efectuat într-un interval de
timp şi are direcţia constantă în timp - Oz, perpendiculară pe
planul mişcării - şi trece prin centrul de rotaţie O. Deoarece
acest vector nu îşi schimbă direcţia în timp, este indicat să se
folosească acest grad de libertate în realizarea policuplei
echivalente cuplei date, pentru ca echivalenţa dintre cupla
elementară şi policuplă să se păstreze în tot intervalul de timp
analizat.
Pentru a echivala cupla cinematică din Fig. 2.14 nu numai din
punct de vedere al numărului şi tipurilor de mişcări (rotaţii,
30
translaţii), dar şi din punct de vedere geometric, se vor
identifica exact axele în jurul cărora se produc rotaţiile, ţinând
cont şi de observaţiile anterioare.
Gradele de libertate astfel identificate sunt indicate în Fig. 2.17
(Rx, Ry, Rz, R 1 ). În locul gradelor de libertate Tx şi Ty din Fig.
2.15 se figurează gradele de libertate Ry, respectiv Rx (Fig.
2.17). Axa de rotaţie ( 1 ) este paralelă cu axa Oy. Deşi apar
mai mult de trei rotaţii - câte indică literatura de specialitate -,
numărul total de grade de libertate ale cuplei cinematice este
acelaşi cu cel stabilit în analiza anterioară, dar s-a ales un
parametru cu direcţia constantă în timp.
În cazul general, pentru o cuplă oarecare, utilizând
observaţiile anterioare, se pot obţine mai mult de trei rotaţii, dar
numărul total de grade de libertate nu va fi mai mare de cinci.
Cupla cinematică din Fig. 2.17 se poate echivala cu o
policuplă care are aceleaşi grade de libertate şi aceeaşi
geometrie ca şi cupla iniţială. Lanţul cinematic echivalent are
patru cuple de clasa a V-a, de rotaţie şi cinci elemente
cinematice (Fig. 2.18), deci există trei elemente în plus faţă de
cupla iniţială.
z 2 5 z
Rz 2
R 1
1
1 4
O
O y y
Ry 3
Rx
1
x
x
Fig. 2.17 Fig. 2.18
31
2. Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.19.
1 2
Fig. 2.19
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi 2.
raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referinţă se
ataşează elementului cinematic 2). Gradele de libertate permise
de cupla cinematică (mişcările elementare independente ale
elementului 1 relativ la elementul 2) sunt două rotaţii
independente în jurul axelor ( 1 ) şi ( 2 ): R1 , respectiv
R2 (Fig. 2.20a). Rotaţia R1 este o rotaţie în jurul unei axe
paralele cu Oz iar R2 se poate descompune în două rotaţii, Rx şi
Rz, dependente una de alta prin relaţia funcţională:
tg  Rx / Rz - Fig. 2.20b.
l=2 ( R1 , R2 ); c=6-2=4. (2.10)
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a IV-a.

Cupla cinematică este spaţială deoarece elementul 1 are
mişcare spaţială relativ la elementul 2.
32
1
R
R 2
z
x
O
a
R
Rz
Rx
z
x
O
b
Fig. 2.20

policuplă care are aceleaşi grade de libertate. În Fig. 2.21 se
prezintă trei variante ale policuplei. În toate cazurile lanţul
cinematic echivalent are două cuple de clasa a V-a şi trei
elemente cinematice, deci policuplele au un element în plus
faţă de cupla iniţială.
33
R 3
1
R
2
z
x
O
Fig. 2.21a
3
R 1
R
1
R R
3
2
z
x 2
O
b c
Fig. 2.21
3.Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.22.

34
2
z 1
Fig. 2.22
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi 2.
raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referinţă se
ataşează elementului cinematic 2).
Se consideră sistemul de referinţă amplasat cu originea în
centrul de simetrie al elementului 2, în punctul O. Gradele de
libertate permise de cupla cinematică (mişcările elementare
independente ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt
două rotaţii independente în jurul axelor Oy şi ( 1 ): R y , R1 (Fig.
2.23). Rotaţia R1 este o rotaţie în jurul unei axe paralele cu Oz.
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a IV-a.
Cupla cinematică este spaţială deoarece elementul 1 are
mişcare spaţială relativ la elementul 2.
35
2
R
1
z y
R
O x
Ry
Fig. 2.23
policuplă care are aceleaşi grade de libertate şi aceeaşi
geometrie ca şi cupla iniţială. Lanţul cinematic echivalent are
două cuple de clasa a V-a şi trei elemente cinematice, deci a apărut
un element în plus faţă de cupla iniţială (Fig. 2.24).
z R
y 1
2 O x
Ry R
3
Fig. 2.24
2. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I.,
Mecanisme, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
36
2.4 LUCRĂRI DE LABORATOR
STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR

CINEMATICE
Scopul lucrării
a) Identificarea şi clasificarea elementelor cinematice din
mecanisme.
b) Studiul cuplelor cinematice.
c) Echivalarea cuplelor cinematice prin multicuple (lanţuri
cinematice simple deschise).
d) Studiul cuplelor cinematice complexe.
Consideraţii teoretice
Consideraţiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrării de
laborator se vor studia din Note de curs şi/sau din cărţile
indicate la bibliografia selectivă.
Modul de desfăşurare a lucrării

a) Se identifică şi se clasifică diverse elemente cinematice din
mecanismele existente în dotarea laboratorului: mecanisme cu
bare, came, roţi dinţate, elemente flexibile, elemente cu lungimi
variabile, etc.
Se va stabili rangul diverselor elemente cinematice din
mecanisme. La unele mecanisme este posibilă solidarizarea
succesivă a mai multor elemente rigide.
b) Se studiază diverse cuple cinematice şi se clasifică după
criteriile cunoscute; se realizează secţiunile sau vederile
minime necesare pentru înţelegerea funcţionării cuplelor
cinematice şi se figurează mişcările elementare; se
simbolizează cuplele cinematice conform standardului român
în vigoare (EN ISO 3952-1 – ANEXA 1).
37
Se analizează la microscop forma flexurilor microgripperului
realizat la Universitatea Tehnică din Braunsweig (Germania),
existent în dotarea laboratorului.
Se identifică cuple permanente, intermitente şi variabile la
diverse mecanisme din dotarea laboratorului.
c) Se analizează diverse cuple cinematice complexe din
mecanismele existente în laborator; se stabileşte ordinul
cuplelor complexe şi se identifică cuplele cinematice simple ale
cuplelor complexe.
d) Se identifică dintre multicuplele existente în dotarea
laboratorului (Fig. 2.25) pe acelea care echivalează cuplele
cinematice simple analizate - dacă există - şi se realizează
schemele cinematice ale acestora conform standardului român
în vigoare (EN ISO 3952). Se stabileşte numărul de elemente
cinematice suplimentare, numărul şi tipul cuplelor cinematice
care apar în fiecare multicuplă echivalentă.
Concluzii
Studenţii vor evidenţia concluziile personale în urma studiului
cuplelor şi elementelor cinematice.
Fig. 2.25
38
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
FACULTATEA DE MECANICĂ
Laboratorul de Mecanisme
Lucrarea: Studiul elementelor şi cuplelor cinematice

Student: ...
Anul/Grupa/Secţia: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a) Identificarea şi clasificarea elementelor cinematice din
mecanisme.
b) Studiul cuplelor cinematice.
c) Echivalarea dintre cuplele cinematice şi multicuple (lanţuri
cinematice simple deschise).
d) Studiul cuplelor cinematice complexe.
Mersul lucrării
b) Se consideră cupla cinematică simplă din Fig. 1a.
...
Fig. 1a
Simbolul cuplei cinematice conform standardului român în vigoare
este: ...
Cupla cinematică se clasifica după criteriile cunoscute astfel: ...
c) Se echivalează cupla din Fig. 1a cu multicupla din Fig. 2a.
Numărul de elemente cinematice suplimentare este: ...
Numărul de cuple cinematice este: ...
...
Fig. 2a
d) Se consideră cuplă complexă din Fig. 3a.
...
Fig. 3a
Este o cuplă complexă de ordinul: ...
Cuplele simple din cupla complexă sunt: ...
Concluzii...
39
TEST
1. Identificaţi o cuplă cinematică. Din câte elemente cinematice
este formată? Există contact între elementele cinematice?
Există mişcare relativă între elementele cinematice? (Se acordă
1 punct pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte dacă
răspunsul este incorect.)
2. Ce fel de tipuri de elemente întâlniţi la mecanismul din Fig. 1aa?
Stabiliţi rangul elementelor mecanismului din Fig. 2aa.
(Se acordă 1 punct pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte
dacă răpunsul este incorect.)
Fig. 1aa Fig. 2aa
3. Figuraţi gradele de libertate ale cuplei cinematice din Fig. 3aa.

De ce clasă este cupla cinematică?
(Se acordă 2 puncte pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte
dacă răspunsul este incorect.)
Fig. 3aa
40
4. Cupla cinematică din Fig. 3aa este închisă sau deschisă? De
ce? (1punct)
5. Cupla cinematică din Fig. 3aa este superioară sau inferioară?
De ce? (1punct)
6. Cupla cinematică din Fig. 3aa este plană sau spaţială? De ce?
(1punct)
7. Se consideră cupla cinematică complexă din mecanismul
din Fig. 2aa; să se stabilească ordinul cuplei complexe şi să se
identifice cuplele cinematice simple ale cuplei complexe.
(1punct)
8. Să se echivaleze cupla cinematică din Fig. 3aa printr-o
multicuplă. Câte elemente cinematice suplimentare introduce
multicupla? Câte cuple cinematice apar în multicupla
echivalentă şi de ce tip sunt acestea?
Să se simbolizeze multicupla conform standardului român în
vigoare (EN ISO 3952). (1punct)
Observaţii: S-a folosit notarea diferenţiată. În concluzie, studenţii care nu

pot identifica cuplele şi elementele cinematice, sau nu pot stabili gradele de
libertate ale unei cuple cinematice, nu şi-au însuşit performanţele minime
corespunzătoare acestui capitol.
1. Creţu S.M., Dumitru N., Lucrări de laborator la disciplina Mecanisme,
Specializarea Tehnologia Construcţiilor de Maşini, Ed. SITECH, Craiova,
2010.
41
2.5 GRAD DE LIBERTATE.
GRAD DE MOBILITATE AL MECANISMULUI
2.5.1 GENERALITĂŢI
Gradul de mobilitate (M) al mecanismului sau gradul de

libertate (L) al unui lanţ cinematic reprezintă numărul de
parametri (coordonate) independenţi necesari pentru a defini
configuraţia sistemului mecanic (poziţiile tuturor elementelor)
la un moment dat, relativ la un sistem de coordonate ataşat
bazei, respectiv unui element al lanţului cinematic.
Gradul de mobilitate reprezintă numărul de elemente
conducătoare sau numărul de mişcări independente necesare
pentru ca mecanismul să aibă mişcare desmodromă.
Gradul de mobilitate se foloseşte pentru a verifica existenţa
unui mecanism, deoarece într-un mecanism trebuie îndeplinită
condiţia: M> 0.
Poziţiile singulare ale unui mecanism reprezintă acele poziţii
ale elementelor care implică o reducere a mobilităţii
mecanismului.
Gradul de mobilitate global este un parametru care caracterizează
mecanismul în toate configuraţiile, exceptându-le pe cele singulare;
el are o singură valoare pentru un mecanism dat.
Gradul de mobilitate instantaneu este un parametru local,
care caracterizează mecanismul într-o configuraţie dată,
inclusiv în poziţiile singulare.
Într-o poziţie singulară, gradul de mobilitate instantaneu este
diferit de gradul de mobilitate global.
Până în prezent au fost prezentate în literatură peste 37 de
metode pentru calculul gradului de mobilitate.
Primele studii referitoare la mobilitatea mecanismelor au fost
făcute în perioada 1854 – 1890 de: Cebîşev, Sylvester, Grubler,
Somov şi Hochman. S-au stabilit şi metode generale pentru
42
determinarea mobilităţii oricărui mecanism cu elemente rigide
(Ex.: [3], [5]).
Metodele pentru calculul mobilităţii se pot grupa în două
categorii:
metode analitice, bazate pe calculul rangului sistemului de
ecuaţii ale constrângerilor cinematice,
metode structurale, bazate pe determinarea rapidă a
mobilităţii, fără a ţine cont de ecuaţiile constrângerilor.
Rezultatul calculului mobilităţii folosind sistemul ecuaţiilor
constrângerilor cinematice (ale vitezelor) şi determinarea
rangului acestuia (li se analizează dependenţa) este totdeauna
corect. Analiza poziţiilor/vitezelor foloseşte metode analitice
precum: teoria sistemului şurub, algebră liniară, geometrie
afină, algebră Lie, etc. Este însă un calcul greoi, motiv pentru
care aceste metode se utilizează mai rar.
În formula pentru calcul rapid al mobilităţii apar parametri
structurali ai mecanismului precum: numărul de elemente
cinematice, numărul de cuple cinematice şi parametrii de
mişcare/constrângere ai cuplelor şi ai lanţurilor cinematice din
mecanism. În unele cazuri aceşti parametri sunt uşor de
determinat prin observaţie, renunţându-se la metodele analitice,
dar în alte cazuri parametrii de mişcare/constrângere ai
lanţurilor cinematice nu se identifică uşor.
La anumite mecanisme gradul de mobilitate real nu coincide
cu cel calculat cu formulele structurale clasice, deoarece
formulele respective prezintă o deficienţă în definirea familiei,
respectiv a numărului de mobilitate; familia este o noţiune
complementară noţiunii număr de mobilitate; dar numărul de
mobilitate a fost definit iniţial greşit, deci şi familia a fost
definită greşit, şi anume ea reprezenta numărul de restricţii
comune tuturor elementelor mecanismului (corect ar fi fost să
fie definită pentru fiecare contur independent ca reprezentând
numărul de restricţii ale ultimului element din lanţul cinematic
43
deschis asociat unui contur închis – vezi definiţia numărului de
mobilitate în subcapitolul 2.5.2.1). Gogu a explicat pentru
prima dată în lucrarea [5] de ce formulele pentru un calcul
rapid al mobilităţii nu dau rezultate corecte pentru anumite
mecanisme.
În calculele ulterioare este necesar a se cunoaşte numărul de
contururi independente ale unui mecanism. Pentru aceasta se
va considera că un mecanism care are q contururi se obţine
dintr-un mecanism cu q-1 contururi la care se adaugă un lanţ
cinematic deschis cu nq elemente şi nq +1 cuple cinematice.
Pentru primul contur cinematic închis există relaţia: p1=n1+1,
unde n1 reprezintă numărul de elemente mobile ale primului
contur cinematic (un element din ciclu se consideră fix) şi p1
reprezintă numărul de cuple cinematice. Pentru următorul lanţ
cinematic deschis, care se adaugă la cel anterior, există relaţia
p2=n2+1, …, iar pentru lanţul cinematic q, pq=nq+1. Se
însumează relaţiile anterioare şi se obţine Ec.2.11:
p1+p2+...+pq=n1+n2+...nq+q, (2.11)
unde q reprezintă numărul de cicluri independente.
Dacă notăm cu n numărul total de elemente cinematice
mobile şi cu p numărul total de cuple cinematice, se obţine Ec.
2.12:
p=n+q (2.12)
Din Ec. 2.12 se determină Ec. 2.13, pentru calculul
numărului de cicluri independente.
q= p-n= p-(m-1)=p-m+1, (2.13)
unde m reprezintă numărul total de elemente, inclusiv cel
considerat fix.
44
2.5.2 STABILIREA MOBILITĂŢII MECANISMELOR
În continuare se tratează determinarea gradului de mobilitate al

mecanismelor folosind o metodă bazată pe unele principii ale
inventicii (segmentarea şi modificarea pe termen scurt a
dimensiunii spaţiului de lucru al elementelor) ([1], [2]). Se
prezintă formulele pentru un calcul rapid al mobilităţii şi
semnificaţia noţiunii număr de mobilitate.
2.5.2.1 STRATEGIA UTILIZATĂ ÎN CALCULUL

GRADULUI DE MOBILITATE AL MECANISMELOR
În lanţurile cinematice deschise gradul de mobilitate se

calculează cu Ec. 2.14.
p p
M =  f i   f pk (2.14)
i 1 k 1
unde:
- fi reprezintă conectivitatea cuplei cinematice i (numărul
gradelor de libertate ale cuplei cinematice) [9],
- f pk este numărul de grade de libertate pasive din
cupla cinematică k, adică grade de libertate care nu
influenţează mişcarea elementului ce urmează a fi
asamblat în lanţul deschis,
- p este numărul total de cuple cinematice.
Formula este uşor de interpretat, deoarece într-un lanţ
cinematic deschis fiecare cuplă este cuplă motoare, deci gradul
de mobilitate al mecanismului reprezintă suma gradelor de
libertate ale cuplelor cinematice. Totuşi, dacă există grade de
libertate pasive în cuplele cinematice, care nu afectează
mişcarea celorlalte elemente din lanţul cinematic deschis,
acestea se scad din gradul de mobilitate al lanţului, pentru a
obţine numai gradele de libertate active.
45
Un exemplu de grad de libertate pasiv pentru o cuplă
cinematică plană este mişcarea de rotaţie a unei role în jurul
propriei axe. Astfel, în Fig. 2.26, mişcarea de rotaţie a rolei 2 în
jurul unei axe paralele cu Ox, şi care trece prin centrul B al
rolei- Rx2 -, nu este un grad de libertate activ, deoarece nu
modifică poziţia elementului 3 (acest grad de libertate pasiv
este asigurat de cupla cinematică A). Rotaţia elementului 3 în
jurul aceleiaşi axe - Rx3 - este însă un grad de libertate activ,
deoarece modifică poziţia următorului element (4) din lanţul
cinematic deschis (acest grad de libertate este asigurat de cupla
cinematică B).
4
R x3 C
Rx2 3
B 2
z
A
1
y
O
x
Fig. 2.26
În concluzie, în exemplul prezentat există două grade de

libertate de rotaţie în jurul unei axe paralele cu axa Ox şi care
trece prin punctul B: o rotaţie pasivă a rolei 2 (Rx2), permisă de
cupla A şi o rotaţie activă a elementului 3 (Rx3) permisă de
cupla B.
46
Un exemplu de grad de libertate pasiv la o cuplă spaţială este
mişcarea de rotaţie în jurul propriei axe a unui element cuplat
la capetele lui cu alte elemente cinematice prin două cuple
sferice. Astfel, în Fig. 2.27, elementul 1 se cuplează prin două
cuple sferice cu elementele 0 şi 2, O, respectiv A. Cupla sferică
O are conectivitatea trei, adică are trei grade de libertate- Rx, Ry,
Rz -, dar numai două sunt active - Rx şi Ry -, gradul de libertate
Rz fiind pasiv, pentru că această mişcare nu modifică poziţia
elementului următor din lanţul cinematic deschis, şi anume
elementul 2.
z
2
A
1
Rz
Ry y
O
x Rx
Fig. 2.27
Strategia utilizată în continuare în calculul rapid al gradului
de mobilitate al mecanismelor este următoarea:
– segmentăm câte un element (inclusiv baza) din fiecare lanţ
închis, formând un sistem mecanic ramificat cu lanţuri
cinematice deschise - sistem mecanic tip copac -, astfel încât
numărul de elemente cinematice să fie egal cu numărul de
cuple cinematice simple; un singur element-bază segmentat se
va considera ataşat sistemului de referinţă, restul vor fi temporar
mobile; în această fază gradul de mobilitate al sistemului
mecanic tip copac se determină cu Ec. 2.14.
– în primul lanţ cinematic deschis din sistemul tip copac -
care corespunde unui lanţ cinematic închis în mecanismul real -
47
se investighează numărul mişcărilor independente dintre
elementul extrem şi bază; numărul acestor mişcări este maxim
6 pentru un lanţ cinematic spaţial şi maxim 3 pentru unul plan
(dacă lanţul cinematic are constrângeri suplimentare, numărul
este mai mic decât 6, respectiv mai mic decât 3); numărul
mişcărilor independente ale elementului extrem dintr-un lanţ
cinematic deschis – asociat lanţului cinematic închis –, în
raport cu baza, reprezintă numărul de mobilitate corect, folosit
în calculul mobilităţii;
– se investighează cu atenţie numărul de mobilitate al fiecărui
lanţ deschis ataşat lanţurilor închise anterior asamblate; mişcările
de intrare în acest lanţ deschis sunt determinate de mişcările
lanţurilor închise asamblate anterior; în anumite cazuri, mişcările
de intrare într-un lanţ deschis reprezintă chiar gradele de libertate
absolute ale elementului cu care acesta este cuplat, element care
este integrat numai în lanţurile cinematice închise, anterior
asamblate; dacă numărul de mobilitate este mai mic de 6 pentru
un lanţ spaţial şi mai mic de 3 pentru un lanţ plan, mecanismul
se numeşte supraconstrâns;
– numerele de mobilitate ale lanţurilor deschise (fiecare lanţ
închis al mecanismului iniţial are asociat un lanţ deschis) se
scad din numărul gradelor de libertate ale sistemului de tip
copac şi astfel mecanismul este recuplat.
În acord cu strategia prezentată anterior, gradul de mobilitate
al mecanismelor se determină cu Ec. 2.15.
p q p
M =  f i -  b j -  f pk (2.15)
i 1 j 1 k 1
unde:
– fi reprezintă conectivitatea cuplei cinematice i
– p este numărul de cuple cinematice ale mecanismului,
– q este numărul de lanţuri cinematice independente,
– b1 reprezintă numărul gradelor de libertate – în raport cu baza
–, ale elementului extrem al lanţului cinematic deschis, asociat
48
primului lanţ cinematic închis selectat (parametru de mişcare al
lanţului cinematic deschis, sau număr de mobilitate),
– bj reprezintă numărul gradelor de libertate – în raport cu baza
– ale elementului extrem al lanţului cinematic deschis j (asociat
lanţului cinematic închis j), ataşat la (j-1) lanţuri închise
asamblate anterior; j=2,...,q ,
– fpk este numărul gradelor de libertate pasive din cupla
cinematică k, care nu influenţează mişcarea elementului ce
urmează a fi asamblat în lanţul deschis.
Deoarece fi=6-ci şi m=p, Ec. 2.15 se poate scrie şi sub forma
Ec. 2.16.
p q p
M   (6 - ci ) -  b j -  f pk ,
i 1 j 1 k 1
p q p
M  6m -  ci -  b j -  f pk , (2.16)
i 1 j 1 k 1
unde:
– ci este gradul de constrângere al cuplei cinematice i,
– m este numărul tuturor elementelor cinematice, inclusiv
elementele segmentate temporar mobile; acesta este egal cu
numărul de cuple cinematice simple ale mecanismului, p.
Este necesară o atenţie sporită în stabilirea numerelor de
mobilitate, deoarece dimensiunile elementelor unui mecanism
influenţează valorile numerelor de mobilitate, deci şi
mobilitatea mecanismului.
În cazul în care mecanismele nu sunt supraconstrânse, adică
numerele de mobilitate au valoarea 6 pentru toate lanţurile
cinematice ale mecanismului spaţial şi au valoarea 3 pentru
toate lanţurile cinematice ale mecanismului plan, Ec. 2.16 se
transformă în Ec. 2.18 (formula lui Somov-Malîşev), respectiv
ecuaţia Ec. 2.17 (formula lui Cebîşev). În aceste formule,
utilizate la mecanisme care nu sunt supraconstrânse, nu se vor
49
lua în considerare gradele de libertate pasive când se stabileşte
clasa cuplelor cinematice.
M = 3n - 2C5  C4 (2.17)
M = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 , (2.18)

unde:
– n reprezintă numărul de elemente mobile,
– C5 reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa a V-a,
– C4 reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa a IV-a,
– C3 reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa a III-a,
– C2 reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa a II-a,
– C1 reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa I.
În cazul în care mecanismele sunt supraconstrânse, adică
numerele de mobilitate sunt mai mici decât 6 pentru unele
lanţuri cinematice ale mecanismului spaţial şi sunt mai mici
decât 3 pentru unele lanţuri cinematice ale mecanismului plan,
Ec. 2.17 şi Ec. 2.18 nu sunt utilizabile. Totuşi, uneori se
folosesc aceste formule în care nu se consideră elementele şi
cuplele pasive, şi se obţine un rezultat corect, dar mai sunt şi
excepţii, astfel că nu se recomandă folosirea formulelor
respective decât pentru mecanismele care nu sunt
supraconstrânse.
50
2.5.2.2 APLICAŢII
Fig. 2.28 ilustrează schema cinematică a mecanismului lui

Sarrus realizat în varianta lui Bennett.
Mecanismul are 6 cuple cinematice de rotaţie cu f i = 1 .
Segmentăm elementul 2 în două părţi, astfel încât conturul
închis se transformă în lanţ deschis.
1
5
3
6
2
4
O
X y
Fig. 2.28
Elementul extrem 2 al lanţului deschis 2-4-3-1-5-6-2, asociat

lanţului închis, are 5 grade de libertate în raport cu baza (Tx,
Ty, Tz, Rx, Ry); b1=5.
În lanţul cinematic deschis 2-4-3-1-5-6-2 fiecare grad de
libertate al fiecărei cuple cinematice modifică mişcarea
următorului element cinematic, astfel că numărul de grade de
libertate pasive ale cuplelor cinematice este zero (Ec. 2.19).
6
f
k 1
pk =0 (2.19)
Gradul de mobilitate al mecanismului din Fig. 2.28 se

determină cu Ec. 2.20.
51
6 6
M =  f i - b1 -  f pk  6 - 5 - 0  1 (2.20)
i 1 k 1
În [8] s-a calculat gradul de mobilitate global (M=3) al unui

mecanism paralel (Fig. 2.29) cu platforma mobilă 3 care are
trei translaţii.
3 6
2 C1 C3
B3
C2
B1
1
7
A3
0
B2
A1
4
z 0 A2
5
O
X y
Fig. 2.29
În acest mecanism există 3 lanţuri cinematice denumite în
literatură de specialitate picioare; fiecare picior are o cuplă de
rotaţie Ai cu f=1 şi două cuple cilindrice, Bi şi Ci, cu f=2 (i=1,
2, 3).
9
f
i 1
i =1+2+2+1+2+2+1+2+2=15 (2.21)
52
Există două lanţuri cinematice independente (q=p-n=9-7=2):
0-1-2-3-4-5-0 and 0-5-4-3-6-7-0.
Segmentăm de două ori baza (deoarece rangul bazei este
3)pentru a obţine un sistem tip copac, cu numărul de cuple egal
cu numărul de elemente temporar mobile, şi anume 9.
Numărul gradelor de libertate ale elementului cinematic
extrem din lanţul cinematic deschis 0-1-2-3-4-5-0 este 6 (Tx,
Ty, Tz, Rx, Ry, Rz); asta înseamnă că b1=6.
Analizăm mişcările de intrare în lanţul deschis 6-7-0 (obţinut
prin segmentarea bazei), determinate de lanţul închis 0-1-2-3-4-
5-0. Acestea sunt chiar gradele de libertate absolute ale
elementului 3, integrat numai în lanţul cinematic închis 0-1-2-
3-4-5-0, şi reprezintă intersecţia gradelor de libertate absolute
ale elementului 3 din lanţul cinematic deschis 0-1-2-3, cu
gradele de libertate absolute ale elementului 3 din lanţul
deschis 0-5-4-3:
(Rx, Ry, Tx, Ty, Tz)  (Ry, Rz, Tx, Ty, Tz) =(Ry,Tx, Ty, Tz)
(2.22)
Numărul gradelor de libertate ale elementului extrem din
lanţul cinematic deschis 6-7-0, ataşat lanţului închis 0-1-2-3-4-
5-0, este determinat de mişcările de intrare în lanţul deschis,
stabilite anterior (Ry, Tx, Ty, Tz), şi de mişcările relative ale
elementelor lanţului deschis 3-6-7-0; numărul total al gradelor
de libertate este 6 (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz), deci b2=6.
Mobilitatea se calculează cu Ec. 2.23.
9 9
M   f i - b - b -  f pk = 15 - 6 - 6 - 0  3 (2.23)
i 1
1 2 k 1
În [5] s-a calculat mobilitatea globală (M=3) a

manipulatorului Cartezian paralel CPM (Fig. 2.30), pentru două
lanţuri cinematice independente, folosind formula demonstrată
53
cu teoria transformărilor liniare.
Acest mecanism are un picior pasiv (Antonescu P., 2006).
Aplicăm strategia prezentată în subcapitolul 2.5.2.1 pentru
calculul mobilităţii acestui mecanism.
10
D1 D3
3 C1 C3 9
D2
2 B1 B3 8
1 A3 7
A1 0
C2
A2
z 6 B2
4
O 5
X y
Fig. 2.30
Segmentăm baza de două ori şi obţinem numărul de cuple

cinematice egal cu numărul de elemente temporar mobile, şi
anume 12.
Considerăm cele două lanţuri cinematice independente:
0-1-2-3-10-6-5-4-0 şi 0-4-5-6-10-9-8-7-0.
Numărul de grade de libertate ale elementului cinematic
extrem (baza segmentă, temporar mobilă) din lanţul cinematic
deschis 0-1-2-3-10-6-5-4-0, în raport cu baza rămasă fixă, este
5 (Tx, Ty, Tz, Rx, Rz), adică b1=5.
Numărul de grade de libertate absolute ale elementului
cinematic extrem (baza segmentă, temporar mobilă) din lanţul
54
cinematic deschis 10-9-8-7-0, ataşat lanţului cinematic închis
0-1-2-3-10-6-5-4-0, este 4 (Tx, Ty, Tz, Ry), adică b2=4.
Mobilitatea mecanismului se calculează cu Ec. 2.24.
12 12
M =  f i - b - b -  f pk = 12 - 5 - 4 - 0 = 3 (2.24)
i 1
1 2 k 1
Dacă vom calcula mobilitatea mecanismului cu un singur lanţ

cinematic închis 0-1-2-3-10-6-5-4-0 (numai două picioare),
obţinem aceeaşi mişcare a platformei mobile şi acelaşi rezultat
pentru gradul de mobilitate, deoarece un picior este pasiv.
S-a stabilit anterior numărul de mobilitate pentru acest ciclu
cinematic, b1=5.
Numărul de elemente temporar mobile este 8, şi este egal cu
numărul cuplelor cinematice ale mecanismului analizat.
Mobilitatea platformei paralele pentru acest caz se poate
calcula cu Ec. 2.25 sau cu Ec. 2.26.
8 8
M = 6m -  ci - b1 -  f pk = 6  8 - 5  8 - 5 - 0 = 3 (2.25)
i 1 i 1
8 8
M =  f i - b1 -  f pk = 8 - 5 - 0 = 3 (2.26)
i 1 k 1
55
1. Cretu S.M., Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics, Academica,
Greifswald, Germania, 2007.
2. Cretu S.M., TRIZ applied to establish Mobility of some Mechanisms,
12th IFToMM World Congress, Besançon (France), June 18-21, 2007.
3. Gogu G. Cebychev-Grubler-Kutzbach's criterion for mobility calculation of
multi-loop mechanisms revisited via theory of linear transformations. In:
European Journal of Mechanics A/Solids, 24: 427-441, 2005.
4. Gogu G., Mobility and spatiality of parallel robots revised via theory of
linear transformations. In: European Journal of Mechanics A/Solids, 24:
690-711, 2005.
5. Gogu G., Mobility of mechanisms: a critical review. In: Mech. Mach.
Theory, 40: 1068-1097, 2005.
6. Mavroidis C., Beddows M., A spatial overconstrained mechanism that
can be used in practical applications.
http://www.coe.neu.edu/Research/robots/papers/AMR97.pdf
7. Mavroidis C., Roth B., Analysis and synthesis of overconstrained
mechanisms. http://robots.rutgers.edu/papers/asme6.pdf
8. Shen H., Yang T., Tao SD, Liu A., Ma L., Structure and displacement
analysis of a novel three-translation parallel mechanism. In: Mech.Mach.
Theory, 40: 1181-1194, 2005
9. http://www.iftomm.3me.tudelft.nl/2057_1036/frames.html
56
2.6 TRANSFORMAREA CUPLELOR
2.6.1 PRINCIPII TEORETICE
Teorema de echivalenţă a cuplelor cinematice (Grubler,

Harisberger) se enunţă astfel: o cuplă cinematică de clasa k
(k<5) dintr-un lanţ cinematic se poate înlocui cu un lanţ
cinematic simplu deschis, format din (5-k) elemente, legate
între ele prin (4-k) cuple cinematice fundamentale şi cu două
cuple fundamentale potenţiale la capete (semicuple sau poli).
Pentru a face o analiză cinematică şi cinetostatică unitară
mecanismelor plane, se substituie cuplele superioare de clasa a
IV-a prin lanţuri cinematice formate din elemente cinematice şi
cuple de clasa a V-a.
Principiile ce stau la baza acestei substituiri sunt:
a) gradul de mobilitate al mecanismului real trebuie să fie egal
cu gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor (echivalenţa
structurală)-Ec. 2.27,
M mec.real = M mec.inlocuitor (2.27)
b) mişcarea relativă dintre elemente trebuie să fie aceeaşi,
înainte şi după substituirea cuplelor de clasa a IV-a (echivalenţa
cinematică).
Se consideră un mecanism plan care nu este supraconstrâns,
format din n elemente mobile, C5 cuple de clasa a V-a şi C4
cuple de clasa a IV-a.
Mecanismul înlocuitor este format din n + n' elemente
mobile şi C5  C5 cuple de clasa a V-a.
M mec.real = 3n - 2C5 - C4 (2.28)
M mec.inlocuitor = 3(n + n) - 2(C5 + C5 ) (2.29)
57
Înlocuind Ec. 2.28 şi Ec. 2.29 în relaţia de echivalenţă
structurală, Ec. 2.27, se obţine Ec. 2.30.
3n = 2C5 - C4 (2.30)
Pentru C4=1 se obţine relaţia de dependenţă dintre numărul

elementelor şi cel al cuplelor cinematice din lanţul cinematic
care înlocuieşte o cuplă superioară de clasa a IV-a – Ec. 2.31.
3n + 1
C5 = (2.31)
2
Pentru n  =1 (cea mai simplă situaţie), se obţine C5' = 2 .
În concluzie, o cuplă cinematică plană de clasa a IV-a se
substituie printr-un element cinematic şi două cuple de clasa a V-a.
Pentru realizarea echivalenţei cinematice se ţine cont de
următoarele:
 se trasează tangenta şi normala în punctul de contact al
cuplei cinematice superioare de clasa a IV-a; cele două cuple
cinematice de clasa a V-a, care apar la substituirea cuplei
superioare de clasa a IV-a, se vor afla pe direcţia normalei;
 se determină coordonatele centrului de curbură şi razei de
curbură în punctul curent (x, y) de pe curba  :
-se consideră un profil definit prin ecuaţiile parametrice:
x  x(t ); y  y(t ) ; în fiecare punct al curbei se pot defini
tangenta şi normala la curbă; fiecare din acestea formează,
atunci când punctul curent descrie curba, o familie de drepte
care depinde de parametrul t;
-familia de tangente generează curba însăşi, ca înfăşurătoare;
-familia de normale generează o nouă curbă, care se
numeşte evoluta curbei iniţiale; în concluzie, evoluta unei
curbe plane este generată ca o înfăşurătoare a normalelor
curbei plane duse în fiecare punct al ei;
-orice punct al curbei evolută este centru de curbură pentru
curba iniţială, într-un anumit punct al curbei date;
58
-ecuaţiile parametrice ale evolutei (Ec. 2.32) determină
coordonatele centrului de curbură (X, Y) al profilului, în
punctul curent (x, y) de pe profil;
y (x  2 + y  2 )
X = x-
x y  - x y 
(2.32)
x(x + y  )
2 2
Y = y+
x y  - x y 
-raza de curbură, R, în punctul de coordonate (x, y) de pe
curba  , se calculează cu Ec. 2.33;
(x 2 + y  2 )3
R 2 = (X - x) 2  (Y - y) 2  (2.33)
(xy  - xy  )
- dacă raza de curbură a profilului unui element cinematic în
punctul de contact este finită, în centrul de curbură se va
plasa o cuplă de rotaţie de clasa a V-a; dacă raza de curbură
a profilului elementului cinematic în punctul de contact
este infinită (centrul instantaneu de rotaţie CIR tinde la
infinit, pe direcţia normalei), se va plasa o cuplă de translaţie
în punctul de contact, cu direcţia de translaţie identică cu
tangenta la profiluri în punctul de contact; dacă profilul în
zona de contact se reduce la un punct (ex.: la tachetul cu vârf),
acel punct este considerat centrul său de curbură;
 elementul lanţului cinematic înlocuitor al cuplei de clasa a
IV-a are lungimea egală cu distanţa dintre centrele celor două
cuple de clasa a V-a (adică suma razele de curbură ale
elementelor cinematice, în punctul de contact, dacă aceste raze
sunt finite).
Mecanismul înlocuitor este acelaşi pentru orice poziţie a
elementului conducător dacă profilurile sunt arce de cerc sau drepte.
59
2.6.2 APLICAŢII
1. Fig. 2.31 reprezintă schema cinematică a unui mecanism cu

camă rotativă şi tachet oscilant (1 – camă; 2 – tachet). Să se
realizeze mecanismul înlocuitor obţinut prin substituirea cuplei
superioare de clasa a IV-a.
2
B
77.0885°
2 C
1 94.2011°
1
A
Fig. 2.31
Rezolvare
Schema cinematică a mecanismului înlocuitor – formată din
elemente de tip bară şi cuple de clasa a V-a –, care substituie
mecanismul real, se prezintă în Fig. 2.33.
n
2 D oo 2
C t D=C
B 82.1939°
2 t B 82.7513°
2
E 3
E
n 1
1
1 A
93.6702°
A
93.5286°
1
Fig. 2.32 Fig. 2.33
60
Cupla cinematică de clasa a IV-a (C) a mecanismului real se
substituie printr-un lanţ cinematic format din elementul 3 şi
cuplele cinematice de clasa a V-a, D=C şi E.
Direcţia şi mărimea elementului 3 se stabilesc prin
echivalenţă cinematică (Fig. 2.32).
2. Fig. 2.34 reprezintă schema cinematică a unui mecanism cu
camă rotativă şi tachet translant cu rolă (1 – camă; 2 – tachet; 3 –
rolă; rola este element pasiv din punct de vedere cinematic). Să se
realizeze mecanismul înlocuitor.
Rezolvare
S-a realizat schema cinematică a mecanismului înlocuitor
(Fig. 2.36) prin substituirea cuplei cinematice de clasa a IV-a,
C, din mecanismul real, print-un lanţ cinematic format numai
din cuple cinematice de clasa a V-a (D, E) şi elementul 4.
2
2 B B 2 B
n V2
3 D V2 3 t
D 4 D
1 C C
1 t E E
n 1
95.0966° 1 1 93.6390°
93.6159°
1
A A A
Fig. 2.34 Fig. 2.35 Fig. 2.36

3. Fig. 2.37 reprezintă schema cinematică a unui mecanism
cu camă rotativă şi tachet translant cu vârf (1– camă; 2–
tachet). Să se realizeze mecanismul înlocuitor.
61
Rezolvare
Profilul tachetului se reduce în zona de contact la un punct (C);
acesta este considerat centrul de curbură al elementului 2 în
punctul de contact dintre camă şi tachet.
Modalitatea de substituire este redată în Fig. 2.38, iar schema
cinematică a mecanismului înlocuitor în Fig. 2.39.
2
V2
B n B B
2 t 2
V2 V2
1 C C C
D 3 D
1 t
n
1
94.2011° 1 93.1077° 1 94.2011°
1
A A A
Fig. 2.37 Fig. 2.38 Fig. 2.39
4. Să se calculeze centrul de curbură şi raza de curbură la o

camă cu profilul spirala lui Arhimede.
Rezolvare
Spirala lui Arhimede este o curbă matematică foarte utilizată în
tehnică la elementele profilate ale mecanismelor.
Ecuaţia spiralei lui Arhimede în coordonate polare este:
ρ = at , (2.34)
unde: ρ este raza polară, t este unghiul polar în radiani şi a
este o constantă.
Raza de curbură R într-un punct curent (x, y) de pe spirala lui
Arhimede se poate calcula cu Ec. 2.35.
62
1 ρ 2 + 2ρ 2 - ρ  ρ (2.35)
=
R (ρ 2 + ρ 2 )3/2
Coordonatele carteziene ale centrului de curbură (X,Y) pentru
un punct curent al spiralei lui Arhimede verifică ecuaţiile
parametrice ale evolutei sale Ec. 2.36.
(ρ  sint + ρ  cost)(ρ  2 + ρ 2 )
X = ρ  cost -
ρ 2 + 2ρ 2 + ρ  ρ  (2.36)
(ρ  cost - ρ  sint)(ρ 2 + ρ 2 )
Y = ρ  sint 
ρ 2 + 2ρ 2 + ρ  ρ
dρ
Deoarece ρ = at , ρ' = = a , iar ρ = 0 , ecuaţiile pentru
dt
determinarea centrului de curbură într-un punct curent de pe
spirala de coordonate polare ( ρ,t ), devin Ec. 2.37, iar formula
pentru calculul razei de curbură devine Ec. 2.38.
(a  sint + ρ  cost)(a 2 + ρ 2 )
X = ρ  cost - ,
ρ 2 + 2a 2
(2.37)
(a  cost - ρ  sint)(a + ρ )
2 2
Y = ρ  sint  ,
ρ 2 + 2a 2
(ρ 2 + a 2 )3/2 (2.38)
R=
ρ 2 + 2a 2
Se prezintă în continuare un program realizat în mediul de
programare MAPLE V Release IV, care trasează spirala lui
Arhimede, evoluta (desfăşurata) ei şi calculează raza de curbură
în punctul indicat de pe spirală (de ex. pentru unghiul de 2000,
unghi:=200) şi coordonatele centrului de curbură al spiralei în
punctul respectiv.
63
S-a trasat pe direcţia normalei şi raza de curbură pentru punctul
impus.
restart; a:=39.7887; ro(t):=a*t; unghi:=200;
x(t):=ro(t)*cos(t)-((a*sin(t)+ro(t)*cos(t))*((a*t)**2+a**2)/(ro(t)**2+
2*a**2));
y(t):=ro(t)*sin(t)+((a*cos(t)-ro(t)*sin(t))*(ro(t)**2+a**2)/
(ro(t)**2+2*a**2)); z(t):=ro(t)*cos(t);
w(t):=ro(t)*sin(t); rm(t):=sqrt((ro(t)**2+a**2)**3)/(ro(t)**2+2*a**2);
b:=subs(t=unghi*Pi/180,x(t));
c:=subs(t=unghi*Pi/180,y(t));
d:=subs(t=unghi*Pi/180,z(t));
e:=subs(t=unghi*Pi/180,w(t));
r:=subs(t=unghi*Pi/180,rm(t));
evalf(b);evalf(c);evalf(d);evalf(e);evalf(r);
plot([[x(t),y(t),t=0..2*Pi],[z(t),w(t),t=0..2*Pi],[d+t*(b-d),e+t*(c-
e),t=0..1]],scaling=constrained,color=[black],thickness=2);
Rezultatul grafic al rulării programului este reprezentat în Fig. 2.40.
Desfăşurata spiralei lui

Raza de Arhimede
curbura
Spirala lui Arhimede

Fig. 2.40
1. MAPLE V Release IV
2. Murgulescu E., ş.a., Geometrie analitică si diferenţială, Ed. Didactica şi
Pedagogică, 1965.
64
2.7 ELEMENTE CINEMATICE PASIVE SAU CU
MIŞCARE DE PRISOS ŞI CUPLE CINEMATICE
PASIVE
2.7.1 PRINCIPII TEORETICE
Elementele pasive, elementele cu mişcare de prisos şi cuplele

aferente acestora, precum şi cuplele pasive, nu influenţează
mişcarea celorlalte elemente, dar sunt necesare pentru:
 creşterea rigidităţii mecanismului,
 depăşirea poziţiilor extreme în timpul funcţionării
mecanismului (punctele moarte),
 pentru evitarea inversării mişcării,
 pentru transformarea frecării de alunecare în frecare de rostogolire.
În punctele moarte momentul motor devine zero, reacţiunea
având direcţia elementului motor. Dacă se ţine cont de frecarea
din cuplele cinematice, pot exista situaţii când momentul
asupra elementului 1 este 0 (nu se mai roteşte) deoarece
reacţiunile se află pe tangenta comună la cercurile de frecare.
Blocarea se poate evita atât prin montarea unor volanţi cu mase
mari, care înmagazinează energie cinetică necesară depăşirii
poziţiilor critice, cât şi prin introducerea elementelor cinematice
pasive.
În cazul în care calculul gradului de mobilitate se efectuează
cu formulele clasice (de ex.: M=3n-2C5-C4, M=6n-5C5-4C4-
3C3-2C2-C1), nu trebuie să se ţină cont de: elementele pasive,
elementele cu mişcare de prisos şi de cuplele aferente acestora
şi nici de cuplele pasive.
Dacă se foloseşte metodologia ce utilizeaza principiile
inventicii sau teoria transformărilor liniare, gradul de mobilitate
se va obţine corect chiar dacă se iau în calcul elementele pasive,
cuplele pasive, dar se vor neglija mişcările de prisos ale unor
elemente care nu modifică mişcarea elementelor care se vor
cupla cu acestea (vezi calculul gradului de mobilitate anterior).
65
2.7.2 APLICAŢII
1. În Fig. 2.41 elementul cu mişcare de prisos, pasiv din punct

de vedere cinematic, este rola 3.
Dacă se ţine cont de elementul 3 şi cuplele aferente acestuia,
calculul gradului de mobilitate, atât cu formulele clasice, cât şi
cu formulele bazate pe principiile inventive, se obţine eronat.
Pentru calculul clasic:
n=3 (elementele: 1, 2, 3),
C5  3 (cuplele: (1,0), (2, 3), (2, 0)),
C4  1 (cupla de clasa a IV-a este formată de elementele 1 şi 3),
M = 3n - 2C5 - C4 = 3  3 - 2  3 - 1 = 2 (fals).
2 B
3 D V2
1 C
95.0966° 1
Fig. 2.41
Pentru obţinerea gradului de mobilitate corect în formula

anterioară nu trebuie să se ţină cont de elementul pasiv 3 şi nici
de cuplele aferente acestuia, astfel:
n=2 (elementele: 1, 2),
C5  2 (cuplele: (1, 0), (2, 0)),
66
C4  1 (cupla de clasa a IV-a este formată de elementele 1 şi 2;
rola 3 se consideră solidară cu tachetul 2).
Gradul de mobilitate al mecanismului se determină cu Ec. 2.39.
M = 3n - 2C5 - C 4 = 3  2 - 2  2 - 1 = 1 (2.39)
adică este necesar un singur element conducător pentru ca

mecanismul să aibă o mişcare desmodromă.
Folosind metodologia prezentată la capitolul 2.5.2.1,
calculăm: numărul gradelor de libertate ale tuturor cuplelor
4
cinematice (  f i =1+2+1+1=5), numărul gradelor de libertate
i 1
absolute ale elementului extrem al lanţului cinematic deschis
asociat lanţului închis (b1=3) şi numărul gradelor de libertate
pasive din cuplele cinematice (rola 3 are o mişcare de rotaţie
pasivă în jurul axei ce trece prin punctul D şi este
perpendiculară pe planul mişcării, care nu influenţează
mişcarea elementului 2; deci fp2=1).
4
M =  f i - b1  f p 2  5 - 3 - 1  1 (2.40)
i 1
2. În Fig. 2.42 elementul 4 este pasiv deoarece punctul E

descrie o traiectorie sub forma unui arc de cerc, indiferent dacă
există sau nu elementul 4.
În calculul gradului de mobilitate cu formula clasică a lui
Cebîşev nu se va ţine cont de elementul pasiv 4 şi nici de
cuplele cinematice aferente acestuia (E, F).
M  3n  2C5  3  3  2  4  1 (2.41)
unde:
n=3 (elemente cinematice: 1, 2, 3),
C5=4 (cuple cinematice: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0)).
67
Cuplele cinematice pasive au rolul de a consolida construcţia
mecanismului, distribuind reacţiunile şi în aceste cuple; de
asemenea, se evită transformarea mecanismului în antiparalelogram.
Dacă se calculează gradul de mobilitate folosind metodologia
ce utilizează principiile inventicii, se procedează astfel: se
segmentează baza de două ori, astfel ca numărul elementelor
temporar mobile să fie egal cu numărul cuplelor cinematice, 6.
Există două cicluri cinematice independente: 0-1-2-3-0 şi 0-4-
2-3-0.
2
1 B E C
4 3
y
A F D
x
O
Fig. 2.42
Pentru primul ciclu cinematic, elementul extrem al lanţului

cinematic deschis asociat are 3 grade de libertate: Tx, Ty, Rz,
deci b1 = 3 .
Mişcările asigurate de lanţul cinematic închis 0-1-2-3-0 în
următorul lanţ cinematic temporar deschis 2-4-0, sunt Tx(Ty),
deoarece lanţul cinematic ABCD este un paralelogram articulat,
deci elementul 2 are mişcare de translaţie circulară.
Mişcările relative din lanţul cinematic temporar deschis 2-4-0
mai suplimentează mişcarea de intrare în lanţ, Tx(Ty), numai cu
gradul de libertate Rz. Acest lucru se observă încercând
acţionarea independentă a mişcărilor: la acţionarea cu mişcarea
Tx a elementului mobil extrem 0 din lanţul cinematic deschis
68
asociat, 2-4-0, cuplat la lanţul cinematic închis anterior
asamblat 0-1-2-3-0, apare automat şi mişcarea Ty şi invers.
În concluzie, b2 = 2 .
6 6
M   f i - b - b -  f pk = 6 - 3 - 2 - 0  1 (2.42)
i 1
1 2 k 1
3. În Fig. 2.43 se prezintă schema cinematică a unui

mecanism cu o cuplă cinematică pasivă, G(0,5).
D
2 3 E 4
y C
B 5
1
O x A G H F
0
Fig. 2.43
Pentru calculul gradului de mobilitate în manieră clasică se

foloseşte formula lui Cebîşev şi nu se va lua în considerare
cupla pasivă, pentru a se obţine un rezultat corect.
Elementele cinematice sunt: 1, 2, 3, 4, 5.
Cuplele cinematice sunt:
A(0,1) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
B(1,2) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
C(2,3) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
D(3,0) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
E(3,4) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
E(4,5) cuplă de clasa a V-a, de translaţie
F(5,0) cuplă de clasa a V-a, de translaţie
Deci, n=5 şi C5=7.
69
M=3  n - 2  C5=3  5 - 2  7 = 1 (2.43)
Pentru calculul gradului de mobilitate folosind principiile

inventicii, se poate lua în considerare în calculul gradului de
mobilitate şi cupla pasivă G.
Se procedează astfel:
– se segmentează baza de 3 ori, astfel ca numărul de elemente
cinematice temporar mobile să fie egal cu numărul de cuple
cinematice, 8;
– se determină numărul de grade de libertate, în raport cu
baza, ale elementului extrem din lanţul cinematic temporar
deschis 0-1-2-3-0; b1 = 3 ;
deschis 3-4-5-0, cuplat la lanţul cinematic închis 0-1-2-3-0
anterior asamblat; b2 = 3 ;
deschis 5-0, cuplat la cele două lanţuri cinematice anterior
asamblate; elementul extrem are o singură mişcare Tx, deci
b3 = 1 ;
– se calculează gradul de mobilitate cu Ec. 2.44.
8
M   f i - b1  b2  b3 = 8 - 3 - 3 - 1 - 0  1 (2.44)
i 1
1. Creţu S.-M., Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics,
Academica, Greifswald, 2007.
70
2.8 SCHEMA CINEMATICĂ. SCHEMA
STRUCTURALĂ
Schema cinematică este o reprezentare simplificată la scară a

mecanismului, pentru o poziţie dată a elementului conducător,
în care elementele cinematice şi cuplele cinematice se
reprezintă prin simbolurile corespunzătoare, în conformitate cu
standardele în vigoare.
Fig. 2.44 ilustrează schema cinematică a unui mecanism plan
format din 5 elemente cinematice (1, 2, 3, 4, 5) şi 7 cuple
cinematice de clasa a V-a: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0),
E(2,4), F(4,5), G(5,0).
Mecanismul nu este supraconstrâns, deoarece b1=b2=3, deci
gradul de mobilitate al mecanismului se poate calcula cu
formula clasică a lui Cebîşev (Ec. 2.45).
M  3n  2C5  C4  3  5  2  7  0  1 , (2.45)
În concluzie, este necesar un singur element conducător

pentru ca mecanismul să aibă o mişcare desmodromă.
2 C 3
D
E
B 5
y
4
F
1
O x 0 A G
Fig. 2.44
Schema structurală este o reprezentare simplificată a
mecanismului şi aceasta arată modul în care se leagă
elementele cinematice în mecanism.
71
În schema structurală elementele se reprezintă sub forma unor
poligoane cu numărul de vârfuri egal cu numărul cuplelor
cinematice de legare cu restul mecanismului.
În schema structurală cuplele cinematice se reprezintă sub
forma cuplelor de clasa a V-a de rotaţie, având în vedere că în
această schemă ne interesează numai modul în care se leagă
elementele.
Fig. 2.45 ilustrează schema structurală a mecanismului plan a
cărui schemă cinematică a fost redată în Fig. 2.44.
Nr. Elementele cu
elem. care se cuplează
1 0, 2
2 1, 3, 4
3 2, 0
4 2, 5
5 4, 0
2 C
R
3
R
D
R
B
R
E 5
T
1 F 4
R T
0 A G
Fig. 2.45
Se observă că elementul 2 a fost reprezentat ca un triunghi,

deoarece se cuplează cu 3 elemente cinematice: 1, 3, 4. Restul
elementelor au fost reprezentate ca elemente binare, deoarece
fiecare se cuplează cu două elemente cinematice.
72
Aplicaţíe: Să se reprezinte schema structurală a
mecanismului cu schema cinematică din Fig. 2.46.
2 C 3
D
B 5
1
0 A 4 E
Fig. 2.46
73
2.9 GRUPE STRUCTURALE (ASSUR)
Grupa structurală (Assur) este lanţul cinematic cu gradul de

mobilitate zero, care nu se mai poate descompune în alte grupe
structurale mai simple.
Prin legarea la bază a cuplelor potenţiale grupa structurală se
rigidizează, devenind o grindă Baranov; există excepţii pentru
anumite dimensiuni ale elementelor, când gradul de mobilitate
nu mai este zero, adică elementele capătă mişcare relativă.
Clasa unei grupe Assur reprezintă numărul maxim de laturi ale
conturilor articulate închise din grupa respectivă (elementele
binare se consideră contururi cu câte două laturi suprapuse).
Denumirea unei grupe Assur este dată de clasa sa (diada este
o grupă de clasa a 2-a, triada este o grupă de clasa a 3-a, tetrada
este o grupă de clasa a 4-a,...).
Ordinul unei grupe Assur este dat de numărul cuplelor
cinematice potenţiale (semicuple, poli) prin care grupa
structurală se leagă cu restul mecanismului.
Se admite că elementul bază şi elementul conducător
formează un mecanism de clasa 1 care a fost denumit
mecanism fundamental (Fig. 2.47).
Fig. 2.47
Ţinând cont că se pot substitui cuplele superioare de clasa a

IV-a prin lanţuri cinematice ce conţin numai cuple de clasa a V-a,
se poate scrie condiţia de rigidizare a grupei Assur (Ec. 2.46).
M  3n  2C5  0 . (2.46)
74
Se obţine relaţia de dependenţă dintre numărul de elemente
mobile şi numărul de cuple cinematice de clasa a V-a ale unei
grupe Assur (Ec. 2.47).
3n
C5  (2.47)
2
Deoarece numărul de cuple de clasa a V-a trebuie să aibă
valori întregi, numărul de elemente trebuie să fie par.
Se obţine corespondenţa din tabelul 2.9.1.
Tab. 2.9.1
A.
n 2 4
C5 3 6
Denumirea Diadă Triadă de ordinul 3
grupei Tetradă de ordinul 2
assurice
Tab. 2.9.1
B.
n 6 8...
C5 9 12…
Denumirea Triadă de ordinul 4 Triadă de ordinul 5
grupei Tetradă de ordinul 3 Tetradă de ordinul 4
assurice Pentadă de ordinul 3 Pentadă de ordinul 4
Hexadă de ordinul 3 Hexadă de ordinul 4
...
Se prezintă în continuare schemele cinematice ale unor grupe

Assur (Fig. 2.48 – Fig. 2.51).
75
Diadă de aspectul I Diadă de aspectul II
ordinul 2 ordinul 2
a b
Diadă de aspectul II Diadă de aspectul III

ordinul 2 ordinul 2
c d
e f
Diadă de aspectul IV Diadă de aspectul IV
ordinul 2 ordinul 2
Fig. 2.48
76
g h
Diadă de aspectul IV Diadă de aspectul V
ordinul 2 ordinul 2
i
Diada de aspectul V
ordinul 2
Fig. 2.48
77
a
Triadă de ordinul 3
b
Fig. 2.49
78
c
d
Fig. 2.49
79
e
f
Fig. 2.49
80
g
Fig. 2.49
a
Tetradă de ordinul 2
Fig. 2.50
81
b
Tetradă de ordinul 3
Fig. 2.50
Pentadă de ordinul 3
Fig. 2.51
82
1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureşti, 2003.
83
2.10 DESCOMPUNEREA MECANISMULUI PLAN
DUPĂ PRINCIPIUL LUI ASSUR
Conform principiului lui Assur, orice mecanism plan se poate

descompune în elemente conducătoare, baze şi grupe Assur.
Clasa şi ordinul unui mecanism sunt date de clasa maximă,
respectiv de ordinul maxim al grupelor Assur din mecanism.
Descompunerea mecanismului conform principiului lui Assur
se poate realiza fie direct pe schema cinematică – dacă
mecanismul nu prezintă complexitate ridicată, de exemplu dacă
are numai cuple cinematice simple -, fie pe schema structurală.
Elementele şi cuplele cinematice simple trebuie să aparţină
unei singure grupe.
Această descompunere este importantă deoarece fiecare grupă
are metode specifice pentru calculul cinematic şi cinetostatic.
În schema structurală se izolează elementul sau elementele
conducătoare. Se identifică grupele Assur pornind de la elementul
conducător (elementele conducătoare), ţinând cont de faptul că
cinematica punctelor de intrare în grupele respective trebuie
cunoscută.
În concluzie, prima grupă assurică din calculul cinematic are
cuplele potenţiale legate la elemente conducătoare sau baze;
pot exista mai multe grupe Assur de acest fel şi în acest caz se
selectează oricare dintre acestea ca primă grupă assurică pentru
calculul cinematic. Se identifică existenţa lor pornind de la
grupa cea mai simplă (diada) către cele complexe (triada,
tetrada,...).
Dacă într-un mecanism se schimbă cupla motoare, se pot
obţine alte tipuri de grupe structurale. De exemplu, în Fig. 2.52
schema structurală a mecanismului se descompune în
elementul conducător 1 şi două diade, iar în Fig. 2.53 aceeaşi
schemă structurală se descompune în elementul conducător 5 şi
o triadă.
84
R
2 C 3
R
D
R R
B E 5
y T
F
1 4
R T
O x 0 A G
Fig. 2.52
R
2 C 3
R
D
R R
B E 5
T
F
1 4
R T
0 A G
Fig. 2.53
85
2.11 APLICAŢII
Problema 1. Se consideră mecanismul cu schema cinematică

din Fig. 2.54.
Să se stabilească: elementele şi cuplele cinematice, schema
structurală, gradul de mobilitate, descompunerea mecanismului
conform principiului lui Assur în grupe pe schema structurală
pe schema cinematică, considerând pe rând fiecare cuplă
cinematică legată la bază ca fiind cuplă motoare.
x
O
Fig. 2.54
Rezolvare
Pe schema cinematică se identifică elementele cu numere şi
cuplele cinematice cu litere (Fig. 2.55). Baza se notează cu
cifra 0.
Se observă că sunt cinci elemente mobile. Dacă notăm cu n
numărul de elemente mobile ale mecanismului se poate scrie
pentru acest mecanism n=5.
Cuplele cinematice simple şi complexe s-au notat cu literele:
O, A, C, respectiv B şi D (în cuplele complexe se leagă mai
mult de două elemente).
86
Cuplele cinematice simple şi tipul acestora se prezintă în Tab.
2.11.1; cuplele complexe B şi D s-au descompus în cuple
simple: B(2,3), B(3,0), respectiv D(4,5) şi D(5,0).
y
1 2 3 4 5
A
x
O
B D
Fig. 2.55
Tab. 2.11.1
Numărul Cupla Elementele Tipul cuplei
cuplei cinematică din care este cinematice
simplă formată
1 O 0,1 cls. a V-a, R
2 A 1,2 cls. a V-a, R
3 B 2,3 cls. a V-a, T
4 B 3,0 cls. a V-a, R
5 C 2,4 cls. a V-a, R
6 D 4,5 cls. a V-a, R
7 D 5,0 cls. a V-a, T
În concluzie, sunt şapte cuple cinematice simple de clasa a V-a.
Dacă notăm cu C5 numărul cuplelor de clasa a V-a, se poate scrie
C5=7.
După o analiză sumară se constată că mecanismul nu este
supraconstrâns, deci se poate folosi formula lui Cebîşev pentru
calculul gradului de mobilitate global al mecanismelor plane,
folosind criteriul structural (Ec. 2.48).
87
M=3n-2C5-C4 (2.48)
În acest mecanism nu există cuple de clasa a IV-a, deci C4=0
şi se obţine valoarea gradului de mobilitate 1 (Ec. 2.49), adică
este suficient un singur parametru scalar pentru a se obţine o
poziţie determinată a celorlalte elemente, sau altfel spus este
necesar un motor pentru acţionarea mecanismului.
M  3  5  2.7  0  1 (2.49)
Pentru realizarea schemei structurale se stabileşte rangul
elementelor şi se simbolizează fiecare element ca un poligon cu
număr de vârfuri egal cu numărul elementelor cu care se
cuplează (Tab. 2.11.2).
Tab. 2.11.2
Numărul Elementele cu care
elementului se cuplează Simbol
1 0, 2
2 1, 3, 4
3 0, 2
4 2, 5
5 4,0
88
Cu ajutorul simbolurilor şi indicaţiilor din Tab. 2.11.2 se
realizează schema structurală a mecanismului (Fig. 2.56).
R
R
C 4
R
A D
1 5
T T
O
R
B D
R
2 B 3
Fig. 2.56
Se consideră cazul în care cupla motoare este cupla

cinematică O, deci elementul conducător este elementul 1. În
această situaţie descompunerea schemei structurale conform
principiului lui Assur este redată în Fig. 2.57. Se izolează
mecanismul fundamental ce conţine elementul conducător 1 şi
cupla motoare O; în analiza cinematică calculul va începe cu
mecanismul fundamental, deci se vor calcula: poziţia, viteza şi
acceleraţia punctului A. Prima diadă a fost selectată astfel încât
cuplele potenţiale să fie legate la elementul conducător şi la
bază (punctele A şi B ale cuplelor potenţiale au cinematica
cunoscută: cinematica punctului A a fost realizată la elementul
conducător, iar punctul B este un punct fix). Şi a doua diadă
selectată pentru calculul cinematic are cinematica cuplelor
potenţiale cunoscută; punctul D este pe bază (deci se cunoaşte
poziţia, viteza şi acceleraţia lui, fiind un punct fix) iar punctul
C aparţine şi elementului 2, a cărui cinematică s-a determinat în
cadrul calculului diadei I.
89
Diada I Diada II
R
R
C 4
R
A D
1 5
T T
O
R
B D
R
2 B 3
Fig. 2.57
Conform cu descompunerea din schema structurală se

realizează descompunerea şi pe schema cinematică (Fig. 2.58).
y
1 2 3 4 5
A
x
O
B D
C
Fig. 2.58
În concluzie, dacă elementul conducător este 1, mecanismul

se descompune în mecanismul fundamental cu element în
mişcare de rotaţie, diada de aspectul III, RTR, diada de aspectul
II, RRT şi baze (Fig. 2.59).
90
C
1 2 3 4 5
A A
O
B D
C C
Mecanism Diada de Diada de

fundamental aspectul III aspectul II
(R) (RTR) (RRT)
Fig. 2.59
Dacă cupla motoare este cupla cinematică BR, elementul

conducător este elementul 3, iar descompunerea schemei
structurale conform principiului lui Assur se realizează pe baza
unui raţionament asemănător celui anterior (Fig. 2.60).
Diada I 2 Diada II
R
R
C 4
R
A D
1 5
T T
O
R
B D
R
B 3
Fig. 2.60
91
Urmărind descompunerea din schema structurală (Fig. 2.60) se
y
1 2 3 4 5
A
x
O
B D
C
Fig. 2.61
3
În concluzie, daca elementul conducător este 3, mecanismul se
descompune în mecanismul fundamental cu element în mişcare de
rotaţie, două diade de aspectul II, RRT, şi baze (Fig. 2.62).
1 2 4 5
A
O B
D
3
C C
Mecanism Diadă de aspectul II Diadă aspectul II

fundamental2 (R) RRT 4 RRT
5
1 A Fig. 2.62
Pentru situaţia în care cupla motoare este cupla cinematică
T
O , se izolează
D B elementul conducător 5 în schema structurală.
Se observă că nu se poate identifica nici o diadă care să aibă
D
92
C C
cuplele potenţiale legate la elementul conducător şi la bază
(acestea fiind singurele elemente cu cinematica cunoscută în
această etapă). În această situaţie se trece la următoarea grupă
Assur, triada de ordinul trei, şi se verifică dacă se găseşte o
astfel de grupă cu cinematica cuplelor potenţiale cunoscută.
Triada care s-a identificat în Fig. 2.63 are cuplele potenţiale
legate la elementul conducător şi la baze, deci se va putea
efectua calculul ei cinematic.
R
R
C 4
A R
D 5
1
T T
O
R
B D
R
2 B 3 Triada
Fig. 2.63
Urmărind descompunerea din schema structurală (Fig. 2.63) se
y
1 A 2 3 4 5
x
O
B D
C
Fig. 2.64
93
În concluzie, daca elementul conducător este 5, mecanismul se
descompune în mecanismul fundamental cu element în mişcare
de translaţie, o triadă de ordinul trei şi baze (Fig. 2.65).
Mecanism fundamental (T)
1 2 3 4
A
O D
B
Triadă de ordinul trei
Fig. 2.65
94
2.12 LUCRĂRI DE LABORATOR
ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
2.12.1 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR

PLANE CU BARE (I)
Scopul lucrării
a) Identificarea elementelor cinematice.
b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora.
c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului.
d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului.
e) Realizarea schemei structurale a mecanismului.
f) Descompunerea schemei structurale în grupe structurale şi
elemente conducătoare, conform principiului lui Assur.
g) Descompunerea schemei cinematice în grupe cinematice.
h) Desenarea separată a grupelor cinematice.
Consideraţiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrării de
laborator se vor studia din Note de curs şi/sau din cărţile
indicate la bibliografia selectivă.

a) Se identifică elementele cinematice pe modelul fizic şi se
stabileşte rangul fiecăruia. Pentru a stabili elementele cinematice
se acţionează elementul (elementele) conducător (conducătoare)
şi se urmăreşte cu atenţie care corpuri sunt solidare (verificaţi
dacă în timpul modificării poziţiei elementului conducător
unghiul dintre două corpuri se modifică şi dacă există mişcare
relativă de alunecare între ele).
b) Se identifică cuplele cinematice pe modelul fizic.
Se clasifică cuplele cinematice după criteriile cunoscute
(Tab.1b).
95
Tab. 1b
Nr. Cupla Elementele cu care Tipul cuplei cinematice
crt. se cuplează
1 A 0, 1 Clasa a V-a, R
... ... ... ...
c) Se realizează schema cinematică a mecanismului (întâi se

face o schiţă). Se identifică elementele şi cuplele cinematice pe
schema cinematică.
d) Calculul gradului de mobilitate
Se stabileşte dacă mecanismul este supraconstrâns şi metoda de
calcul pentru gradul de mobilitate. Dacă se foloseşte o formulă
clasică se stabileşte dacă există elemente şi cuple pasive sau
mişcări de prisos; acestea se omit din calculul gradului de
mobilitate.
e) Se realizează schema structurală a mecanismului.
Pentru aceasta se completează Tab. 2b.
Tab. 2b
Nr. Elementele cu care se Simbol
element cuplează
1 0,2,3
... ... ...
f) Se descompune schema structurală în grupe structurale şi

element (elemente) conducător (conducătoare), conform
principiului lui Assur. Pentru aceasta se izolează întâi
mecanismul sau mecanismele fundamentale, în funcţie de
valoarea gradului de mobilitate – 1, respectiv mai mare decât 1.
Apoi se izolează grupele structurale conform indicaţiilor
teoretice din literatura de specialitate.
96
g) Se identifică grupele cinematice pe schema cinematică,
urmărind elementele şi cuplele cinematice din grupele
structurale anterior izolate.
Concluzii
Studenţii vor evidenţia concluziile personale în urma efectuării
analizei structurale a mecanismelor.
97
MODEL REFERAT

Lucrarea: Analiza structurală a mecanismelor (I)
Student: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a) Identificarea elementelor cinematice.
b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora.
c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului.
d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului.
e) Realizarea schemei structurale a mecanismului.
f) Descompunerea schemei structurale în grupe structurale şi
elemente conducătoare, conform principiului lui Assur.
g) Descompunerea schemei cinematice în grupe cinematice.
h) Desenarea separată a grupelor cinematice.
Mersul lucrării
a), b), g) Se consideră mecanismul din Fig. 1b.
Fig. 1b
Schema cinematică a mecanismului este redată în Fig. 2b.
98
...
Fig. 2b
b) Cuple cinematice ale mecanismului se prezintă în Tab. 1bb.
Tab. 1bb
Nr. Cupla Elementele Tipul cuplei cinematice
crt. cu care se
cuplează
... ... ... …
d) Calculul gradului de mobilitate
Mecanismul ... supraconstrâns. Gradul de mobilitate se
calculează cu formula ...
e), f) Schema structurală a mecanismului
Cu elementele simbolizate din Tab. 2bb se realizează schema
structurală din Fig. 3b.
Tab.2bb
Nr. Elementele cu care se Simbol
Element cuplează
... ... ...
...
Fig. 3b
Pe schema structurală s-a realizat descompunerea conform
principiului lui Assur.
S-au identificat grupele cinematice corespunzătoare grupelor
structurale şi s-a realizat descompunerea pe schema cinematică
din Fig. 2b.
Mecanismul se descompune în... elemente conducătoare şi ...
grupe Assur: ...
g) Desenarea separată a grupelor cinematice.
…
Concluzii ...
99
TEST

LABORATORUL DE MECANISME
Titlul lucrării de laborator: Numele Nota
ANALIZA studentului: obţinută:
STRUCTURALĂ A Grupa/Secţia:
MECANISMELOR Data:
1. Realizaţi schema cinematică a mecanismului din Fig. 1bb.

Fig. 1bb
2. Identificaţi elementele mecanismului din Fig. 1bb şi stabiliţi
de ce tip sunt.
3. Identificaţi cuplele cinematice ale mecanismului din Fig. 1bb
şi stabiliţi de ce clasă sunt.
4. Să se calculeze gradul de mobilitate al mecanismului. Ce
reprezintă el?
(2 puncte)
5. Să se realizeze schema structurală a mecanismului din Fig. 1bb.
(1punct)
...
100
6. Să se descompună schema structurală conform principiului
lui Assur, în element (elemente) conducător (conducătoare) şi
în grupe structurale.
(1punct)
...
7. Să se descompună schema cinematică conform principiului
lui Assur, în element (elemente) conducător (conducătoare) şi
în grupe cinematice.
(1punct)
...
Observaţii: Se foloseşte notarea diferenţiată. În concluzie, studenţii care nu
pot identifica cuplele şi elementele cinematice ale mecanismelor, sau nu pot
realiza schema cinematică a mecanismului, nu îndeplinesc performanţele
minime la acest capitol.
101
2.12.2 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
PLANE CU BARE (II)
MODEL REFERAT

Lucrarea: Analiza structurală a mecanismelor (II)
Student: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a)Analiza structurală a unor mecanisme cu triade
b)Analiza structurală a unor mecanisme cu grad de mobilitate
mai mare ca 1
c)Analiza structurală a unor mecanisme care prezintă cuple
cinematice complexe
Mersul lucrării
Se consideră mecanismul din Fig. 1bbb.
...
Fig. 1bbb
Schema cinematică a mecanismului este redată în Fig. 2aaa.
...
Fig. 2bbb
Cuplele cinematice ale mecanismului se prezintă în Tab. 1bbb.
Tab. 1bbb
Nr. crt. Cupla Elementele Tipul cuplei
din care este cinematice
formată
... ... ... …
102
Cu elementele simbolizate în Tab. 2bbb se realizează schema
structurală din Fig. 3bbb.
Tab. 2bbb
Nr. element Elementele cu Simbol
care se cuplează
... ... ...
...
Fig. 3bbb
principiului lui Assur.
S-au identificat grupele cinematice corespunzătoare grupelor
structurale şi s-a realizat descompunerea pe schema cinematică
din Fig. 2bb.
Mecanismul se descompune în ... elemente conducătoare şi ...
grupe Assur: ...
În Fig. 4bbb s-au desenat separat grupele cinematice.
…
Fig. 4bbb
Concluzii
...
103
2.12.3 MECANISME PENTRU ROBOŢI
Scopul lucrării
a)Familiarizarea studenţilor cu mecanismele caracteristice
roboţilor: mecanisme generatoare de traiectorie, mecanisme de
orientare, mecanisme de prehensiune, mecanisme pentru
locomoţie.
b)Analiza structurală a mecanismelor de prehensiune cu
elemente rigide; analiza structurală a mecanismelor de
prehensiune compliante acţionate de sârme din aliaje cu
memoria formei.
c)Analiza structurală a unor platforme paralele.
d)Analiza cinematică a unor mecanisme păşitoare.
e)Analiza cinematică a sistemelor de orientare diferenţiale.
Definiţii
Robotul este un sistem mecanic controlat automat, care asigură
operaţii cum ar fi apucarea şi deplasarea obiectelor.
Robotul mobil este robotul care este montat pe o platformă
care se mişcă sub control automat.
Robotul păşitor este un robot care asigură funcţii de locomoţie
similar fiinţelor umane sau animalelor.
Manipulatorul este un sistem mecanic folosit pentru apucarea
şi mişcarea controlată a obiectelor.
Pedipulatorul este un picior articulat al unei maşini păşitoare.
Manipulatorul paralel este un manipulator care controlează
mişcarea efectorului final cu ajutorul a cel puţin două lanţuri
cinematice pornind de la efectorul final către bază.
În Fig. 1c se prezintă un robot păşitor (Creţu S.M. – teză de
doctorat) iar în Fig. 2c se prezintă mecanismul pentru păşire
inventat de Cebîşev – „calul” lui Cebîşev (în macheta din Fig.
2c „calului” nu îi sunt ataşate “picioarele”).
104
Fig. 1c
Un robot prezintă următoarea structură:
-sistemul mecanic,
-sistemul de acţionare şi
-sistemul de comandă.
Fig. 2c
Sistemul mecanic are funcţia de a deplasa obiectul de

manipulat dintr-o poziţie în alta în spaţiu.
Sistemul de acţionare se obţine prin transformarea cuplelor
cinematice în cuple motoare – fie prin amplasarea motoarelor
în cuplele cinematice, fie prin amplasarea unui motomecanism
(mecanism motor mono sau policontur) pentru acţionarea
fiecărei cuple cinematice.
Sistemul de comandă este acela care comandă operaţiile cu
ajutorul calculatorului.
105
Sistemul mecanic – se compune în general din trei
mecanisme:
-mecanismul generator de traiectorii,
-mecanismul de orientare şi
-mecanismul de prehensiune (de apucare),
dar pot exista mecanisme care cumulează unele dintre funcţiile
anterioare – de exemplu la platformele paralele se cumulează
generarea de traiectorii şi orientarea.
Un obiect de manipulat poate fi definit: printr-un punct
caracteristic, o dreaptă caracteristică şi o altă dreaptă auxiliară,
perpendiculară pe aceasta.
Mecanismul generator de traiectorie este acel mecanism care
deplasează punctul caracteristic (punctul M, Fig. 3c) dintr-o
poziţie în alta în spaţiu.
În Fig. 3c se prezintă schema cinematică a unui mecanism
generator de traiectorie.
B
2
1 3
C
A M
Fig. 3c
Pentru a realiza deplasarea în spaţiu, mecanismul generator

de traiectorie necesită minim trei cuple motoare (adică să
realizeze 3 grade de libertate care definesc un punct în spaţiu),
dar poate avea şi mai puţine sau mai multe.
Mişcarea principală de rotaţie în jurul axei verticale se
realizează electric, hidraulic sau pneumatic. În varianta
electrică poate fi o transmisie prin curea, lanţ, prin angrenaje
ordinare, prin reductoare planetare sau armonice.
106
Mecanismul de orientare orientează obiectul de manipulat în
jurul punctului caracteristic.
Fiecare rotaţie poate fi realizată de către un motor
independent, sau pot exista relaţii de dependenţă între mişcările
de rotaţie în cazul în care se folosesc mecanisme diferenţiale
(acele mecanisme care prezintă sateliţi, adică roţi dinţate cu axe
mobile, sau altfel spus, cu mişcare compusă).
În Fig. 4c se prezintă un mecanism de orientare cu gradul de
mobilitate doi (mişcările de intrare sunt a , b ), care asigură
două mişcări de ieşire, I şi II .
4
5
b a
1 2
Fig. 4c
Relaţiile funcţionale dintre mărimile de intrare şi mărimile de

ieşire în lanţurile cinematice cu sateliţi se stabilesc folosind
principiul inversării mişcării (suprapunerea efectelor), al lui
Willis.
Mecanismul de ghidare reprezintă ansamblul format din
mecanismul generator de traiectorie şi mecanismul de
orientare. El are rolul de a deplasa obiectul de manipulat într-o
poziţie dată în spaţiu.
107
Există roboţi la care funcţiile mecanismului generator de
traiectorie şi ale mecanismului de orientare sunt asigurate de un
singur mecanism, simultan - adică mecanismul de ghidare nu
poate fi descompus în cele două mecanisme amintite anterior.
Acest caz se întâlneşte la platformele paralele.
În Fig. 5c se prezintă o platformă paralelă cu două lanţuri de
legătură, care mai sunt numite şi „picioare”. În Fig. 6c se
prezintă macheta unei platforme paralele cu trei lanţuri
cinematice de legătură identice, iar în Fig. 7c se prezintă o
înseriere de două astfel de platforme la care este ataşat şi
mecanismul de prehensiune.
Fig. 5c Fig. 6c Fig. 7c
Mecanismul de prehensiune are rolul de a solidariza obiectul

de manipulat de ultimul element al mecanismului de ghidare,
de a-l menţine un timp şi în final de a-l elibera.
Mecanisme de prehensiune pot fi plane sau spaţiale, cu
elemente cinematice rigide tip bare, came sau roţi dinţate, sau
cu elemente flexibile.
În Fig. 8c se prezintă un mecanism de prehensiune compliant
(flexibil) - donaţie Univ. Tehnică din Braunschweig, Germania,
care prezintă cuple cu flexuri şi poate fi acţionat de sârme din
108
aliaje cu memoria formei, precum şi mecanismul echivalent al
acestuia, realizat din elemente rigide.
În Fig. 9c se prezintă schema cinematică a mecanismului
echivalent al microgripperului compliant din Fig. 8c.
Cuplele cinematice de clasa a V-a sunt: A(0,1), B(1,2),
C(2,3), D(0,3), E(3,4), F(4,5), G(5,0), H(5,6), L(6,7), K(7,0).
Gradul de mobilitate se determină cu formula M=3n-2C5,
unde: n - numărul de elemente mobile;
C5 – numărul cuplelor de clasa a V-a.
n=7, C5=10.
Se observă utilizarea mecanismelor paralelograme articulate
ABCD şi GHLK în cazul în care se doreşte contactul pe o
suprafaţă între obiectul de manipulat şi elementele finale ale
gripperului; elementele 2 şi 6 au două translaţii în planul
mişcării şi rămân paralele atât ele cât şi direcţiile lor succesive
din timpul funcţionării.
Fig. 8c
109
2 6
B C H L 7
1
A D F G K
3 E 4 5
Fig. 9c
Se va realiza analiza structurală a unui mecanism de
prehensiune format din elemente rigide, aflat în dotarea
laboratorului.
110
MODEL REFERAT

Lucrarea: Mecanisme pentru roboţi
Student: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a)Familiarizarea studenţilor cu mecanismele caracteristice
roboţilor: mecanisme generatoare de traiectorie, mecanisme de
orientare, mecanisme de prehensiune, mecanisme pentru
locomoţie.
b)Analiza structurală a mecanismelor de prehensiune cu
elemente rigide; analiza structurală a mecanismelor de
prehensiune compliante acţionate de sârme din aliaje cu
memoria formei.
c)Analiza structurală a unor platforme paralele.
d)Analiza cinematică a unor mecanisme păşitoare.
e)Analiza cinematică a sistemelor de orientare diferenţiale.
Desfăşurarea lucrării
Mecanism de prehensiune cu elemente rigide
Se consideră mecanismul de prehensiune cu elemente rigide
din Fig. 1cc.
...
Fig. 1cc
Schema cinematică a mecanismului este redată în Fig. 2bb.

...
Fig. 2cc
Cuplele cinematice ale mecanismului se prezintă în Tab. 1cc.
111
Tab. 1cc
Nr. crt. Cupla Elementele Tipul cuplei
din care este cinematice
formată
... ... ... ...
Cu elementele simbolizate din Tab. 2cc se realizează schema
structurală din Fig. 3cc.
Tab. 2cc
Nr. element Elementele cu care Simbol
se cuplează
... ... ...
...
Fig. 3cc
principiului lui Assur. S-au identificat grupele cinematice
corespunzătoare grupelor structurale şi s-a realizat
descompunerea pe schema cinematică din Fig. 2cc. Mecanismul
se descompune în ... elemente conducătoare şi ... grupe Assur:
...
În Fig. 4cc se prezintă grupele cinematice desenate separat:
…
Fig. 4cc
Mecanism de prehensiune compliant (opţional)
Se consideră mecanismul de prehensiune compliant din Fig.
5cc.
...
Fig. 5cc
Mecanismul înlocuitor al acestuia are schema cinematică
redată în Fig. 6cc.
...
Fig. 6cc
112
Cuplele cinematice ale mecanismului se prezintă în Tab. 3cc.
Tab. 3cc
Nr. crt. Cupla Elementele Tipul
din care este cuplei
formată cinematice
... ... ... ...
Cu elementele simbolizate din Tab. 4cc se realizează schema
structurală din Fig. 7cc.
Tab. 4cc
se cuplează
... ... ...
...
Fig. 7cc
principiului lui Assur. S-au identificat grupele cinematice
corespunzătoare grupelor structurale şi s-a realizat
descompunerea pe schema cinematică din Fig. 6cc. Mecanismul
se descompune în ... elemente conducătoare şi ... grupe Assur:
...
În Fig. 8cc se prezintă grupele cinematice desenate separat.
…
Fig. 8cc
Platformă paralelă (opţional)
Se consideră platforma paralelă din Fig. 9cc.
…
Fig. 9cc
Schema cinematică a robotului paralel se prezintă în Fig. 10cc.
...
Fig. 10cc
113
Deoarece mecanismul spaţial este supraconstrâns, gradul de
mobilitate se calculează cu formula:...
Mecanismul de păşire al lui Cebîşev (opţional)
Se consideră mecanismul de păşire numit “calul lui Cebîşev”,
cu schema cinematică din Fig. 11cc.
...
Fig. 11cc
Datele cunoscute sunt: ... Scara kl=1/... [m/mm].
Desenul în 12 poziţii este redat în Fig. 12cc.
...
Fig. 12cc
Se observă curbele tip “D aplatisat” care au o porţiune
rectilinie, utilă avansului mecanismului prin păşire.
Mecanismul funcţionează astfel: …
Pentru calculul vitezei de avans al mecanismului se scriu
ecuaţiile de poziţii pentru punctul de bielă ... (Ec. 1cc) şi apoi se
derivează acestea o dată în raport cu timpul (Ec. 2cc).
... (1cc)
... (2cc)
Viteza de avans se calculează cu Ec. 3cc.
... (3cc)
Mecanisme de orientare (opţional)
Se consideră mecanismul de orientare cu schema cinematică
din Fig. 13cc. ...
Fig. 13cc
Gradul de mobilitate al mecanismului este: ...
Mecanismul prezintă mişcările de intrare ... şi mişcările de ieşire ...
din sistem.
Roţile cu axe mobile (sateliţi) sunt ... Deoarece mecanismul
de orientare prezintă sateliţi şi are gradul de mobilitate mai
mare decât 1, acesta se numeşte mecanism diferenţial.
Concluzii...
114
2.12.4 ŞEPINGUL. ANALIZĂ STRUCTURALĂ
MODEL REFERAT

Lucrarea: Şepingul. Analiză structurală
Student: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a)Cunoaşterea funcţionării unor mecanisme ale şepingului:
mecanismul pentru avansul longitudinal al sculei, mecanismul
pentru avansul vertical al saniei port-sculă, mecanismul pentru
avansul transversal al mesei.
b)Realizarea schemelor cinematice ale mecanismelor analizate.
c)Analiza structurală a mecanismului pentru avansul longitudinal
al sculei.
Mecanismul pentru avansul longitudinal al sculei şepingului
Analiza structurală
Se realizează schema cinematică a mecanismului pentru
avansul longitudinal al sculei şepingului la scara kl= …
[m/mm] (Fig. 1d) cunoscând următoarele date:
lungimea elementului conducător lAB=0,110 m,
distanţa dintre punctele A şi C, lAC=0,484 m,
lungimea elementului CD, lCD=0,720 m,
lungimea elementului DE, lDE=0,160 m,
unghiul  1 = …,
a=0,27 m,
b=0,02 m.
115
y
5 G
4 F
b
E
D
a
1
3
2 B 1
x
C
Fig. 1d
Tipul cuplelor cinematice se prezintă în Tab. 1d.
Tab. 1d
Nr. Cupla Elementele din care Tipul cuplei
crt. este formată
1 A 0, 1 Clasa a V-a R
… … … …
Notăm: n - numărul de elemente mobile; C5 - numărul de

cuple de clasa a V-a;
n = …; C5 = ….
116
Se foloseşte formula lui Cebîşev pentru determinarea
mobilităţii mecanismului; cuplele cinematice pasive nu se
introduc în calcul. Se poate efectua calculul în acest mod,
deoarece nu mai există alte constrângeri.
M = 3n-2C5-C4= …
Pentru realizarea schemei structurale se stabileşte rangul
fiecărui element (Tab. 2d).
Tab. 2d
se cuplează
1 … …
… … …
Schema structurală se prezintă în Fig. 2d.

…
Fig. 2d
Mecanismul se descompune conform principiului lui Assur
întâi pe schema structurală şi apoi pe schema cinematică.
Schema cinematică se descompune în: elementul conducător 1,
diada … de aspectul … şi diada … de aspectul … (Fig. 3d)
…
Fig. 3d
Funcţionare
Mecanismul pentru avansul longitudinal al sculei
funcţionează astfel: …
Mecanismul pentru avansul vertical al saniei port-sculă
(opţional)
Schema cinematică
În Fig. 4d se prezintă schema cinematică a mecanismului
pentru avansul vertical al saniei port-sculă, realizată în urma
analizei machetei existente în laborator şi a funcţionării
şepingului.
117
…
Fig. 4d
Funcţionare
Mecanismul pentru avansul vertical al saniei port-sculă
Mecanismul pentru avansul transversal al mesei şepingului

(opţional)
Schema cinematică
În Fig. 5d se prezintă schema cinematică a mecanismului
pentru avansul transversal al mesei şepingului.
…
Fig. 5d
Funcţionare
Mecanismul pentru avansul transversal al mesei şepingului
Concluzii
…
2010.
118
3 ANALIZA GEOMETRO-CINEMATICĂ A
MECANISMELOR PLANE CU BARE
3.1 INTRODUCERE
Analiza cinematică are ca scop determinarea poziţiilor,

traiectoriilor, vitezelor şi acceleraţiilor liniare şi unghiulare ale
unor puncte caracteristice, respectiv ale elementelor mecanismului
pe parcursul unui ciclu geometric al mişcării, în condiţiile în care
se cunosc atât structura şi geometria mecanismului, cât şi
mişcarea elementului conducător (poziţia, viteza şi acceleraţia
elementului conducător), fără însă a se lua în considerare
forţele care provoacă mişcarea.
Ciclul geometric al mişcării unui mecanism reprezintă
perioada minimă de timp după care elementele mecanismului
ajung în aceleaşi poziţii.
Pentru calculul cinematic există metode: grafice, grafo-
analitice, analitice şi numerice.
3.2 DETERMINAREA POZIŢIILOR ELEMENTELOR ŞI

TRAIECTORIILOR PUNCTELOR.
METODE GRAFICE
Pentru această analiză trebuie să se cunoască geometria

elementelor mecanismului (lungimile constante, poziţiile
bazelor, unghiurile constante), precum şi poziţia unghiulară sau
liniară a elementului conducător în mişcare de rotaţie, respectiv
de translaţie.
Determinarea poziţiilor se face întâi pentru elementul conducător,
apoi pentru grupele cinematice care compun mecanismul, în ordinea
selectată la descompunerea mecanismului conform principiului lui
Assur.
Pentru analiza poziţională a elementului conducător în
mişcare de rotaţie (Fig. 3.1) este necesară cunoaşterea
119
următoarelor date: poziţia bazei O, lungimea elementului OA
şi parametrul (  ) - unghiul dintre elementul OA şi axa Ox.
Traiectoriile punctelor elementului conducător sunt arce de
cerc; de exemplu, ( 1 ) şi (  2 ) reprezintă traiectoriile punctelor
A, respectiv B – Fig. 3.1.
1
2
C
D
y
A
l1
B 1 h 0
1 k
2 B
A
x y
O x S
O
Fig. 3.1 Fig. 3.2
Pentru determinarea poziţiei elementului conducător în mişcare

de translaţie (Fig. 3.2) se cunosc:
-lungimea elementului BC – l1,
-unghiul de sudură k,
-distanţa h de la punctul C la ghidajul ( 0 ),
-poziţia ghidajului ( 0 ) – definită de punctul A şi unghiul  ,
-parametrul S ce defineşte distanţa de la piatra de culisă B la un
punct fix de pe ghidaj, A.
Traiectoriile punctelor elementului conducător sunt drepte
paralele cu ghidajul; de exemplu, ( 1 ) şi (  2 ) reprezintă
traiectoriile punctelor C, respectiv D – Fig. 3.2.
Ordinea de selecţie a unei grupe cinematice în vederea
calculului cinematic ţine cont de faptul că trebuie să se
cunoască cinematica cuplelor potenţiale (adică elementele
exterioare care se cuplează cu grupa cinematică trebuie să aibă
120
poziţiile, vitezele şi acceleraţiile cunoscute); pentru analiza
poziţională a unei grupe cinematice este suficientă cunoaşterea
următoarelor date în cuplele potenţiale: coordonatele fiecărei
cuple potenţiale de rotaţie, iar în fiecare cuplă de translaţie
coordonatele unui punct de pe ghidaj/culisă şi unghiul de
înclinare al acestora, în funcţie de elementul care este în
exteriorul grupei- ghidaj, respectiv culisă.
În concluzie, ordinea de selecţie a grupelor cinematice în
vederea calculului cinematic este aceeaşi cu cea stabilită la
descompunerea mecanismului conform principiului lui Assur.
Pentru analiza poziţională a grupelor cinematice se vor utiliza
în continuare două metode grafice: metoda intersecţiilor şi
metoda şabloanelor.
Pentru reprezentarea grafică a mecanismului se va adopta o scară
convenabilă pentru lungimi, kl. Scara lungimilor reprezintă raportul
dintre lungimea reală a oricărui element, exprimată în metri, şi
lungimea atribuită acestuia pe desen, exprimată în milimetri (Ec.
3.1).
kl=mărimea reală/mărimea de pe desen [m/mm] (3.1)
Toate elementele se vor desena la scara kl, iar mărimile
corespunzătoare de pe desen se calculează cu Ec. 3.2, dedusă
din Ec. 3.1.
mărimea de pe desen =mărimea reală exprimată în m/kl
[mm] (3.2)
3.2.1 METODA INTERSECŢIILOR
În continuare se aplică metoda intersecţiilor pentru analiza

poziţională a grupelor cinematice de clasa a II-a (diade). Ea constă
în determinarea poziţiei cuplei interioare a diadei prin:
intersectarea de cercuri, intersectarea de cercuri şi drepte, sau prin
intersectarea de drepte, în funcţie de tipul diadei.
În Fig. 3.3 este reprezentată o diadă de aspectul întâi RRR
(rotaţie-rotaţie-rotaţie).
121
C
l2 l3
B
y
A
O x
Fig. 3.3
Determinarea poziţiei cuplei interioare C se prezintă în Fig.

3.4; se foloseşte intersectarea a două cercuri. Lungimea
elementului AC se notează l2, iar lungimea elementului BC se
notează l3.
1
2
C1
l2
B l3
y
A
x
O
C2
Fig. 3.4
Datele cunoscute sunt: A(xA, yA), B(xB, yB), l2 şi l3.
Pentru determinarea punctului C(xC, yC) se procedează astfel:
– se marchează punctele A şi B relativ la un sistem de
coordonate plan xOy şi se desenează cuple de rotaţie în
punctele respective;
– dacă se cuplează elementul AC în cupla de rotaţie potenţială
A desenată anterior, punctul C al acestui element descrie un arc
de cerc ( 1 ) de rază l2, cu centrul în punctul A;
122
– dacă se cuplează elementul BC în cupla de rotaţie
potenţială B desenată anterior, punctul C al acestui element
descrie un arc de cerc (  2 ) de rază l3, cu centrul în punctul B;
– deoarece punctul C al diadei aparţine atât elementului AC,
cât şi elementului BC, el se va afla simultan pe curbele ( 1 ) şi
(  2 ), deci la intersecţia lor; poziţiile semicuplelor A şi B fiind
impuse, cele două arce de cerc trasate pot să se intersecteze în
două puncte (C1, C2), pot să fie tangente într-un punct C, sau
pot să nu se intersecteze; dacă există două puncte de intersecţie,
ambele soluţii sunt posibile pentru poziţia iniţială a
mecanismului; pentru poziţiile succesive ale mecanismului dat
se va alege poziţia care este mai apropiată de poziţia stabilită
anterior, realizând astfel continuitatea mişcării; dacă cercurile
( 1 ) şi (  2 ) sunt tangente, există o singură soluţie, iar în cazul
în care cercurile nu se intersectează lanţul cinematic nu poate
exista pentru poziţiile semicuplelor A şi B indicate;
– se unesc punctele A şi B cu punctul C stabilit anterior şi
astfel se obţin elementele diadei.
În Fig. 3.6 se prezintă determinarea poziţiei cuplei interioare a
diadei de aspectul doi RRT (rotaţie-rotaţie-translaţie) din Fig. 3.5,
poziţie obţinută prin intersectarea unui cerc cu o dreaptă.
C
l2
l3
A h
4 k
B
y
x D
O
Fig. 3.5
123
1 2
C
h
l2
A
k B
y
x D
O
Fig. 3.6
Lungimea elementului AC se notează l2, lungimea

elementului BC se notează l3, distanţa de la punctul C la
direcţia elementului 4 se notează h, iar unghiul de sudură CBD
se notează k;  reprezintă unghiul de poziţionare a elementului
4 în raport cu axa Ox.
Datele cunoscute sunt: A(xA, yA), D(xD, yD),  , l2, l3, h, k (D
şi  definesc ghidajul 4, element exterior în semicupla B).
– se marchează punctele A şi D relativ la un sistem de
coordonate plan xOy;
– se trasează prin punctul D elementul 4, înclinat cu unghiul
 faţă de axa orizontală Ox;
– se trasează un arc de cerc ( 1 ) de rază l2 , cu centrul în
punctul A;
– se trasează o dreaptă (  2 ) paralelă cu elementul 4, la
distanţa h faţă de acesta;
– punctul C se află simultan pe curbele ( 1 ) şi (  2 ), deci la
intersecţia lor; dreapta (  2 ) poate să fie secantă la cercul ( 1 ),
tangentă, sau să nu se intersecteze cu acesta; dacă dreapta (  2 )
este secantă la cercul ( 1 ), se analizează situaţia ca şi în cazul
anterior – dacă există două puncte de intersecţie, ambele soluţii
124
sunt posibile pentru poziţia iniţială a mecanismului iar pentru
poziţiile succesive ale mecanismului dat se va alege poziţia
care este mai apropiată de poziţia stabilită anterior, realizând
astfel continuitatea mişcării; dacă cele două curbe – ( 1 ) şi
(  2 ) – sunt tangente, există o soluţie unică, iar dacă acestea nu
se intersectează, lanţul cinematic nu poate exista pentru
poziţiile semicuplelor indicate;
– prin punctul C stabilit se trasează o dreaptă înclinată cu
unghiul k faţă de direcţia ghidajului culisei; în punctul de
intersecţie dintre această dreaptă şi ghidajul culisei se va desena
piatra de culisă.
diadei de aspectul 3 RTR (rotaţie-translaţie-rotaţie) din Fig. 3.7.
C
3
k
l2
y B
h
O x A
y Fig. 3.7
x
O
2 3
1
C
k
y B
x A h
O
Fig. 3.8
125
Lungimea elementului AC se notează l2, distanţa de la
punctul A la direcţia elementului 3 se notează h, iar unghiul de
sudură ACB se notează k.
Datele cunoscute sunt: A(xA, yA), B(xB, yB), l2, h, k.
– se marchează punctele A şi B relativ la un sistem de
– se trasează un arc de cerc ( 1 ) de rază h , cu centrul în punctul A;
– se trasează prin punctul B o dreaptă (  2 ) tangentă la cercul ( 1 );
– se trasează prin punctul A o dreaptă (  3 ) care formează un unghi
k cu dreapta (  2 ); în punctul C de intersecţie dintre aceste două
drepte – (  2 ) şi (  3 ) –, se va desena piatra de culisă; o altă variantă
constă în trasarea unui arc de cerc cu centrul în punctul A, de rază l2,
care, în cazul general, se intersectează cu dreapta (  2 ) în două puncte;
se alege punctul C care asigură unghiul k impus.
Ca variantă, se poate realiza un şablon cu o latură egală în
mărime cu l2, un unghi adiacent laturii egal cu k, iar a doua latură
care formează unghiul şablonului este mai lungă (coincide cu
direcţia ghidajului BC din Fig. 3.7). Se marchează punctele A şi B
relativ la un sistem de coordonate plan xOy; şablonul se aşează cu
punctul A peste punctul A fixat anterior în planul desenului; se
roteşte apoi şablonul în jurul punctului A, până când latura lui mai
lungă va trece prin punctul B din planul desenului.
diadei de aspectul 4 TRT (translaţie-rotaţie-translaţie) din Fig. 3.9.
126
C 3
l2
h2
A k2 B
y
x 1 D 4
O
Fig. 3.9
3
l2
3 C
1
h2
2
1
k2 4 B
A
y
D
O x
Fig. 3.10
Lungimea elementului 2 se notează l2, lungimea perpendicularei

dusă din C pe direcţia elementului 1 se notează h2, iar unghiul de
sudură CAD se notează k2;  şi  reprezintă unghiurile care
determină poziţiile în raport cu axa Ox ale elementului 1, respectiv
4.
Datele cunoscute sunt: D(xD, yD), B(xB, yB),  ,  , l2, h2, k2
(elementele 1 şi 4 sunt din exteriorul diadei, deci au poziţiile
cunoscute, poziţii definite de punctul D şi unghiul  , respectiv
de punctul B şi unghiul  ).
127
– se marchează punctele D şi B relativ la un sistem de
– se trasează direcţia elementului 3 prin punctul B, formând
unghiul  cu axa Ox;
– se trasează prin punctul D elementul 1, formând unghiul  cu axa
Ox;
– la distanţa h2 de elementul 1 se trasează dreapta ( 1 ),
paralelă cu elementul respectiv;
– prin punctul C, aflat la intersecţia direcţiei elementului 3 cu
dreapta ( 1 ), se trasează o dreaptă (  2 ), dreaptă care formează
unghiul k2 cu elementul 1; sau, cu vârful compasului în punctul
C se trasează un arc de cerc de rază l2 – curba (  3 ); dintre cele
două puncte de intersecţie dintre (  2 ) şi (  3 ) se selectează
punctul A – deoarece acesta asigură unghiul k2 cu elementul 1
(Fig.3.10); în punctul A se desenează piatra de culisă.
În Fig. 3.12 se prezintă determinarea poziţiei cuplei interioare
a diadei de aspectul patru TRT (translaţie-rotaţie-translaţie) din
Fig. 3.11.
Lungimea elementului AC se notează l2, lungimea
elementului BC se notează l3, distanţele de la punctul C la
elementele 1 şi 4 se notează h2, respectiv h3, iar unghiurile de
sudură CAD şi CBE se notează k2, respectiv k3;  şi 
reprezintă unghiurile de poziţionare în raport cu axa Ox pentru
elementul 1, respectiv 4.
Datele cunoscute sunt: D(xD, yD), E(xE, yE),  ,  , l2, l3, h2,
h3, k2 , k3 (ghidajele exterioare diadei – 1 şi 4 - sunt definite de
punctul D şi unghiul  , respectiv de punctul E şi unghiul  ).
128
C
l3
l2 k3
h3
A k2 E
h2 B
y 1 4
O x D
Fig. 3.11
1 4
C
h3
h2
2 k3
k2 E
A B
y 1 3 4
O x
D
Fig. 3.12

– se marchează punctele D şi E relativ la un sistem de
– se trasează elementul 1 prin punctul D, formând unghiul 
cu axa Ox;
– se trasează elementul 4 prin punctul E, formând unghiul 
cu axa Ox;
– la distanţa h2 de elementul 1 se trasează curba ( 1 ),
paralelă cu acesta;
– la distanţa h3 de elementul 4 se trasează curba (  4 ),
paralelă cu acesta;
129
– prin punctul C, aflat la intersecţia dreptelor ( 1 ) şi (  4 ), se
trasează o dreaptă (  2 ) care formează unghiul k2 cu elementul
1, şi o dreaptă (  3 ) care formează unghiul k3 cu elementul 4;
de asemenea se poate folosi şi compasul pentru obţinerea
punctelor A şi B, cum s-a procedat la diada anterioară; în
punctele A şi B se desenează pietrele de culisă respective.
În Fig. 3.14 şi Fig. 3.15 se prezintă determinarea poziţiei
cuplei interioare a diadei de aspectul 5 TTR (translaţie-
translaţie-rotaţie) din Fig. 3.13.
C
l2 3
h3 k3
B
A k2 h2
y
x 1 D
O
Fig. 3.13
Lungimea elementului AC se notează l2, distanţa de la A la

direcţia elementului 3 se notează h3, distanţa de la punctul C la
direcţia elementului 1 se notează h2, unghiul de sudură CAD se
notează k2, iar unghiul de sudură ACB se notează k3; 
reprezintă unghiul pentru poziţionarea elementului 1 în raport
cu axa Ox.
Datele cunoscute sunt: D(xD yD), B(xB, yB),  , l2, h2, h3, k2 , k3
(ghidajul 1 exterior diadei este definit de punctul D şi unghiul
 ).
– se marchează punctele D şi B relativ la un sistem de
130
– se trasează elementul 1 prin punctul D, formând unghiul 
cu axa Ox;
– la distanţa h2 de elementul 1 se trasează dreapta (  4 ),
paralelă cu elementul 1;
– prin punctul B se trasează o dreaptă (  3 ), care formează
unghiul k2  k3 cu dreapta AD (sau unghiul     k2  k3 cu
axa Ox); relaţiile dintre unghiuri se pot obţine uşor prin
desenarea acestora cu vârfurile în acelaşi punct şi identificarea
diferenţei dintre ele, sau se scriu relaţiile între unghiurile unui
triunghi;
– prin punctul C, aflat la intersecţia dreptelor (  3 ) şi (  4 ), se
trasează o dreaptă (  2 ), care formează unghiul k2 cu direcţia
elementului 1;
– în punctele A şi C se desenează pietrele de culisă
respective.
3 2
C
h2
4
B
A k2
y 1
k2 k 3
+
x D
O
Fig. 3.14
Pentru obţinerea grafică a poziţiilor elementelor diadei

anterioare, ca soluţie alternativă, se poate folosi un şablon care
are o latură de mărime l2 , iar la capetele acesteia şablonul are
unghiurile k2 şi k3. Acest şablon se aşează cu o latură suprapusă
pe direcţia elementului 1 (direcţia este stabilită anterior cu
131
ajutorul punctului D şi a unghiului  ), cum se observă în Fig.
3.15, şi şablonul este translatat în lungul acestei direcţii până
când latura ( 3 ) a şablonului trece prin punctul B (punctul B a
fost marcat anterior în raport cu sistemul de referinţă xOy).
C
l2 k3 3 SABLON
B
A k2
3
1
y
x 1 D
O
Fig. 3.15
132
3.2.2 METODA ŞABLOANELOR
Metoda şabloanelor se aplică atât grupelor de clasa a II-a cât şi

grupelor de clase superioare diadei.
În continuare se prezintă un exemplu de aplicare a metodei
şabloanelor pentru determinarea poziţiilor elementelor la o
triadă de ordinul 3 (Fig. 3.16).
Datele cunoscute sunt: A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), l1, l2, l3,
l4 , l5 , l6 .
Pentru determinarea punctelor D(xD, yD), E(xE, yE) şi F(xF, yF)
se procedează astfel (Fig. 3.17):
– se marchează punctele A, B şi C relativ la un sistem de
coordonate xOy;
– se trasează un arc de cerc ( 1 ) cu centrul în punctul A, de rază l1;
– se trasează un arc de cerc (  2 ) cu centrul în punctul B, de rază l2;
– se trasează un arc de cerc ( 3 ) cu centrul în punctul C, de rază l3;
– se construieşte un şablon de forma unui triunghi cu laturile
l4, l5, l6 şi se deplasează acest şablon în plan, astfel ca vârfurile
lui să se afle simultan pe cele trei arce de cerc: 1 ,  2 şi 3 ;
pentru o manevrare rapidă a şablonului se poziţionează două
vârfuri ale lui, de exemplu D şi E, pe cercurile corespunzătoare
traiectoriilor pe care le descriu – ( 1 ), respectiv (  2 ) pentru
exemplul considerat – şi se mişcă şablonul astfel încât vârfurile
selectate să rămână permanent pe cercurile respective, punctul
F trasând curba ( 4 ); se observă care este punctul de intersecţie
dintre traiectoria lui F – ( 4 ) şi cercul ( 3 ); dacă există două
puncte de intersecţie vor fi două poziţii posibile pentru
elementul 3, dar pentru analiza cinematică se va alege acea
poziţie care este mai apropiată de poziţia anterior determinată.
133
C
l3
F
l6 l5
D E
l4
l1 l2
y
x A B
O
Fig. 3.16
C l3
3
F 4
SABLON
1
l6 l5
2
D E
l4
A l1 B
y l2
O x
Fig. 3.17
Pentru obţinerea traiectoriei unui punct ce aparţine unui

element cinematic, se vor uni poziţii succesive ale acestuia în
cadrul ciclului geometric. În acest scop se desenează schema
cinematică în mai multe poziţii şi se marchează poziţia
134
punctului caracteristic în fiecare schemă cinematică, după care
se unesc aceste puncte, rezultând traiectoria aproximativă a
punctului.
În Fig. 3.18 este redată schema cinematică a unui mecanism
pentru o poziţie 1 a elementului conducător, iar în Fig. 3.19 se
prezintă schema cinematică în 12 poziţii, precum şi traiectoriile
cuplei cinematice C şi a punctului E poziţionat la jumătatea
elementului DC (schemele au fost realizate de studentul Mihai
Stoica, Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanică,
Specializarea S.M., Grupa 1229, anul universitar 2000-2001).
Se observă că cele două puncte de bielă – C şi E –, care se află
pe elementul 4, descriu curbe de bielă diferite.
În Fig. 3.20 este redată schema cinematică a mecanismului
anterior, pentru a doua poziţie posibilă a cuplei D (schemă
realizată de studenta Mihaela Chiţu, Universitatea din Craiova,
Facultatea de Mecanică, Specializarea S.M., Grupa 1229, anul
universitar 2000-2001); poziţia punctului D s-a determinat
intersectând un arc de cerc cu centrul în punctul C, cu direcţia
ghidajului BD; direcţia ghidajului este secantă la arcul de cerc,
deci ambele poziţii (Fig. 3.18, respectiv Fig. 3.20) sunt posibile
în faza de sinteză, însă traiectoriile punctelor de bielă ale
elementului DC sunt diferite pentru cele două situaţii; exemplu:
curba de bielă a punctului M din Fig. 3.19 este diferită de curba
de bielă a punctului E din Fig. 3.21, ambele puncte reprezetând
mijlocul segmentului DC (schemă realizată de studentul Daniel
Petrişor Lică, Universitatea din Craiova, Facultatea de
Mecanică, Specializarea S.M., Grupa 1229, anul universitar
2000-2001).
1. Handra-Luca V., Stoica, I.A., Introducere în teoria mecanismelor, Vol. 1,
Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1982.
135

136
137
138
y
A
1 3 2 4 5


B0 D x
A0
Fig. 3.20
C 11 C 12
y
C 10
M11 M12
C9
A4 A A M10
A5 3
A2 M9 M8
A6 C8
B0 D11 M7 D12DD10 D9 D8 M 1 D1 x
A7 A0 A1 C7 D 3 D2 C 1D 4 D 5 D6 D 7
A8 A 12 M6
A 11 C6 M5
A9 A 10 M4
C5 M3 M M2
C4
C
C3 C2
Fig.3.21
139
3.3 DETERMINAREA VITEZELOR ŞI
ACCELERAŢIILOR
Pentru determinarea vitezelor şi acceleraţiilor există metode:

- grafice (metoda rabaterii, metoda proiecţiilor, metoda ecuaţiilor
cu vectori rabătuţi),
- grafo-analitice (rezolvarea grafică a ecuaţiilor lui Euler),
- metode analitice (metoda ciclurilor independente, metoda
barelor- a coordonatelor carteziene absolute, metoda contururilor- a
coordonatelor polare, metoda funcţiilor de transmitere,...).
3.3.1 METODA CONTURURILOR VECTORIALE

APLICATĂ PE GRUPE CINEMATICE
Se descompune mecanismul după principiul lui Assur. Se

efectuează întâi calculul cinematic al elementului conducător,
apoi calculul grupelor lui Assur în ordinea stabilită la analiza
structurală.
Se consideră laturile contururilor grupelor cinematice ca nişte
vectori, cu ajutorul cărora se formează poligoane vectoriale;
vectorii se proiectează pe axele sistemului de referinţă.
3.3.1.1 CALCULUL CINEMATIC PENTRU

MECANISMUL FUNDAMENTAL
A efectua calculul cinematic al elementului conducător

înseamnă a determina poziţiile, vitezele şi acceleraţiile unor
puncte caracteristice ale acestuia, în condiţiile în care se
cunosc: poziţia bazei şi poziţia, viteza şi acceleraţia unghiulară/
liniară a elementului conducător în mişcare de rotaţie/translaţie.
Fiecare punct caracteristic este definit în plan prin vectorul
lui de poziţie (vector care are originea în originea sistemului de
referinţă, iar extremitatea în punctul considerat).
140
Un vector de poziţie se obţine ca o sumă de vectori. Se
proiectează această ecuaţie vectorială pe axele sistemului de
referinţă (teorema lui Varignion). Proiecţiile pe axele Ox şi Oy
ale vectorilor plani - excepţie vectorii de poziţie - se calculează
folosind formulele din trigonometrie l  cos  , respectiv
l  sin  , unde: l reprezintă modulul vectorului şi  reprezintă
unghiul dintre semiaxa pozitivă Ox şi vector, măsurat în sens
trigonometric (Fig. 3.22). Nu se cotează unghiul acelui vector
de poziţie care are proiecţiile cunoscute.
y y
1 1
II I II I
-1 O 1 x -1 O 1 x
III IV III IV
a b
-1 -1
a b
y y
1 1
II I II I
-1 O 1 x -1 O 1 x
III IV III IV
-1 -1
c d
Fig. 3.22
Dacă se respectă cotarea unghiurilor vectorilor ca în Fig. 3.22,
între termenii ce reprezintă proiecţiile vectorilor pe axele
141
sistemului de referinţă se va scrie numai operatorul “+”,
deoarece adunarea sau scăderea proiecţiilor va rezulta din
semnele funcţiilor trigonometrice (sin  , cos  ).
Între unghiurile vectorilor a două elemente sudate (Fig.
3.23a) sau între unghiul vectorului de pe ghidaj şi unghiul
vectorului elementului sudat de culisă (Fig. 3.23b) se scriu
relaţiile de dependenţă de forma: 2  1  k1 (unde k1 este o
constantă ce depinde de unghiul de sudură, k).
BB
kk
2 2
11
y y AA CC
OO x x
aa
a
CC
BB kk
2
1 2
1 A
y D A
y D
O x
O x
b bb
Fig. 3.23
Pentru a se determina mai comod valoarea lui k1 se pot

suprapune unghiurile respective ( 2 ,1 , k1 ) astfel încât să aibă
vârfurile în acelaşi punct.
Se consideră elementul conducător în mişcare de rotaţie din
Fig. 3.24.
142
y
yB vB yB
B 1
xB
1
l AB sin 1
1
1
yA A
x
O xB xA
l AB cos 1
Fig. 3.24
Calculul poziţiilor
Se scrie ecuaţia vectorială care defineşte poziţia punctului B
(Ec. 3.3).
  
OB  OA AB (3.3)
Se proiectează Ec.3.3 pe axele Ox şi Oy ale sistemului de
referinţă şi rezultă Ec. 3.4, respectiv Ec. 3.5.
xB  x A  l AB  cos 1 (3.4)
yB  yA  l AB  sin1 (3.5)
Mărimile cunoscute sunt: xA , y A ,l AB ,1 .
Mărimile necunoscute sunt: xB , yB .
Calculul vitezelor
Pentru calculul vitezei punctului B al elementului conducător AB
(Fig. 3.24) se derivează în raport cu timpul Ec. 3.4 şi Ec. 3.5.
xB  x A  l AB  sin 1  1 (3.6)
y B  y A  l AB  cos 1  1 (3.7)
Viteza unghiulară a elementului 1 este 1  1 .
Mărimile cunoscute sunt: x A , y A ,l AB ,1 ,1 .
143
Deoarece punctul A este fix, componentele vitezei acestuia
sunt nule x A  y A  0 .
Mărimile necunoscute din Ec. 3.6 şi Ec. 3.7 sunt derivatele o
dată în raport cu timpul ale mărimilor necunoscute de la poziţii:
xB , y B .
Se cunoaşte că pentru un punct ce descrie o traiectorie - de
exemplu punctul B - vectorul viteză liniară este tangent la
traiectorie. Proiecţiile pe axele sistemului de referinţă ale
vectorului viteză liniară al punctului B sunt: xB , y B (Fig. 3.24).
Viteza liniară a punctului B se poate determina aplicând
teorema lui Pitagora în triunghiul vitezelor (Fig. 3.24) - Ec. 3.8.
vB  xB2  y B2 (3.8)
Calculul acceleraţiilor
Pentru calculul acceleraţiilor punctului B al elementului
conducător în mişcare de rotaţie se derivează o dată în raport cu
timpul Ec. 3.6 şi Ec. 3.7.
xB  xA  l AB  (cos 1  12  sin1  1 ) (3.9)
yB  yA  l AB  (  sin1  1  cos 1  1 )
2
(3.10)
Mărimile cunoscute sunt: xA , yA ,l AB ,1 ,1 ,1 .
Mărimile necunoscute sunt derivatele o dată în raport cu
timpul ale necunoscutelor de la viteze: xB , yB .
Acceleraţia unghiulară a elementului 1 este  1  1 .
Acceleraţia liniară a punctului B este aB  xB2  yB2 .
Acceleraţia punctului A are valoarea zero, deoarece punctul A
este fix, deci: xA  0 , yA  0.
Se consideră elementul conducător în mişcare de translaţie (Fig.
3.25).
144
y
1
1
yB B k
l AB sin 1
yA
A
S1
S1 sin 0
yC 0
C
x
O xB xC xA
S1 cos 0
l AB cos 1
Fig. 3.25
   
OB  OC CA AB (3.11)
Se proiectează Ec. 3.11 pe axele Ox şi Oy, rezultând Ec. 3.12,
respectiv Ec. 3.13.
xB  xC  S1  cos 0  l AB  cos 1 (3.12)
yB  yC  S1  sin0  l AB  sin1 (3.13)
Deoarece există o sudură între elementul bară 1 şi piatra de
culisă din punctul A, se poate scrie Ec. 3.14 de dependenţă între
unghiurile vectorilor de pe cele două direcţii care formează
sudura.
1  0  k (3.14)
Mărimile cunoscute sunt: xC , yC ,l AB ,0 ,k ,S1 .
S1 reprezintă cursa pietrei de culisă din cupla motoare A şi
trebuie să fie cunoscută pentru a se efectua calculul cinematic
al unui mecanism.
145
Mărimile necunoscute sunt: xB , yB ,1 .
Calculul vitezelor
Pentru calculul vitezelor se derivează o dată în raport cu timpul
Ec. 3.12, Ec. 3.13 şi Ec. 3.14 şi se obţin Ec. 3.15, Ec. 3.16,
respectiv Ec. 3.17.
xB  S1  cos 0 (3.15)
y  S  sin
B 1 0 (3.16)
1  0  0 (3.17)
S-a ţinut cont de faptul că: xC  yC  0 (punctul C este fix,
fiind punct al bazei, deci are viteza zero) şi 1  0  0 .
Mărimile cunoscute în Ec. 3.15 şi Ec. 3.16 sunt:  , S ( S
0 1 1
reprezintă viteza liniară a pietrei de culisă motoare A, deci este

cunoscută).
Mărimile necunoscute sunt: xB , y B .
Viteza liniară a punctului B este vB  xB2  y B2
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează o dată în raport cu
timpul Ec. 3.15, Ec. 3.16 şi Ec. 3.17 şi se obţin Ec. 3.18, Ec. 3.19,
respectiv Ec. 3.20.
xB  S1  cos 0 (3.18)
y  S  sin
B 1 0 (3.19)
1  0 (3.20)
S-a ţinut cont de faptul că: xC  yC  0 şi 1  0  0 .
Mărimile cunoscute sunt:  , S .
0 1
Mărimile necunoscute sunt: xB , yB .

Acceleraţia liniară a punctului B se determină cu Ec. 3.21.
aB  xB2  yB2 . (3.21)
146
3.3.1.2 CALCULUL CINEMATIC AL DIADELOR
A efectua calculul cinematic al unei diade înseamnă a

determina poziţiile, vitezele şi acceleraţiile elementelor grupei
cinematice şi ale unor puncte caracteristice ale elementelor
cinematice, dacă se cunoaşte cinematica (poziţii, viteze şi
acceleraţii) elementelor exterioare grupei, care se leagă în
cuplele potenţiale.
 Pe elementele exterioare grupei cinematice care se leagă în

cuplele potenţiale se consideră câte un punct convenabil cu
cinematica cunoscută, pe care le numim puncte de intrare.
Dacă cupla potenţială este de rotaţie se alege ca punct de
intrare centrul cuplei (s-a ţinut cont de faptul că în cupla
cinematică de clasa a V-a de rotaţie sunt suprapuse două
puncte, fiecare aparţinând câte unui element, puncte care au
aceleaşi poziţii, viteze şi acceleraţii).
Dacă cupla potenţială este de clasa a V-a de translaţie, se
alege punctul de intrare convenabil pe elementul din cuplă care
nu aparţine grupei cinematice.
Se construiesc vectori de poziţie atât în punctele de intrare
ale grupei cinematice, cât şi în punctele caracteristice a căror
cinematică se doreşte a se determina (de exemplu punctul din
centrul cuplei interioare grupei cinematice).
Se realizează contururi de vectori pe laturile lanţurilor
cinematice astfel încât vectorul de poziţie al unui punct
caracteristic să se obţină ca sumă de vectori pe două contururi
(primii vectori din poligoane sunt vectorii de poziţie ai
punctelor de intrare).
Se identifică vectorii care au modulele constante şi cei care
au modulele variabile în timpul ciclului cinematic; se notează
cu li modulul unui vector dacă acesta este constant şi cu Si dacă
este variabil.
147
Se cotează unghiul fiecărui vector ca în trigonometrie – se
măsorară unghiul în sens trigonometric de la o paralelă la
semiaxa pozitivă Ox până la vectorul respectiv (fac excepţie de
la cotarea unghiurilor vectorii de intrare care au proiecţiile
cunoscute şi vectorul de poziţie al punctului caracteristic a
cărui cinematică se doreşte a se determina).
Se scrie dubla sumă vectorială.
Se scriu relaţiile de dependenţă între unghiurile vectorilor a
două elemente sudate sau între unghiul vectorului de pe ghidaj
şi unghiul vectorului elementului sudat de culisă, de forma:
2  1  k1 (unde k1 este o constantă ce depinde de unghiul de
sudură), dacă este cazul.
Sumele vectoriale se proiectează pe axele triedrului de
referinţă.
Se stabilesc mărimile cunoscute (poziţiile punctelor de
intrare, unghiurile elementelor exterioare grupei cinematice
care se leagă în cuplele potenţiale de translaţie - dacă este
cazul-, modulele vectorilor care se păstrează constante în
timpul ciclului cinematic, unghiurile de sudură) şi necunoscute
(cursele Si, unghiurile elementelor grupei cinematice - dacă
acestea nu coincid cu cele ale elementelor exterioare grupei
cinematice -, coordonatele absolute ale punctului caracteristic).
Se rezolvă ecuaţiile liniare sau neliniare cu metode
specifice.
Pentru calculul vitezelor se derivează o dată în raport cu
timpul relaţiile de la poziţii. Mărimile necunoscute sunt
derivatele o dată în raport cu timpul ale mărimilor necunoscute
de la poziţii. Sistemele de ecuaţii obţinute sunt liniare.
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează o dată în raport cu
timpul relaţiile de la viteze. Mărimile necunoscute sunt
derivatele o dată în raport cu timpul ale necunoscutelor de la
viteze.
148
DIADA DE ASPECTUL I
Se consideră diada de aspectul I (RRR) - Fig. 3.26.

Punctele de intrare a căror mişcare este cunoscută sunt A şi C.
y
yB B
2 3
l AB sin 2
yA A
l CB sin 3 2
3
yC
C
x
O xA xB xC
l AB cos 2 l CB cos 3
Fig. 3.26
    
OB  OA AB  OC CB (3.22)
Se proiectează relaţia (3.22) pe axele Ox şi Oy şi se obţine
sistemul liniar (3.23).
 xB  x A  l AB  cos  2  xC  lCB  cos 3
 (3.23)
 yB  y A  l AB  sin 2  yC  lCB  sin 3
Mărimile cunoscute: x A , y A , yC , yC ,l AB ,lCB
Mărimile necunoscute: x B , yB ,2 ,3 .
Din prima ecuaţie a sistemului de ecuaţii anterior (Ec. 3. 23) se
determină cos 2 , iar din ecuaţia a doua se determină sin 2
(Ec. 3.24).
 xC  lCB  cos 3  x A
cos  2  l AB
 yC  lCB  sin 3  y A
(3.24)
 sin  2 
 l AB
149
În ecuaţia fundamentală a trigonometriei (Ec. 3.25) se înlocuiesc
expresiile lui sin2 şi cos 2 din Ec. 3.24 şi se obţine Ec. 3.26.
sin2 2  cos 2 2  1 (3.25)
x  l  cos 3  xA 2 y  l  sin3  y A 2
( C CB )  ( C CB )  1 (3.26)
l AB l AB
După reduceri se ajunge la Ec. 3.27.
A  cos 3  B  sin3  C  0 , (3.27)
unde:
A  2  lCB  ( xC  xA )
B  2  lCB  ( yC  y A )
C  xC2  xA2  yC2  y A2  2  ( xC  xA  yC  y A )  l AB
2
 lCE
2
3
Se face substituţia: t  tg .
2
Se cunosc expresiile funcţiilor trigonometrice sinus şi cosinus
în funcţie de tangenta unghiului pe jumatăte, notată în acest caz
cu t (Ec. 3.28).
2t 1  t2
sin 3  , cos   . (3.28)
1  t2 1  t2
3
Expresiile sinusului şi cosinusului din Ec. 3.28 se substituie în Ec.

3.27 şi se obţine în final Ec. 3.29.
A(1  t2 )  2  B  t  C ( 1  t2 )  0
( C  A ) t2  2  B  t  A  C  0 (3.29)
Prin rezolvarea ecuaţiei de gradul doi (Ec. 3.29) se obţin două
soluţii, t1 şi t2 (Ec. 3.30).
3 ,1
 arctg ( t1 )  k ,
2
3 ,2
 arctg ( t2 )  k . (3.30)
2
Pentru poziţia iniţială se alege una din cele două valori ale
unghiului  3 ( 3 ,1 , respectiv 3 ,2 ).
150
Pentru alte poziţii din ciclul geometric se va alege valoarea
unghiului  3 care este cea mai apropiată de valoarea unghiului
 3 de la poziţia anterior calculată.
Din Ec. 3.24 se determină unghiul  2 (Ec. 3.31).
x  l  cos 3  xA
2  2  k    arccos C CB (3.31)
l AB
Din Ec. 3.23 se determină xB (Ec. 3.32) şi yB (Ec. 3.33).
xB  xA  l AB  cos 2 (3.32)
yB  yA  lAB  sin 2 (3.33)
Pentru calculul vitezelor se derivează o dată în raport cu
timpul relaţiile de la poziţii (Ec. 3.23) şi se obţine Ec. 3.34.
 xB  x A  l AB  2  sin 2  xC  lCB  3  sin 3
 (3.34)
 y B  y A  l AB  2  cos 2  yC  lCB  3  cos 3
Sistemul (3.34) este liniar, iar mărimile necunoscute sunt:
xB , y B ,2 ,3 .
Viteza unghiulară a elementului 2 este 2  2 , iar viteza
unghiulară a elementului 3 este 3  3 .
Viteza liniară a punctului B este vB  xB2  y B2 .
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează relaţiile de la viteze
(Ec. 3.34) o dată în raport cu timpul şi se obţine Ec. 3.35.
 xB  xA  l AB  2  sin  2  l AB   22  cos  2 

  xC  lCB  3  sin  3  lCB   32  cos  3
 (3.35)
 yB  yA  l AB  2  cos  2  l AB   2  sin  2 
2
  y  l    cos   l   2  sin 

 C CB 3 3 CB 3 3
Sistemul (3.35) este liniar iar mărimile necunoscute sunt:

xB , yB ,2 ,3 .
Acceleraţia unghiulară a elementului 2 este  2   2  2 , iar
acceleraţia unghiulară a elementului 3 este  3   3  3 .
151
DIADA DE ASPECTUL II
Se consideră diada de aspectul II (RRT) - Fig. 3.27.

y
yB B 3
2
l AB sin 2
yA A
3
l CB sin 3 2 k
yC C 4
S4 sin 4 yD 4 S4
S4 cos 4
D
xD x
O xA xB xC
l AB cos 2 l CB cos 3
Fig. 3.27
Punctele de intrare sunt A şi D şi au poziţiile, vitezele şi

acceleraţiile cunoscute. Elementul 4 este exterior diadei
(elementele diadei sunt 2 şi 3), deci se cunoaşte poziţia, viteza
şi acceleraţia lui unghiulară ( 4 ,4 , 4 ).
Pentru determinarea poziţiilor elementelor şi punctelor
caracteristice alese se realizează contururile de vectori pe
lanţurile cinematice ale diadei (Ec. 3.36).
     
OB  OA AB  OD DC CB (3.36)
Se proiectează Ec.3.36 pe axele Ox şi Oy şi se scrie relaţia de
dependenţă dintre unghiurile  3 şi  4 . Sistemul astfel obţinut
(3.37) este neliniar.
152
 xB  x A  l AB  cos 2  xD  S4  cos 4  lCB  cos 3

 yB  y A  l AB  sin 2  yD  S4  sin 4  lCB  sin 3 (3.37)
 3  4  k

Mărimile cunoscute din sistemul (3.37) sunt:
xA , y A , xD , yD ,l AB ,lCB , k ,4 .
Mărimile necunoscute: xB , yB ,2 ,3 ,S4
Pentru rezolvarea sistemului (3.37) se poate folosi procedura
următoare. Unghiul  3 din a treia ecuaţie a sistemului (3.37) se
substituie în primele două ecuaţii ale aceluiaşi sistem. Din prima
ecuaţie a sistemului se determină S4 (Ec. 3.38) şi se substituie în
ecuaţia a două a sistemului (3.37) şi rezultă Ec. 3.39.
x  xD  l AB  cos  2  lCB  cos(  4  k )
S4  A (3.38)
cos  4
x  x D  l AB  cos  2  lCB  cos(  4  k )
y A  l AB  sin  2  A 
cos  4
sin  4  y D  lCB  sin(  4  k )
(3.39)
Ec. 3.39 este de forma Ec. 3.40.
A  cos 2  B  sin 2  C  0 , (3.40)
unde:
A  l AB  tg4 ,
B  l AB ,
C   y A  y D  [ x A  x D  lCB  cos(  4  k )]  tg 4 
lCB  sin(  4  k )
2
Se face substituţia: t  tg .
2
Expresiile sinusului şi cosinusului (Ec. 3.41) se substituie în
Ec. 3.40 şi se obţine în final Ec. 3.42.
153
2t 1  t2
sin 2  , cos   . (3.41)
1  t2 1  t2
2
( C  A ) t2  2  B  t  A  C  0 (3.42)
Prin rezolvarea ecuaţiei de gradul doi în variabila t (Ec. 3.42)
se obţin două soluţii, t1 şi t2. Soluţiile pentru unghiul  2 sunt
indicate în Ec. 3.43.
2 ,1
 arctg ( t1 )  k ,
2
2 ,2
 arctg ( t2 )  k . (3.43)
2
Pentru poziţia iniţială se alege una din cele două valori ale
unghiului  2 .
Pentru alte poziţii din ciclul geometric se va alege valoarea
unghiului  2 care este cea mai apropiată de valoarea unghiului
 2 de la poziţia calculată anterior.
Se determină cursa S4 cu Ec. 3.38.
Se determină xB cu Ec. 3.44 şi yB cu Ec. 3.45, care se regăsesc
în Ec. 3.37.
xB  xA  l AB  cos 2 (3.44)
yB  yA  lAB  sin 2 (3.45)
timpul relaţiile de la poziţii (Ec. 3.37) şi se obţine Ec. 3.46.
 x B  x A  l AB  2  sin  2  x D  S 4  cos  4 

  S 4   4  sin  4  lCB   3  sin  3 (3.46)
 y B  y A  l AB   2  cos  2  y D  S 4  sin  4 

  S 4   4  cos  4  lCB   3  cos  3
  3   4


Sistemul de ecuaţii (3.46) este liniar, iar mărimile
necunoscute sunt: xB , y B ,2 , S4 .
154
Viteza unghiulară a elementului 2 este 2  2 , iar viteza
unghiulară a elementului 3 este 3  3 .
Viteza liniară a punctului B este vB  xB2  y B2 .
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează relaţiile vitezelor (Ec.
3.46) o dată în raport cu timpul şi se obţine Ec. 3.47.
xB  xA  l AB  2  sin  2  l AB   22  cos  2 
 x  S  cos   S    sin   S    sin  
D 4 4 4 4 4 4 4 4
 S 4  4  sin  4  S 4    cos  4  lCB  3  sin 3 

2
4
 lCB  32  cos 3
yB  yA  l AB  2  cos  2  l AB   22  sin  2  (3.47)

 yD  S4  sin  4  S4   4  cos  4  S4   4  cos  4 
 S 4  4  cos  4  S 4   42  sin  4  lCB  3  cos 3 
 lCB  32  sin 3
Sistemul de ecuaţii (3.47) este liniar iar mărimile necunoscute
sunt: xB , yB ,2 , S4 . 3  4
Acceleraţia unghiulară a elementului 2 este  2   2  2 , iar
acceleraţia unghiulară a elementului 3 este  3   3  3 .
DIADA DE ASPECTUL III
Se consideră diada de aspectul III (RTR) – Fig. 3.28.
Punctele de intrare a căror mişcare este cunoscută sunt A şi C.
    
OB  OA AB  OC CB (3.48)
Se proiectează Ec. 3.48 pe axele Ox şi Oy, se scrie relaţia de
dependenţă între unghiurile  2 şi  3 şi în final se obţine
sistemul neliniar (3.49).
155
y
yB B
2 3
S3
l AB sin 2
yA A k
S3 sin 3 2 3
yC C
x
O xA xB xC
l AB cos 2 S3 cos 3
Fig. 3.28
 xB  x A  l AB  cos 2  xC  S3  cos 3

 yB  y A  l AB  sin 2  yC  S3  sin 3 (3.49)
    k
 3 2

xA , y A , xC , yC ,l AB ,k .
Mărimile necunoscute din Ec.3.49 sunt: xB , yB ,2 ,3 , S3 .
timpul ecuaţiile de la poziţii (Ec. 3.49) şi se obţine Ec. 3.50.
În cupla B există două puncte suprapuse B2 şi B3.
 x B 2  x A  l AB   2  sin  2  xC  S3  cos  3  S 3   3  sin  3

 y B 2  y A  l AB   2  cos  2  y C  S3  sin  3  S 3   3  cos  3
  
 3 2
(3.50)
Sistemul de ecuaţii 3.50 este liniar, iar mărimile necunoscute
sunt: xB , y B ,2 , S3 .
156
Dacă se doreşte calculul vitezei punctului B3 , în Ec.3.50 se
va considera S3 constant, adică S 3  0 şi se obţine astfel Ec.
3.51.
 x B 3  xC  S3  3  sin 3

 y B 3  y C  S3  3  cos 3 (3.51)
  
 3 2
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează ecuaţiile de la
viteze (Ec. 50) o dată în raport cu timpul şi se obţine Ec. 3.52.
 xB2  xA  l AB  2  sin  2  l AB   22  cos  2 

  xC  S3  cos  3  S 3   3  sin  3  S 3   3  sin  3 

  S 3  3  sin  3  S 3   32  cos  3
 yB2  yA  l AB  2  cos  2  l AB   2  sin  2 
2
(3.52)
   
 yC  S 3  sin  3  S 3   3  cos  3  S 3   3  cos  3 
  S 3  3  cos  3  S 3   32  sin  3

3  2
Sistemul 3.52 este liniar iar mărimile necunoscute
sunt: xB , yB ,2 , S3 .
DIADA DE ASPECTUL IV
Se consideră diada de aspectul IV (TRT) - Fig. 3.29.

Punctele de intrare sunt D şi E şi au poziţiile, vitezele şi
acceleraţiile cunoscute. Elementele 1 şi 4 sunt din exteriorul
diadei (elementele diadei sunt 2 şi 3), deci se cunosc poziţiile,
vitezele şi acceleraţiile lor unghiulare ( 1 ,1 , 1 , respectiv
4 ,4 , 4 ).
157
y
1 2 B 3
k1
2
A 3
1 k2
S1
D 4 C
E 4
S4
O x
Fig. 3.29
      
OB  OD DA AB  OE EC  CB (3.53)
Se proiectează Ec. 3.53 pe axele Ox şi Oy şi se scriu relaţiile
de dependenţă dintre unghiurile 1 şi  2 , respectiv  3 şi  4 .
Sistemul astfel obţinut (Ec. 3.54) este liniar.
 xB  xD  S1  cos 1  l AB  cos 2  xE  S4  cos 4  lCB  cos 3

 yB  yD  S1  sin 1  l AB  sin 2  yE  S4  sin 4  lCB  sin 3
    k
 1 2 1
 3  4  k2

(3.54)
Mărimile cunoscute din sistemul 3.54 sunt:
xD , yD , xE , yE ,l AB ,lCB ,k1 ,k2 ,1 ,4 .
Mărimile necunoscute: xB , yB ,2 ,3 , S1 , S4 .
timpul ecuaţiile de la poziţii (Ec. 3.54) şi se obţine Ec. 3.55.
Sistemul 3.55 este liniar, iar mărimile necunoscute sunt:
xB , y B , S1 , S4 .
158
 x B  x D  S1  cos  1  S 1   1  sin  1  l AB   2  sin  2 

  x E  S 4  cos  4  S 4   4  sin  4  lCB   3  sin  3
 y B  y D  S1  sin  1  S 1   1  cos  1  l AB   2  cos  2 
 
 y E  S 4  sin  4  S 4   4  cos  4  lCB   3  cos  3
  
 1 2
 3   4
(3.55)
(Ec. 3.55) o dată în raport cu timpul şi se obţine sistemul (3.56).
Sistemul 3.56 este liniar iar mărimile necunoscute sunt:
xB , yB , S1 , S4 .
xB  xD  S1  cos  1  S1   1  sin  1  S1   1  sin  1 

S 1  1  sin  1  S 1   1  cos  1  l AB  2  sin  2 
2
  l AB   22  cos  2  xE  S4  cos  4  S 4   4  sin  4 


S 4   4  sin  4  S 4  4  sin  4  S 4   42  cos  4 

  lCB  3  sin  3  lCB   32  cos  3
 y  y  S  sin   S    cos   S    cos  
 B D 1 1 1 1 1 1 1 1

 S 1  1  cos  1  S 1   1  sin  1  l AB  2  cos  2 
2
  l AB   22  sin  2  yE  S4  sin  4  S 4   4  cos  4 


 S 4   4  cos  4  S 4  4  cos  4  S 4   42  sin  4 

  lCB  3  cos  3  lCB   32  sin  3
  
 1 2
3  4
(3.56)
159
DIADA DE ASPECTUL V
În Fig. 3.30 se prezintă diada de aspectul V în patru variante.

y 1
S2
B y
k1 2 3
1 2 B 3
A 2
k2
1 3
D
S1
A
C
C
O x O x
a b
y y
2 B 3 2 B 3
1 1
A A C
C
O x O x
c d
Fig. 3.30
Se analizează în continuare diada de aspectul V (TTR) – Fig.

3.30a. Punctele de intrare sunt C şi D şi au poziţiile, vitezele şi
acceleraţiile cunoscute. Elementul 1 este exterior diadei
(elementele diadei sunt 2 şi 3), deci se cunosc poziţiile, vitezele
şi acceleraţiile lui unghiulare ( 1 ,1 , 1 ).
     
OB  OD DA AB  OC CB (3.57)
160
Se proiectează Ec. 3.57 pe axele Ox şi Oy şi se scriu relaţiile
de dependenţă dintre unghiurile 1 ,  2 şi  3 . Sistemul astfel
obţinut (3.58) este liniar.
 x B  x D  S 1  cos  1  S 2  cos  2  xC  lCB  cos  3

 y B  y D  S 1  sin  1  S 2  sin  2  yC  lCB  sin  3
    k
 1 2 1
 3   2  k 2

(3.58)
xD , yD , xC , yC ,lCB ,k1 ,k2 ,1 .
Mărimile necunoscute sunt: xB , yB ,2 ,3 , S1 , S2 .
timpul ecuaţiile de la poziţii (Ec. 3.58) şi se obţine sistemul
liniar de ecuaţii (Ec. 3.59).
 x B  x D  S1  cos  1  S 1   1  sin  1  S 2  cos  2 

 S 2   2  sin  2  x C  lCB   3  sin  3
 y B  y D  S1  sin  1  S 1   1  cos  1  S 2  sin  2 

 S 2   2  cos  2  y C  lCB   3  cos  3
 1   2

 3   2
(3.59)
Mărimile necunoscute sunt: xB , y B , S1 , S2 .  
(Ec. 3.59) o dată în raport cu timpul şi se obţine sistemul liniar
de ecuaţii (3.60).
161
 xB  xD  S1  cos  1  S1   1  sin  1  S1   1  sin  1 

  S 1  1  sin  1  S 1   1  cos  1  S2  cos  2 
2

  S 2   2  sin  2  S 2   2  sin  2  S 2  2  sin  2 
  S 2   22  cos  2  xC  lCB  3  sin  3  lCB   32  cos  3

 yB  yD  S1  sin  1  S1   1  cos  1  S1   1  cos  1 
 
 S 1  1  cos  1  S 1   1  sin  1  S 2  sin  2 
2
  S 2   2  cos  2  S 2   2  cos  2  S 2  2  cos  2 


 S 2   22  sin  2  yC  lCB  3  cos  3  lCB   32  sin  3

1  2
  
 3 2
(3.60)
Mărimile necunoscute sunt: xB , yB , S1 , S2 .
Pentru schemele cinematice din Fig. 3.30b, Fig. 3.30c şi Fig. 3.30d
ecuaţiile sunt diferite.
162
3.3.1.3 APLICAŢII

din Fig. 3.31, căruia i s-a efectuat analiza structurală.
Să se realizeze analiza cinematică a mecanismului (calculul
poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor).
Rezolvare
Analiza cinematică se efectuează în următoarea ordine:
elementul conducător 1, diada de aspectul trei ARBTBR, şi în
final diada de aspectul doi CRDRDT, conform descompunerii
mecanismului după principiul lui Assur, realizată în cadrul
analizei structurale.
y
2
A
1 3 5
1
B D x
O
0
2 4
z
C
Fig. 3.31
Elementul conducător în mişcare de rotaţie


Se proiectează vectorul OA pe axele Ox şi Oy şi se obţine Ec. 3.61,
respectiv Ec. 3.62.
x A  lOA  cos 1 (3.61)
În Ec. 3.61 mărimile cunoscute sunt lOA şi 1 , iar
necunoscuta este x A .
163
y A  lOA  sin 1 (3.62)
În Ec. 3.62 mărimile cunoscute sunt lOA şi 1 , iar
necunoscuta este y A .
Calculul vitezelor
Pentru calculul vitezelor se derivează o dată în raport cu timpul
relaţiile de la poziţii - Ec. 3.61 şi Ec. 3.62 -, şi se obţine Ec. 3.63,
respectiv Ec. 3.64.
x A  lOA  1  sin 1 (3.63)
y A  lOA  1  cos 1 (3.64)
În Ec. 3.63 şi Ec. 3.64 mărimile cunoscute sunt: lOA ,1 ,1 .
Mărimea necunoscută în Ec. 3.63 este x A , iar în Ec. 3.64
necunoscuta este y A (necunoscutele în ecuaţiile de viteze sunt
derivatele o dată în raport cu timpul ale mărimilor necunoscute
de la poziţii).
Viteza liniară a punctului A se determină cu Ec.3.65.
v A  x A2  y A2 (3.65)
timpul Ec. 3.63 şi Ec. 3.64 şi se obţin Ec. 3.66 şi Ec. 3.67.
xA  lOA  ( 1  sin 1  12  cos 1 ) (3.66)
yA  lOA  ( 1  cos 1  12  sin 1 ) (3.67)
Mărimile cunoscute sunt: lOA ,1 ,1 ,1 .
Mărimea necunoscută din Ec. 3.66 este xA , iar mărimea
necunoscută din Ec. 3.67 este yA (derivatele de două ori în
raport cu timpul ale necunoscutelor de la poziţii).
Acceleraţia unghiulară a elementului 1 este  1  1 .
Acceleraţia liniară a punctului A este a A  xA2  yA2 .
164
Diada de aspectul trei ARBTBR
  
OB  OA AB (3.68)

Modulul vectorului AB se notează S1 .
 xB  x A  S1  cos  2
 (3.69)
 y B  y A  S1  sin  2  0
Mărimile cunoscute: x A , y A , xB , yB
Mărimile necunoscute: S1 ,2 .
Se împarte a doua ecuaţie din sistemul de ecuaţii (3.69) la
prima ecuaţie a sistemului şi se obţine Ec. 3.70.
y  yA
tg 2  B (3.70)
xB  x A
Din Ec. 3.70 se determină unghiul  2 (Ec. 3.71), iar din
prima ecuaţie a sistemului 3.69 se determină cursa S1 (Ec.
3.72).
y  yA
 2   arctg B  k (3.71)
xB  x A
x  xA
S1  B (3.72)
cos  2
Calculul vitezelor
Pentru calculul vitezelor se derivează ecuaţiile de la poziţii (Ec.
 x B  x A  S1  cos  2  S1  2  sin 2
 
(3.73)
 y B  y A  S1  sin 2  S1  2  cos  2
Sistemul este liniar, necunoscutele fiind S şi  . Se rezolvă
1 2
cu una din metodele cunoscute, de exemplu cu metoda
reducerii.
xB  y B  0 , deoarece punctul B este fix, deci nu are viteză.
165
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează ecuaţiile de la viteze
(Ec. 3.73) o dată în raport cu timpul şi se obţine Ec. 3.74.
 xB  xA  S1  cos  2  S1   2  sin  2  S1   2  sin  2 

  S 1  2  sin  2  S 1   22  cos  2
   
 yB  yA  S 1  sin  2  S 1   2  cos  2  S 1   2  cos  2 
  S    cos   S   2  sin 
 1 2 2 1 2 2
(3.74)

Sistemul este liniar, necunoscutele fiind S1 şi 2 . Se rezolvă
cu una din metodele cunoscute, de exemplu cu metoda
reducerii.
xB  yB  0 , deoarece punctul B este, deci nu are nici viteză,
nici acceleraţie.
Diada de aspectul doi CRDRDT

   
OD  OA AC  CD (3.75)

Modulul vectorului OD se notează S 2 .
Se proiectează Ec. 3.75 pe axele Ox şi Oy şi se obţine un
dublu sistem liniar (Ec. 3.76).
 xD  x A  l AC  cos 2  lCD  cos 4  S 2  cos 0
 (3.76)
 yD  y A  l AC  sin 2  lCD  sin 4  S 2  sin 0  0
Mărimile necunoscute sunt: xD ,4 şi S 2 .
Se determină necunoscutele  4 şi S 2 din Ec. 3.77 (Ec.
3.77 provine din Ec. 3.76).
 x A  l AC  cos 2  lCD  cos 4  S 2  cos 0
 (3.77)
 y A  l AC  sin 2  lCD  sin 4  S 2  sin 0  0
0  0
166
Sistemul este neliniar. Se determină  4 din a doua ecuaţie a
sistemului 3.77 şi se obţine Ec. 3.78.
 y  l  sin 2
4  ( 1 )k  arcsin A AC  k (3.78)
lCD
unde k=0,1,2,…
Pentru calculul cursei S 2 se poate folosi de exemplu prima
ecuaţie a sistemului (3.77) şi se determină Ec. 3.79.
x  l  cos  2  lCD  cos 4
S 2  A AC (3.79)
cos 0
Necunoscuta xD se determină din Ec. 3.76 şi anume cu Ec. 3.80.
xD  S2  cos 0 (3.80)
Calculul vitezelor
Pentru calculul vitezelor se derivează Ec. 3.76 o dată în raport
cu timpul şi rezultă Ec. 3.81.
 x D  x A  l AC   2  sin  2  lCD   4  sin  4  S 2  cos  0 

  S 2   0  sin  0
 
 y D  y A  l AC   2  cos  2  lCD   4  cos  4  S 2  sin  0 
  S 2   0  cos  0
(3.81)

Mărimile necunoscute sunt: x D ,4 şi S 2 . Sistemul este

liniar.
y D  0 , deoarece punctul D are mişcare de translaţie în lungul
axei Ox, nu şi în lungul axei Oy, deci viteza în lungul axei Oy este
nulă.
0  0 , deoarece ghidajul AB al culisei 5 este fix, deci nu are
viteză unghiulară.
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează ecuaţiile de la viteze (Ec.
167
Mărimile necunoscute sunt: xD ,4 , S2 . Sistemul este liniar.
yD  0 , deoarece punctul D are mişcare de translaţie în
lungul axei Ox, nu şi în lungul axei Oy, deci atât viteza cât şi
acceleraţia în lungul axei Oy este nulă.
0  0 , deoarece ghidajul AB al culisei 5 este fix, deci nu are
acceleraţie unghiulară.
 xD  xA  l AC  2  sin  2  l AC   22  cos  2  lCD  4  sin  4 

  lCD   4  cos  4 
2
  S  cos   S    sin   S    sin  

 2 0 2 0 0 2 0 0
 S 2  0  sin  0  S 2   0  cos  0

2

 yD  yA  l AC  2  cos  2  l AC   2  sin  2  lCD  4  cos  4 
2
  l   2  sin  
 CD 4 4
  S 2  sin  0  S 2   0  cos  0  S 2   0  cos  0 

 

 S 2  0  cos  0  S 2   02  sin  0
(3.82)
din Fig. 3.32.
2.1 Să se realizeze analiza cinematică a mecanismului
(calculul analitic al poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor).
2.2 Explicaţi cum se realizează schema cinematică la o
anumită scară.
Rezolvare
2.1 Analiza cinematică se efectuează în următoarea ordine:
elementul conducător 1, apoi se calculează oricare din cele
două diade, ATBTCR - diada de aspectul cinci -, respectiv
ARDRET -diada de aspectul doi -, deoarece ambele diade sunt
legate cu cuplele potenţiale la elementul conducător şi la bază,
adică au cunoscută cinematica punctelor de intrare în diadă.
168
D
2 4 5 E
y
A
1 3
x
O
B
z C
Fig. 3.32
Elementul conducător în mişcare de rotaţie


Se proiectează vectorul OA pe axele Ox şi Oy (Fig. 3.33).
Proiecţia pe axa Ox:
x A  lOA  cos 1 (3.83)
Proiecţia pe axa Oy:
y A  lOA  sin 1 (3.84)
Mărimile cunoscute sunt: lOA ,1 .
Mărimile necunoscute sunt: x A , y A .
169
D 5
5
2 4 E
y F 6
2
4
A
1 3
1 x
O
B
3
z C
Fig. 3.33
Calculul vitezelor
timpul Ec. 3.83 şi Ec. 3.84 de la calculul poziţiilor, şi se
obţine Ec. 3.85, respectiv Ec. 3.86.
x A  lOA  sin 1  1 (3.85)
y A  lOA  cos 1  1 (3.86)
Mărimile cunoscute sunt: lOA ,1 ,1 .
Mărimile necunoscute: x A , y A .
Viteza liniară a punctului A este: v A  x A2  y A2 .
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează o dată în raport cu timpul
Ec. 3.85 şi Ec. 3.86 şi se obţine Ec. 3.87, respectiv Ec. 3.88.
xA  lOA  (cos 1  12  sin 1  1 ) (3.87)
yA  lOA  (  sin 1  12  cos 1  1 ) (3.88)
Mărimile cunoscute sunt: lOA ,1 ,1 ,1 .
Mărimile necunoscute: xA , yA .
Acceleraţia unghiulară a elementului 1 este:  1  1 .
170
Acceleraţia liniară a punctului A este: a A  xA2  yA2 .
Diada de aspectul cinci ATBTCR
    
OB  OA AB  OC CB (3.89)

Modulul vectorului AB se notează S 2 .

Modulul vectorului CB se notează S 3 .
 xB  x A  S 2  cos  2  xC  S 3  cos 3
 y B  y A  S 2  sin  2  yC  S 3  sin 3
    k (3.90)
 2 1 1
 2  3  k 2
Mărimile cunoscute: x A , y A , xC , yC , k1 , k2 .
Mărimile necunoscute: x B , y B , S 2 , S 3 , 2 , 3 .
Elementele 1 şi 2 sunt formate prin solidarizarea unei pietre
de culisă de un element tip bară.
k1 şi k2 sunt unghiuri constante dintre elementele solidarizate.
Pentru a se determina k1 se figurează unghiurile  1 şi  2 cu
vârfurile în acelaşi punct, de exemplu în punctul A (Fig. 3.34).
Astfel, k1  k1'  1800 .
y
2 3
2 k'2
1 3
2
2
1 A B
k1
O k'1 x C k2
Fig. 3.34 Fig. 3.35

Pentru a se determina k2 se figurează unghiurile  3 şi  2 cu
vârfurile în acelaşi punct, de exemplu în punctul B (Fig. 3.35).
171
Astfel, k 2  k 2'  180 0 .
Calculul vitezelor
Se derivează relaţiile de la poziţii (Ec. 3.90) şi se obţine Ec.
3.91.
 x B  x A  S 2  cos  2  S 2   2  sin  2  x C  S 3  cos  3 

 S 3   3  sin  3
 y B  y A  S 2  sin  2  S 2   2  cos  2  y C  S 3  sin  3 

 S 3   3  cos  3
 2   1

 2   3
(3.91)
Mărimile necunoscute din sistemul de ecuaţii (3.91) sunt:
x B , y B , S 2 , S3 .
Mărimile necunoscute din sistemul de ecuaţii 3.92 sunt:
xB , yB , S2 , S3 .
 xB  xA  S2  cos  2  S 2   2  sin  2  S 2   2  sin  2 


 S 2  2  sin  2  S 2   22  cos  2 
  x  S  cos   S    sin   S    sin  
 C 3 3 3 3 3 3 3 3
 S 3  3  sin  3  S 3   3  cos  3

2

 yB  yA  S2  sin  2  S 2   2  cos  2  S 2   2  cos  2 
 (3.92)
 S 2  
2  cos  2  S 2  
 2
2  sin  2 
  y  S  sin   S    cos   S    cos  
 C 3 3 3 3 3 3 3 3
 S 3  3  cos  3  S 3   3  sin  3

2

2  1
  
 2 3
172
Diada de aspectul doi ARDRET
     
OD  OA AD  OF  FE  ED (3.93)

Modulul vectorului FE se notează S 5 .
 x D  x A  l AD  cos  4  x F  S 5  cos  6  l ED  cos  5
 y  y  l  sin   y  S  sin   l  sin 
 D A AD 4 F 5 6 ED 5 (3.94)

 5  6  k 3
Mărimile cunoscute din sistemul de ecuaţii 3.94 sunt:
x A , y A , x F , y F , k 3 ,l AD ,l ED ,6 .
x D , y D , S 5 , 4 , 5 .
Relaţia de dependenţă dintre unghiurile  5 şi  6 (ultima
ecuaţie din sistemul 3.94) se poate verifica în Fig. 3.36, în care
cele două unghiuri s-au suprapus în punctul E.
5
5
k3 6
Fig. 3.36
Calculul vitezelor
Se derivează relaţiile de la poziţii (Ec. 3.94) o dată în raport cu
timpul şi se obţine Ec. 3.95.
173
 x D  x A  l AD   4  sin  4  x F  S5  cos 6  S 5  6  sin 6 

  l ED   5  sin  5
 y D  y A  l AD   4  cos  4  y F  S5  sin 6  S 5  6  cos 6 
  l    cos 
 ED 5 5
 5  6  0
(3.95)
x D , y D , S5 , 4 .
Se derivează relaţiile de la viteze (Ec. 3.95) o dată în raport cu
timpul şi se obţine Ec. 3.96.
 xD  xA  l AD  4  sin  4  l AD   42  cos  4  xF  S5  cos 6 

  S5  6  sin 6  S5  6  sin 6  S 5  6  sin 6 

  S 5  6  cos 6  l ED   5  sin 25  l ED   5  cos  5
2  2
 yD  yA  l AD  4  cos  4  l AD   4  sin  4  yF  S5  sin 6 
    
  S 5  6  cos 6  S 5  6  cos 6  S 5  6  cos 6 

  S 5  62  sin 6  l ED  5  cos  5  l ED   52  sin  5

5  6  0
(3.96)
xD , yD , S5 ,4 .
Pentru a realizează schema cinematică la o anumită scară kl se
procedează cum se prezintă în continuare.
Se alege un sistem de axe de referinţă cartezian plan, xOy (Fig.
3.37).
174
D
y k3
2 4 5 E
B1
6
yF F
A
1 k'2 C1
k'1
B x
O 1 xC
xF
yC C
3
Fig. 3.37
Datele cunoscute pentru această schemă sunt: poziţiile liniare

şi unghiulare ale bazelor – xO, yO, xC, yC, xF, yF, 6 , lungimile
constante - lOA, lCC1, lBB1, lAD, lDE, distanţa constantă de la
punctul D la ghidajul EF – h1, unghiurile de sudură - k’1, k’2, k3
- şi unghiul elementului conducător -  1 .
Se desenează punctele O(xO, yO), C(xC, yC) şi F(xF, yF) în
raport cu sistemul de axe; coordonatele punctelor la scara kl se
xC real
stabilesc anterior (de exemplu, xC desen , unde xC real se
kl
indică în m, kl în m/mm, iar xC desen rezultă în mm ) – Fig. 3.38.
175
h1
1
2
l AD
l DE
y D k3
sablon E
1 2 4 5
6
180-k'2 2 yF
T A F
raportor
1 k'1 x
raportor 1 xC B
O xF
yC C sablon
3
Fig. 3.38
Se plasează raportorul cu originea în punctul F anterior

desenat şi se marchează unghiul  6 . Prin punctul F, cu
înclinaţia  6 , se desenează ghidajul fix pe care culisează
elementul 5 .
După desenarea bazelor, realizarea desenului va urmări
succesiunea descompunerii mecanismului după principiul lui
Assur, adică: se desenează elementul conducător, apoi se
desenează oricare din cele două diade, ATBTCR respectiv
ARDRET, deoarece ambele diade sunt legate cu cuplele
potenţiale la elementul conducător şi la bază.
Se fixează raportorul cu centrul în punctul O şi se trasează
unghiul  1 . Prin punctul O, cu înclinaţia  1 , se desenează
elementul OA la scara kl (Fig. 3.38).
Cu centrul raportorului în punctul A se trasează unghiul k’1 ca
în Fig. 3.38 şi se desenează direcţia elementului 2 prin punctul
A ( 1 ).
176
Se realizează din carton un şablon cu unghiul constant
180 0  k 2' , format din semidreptele ( 1 ) şi ( 2 ); se aşează
şablonul cu semidreapta ( 1 ) suprapusă peste dreapta ce
marchează direcţia elementului 2, dreaptă ce a fost desenată
anterior; şablonul va fi translatat în lungul dreptei AB până
când semidreapta ( 2 ) a şablonului va trece prin punctul C
desenat anterior. Pentru acea poziţie a şablonului se va desena
diada ATBTCR.
Cu vârful compasului în punctul A şi cu raza AD transpusă la
scara kl, se trasează un arc de cerc (  1 ).
Deoarece se cunoaşte unghiul de sudură k3 şi lungimea
elementului DE - lDE, se poate calcula, sau se stabileşte grafic,
distanţa de la punctul D la ghidajul fix EF - h1.
Se trasează o dreaptă (  2 ) paralelă cu ghidajul fix EF, la
distanţa h1 de acesta. Deoarece punctul D aparţine atât
elementului 4, cât şi elementului 5, acesta se va afla la
intersecţia arcului de cerc (  1 ) cu drepta (  2 ).
Din punctul D desenat se trasează elementul DE la unghiul k3
faţă de ghidajul fix. Se poate folosi raportorul pentru marcarea
unghiului k3, unghi la care se trasează o dreaptă; această
dreaptă este translatată cu ajutorul riglei şi echerului până ce o
latură a echerului trece prin punctul D. Se poate însă folosi şi
compasul pentru determinarea poziţiei elementului DE; se
plasează compasul cu vîrful în punctul D şi se descrie un arc de
cerc de rază lDE; în cazul general, acest arc intersectează
ghidajul în două puncte; ambele puncte determină un mecanism
funcţional, dar se va alege acela care corespunde cu unghiul k3
impus.
din Fig. 3.39.
Să se realizeze analiza cinematică a mecanismului (calculul
poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor).
177
D
5
E
2 4
y
A C
B
1
O x
z 3
Fig. 3.39
Indicaţii
Mecanismul se descompune conform principiului lui Assur în
elementul conducător 1 în mişcare de rotaţie, diada de aspectul
cinci, ATBTCR şi diada de aspectul patru, ATDRET.
În Fig. 3.40 s-au figurat vectorii, unghiurile corespunzătoare
acestora şi cursele variabile din mecanism (S2, S3, S4, S5).
D 5
S5 5
S4
2 y4 E
3
4
A
C
2 S2
S3
1 B
1 x
O
z 3
Fig. 3.40
178
3.3.2 METODA LUNGIMILOR CONSTANTE
APLICATĂ PE GRUPE CINEMATICE
Cele patru tipuri de ecuaţii care se folosesc în această metodă

sunt prezentate în continuare.
1.Distanţa l AB dintre două puncte A( x A , y A ) şi B( x B , y B ) ,
în funcţie de coordonatele acestora; acesta se obţine aplicând
teorema lui Pitagora în triunghiul dreptunghic ABC – Ec. 3.97
(Fig. 3.41).
2
l AB  ( x A  x B )2  ( y A  y B )2 (3.97)
2.Panta unei drepte dată prin două puncte, A( x A , y A ) şi
B( x B , y B ) , se determină cu Ec. 3.98, valabilă indiferent de
poziţia dreptei şi de notarea punctelor (Fig. 3.41, Fig. 3.42).
y  yA
tg  B . (3.98)
xB  x A
Observaţie. Unghiul  al unei drepte se cotează ca în Fig. 3.41,
respectiv Fig. 3.42, în funcţie de înclinaţia ei.
Pentru cazul din Fig. 3.41 se scrie formula pentru tangenta
unghiului ascuţit  din triunghiul dreptunghic ABC (Ec. 3.99).
y  yA
tg  B (3.99)
xB  x A
y
yB B (xB, yB)
yA A(xA, yA) C(xB, yA)

x
O xA xB
Fig 3.41
179
Pentru cazul din Fig. 3.42 se folosesc relaţiile dintre funcţiile
trigonometrice ale unghiurilor suplementare şi tangenta unghiului
ascuţit    din triunghiul dreptunghic ABC (Ec. 3.100).
y  yB yB  y A
tg  tg (    )   A  (3.100)
xB  x A xB  x A
y
A(xA, yA)
yA
C(xA,yB )
yB
B (xB, yB)
x
O xA xB
Fig. 3.42
3.Dependenţa dintre două unghiuri printr-o constantă, în

cazul elementelor sudate de tip bară, sau a elementelor de
tip bară sudate de elemente de tip culisă (Fig. 3.43).
Se păstrează modul de cotare a unghiurilor dreptelor ca în
Fig. 3.41 şi Fig. 3.42. Pentru ca valoarea lui k să nu se
modifice pentru orice poziţie a lanţului cinematic, unghiul
unei drepte se determină în funcţie de unghiul celeilalte
drepte cu Ec. 3.101a (Fig. 3.43a), respectiv Ec. 3.101b (Fig.
3.43b – această figură s-a obţinut prin rotirea lanţului
cinematic din Fig. 3.43a).
1   2  k , pentru  2  k   (3.101a)
1   2  k   , pentru  2  k   (3.101b)
180
D
C
B B k
y k 1 2
D 1
O x A 2
C A
a b
Fig. 3.43
4.Distanţa h de la un punct B( x B , y B ) la o dreaptă  -

dreapta  este definită printr-un punct A( x A , y A ) şi unghiul 
(Ec. 3.102).
h  ( x B  x A ) sin   ( y B  y A ) cos  sau
 h  ( xB  x A ) sin   ( y B  y A ) cos  . (3.102)
Semnul  este în funcţie de poziţia punctului B în raport cu
dreapta (Fig. 3.44, Fig. 3.45), dar nu depinde de poziţia punctului A
pe dreaptă.
Pentru cazul din Fig. 3.44 se calculează distanţa h de la
punctul B la dreapta AC cu Ec.3.103.
h  BC  BD  CD (3.103)
BD se determină din triunghiul dreptunghic BED iar EF, care
este egal cu CD, se determină din triunghiul dreptunghic AFE,
şi în final se obţine Ec. 3.104.
BD  ( y B  y A ) cos 
CD  EF  ( x B  x A ) sin 
h  ( y B  y A ) cos   ( xB  x A ) sin 
 h  ( xB  x A ) sin   ( y B  y A ) cos  (3.104)
181
B
h
C
F
D
y A
E
O x
Fig. 3.44
Pentru cazul din Fig. 3.45 se calculează distanţa h de la

punctul B la dreapta AC cu Ec. 3.105.
h  BC  BD  CD (3.105)
BD se determină din triunghiul dreptunghic BED iar EF, care
este egal cu CD, se determină din triunghiu dreptunghic AFE,
şi în final se obţine Ec. 3.106.
BD  ( y A  yB ) cos 
DC  EF  ( x B  x A ) sin 
h  ( y A  y B ) cos   ( xB  x A ) sin 
h  ( xB  x A ) sin   ( y B  y A ) cos  (3.106)
F
C
A E
D
h
B
y
O x
Fig. 3.45
182
Se poate alege punctul A pe dreaptă în sens invers faţă de cel
anterior stabilit în Fig. 3.44 şi Fig. 3.45, şi se observă că
relaţiile anterioare nu depind de poziţia punctului A pe dreaptă.
Observaţii
Dacă dreapta este definită prin două puncte de coordonate
( x1 , y1 ) şi ( x2 , y 2 ) se poate determina distanţa de la un punct
B( x B , y B ) la dreaptă cu Ec. 3.107.
xB yB 1
1
d   x1 y1 1 ( 3.107)
x2 y2 1 ( x1  x 2 )  ( y 1  y 2 ) 2
2
Dacă dreapta este dată prin ecuaţia y  m  x  n , distanţa de

la punctul B( x B , y B ) la dreaptă se exprimă prin Ec. 3.108.
y  m  xB  n
d  B (3.108)
1  m2
Dacă dreapta este dată prin ecuaţia A  x  B  y  C  0 , distanţa
de la punctul B( x B , y B ) la dreaptă se exprimă prin Ec. 3.109.
A  xB  B  y B  C
d  (3.109)
A2  B 2
Raţionament utilizat în metoda lungimilor constante
Iniţial se stabilesc mărimile cunoscute; pentru aceasta se
foloseşte acelaşi raţionament prezentat la calculul cinematic al
mecanismelor prin metoda contururilor vectoriale.
Se stabilesc mărimile necunoscute ce se doresc a se
determina. Numărul de ecuaţii trebuie să fie egal cu numărul
necunoscutelor. Se selectează ecuaţiile care conţin mărimile
cunoscute şi necunoscutele care se doresc a se determina. Nu
se selectează în sistem ecuaţiile care conţin şi alte necunoscute
decât cele dorite, pentru a nu se mări numărul de ecuaţii din
sistem.
183
Se ţine cont de faptul că în cupla de translaţie sunt două
puncte suprapuse: un punct ce aparţine culisei şi un punct ce
aparţine ghidajului. În funcţie de punctul selectat (cel de pe
culisă sau cel suprapus acestuia, de pe ghidaj) în ecuaţiile
pentru determinarea poziţiilor, se va face derivarea în raport
cu timpul în mod corespunzător, pentru obţinerea ecuaţiilor
vitezelor. Se urmăreşte cu atenţie dacă mărimile vectorilor sunt
constante sau variabile în timp (dacă mărimea este constantă,
derivata sa va fi nulă).
DIADA DE ASPECTUL I (RRR)
Se consideră diada de aspectul I, ABC (Fig. 3.46). Se notează:

AB  l 2 , CB  l3 .
Date cunoscute: x A , y A , xC , yC ,l 2 ,l3 .
Date necunoscute: x B , y B , 2 , 3 .
y
B
2 3
A
2
3
O C x
Fig. 3.46
Fiind patru necunoscute ( x B , y B , 2 , 3 ), sunt necesare patru
ecuaţii care să conţină aceste date necunoscute.
Deoarece l 2 şi l 3 sunt constante se poate scrie Ec. 3.110 şi Ec.
3.111.
l 22  ( x A  x B )2  ( y A  y B )2 (3.110)
2
l 3  ( xC  x B )  ( yC  y B )
2 2
(3.111)
184
Din sistemul de două ecuaţii 3.110 şi 3.111 se determină
necunoscutele x B , y B .
Din Ec. 3.112 se determină necunoscuta  2 (Ec. 3.113).
y  yA
tg 2  B (3.112)
xB  x A
y  yA
 2  arctg B  k (3.113)
xB  xA
Din Ec. 3.114 se determină necunoscuta  3 (Ec. 3.115).
y B  yC
tg 3  (3.114)
x B  xC
y  yC
3  arctg B  k (3.115)
xB  xC
Calculul vitezelor
Date necunoscute: x B , y B , 2 , 3 .
Se derivează o dată în raport cu timpul relaţiile de la poziţii
(Ec. 3.110, Ec. 3.111. Ec. 3.112, Ec. 3.114).
Din sistemul 3.116 de două ecuaţii liniare se determină
necunoscutele x B , y B .
( x A  xB )  ( x A  x B )  ( y A  yB )  ( y A  y B )  0
 (3.116)
( xC  xB )  ( xC  x B )  ( yC  yB )  ( y C  y B )  0
Din Ec. 3.117 se determină necunoscuta  2 .
( x B  x A )  sin  2  ( x B  x A )   2  cos  2 
(3.117)
( y B  y A )  cos  2  ( y B  y A )   2  sin  2
Din Ec. 3.118 se determină necunoscuta  3 .
( x B  xC )  sin 3  ( x B  xC )  3  cos 3 
(3.118)
( y B  y C )  cos 3  ( y B  yC )  3  sin 3
185
Variantă pentru calculul vitezelor
Se poate considera sistemul liniar (Ec. 3.119) format din cele
patru ecuaţii anterioare.
( x A  x B )  ( x A  x B )  ( y A  y B )  ( y A  y B )  0


( xC  x B )  ( x C  x B )  ( y C  y B )  ( y C  y B )  0

 ( x  x )  sin   ( x  x )    cos  
 B A 2 B A 2 2 (3.119)
 ( y B  y A )  cos  2  ( y B  y A )   2  sin  2


 ( x B  x C )  sin  3  ( x B  xC )   3  cos  3 

 ( y B  y C )  cos  3  ( y B  y C )   3  sin  3
Sistemul 3.119 se poate scrie sub formă matriceală (Ec.
3.120). Se scrie un vector cu mărimile necunoscute şi se
identifică factorii din fiecare ecuaţie cu care se înmulţesc aceste
mărimi.
 x B  x A y B  y A 0 0   x B 
   
 x B  xC y B  y C 0 0   y B 
 sin   
 cos  2 a 0    2 
 2
  
 sin       
 3 cos 3 0 b   3
(3.120)
 x A  xB y A  yB 0 0   x A 
   
 0 0 xC  x B y C  y B   y A 
 
 sin  2 cos  2 0 0   x C 
   
 0      
 0 sin 3 cos 3   yC 
În Ec. 3.120 s-au făcut notaţiile:

a  ( xB  x A )  cos  2  ( y B  y A )  sin  2
b  ( x B  xC )  cos  3  ( y B  yC )  sin  3 .
186
Ec. 3.120 se scrie simplificat sub forma Ec. 3.122, folosind
notaţiile 3.121.
 xB  x A y B  y A 0 0   x B 
   
 x B  xC y B  y C 0 0   y B 
A ; V     ;
sin  2  cos  2 a 0 
   2
 sin   cos  3 0 b    
 3  3
 x A  xB y A  yB 0 0   x A 
   
 0 0 xC  x B yC  y B   y A 
B ; V   x  .
 sin  2 cos  2 0 
1
0
   C
 0  sin  3 
cos  3   y 
 0  C
(3.121)
A  V  B  V1  0 (3.122)
Se calculează V cu Ec. 3.123.
V   A1  B  V1 (3.123)
Se derivează relaţiile de la viteze o dată în raport cu timpul.
Necunoscutele sunt: xB , yB ,2 ,3 .
Din sistemul liniar de două ecuaţii (3.124) se determină cele
două necunoscute: xB , yB .
( x A  x B ) 2  ( x A  x B )  ( xA  yB )  ( y A  y B )2 

( y A  y B )  ( yA  yB )  0
 
( xC  x B )  ( xC  x B )  ( xC  xB )  ( y C  y B ) 
2 2
( y C  y B )  ( yC  yB )  0

(3.124)
Din Ec. 3.125 se determină necunoscuta 2 .
187
( xB  xA )  sin 2  ( x B  x A )  2  cos 2  ( x B  x A )  2  cos 2 
 ( x B  x A )  2  cos 2  ( x B  x A )  22  sin 2 
( yB  yA )  cos 2  ( y B  y A )  2  sin 2  ( y B  y A )  2  sin 2
 ( y B  y A )  2  sin 2  ( y B  y A )  22  cos 2
(3.125)
Din Ec. 3.126 se determină necunoscuta 3 .
( xB  xC )  sin 3  ( x B  xC )  3  cos 3  ( x B  xC )  3  cos 3 
 ( x B  xC )  3  cos 3  ( x B  xC )  32  sin 3 
( yB  yC )  cos 3  ( y B  y C )  3  sin 3  ( y B  y C )  3  sin 3 
( y B  yC )  3  sin 3  ( y B  yC )  32  cos 3
(3.126)
DIADA DE ASPECTUL II (RRT)
Se consideră diada de aspectul II, ABC (Fig. 3.47).

2 B
h
A
3 k
2
3
4 C
4
D
O x
Fig. 3.47
Se notează: AB  l2 , CB  l3 , h - distanţa de la punctul B la

dreapta DC, distanţă care este constantă în timpul funcţionării
mecanismului din care face parte diada analizată.
188
Date cunoscute: xA , y A , xD , yD ,l2 ,l3 ,h,k ,4 .
Date necunoscute: x B , y B , 2 , 3 .
Se pot scrie şapte ecuaţii (Ec. 3.127-3.133), de tipul celor
indicate la această metodă.
l22  ( xA  xB )2  ( y A  yB )2 (3.127)
l3  ( xC  xB )  ( yC  yB )
2 2 2
(3.128)
 h  ( xB  xD ) sin 4  ( y B  y D ) cos 4 (3.129)
y  yA
tg2  B (3.130)
xB  xA
y  yC
tg 3  B (3.131)
x B  xC
y  yD
tg4  C (3.132)
xC  xD
3  4  k (3.133)
Necunoscutele ce se doresc a se determina fiind
x B , y B , 2 , 3 , se neglijează ecuaţiile ce conţin şi necunoscutele
x C şi y C .
Se selectează patru ecuaţii (Ec. 3.134), suficiente pentru a
determina necunoscutele x B , y B , 2 , 3 .
 l22  ( x A  xB )2  ( y A  yB )2

 h  ( xB  xD ) sin 4  ( yB  yD ) cos 4
 yB  y A (3.134)
 tg  
xB  x A
2

  3   4 k
Calculul vitezelor
Se derivează o dată în raport cu timpul relaţiile de la poziţii. Se
obţine un sistem liniar de 4 ecuaţii cu 4 necunoscute (Ec. 3.135).
189
Mărimile necunoscute sunt: xB , y B ,2 ,3 (adică derivatele
mărimile necunoscute de la poziţii).
( x A  xB )  ( x A  x B )  ( y A  y B )  ( y A  y B )  0


 ( x B  x D )  sin  4  ( xB  xD )  4  cos  4 
 ( y  y ) cos   ( y  y )    sin   0
 B D 4 B D 4 4
 (3.135)
 ( x B  x A )  sin  2  ( x B  x A )   2  cos  2 
 ( y  y )  cos   ( y  y )    sin 
 B A 2 B A 2 2


 3  4
timpul relaţiile de la viteze.
VARIANTĂ DE DIADĂ DE ASPECTUL II
Se consideră diada de aspectul II (Fig. 3.48). Se notează:
AB  l2 .
Datele cunoscute sunt: xA , y A , xC , yC ,l2 ,4 .
Date necunoscute: xB , yB ,2 .
Din sistemul (3.136) se determină necunoscutele xB , yB ,2
l22  ( x A  xB )2  ( y A  yB )2
 y  yC
 tg3  B
 xB  xC
 y  yB
(3.136)
 tg 2  A
 x A  xB
 3  4
190
y 2 B 3
A 2
3= 4
C
4
O x
Fig. 3.48
Calculul vitezelor
Se derivează o dată în raport cu timpul relaţiile de la poziţii. Se
obţine un sistem liniar de ecuaţii (Ec. 3.137).
Mărimile necunoscute sunt: xB , y B ,2 (adică derivatele în
raport cu timpul ale mărimilor necunoscute de la poziţii).


 ( x B  xC )  sin 3  ( xB  xC )  3  cos 3 
 ( y  y ) cos   ( y  y )    sin   0
 B C 3 B C 3 3
 (3.137)
 ( x A  x B )  sin  2  ( x A  xB )  2  cos  2 
 ( y  y ) cos   ( y  y )    sin   0
 A B 2 A B 2 2


 3  4
timpul Ec. 3.137.
DIADA DE ASPECTUL III (RTR)

Se consideră diada de aspectul III din Fig. 3.49. Se notează:
AB  l2  cons tan ta .
Date cunoscute: xA , y A , xC , yC , l2 ,k ,h .
191
Date necunoscute: xB , yB ,2 ,3 .
y
B
2 k 3
h
A
2
3
C x
O
Fig. 3.49
Fiind 4 necunoscute, sunt necesare patru ecuaţii care să

conţină datele necunoscute (Ec. 3.138).
 l22  ( x A  xB )2  ( y A  yB )2

 h  ( x A  xC ) sin 3  ( y A  yC ) cos 3
 y  yA (3.138)
 tg2  B
xB  x A

 3   2  k
Dacă  2  k   , atunci ecuaţia a patra din sistemul 3.138
devine: 3  2  k   .
În prima ecuaţie s-au introdus coordonatele punctului B2 (al
pietrei de culisă) şi nu ale punctului B3, deoarece s-a considerat
lungimea l2 constantă.
y  yC
Se poate folosi ecuaţia tg3  B spre verificare.
xB  xC
Dacă se doreşte calculul cursei CB se poate scrie distanţa
dintre cele două puncte în funcţie de coordonatele punctelor,
punctul B fiind cel de pe culisă, ale cărui coordonate au fost
determinate anterior. La determinarea vitezei relative a culisei
faţă de ghidaj se va considera distanţa CB (cursa) variabilă în
raport cu timpul.
192
Calculul vitezelor
Se derivează o dată în raport cu timpul ecuaţiile de la poziţii şi
se obţine sistemul 3.139.


 ( x A  xC )  sin 3  ( x A  xC )  3  cos 3 
 ( y  y ) cos   ( y  y )    sin   0
 A C 3 A C 3 3
 (3.139)
 ( 
x B  
x A )  sin  2  ( x B  x A )  
 2  cos  2 
 ( y  y )  cos   ( y  y )    sin 
 B A 2 B A 2 2


 3  2
Mărimile necunoscute sunt: xB , y B ,2 ,3 .
timpul Ec. 3.139.
DIADA DE ASPECTUL IV (TRT)
Se consideră diada de aspectul IV din Fig. 3.50. Se notează:

AB  l2  cons tan ta , BE  l3  cons tan ta .
Pentru calculul poziţiilor se cunosc următoarele date:
xD , yD , xC , yC , 1 ,4 ,h1 ,h2 ,k1 ,k2 .
Date necunoscute: xB , yB ,2 ,3 .
Fiind 4 necunoscute, sunt necesare patru ecuaţii care să conţină
datele necunoscute (Ec. 3.140).
  h 1  ( x B  x D )  sin 1  ( y B  y D )  cos 1
 h  ( x  x )  sin   ( y  y )  cos 
 2 B C 4 B C 4
 (3.140)
 1   2  k 1
 3   4  k 2
193
y
1 2 B
k1
h1 h2
A 2
3
1 k2
D 4E 3
4
C x
O
Fig. 3.50
Pentru calculul vitezelor şi acceleraţiilor se derivează o data,

respectiv de două ori în raport cu timpul Ec. 3.140.
VARIANTĂ DE DIADĂ DE ASPECTUL IV

Se consideră diada de aspectul IV din Fig. 3.51.
Datele cunoscute sunt: x A , y A , x C , y C , 1 ,  4 , h 2 , k 2 .
Date necunoscute: xB , yB ,3 .
Fiind trei necunoscute, sunt necesare trei ecuaţii care să
 y  yA
 tg2  B
xB  x A

 h2  ( xB  xC )  sin 4  ( yB  yC )  cos 4 (3.141)
 3  4  k 2


y 1 2 B
h2
A 3 k2
1= 2
4D 3
4
C x
O
Fig. 3.51
194
VARIANTĂ DE DIADĂ DE ASPECTUL IV
Se consideră diada de aspectul IV din Fig. 3.52.

Datele cunoscute sunt: xA , y A , xC , yC , 1 ,4 .
Menţionăm că 1 2 şi 3 4 .
Datele necunoscute sunt: xB , yB .
Fiind două necunoscute, sunt necesare două ecuaţii care să
 yB  y A
tg  2  x  x

B A
(3.142)
yB  yC
tg3 
 xB  xC
y
1 2 B
3= 4
3
A
1= 2
4 C
O x
Fig. 3.52

DIADA DE ASPECTUL V
Se consideră diada de aspectul V din Fig. 3.53.

Se notează: BC  l3  cons tan ta .
195
Datele cunoscute sunt: x D , y D , 1 , x C , y C , k1 , k 2 , l 3 , h .
Date necunoscute sunt: xB , yB ,2 ,3 .
Fiind patru necunoscute, sunt necesare patru ecuaţii care să
l32  ( xB  xC )2  ( yB  yC )2
 y  yC
 tg3  B
 xB  xC (3.143)
 1  2  k1

 3   2  k2
y
1 2 B
k1
k2 3
A 2
1 h
3
D C
O x
Fig. 3.53

196
3.3.3 METODA VECTORIALĂ APLICATĂ PE
MECANISM
Se determină numărul N de cicluri independente (contururi

deformabile) cu Ec. 3.144.
N=c-l+1, (3.144)
unde:
c=numărul de cuple cinematice,
l=numărul de elemente ale mecanismului.
Pe fiecare ciclu independent se scriu sumele vectoriale (suma
vectorilor pe un ciclu independent este nulă) şi se proiectează
pe axele sistemului de referinţă.
Rezolvarea iterativă a ecuaţiei de poziţie
O metodă se numeşte iterativă (sau metoda aproximaţiilor
succesive) dacă se repetă acelaşi procedeu de calcul. Cu o astfel
de metodă se poate determina relaţia pentru calculul zeroului
unei funcţii neliniare.
Pentru exemplificarea metodei iterative se consideră în
continuare o funcţie f(x) cu un zerou.
Există mai multe metode de calcul numeric a soluţiei ecuaţiei
f(x)=0 ataşată funcţiei y=f(x); în continuare se prezintă metoda
tangentelor, numită metoda Newton.
Soluţionarea numerică a ecuaţiei începe cu considerarea
iniţială a unei rădăcini x0, numită aproximaţia iniţială a
rădăcinii.
Prin punctul de coordonate ( x0 , f ( x0 )) se construieşte
tangenta la grafic, de pantă f ( x0 ) . Dreapta tangentă
intersectează axa Ox în punctul de coordonate (x1,0); x1 este
considerată ca primă aproximaţie a rădăcinii (Fig. 3.54a).
Ecuaţia tangentei la grafic în punctul ( x0 , f ( x0 )) este dată de
Ec. 3.145.
y  f ( x0 )  f ' ( x0 )  ( x  x0 ) (3.145)
197
Pentru y=0, Ec. 3.145 se transformă în Ec. 3.146.
f ( x0 )
x1  x0  (3.146)
f ( x0 )
y N1 y N1
N2 N2
N3 N3
O x O x
xn...x2 x1 x0 xn...x2 x1 x0
a b
Fig. 3.54
Se repetă procedura cu noua aproximaţie. Prin punctul de pe
grafic de abscisă x1 se construieşte tangenta la grafic care
intersectează axa Ox în punctul (x2,0).
f ( x1 )
x2  x1  (3.147)
f ( x1 )
Procesul se repetă (Ec. 3.148) până când valoarea
incrementului ( x  xi 1  xi ) este mai mică decât o valoare
impusă  , sau până când f(x) la limită tinde către zero -
f ( xi 1  xi )   -, sau până se ajunge la un anumit număr de
iteraţii, dacă procesul nu converge.
f ( xi )
xi 1  xi  (3.148)
f ( xi )
Se poate face următoarea modificare: numitorii din Ec. 3.148
sunt înlocuiţi cu f ( x0 ) . Asta înseamnă din punct de vedere
geometric că toate liniile oblice din Fig. 3.54a vor deveni
paralele cu tangenta în punctul ce are abscisa aproximaţia
iniţială a zeroului (N1x1//N2x2//N3x3//…) – Fig. 3.54b.
198
Observaţia 1
În această metodă x0 este bine să se considere cât mai aproape
de soluţia reală.
Observaţia 2
Există două posibilităţi: procesul poate fi convergent sau
divergent.
În cazul în care procesul nu converge nu înseamnă neapărat
că nu există soluţie a ecuaţiei, deoarece poate fi un proces
iterativ care a fost construit într-un mod neadecvat. Este posibil
ca procesul să conveargă, dar să se obţină altă soluţie (care nu
are însemnătate fizică) - total diferită de rădăcina dorită.
Ec. 3.148 pentru determinarea zeroului prin metoda iteraţiei
se poate obţine dezvoltând funcţia f(x) în serie Taylor în jurul
punctului xi, care reprezintă aproximaţia zeroului de la pasul i.
f ( xi ) f ( xi )
f ( xi  x )  f ( xi )  ( xi 1  xi )  ( xi 1  xi )2  ...
1! 2!
0
(3.149)
Dacă se păstrează forma liniară a Ec. 3.149 se ajunge la Ec. 3.150.
f ( xi )
f ( xi  x )  f ( xi )  ( xi1  xi )  0 (3.150)
1!
Soluţia Ec. 3.150 este dată de Ec. 3.151.
f ( xi )
xi 1  xi  . (3.151)
f ( xi )
Extinderea la cazul cu mai multe dimensiuni
Se consideră funcţia vectorială n-dimensională
 
  ( 1 , 2 ,3 ,, n )T de variabila vectorială q  q1 , q 2 , ..., qn  .
T

Aceasta se dezvoltă în serie Taylor, în jurul valorii qi (Ec. 3.152).
 
      ( qi )   
 ( qi  q )   ( qi )   ( qi 1  qi )    0 (3.152)
q
199
Dacă se păstrează numai termenii liniari şi se notează
 
 ( qi )  
 ( qi 1  qi ) cu J - matricea Iacobiană -, dezvoltarea
q
funcţiei devine Ec. 3.153.
        
 ( qi  q )   ( qi )  J ( qi )( qi 1  qi )  0 (3.153)
Soluţia ecuaţiei vectoriale 3.153 este dată de Ec. 3.154.
     
qi 1  qi  J 1 ( qi )  ( qi )  0 (3.154)
În concluzie incrementul are expresia dată de Ec. 3.155.
     
q  qi 1  qi   J 1 ( qi )  ( qi ) (3.155)
Procesul iterativ se repetă până se îndeplineşte una din
condiţiile: (3.156) sau (3.157),

q   , (3.156)
 
 ( qi 1 )   , (3.157)
sau dacă s-a ajuns la numărul impus de iteraţii fără a se
îndeplini una din condiţiile anterioare, deci procesul a fost
divergent.
200
APLICAŢIE
Se consideră mecanismul cu schema cinematică din Fig. 3.55.

y
2
B
1 2
3
1
A S x
3 C 0
Fig. 3.55
Se scrie suma vectorială pentru conturul ABCA (Ec. 3.158) şi

se proiectează aceasta pe axele Ox şi Oy (Ec. 3.159).
   
AB  BC  CA  0 (3.158)
 1  l AB  cos 1  lBC  cos 2  S  cos 3  0
 (3.159)
  2  l AB  sin1  lBC  sin2  S  sin3  0
Funcţia vectorială  este bidimensională (Ec. 3.160).

  ( 1 , 2 )T (3.160)

q  ( 2 , S )T
(3.161)
 1  1
 2 S  l  sin 2 cos 3
J( q )   BC (3.162)
 2  2 lBC  cos 2 sin 3
2 S
3  1800

Se consideră aproximaţia iniţială q0  ( 20 , S0 )T .
  l  sin 20 1
J ( q0 )  BC (3.163)
lBC  cos 20 0
201

Prima aproximaţie a rădăcinii este q1  ( 21 , S1 )T .
21 20   (  ,S )
  J 1( q0 )  1 20 0 (3.164)
S1 S0  2 ( 20 , S0 )
  l  sin 2 lBC  cos 2

J T ( q )  BC (3.165)
1 0
 0 1
J*( q )  (3.166)
 lBC  cos 2  lBC  sin 2
det J  lBC  cos 2 (3.167)
1 1 0 1
J 1   J*   
det J l BC  cos  2  l BC  cos  2  l BC  sin  2
1
0
l BC  cos  2

 sin  2
1
cos  2
(3.168)
Aplicaţie numerică
Se consideră: lAB=0,11m, lBC=0,128m, 1  600 .
Din schema cinematică, pentru unghiul elementului 1 impus
( 1  600 ), se adoptă soluţia iniţială (prin măsurarea unghiului
 2 şi a cursei S pe schema cinematică).

q0  ( 20 S0 )T  ( 3130 0 ,14 )T (3.169)
  0 ,128  sin 313  1 0 ,093  1

J ( q0 )   (3.170)
0 ,128  cos 313 0 0 ,087 0
202
1 1
0 0
l  cos  0,128  cos 313 
J 1 ( q 0 )  BC 20

 sin  20  sin 313
1 1
cos  20 cos 313
0 11,455
 1 1,072
(3.171)
Se determină prima aproximaţie a rădăcinilor (Ec. 3.172).
21 313 0 11,455 0 ,002 312 ,989
    (3.172)
S1 0 ,14  1 1,072 0 ,001 0 ,139
Prima aproximaţie va fi deci: 21  312,9890 , S1  0 ,139m .
Procesul se poate repeta până când valoarea incrementului
devine mai mică decât o eroare impusă.
1.Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureşti, 2003.
2.Kerle H., Pittschellis R., Einfuhrung in die Getribelehre, B.G. Teubner
Stuttgart, 1998.
3.Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.
203
3.4 LUCRĂRI DE LABORATOR.
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
3.4.1 ŞEPINGUL - ANALIZĂ CINEMATICĂ
MODEL REFERAT

Lucrarea: Şepingul- analiză cinematică
Student: ...
Data: ...
Scopul lucrării
a) Calculul cinematic (poziţii, viteze) al elementului condus
din mecanismul pentru avansul longitudinal al sculei, folosind
una din metodele analitice studiate.
b) Determinarea experimentală a poziţiei, vitezei şi
acceleraţiei elementului condus din mecanismul pentru avansul
longitudinal al sculei în timpul ciclului cinematic, folosind
aparatură performantă.
c) Compararea rezultatelor teoretice cu cele experimentale.
Justificarea posibilelor erori apărute la rezultate.
Echipamente / instrumente utilizate
 Şeping.
 Traductor inductiv de cursă liniară tip WA300 (firma HBM)
- cursă nominală 300 mm.
 Sistem de achiziţie numerică a mărimilor mecanice -
Spider 8, rezoluţie 12 biţi; program realizat sub mediul
de programare TestPoint pentru prelucrarea datelor
experimentale.
 Notebook IBM ThinkPad R51.
204
Mecanismul pentru avansul longitudinal al sculei şepingului
Schema cinematică a mecanismului
Pentru acest mecanism se cunosc următoarele date:
lungimea elementului conducător lAB=0,110 m,
distanţa dintre punctele A şi C, lAC=0,484 m,
lungimea elementului CD, lCD=0,720 m,
lungimea elementului DE, lDE=0,160 m,

unghiul 1 =180 ,
lungimea, a=0,27 m,
lungimea b=0,02 m,
turaţia elementului conducător n=29 rot/min .
S-a realizat schema cinematică a mecanismului pentru
avansul longitudinal al elementului condus al şepingului la
scara kl= 1/x [m/mm] (Fig. 1e), analizând macheta existentă
din laborator şi folosind datele cunoscute prezentate anterior.
y
5
F 5
6
4
b
E G
D
a
3 4 1
2 B 1
3
x
C
Fig. 1e
205
Analiza cinematică a mecanismului
Analiza structurală a mecanismului pentru avansul longitudinal
al sculei şepingului a fost realizată în lucrarea anterioară.
În continuare se efectuează calculul cinematic (determinarea
poziţiilor, vitezelor) pentru elementul condus al mecanismului
folosind metoda contururilor vectoriale.
Calculul cinematic al elementului conducător
  
CB  CA AB
xB  xA  l AB  cos 1  0  0,11 cos 1800  l AB  0,11 [m]
yB  y A  l AB  sin 1  y A  0,11 sin1800  y A  0,484 [m]
Calculul vitezelor
    n1 / 30    29 / 30;   1  3,035 rad/s
xB  x A  l AB  1  (  sin 1 )  0  0,11 3,035  (  sin1800 )  0
[m/s]
yB  y A  l AB  1  cos 1  0  0,11 3,035  cos 1800  0,3339
[m/s]

vB  x B  y B  0,3339 [m/s]
2 2

x B  0 [m/s]; y B  0,3339 [m/s]; vB  0,3339 [m/s]
Calculul cinematic pentru diada BBC de aspectul III (RTR)
  
CB  CA AB
Notam CB=S2
Date cunoscute: xB, yB; necunoscute: S2,  2 .
xB  S2  cos 2
yB  S2  sin 2
tg2  yB / xB
tg2  0,484 /( 0,11 )  4,4
2  arctg ( 4,4 )  k
206
Pentru k=1 se determineă valoarea unghiului  2 :
2  1020 48'
S2  xB / cos 2
S2  0,11 / cos 102,8040
S2  0,502 m
Calculul vitezelor
xB  S2  cos 2  S2  2  sin 2
y B  S2  sin 2  S2  2  cos 2
S  ( S    sin   x ) / cos 
2 2 2 2 B 2
tg2  ( S2  2  sin 2  xB )  S2  2  cos 2  y B

2  ( y B  xB  tg2 ) /( S2  sin 2  tg2  S2  cos 2 )
2  0,33385 /( 0,502  sin102,804  tg102,804 
0,502  cos 102,804 )  0,33385 /( 2,1538  0,11125 )
2  0,1474 rot/min
S  0,502  0,1474  sin102,804 / cos 102,804
2
S2  0,325 m/s

Calculul cinematic pentru punctul D
xD  lCD  cos 2  0,72  ( 0,2216 )  0,1595 [m]
yD  lCD  sin 2  0,72  0,9751  0,702 [m]
Calculul vitezelor
xD  lCD  2  sin 2  0,72  0,1474  0,9751  0,1035 [m/s]
y D  lCD  2  cos 2  0,72  0,1474  0,2216  0,0235 [m/s]

vD  x D2  y D2  0,1061 [m/s]
207
Calculul cinematic pentru diada DEG de aspectul II (RRT)
     
CE  CD DE  CG GF  FE
xE  xD  lDE  cos 4  xG  S5  cos 5  b  cos 6
yE  yD  lDE  sin 4  yG  S5  sin 5  b  sin 6
Necunoscute: S5,  4 , xE , yE.
S5  ( xD  lDE  cos 4  xG  b  cos 6 ) / cos 5
sin 4  [ yG  tg5  ( xD  lDE  cos 4  xG  b  cos 6 ) 
b  sin 6  yD ] / lDE
Pentru cazul particular analizat:
xG  0, iar yG  l AC  a  0 ,484  0 ,27  0 ,754 [m]
sin 4  0,2
4  arccos 0 ,2  110 36'
S5= 0,0027 m; xE= -0,0027 m; yE=0,734 m.
Calculul vitezelor
x E  x D  lDE  4  sin 4  xG  S5  cos 5  S5  5  sin 5 
b  6  sin 6
y E  y D  lDE  4  cos 4  yG  S5  sin 5  S5  5  cos 5 
b  6  cos 6
Necunoscute: S5 ,4 , x E , y E .
S5  ( x D  lDE  4  sin 4  xG  S5  5  sin 5  b  6  sin 6 ) /
cos 5
4  ( yG  S5  sin 5  S5  5  cos 5 b  6  cos 6  y D ) /
lDE  cos 4
 
 5 =180 ;  6 =270 ; 5  6  0 .
4  0,025 /( 0,16  cos 11,58 )  0,149 [rad/s]
208
S5  0,108 m/s; xE  0,108 m/s; y E  0 m/s.
Montaj experimental
Descriere montaj
S-a realizat un montaj pe Şepingul existent în dotarea
laboratorului de Mecanisme al Facultăţii de Mecanică din
Craiova (Fig. 2e).
Fig. 2e Montaj experimental

Pentru măsurarea cursei ‘berbecului’ şepingului a fost fixată
tija mobilă a unui traductor inductiv de cursă liniară de
‘berbec’, iar carcasa traductorului a fost fixată de batiul
maşinii.
Traductorul inductiv de deplasare a fost conectat la intrarea
sistemului de achiziţie date Spider 8.
În timpul experimentărilor, turaţia motorului a fost reglată la
diverse valori (14 rot/min, 29 rot/min, …), care au corespuns
frecvenţelor de acţionare de 0.251Hz, 0.508Hz, 0.956Hz, 0.677 Hz,
1.337Hz, 1.804Hz, şi s-a înregistrat cursa ‘berbecului’
şepingului pentru fiecare dintre acestea.
209
Prelucrarea datelor experimentale
Pentru diversele frecvenţe de acţionare au fost înregistrate
cursele de deplasare ale berbecului Şepingului şi reprezentate
pe display. În Fig. 3e este reprezentată cursa pentru unul din
cazurile prezentate anterior. Cursa este asociată la ordonata din
partea stângă a graficului.
Fig. 3e Cursa ‘berbecului’

A fost efectuată derivata numerică a cursei, obţinându-se
viteza de translaţie. Pe acelaşi grafic (Fig. 4e) s-au reprezentat
cursa şi viteaza. Cursa a fost reprezentată prin trasă neagră şi
asociată la ordonata din partea stângă a graficului. Viteza a fost
reprezentată prin trasă roşie şi a fost asociată la ordonata din
centrul graficului.
A fost efectuată derivata numerică a vitezei, obţinându-se
acceleraţia de translaţie, fiind reprezentate în acelaşi grafic
cursa, viteaza şi acceleraţia (Fig.5e). Cursa a fost reprezentată
prin trasă neagră şi asociată la ordonata din partea stângă a
graficului. Viteza a fost reprezentată prin trasă roşie şi asociată
210
la ordonata din centrul graficului. Acceleraţia a fost
reprezentată prin trasă albastră şi asociată la ordonata din partea
dreaptă a graficului.
Fig. 4e Cursa şi viteza ‘berbecului’
Fig. 5e Cursa, viteza şi acceleraţia ‘berbecului’

211
A fost rezentată şi dependenţa vitezei funcţie de cursă. Cursa
este reprezentată pe abscisă iar viteza este reprezentată pe
ordonată (Fig. 6e).
Fig. 6e Viteza în funcţie de deplasarea ‘berbecului’
212
3.4.2 UTILIZAREA CALCULATORULUI ÎN ANALIZA
CINEMATICĂ. METODA INTERPOLĂRII
Scopul lucrării
Utilizarea calculatorului în analiza mecanismelor pentru:
a) calculul cinematic analitic aproximativ al mecanismelor
(poziţii, viteze, acceleraţii); pentru determinarea poziţiilor se
foloseşte interpolarea funcţiilor, sau metoda Newton-Raphson;
b) calculul cinematic exact al mecanismelor (poziţii, viteze,
acceleraţii) folosind o metodă analitică;
c) realizarea animaţiei mecanismelor în timpul ciclurilor
cinematice;
d) aplicarea principiului inversării mişcării.
a) Prin interpolare se urmăreşte să se aproximeze o funcţie
cunoscută într-un număr finit de puncte, printr-o funcţie de
structură mai simplă. Cele mai simple funcţii utilizate pentru
aproximare sunt polinoamele algebrice sau trigonometrice.
Se cunosc valorile funcţiei iniţiale - eventual şi ale derivatei
ei până la un anumit ordin - într-un număr finit de puncte
distincte, numite noduri sau poli. Funcţia de structură mai
simplă, care aproximează funcţia dată, are aceleaşi valori în
poli - eventual şi aceleaşi derivate - cu funcţia dată; dacă
funcţia dată este aproximată între poli, operaţiunea se numeşte
interpolare, iar dacă funcţia este aproximată în afara polilor
operaţiunea se numeşte extrapolare.
Se foloseşte un program ce operează cu biblioteci
matematice, de exemplu programul MAPLE V Release IV. Se
prezintă câteva instrucţiuni ale programului utilizate în analiza
cinematică a mecanismelor.
Instrucţiunea care realizează interpolarea funcţiei se
apelează astfel:
interp( x, y, v )
Parametri:
213
x – listă sau vectori cu valori independente, x[1],..., x[n+1]
y – listă sau vectori cu valori dependente, y[1],..., y[n+1]
v – variabila care se va utiliza în polinom
Descriere:
Instrucţiunea interp determină polinomul cu gradul mai mic
sau cel mult egal cu n, în variabila v, cu nodurile de interpolare:
(x[1],y[1]), (x[2],y[2]), ..., (x[n+1],y[n+1]). Toate valorile
independente trebuie să fie distincte.
Instrucţiunea care realizează derivarea unei funcţii se
apelează astfel:
D(f)
Parametri:
f - expresie care poate fi aplicată ca o funcţie.
Descriere:
Fiind dată o funcţie f cu un argument 1 , apelarea D(f)
calculează derivata funcţiei în raport cu argumentul 1 al
funcţiei f.
Se prezintă în continuare două variante pentru tratarea
aceleiaşi probleme.
I) Valorile independente care determină funcţia prin
interpolare - x[1],..., x[n+1], y[1],..., y[n+1] - pot corespunde
poziţiilor unghiulare succesive ale elementului conducător, caz
în care funcţia f obţinută prin interpolare este f( 1 ).
Trebuie precizat că D( 1 ) este derivata unghiului 1 în
raport cu timpul, adică viteza unghiulară a elementului
conducător.
Dacă valorile independente din instrucţiunea interp sunt
introduse în grade, se introduce valoarea vitezei unghiulare a
elementului conducător în o/s.
Dacă valorile independente din instrucţiunea interp sunt
introduse în radiani, se introduce valoarea vitezei unghiulare a
elementului conducător în rad/s.
214
Dacă se cunoaşte turaţia elementului conducător se poate
n
calcula viteza unghiulară a acestuia cu formula   , dacă
30
valorile independente din instrucţiunea interp sunt introduse în
180n
radiani, şi cu formula   , dacă valorile sunt introduse
30
în grade.
II) Valorile independente care determină funcţia prin
interpolare - x[1],..., x[n+1], y[1],..., y[n+1]- pot fi valori
temporare corespunzătoare poziţiilor unghiulare succesive ale
elementului conducător, caz în care funcţia f obţinută prin
interpolare este f(t).
Se efectuează, prin metode clasice sau moderne, măsurători ale
unghiului unui element cinematic, sau ale poziţiei unui punct
de pe un element cinematic al unui mecanism, pentru diverse
poziţii ale elementului conducător.
Pentru operativitate se introduc datele într-un tabel. De
exemplu, în Tab. 1f s-au introdus unghiurile unui element
condus în funcţie de poziţia unghiulară a elementului
conducător, iar în Tab. 2f s-au introdus deplasările liniare ale
unui punct, în funcţie de poziţia unghiulară a elementului
conducător.
Tab. 1f
1 [ 0 ] [0 ]
0 20
30 45
60 30
... ...
215
Tab. 2f
1 [ ]
0
s [m]
0 0.5
30 0.4
... ...
Se foloseşte programul MAPLE V RELEASE IV pentru calculul
cinematic aproximativ pentru elementul cinematic al mecanismului.
Îmn urma rulării programului se determină funcţia
aproximativă    ( 1 ) sau s  s( 1 ) prin interpolare
polinomială.
Exemplu:
Se consideră mecanismul pentru avansul longitudinal al
‘berbecului’ şepingului la care s-au efectuat măsurători pentru
diverse poziţii s ale ‘berbecului’ în raport cu poziţia unghiulară
1 a elementului conducător, sau în raport cu timpul dacă se
adoptă viteza unghiulară a elementului conducător.
Cu datele din Tab. 3f se scriu parametrii funcţiei interp pentru
interpolarea funcţiei s1 în raport cu unghiul phi1(o);
>s1:=interp([0,1.747,30,60,90,120,150,180,210,240,270,300,3
30,356,360],[0,0.0002,0.0347,0.1063,0.1738,0.2106,0.2249,0.
2249,0.21267,0.192229,0.1635,0.11656,0.06134,0.001,0],psi1)
;
În urma rulării programului Maple V pentru secvenţa de mai
sus se obţine funcţia s1=s1( 1 ), prin interpolare Lagrange.
s1 := .7981375749e-31*phi1^14-.542946328e-
4*phi1+.1056602233e-3*phi1^2-.1348393428e-
21*phi1^11+.5754446452e-19*phi1^10-.1711508815e-
16*phi1^9+.3631865316e-14*phi1^8-.5519063427e-
12*phi1^7+.5916116785e-10*phi1^6-.4308469999e-
8*phi1^5+.1996891304e-6*phi1^4-.5516804657e-
5*phi1^3+.2091154410e-24*phi1^12-.1927196959e-
27*phi1^13
216
Tab. 3f
1 [ ]
0 s [m]
0 0
1,747 0,0002
30 0,0347
60 0,1063
90 0,1738
120 0,2106
150 0,2249
180 0,2249
210 0,21267
240 0,192229
270 0,1635
300 0,11656
330 0,06134
356 0,001
360 0
Dacă se consideră turaţia elementului conducător n=29
rot/min, se determină timpul corespunzător pentru poziţiile
stabilite anterior ale ‘berbecului’. Datele s-au introdus în
Tab.4f.
>interp([0,0.01,0.17166,0.3433,0.5149,0.6866,0.8577,1.0294,1
.2011,1.3733,1.544,1.716,1.88,2.04,2.05],[0,0.0002,0.0347,0.1
063,0.1738,0.2106,0.2249,0.2249,0.21267,0.192229,0.1635,
0.11656, 0.06134,0.001,0],t);
În urma rulării programului Maple V pentru secvenţa de mai
sus se obţine funcţia s2=s2(t), prin interpolare Lagrange.
s1:=-26.05770254*t^3+161.1844748*t^4-
596.0568255*t^5+1398.040045*t^6-2223.099471
*t^7+2493.657745*t^8-2006.727405*t^9+1155.677079*t^10-
465.5296249*t^11+124.5668149*t^12-
19.87330949*t^13+1.428790507*t^14-.777953620e-
2*t+3.022994494*t^2
217
Tab. 4f
t[ s ] s[ m ]
0 0
0,01 0,0002
0,17166 0,0347
0,3433 0,1063
0,5149 0,1738
0,6866 0,2106
0,8577 0,2249
1,0294 0,2249
1,2011 0,21267
1,3733 0,192229
1,544 0,1635
1,716 0,11656
1,88 0,06134
2,04 0,001
2,05 0
Pentru calculul vitezei liniare a ‘berbecului’ se derivează o

dată expresia deplasării în raport cu timpul.
Dacă s-a calculat s2=s2(t), se determină s2’(t) cu următoarele
instrucţiuni:
>D(t):=1;
>v2:=D(s2);
Rezultatul rulării este:
v2:=-.9447266107e-2+.1944263132e-27*f1^13-
.4359319521e-24*f1^12+.4366330408e-21*f1^11-
.2580825021e-18*f1^10-.2680222804e-13*f1^8+
.1001273683e-15*f1^9+.6176425924e-7*f1^5-.2879772031e-
2*f1^2+.3676975771e-1*f1+.1389836348e-3*f1^3-
.3748368899e-5*f1^4-.6722219254e-9*f1^6+.5055556520e-
11*f1^7
218
Dacă s-a calculat s1=s1(f1), se determină s1’(t) cu
următoarele instrucţiuni:
>n:=29;
>D(f1):=180*n/30;
>v1:=D(s1);
v1:=6.045988988*t-258.3530234*t^12+1494.801779*t^11-
5120.825874*t^10+11556.77079*t^9-
18060.54665*t^8+8388.240270*t^5-
15561.69630*t^6+19949.26196*t^7+644.7378992*t^3-
2980.284128*t^4+20.00306710*t^13-.777953620e-2-
78.17310762*t^2
Se va determina acceleraţia unghiulară a ‘berbecului’
şepingului prin derivarea în raport cu timpul a expresiei vitezei
acestuia.
>a1:=D(v1);
a1 := 6.045988988-3100.236281*t^11+16442.81957*t^10-
51208.25874*t^9+104010.9371*t^8-
144484.3732*t^7+41941.20135*t^4-
93370.17780*t^5+139644.8337*t^6+1934.213698*t^2-
11921.13651*t^3+260.0398723*t^12-156.3462152*t
sau
>a2:=D(v2);
a2:= 6.397937842+.4397923205e-24*f1^12-.9102259160e-
21*f1^11+.8357156401e-18*f1^10-.4490635537e-15*f1^9-
.3730870143e-10*f1^7+.1567994588e-
12*f1^8+.5373490554e-4*f1^4-
1.002160667*f1+.7254945737e-1*f1^2-.2608864754e-2*f1^3-
.7017996901e-6*f1^5+ .6157667841e-8*f1^6
Se realizează cu ajutorul programului şi graficele funcţiilor
obţinute.
219
Concluzii
Se observă fapul că s-au obţinut aceleaşi valori pentru
deplasările, vitezele şi acceleraţiile liniare în cele două situaţii
analizate.
2010.
2. Vraciu G., Analiză numerică, Culegere de exerciţii şi probleme, Editura
SITECH, 1996, Craiova.
3. Maple V Release IV.
220
4 ANALIZA DIMENSIONALĂ A ELEMENTELOR
MECANISMELOR PLANE CU BARE
Pentru calculul forţelor şi momentelor din mecanism este

necesară în prealabil analiza dimensională a elementelor
mecanismului. Se adoptă dimensiunile necunoscute ale
elementelor şi se calculează volumele acestora.
Dacă elementul este de forma unui paralelipiped dreptunghic
cu doi semicilindri la capete (Fig. 4.1), volumul corpului se
b/2
b
L h
Fig. 4.1
b
V    ( )2  h  L  b  h [m3] (4.1)
2
Se alege materialul elementelor cu greutatea specifică  ; de
exemplu un material cu   7 ,85daN / dm3 .
  7.85 daN 3  7.85  103 daN 3  7.85  104 N 3
dm m m
Se calculează greutăţile elementelor cu Ec. 4.3.

G
 (4.2)
V
G  V   [N] (4.3)
Se calculează masele elementelor cu Ec. 4.5.
G  m g (4.4)
G
m [ kg ] (4.5)
g
221
Se determină centrele de greutate ale elementelor compuse cu
Ec. 4.6.
n n
 xi  mi y m i i
xG  1
n
, yG  1
n
, (4.6)
m 1
i m
1
i
unde:
n= numărul corpurilor simple care compun elementul
analizat,
mi = masa corpului i al elementului compus,
xi , yi = coordonatele centului de greutate al corpului i,
calculate în raport cu sistemul de referinţă global,
xG , yG = coordonatele centrului de greutate al elementului
compus calculate în raport cu sistemul de referinţă global.
De exemplu, dacă elemntul compus 1 se descompune în două
corpuri simple 11, respectiv 12 (Fig. 4.2), coordonatele
carteziene ale centrului său de greutate (xG 1 ,yG 1 ), se determină
cu Ec. 4.7.
elementul 1
y A
yA 11 12
yG yC11
G11 G1 C
yG
yG 12
1
G12
yB
B
x
O xA xG 11 xBxG
1 xG
12 xC
Fig. 4.2
222
2
x G1 i  m1i
xG11  m11  xG12  m12 xG11  m11  xG12  m12
xG1  1
 
2
m11  m12
m
m1
1i
1
2
y G1 i  m1i
yG11  m11  yG12  m12 yG11  m11  yG12  m12
yG1  1
 
2
m11  m12
m
m1
1i
1
(4.7)
Poziţiile centrelor de greutate G11 şi G12 se pot determina cu
metoda contururilor vectoriate (Ec. 4.8, Ec. 4.9).
  
OG11  OB BG11
xG11  xB  l AB / 2  cos 
yG11  yB  l AB / 2  sin (4.8)
  
OG12  OB BG12
xG12  xB  lBC / 2  cos 
yG12  yB  lBC / 2  sin  (4.9)
Vitezele (Ec. 4.10, Ec. 4.12) şi acceleraţiile (Ec. 4.11, Ec.
4.13) centrelor de greutate G11 şi G12 se determină prin
derivarea o dată, respectiv de două ori în raport cu timpul a Ec.
4.8, respectiv Ec. 4.9.
xG11  xB  l AB / 2  sin  
yG11  y B  l AB / 2  cos    (4.10)
xG11  xB  l AB / 2  (cos     sin   )
2
yG11  yB  l AB / 2  (  sin   2  cos    ) (4.11)

x  x  l
G12 B  sin   
BC / 2
yG12  y B  lBC / 2  cos    (4.12)
223
xG12  xB  lBC / 2  (cos    2  sin    )
y  y  l
G12 B  (  sin    2  cos    )
BC / 2 (4.13)
Dacă centrul de greutate se află la jumătatea elementului,
poziţia lui se poate determina cu relaţia care defineşte mijlocul
unui segment. De exemplu, dacă elementul AB are masa
uniform distribuită, poziţia centrului de greutate se poate
determina şi cu Ec. 4.14.
x  xB y  yB
xG11  A ; yG11  A . (4.14)
2 2
În acest caz, viteza şi acceleraţia centrului de greutate se
determină cu Ec. 4.15, respectiv Ec. 4.16.
x  xB y  y B
xG11  A ; yG11  A . (4.15)
2 2
x  xB y  yB
xG11  A ; yG11  A . (4.16)
2 2
Dacă toate componentele unui element au aceeaşi greutate
specifică  , coordonatele centrului de greutate (xG, yG) se
n
Gi n
Vi   n
1 i g 1 i g  xi  Vi
x  x 
xG  n  n  1n
Gi Vi  
1 g 1 g 1 Vi
n
Gi n
Vi   n
1 i g 1 i g  yi  Vi
y  y 
yG  n  n  1n
Gi Vi  
1 g 1 g 1 Vi
n n
 xi  Vi  y V i i
xG  1
n
; yG  1
n
. (4.17)
V 1
i V
1
i
224
Dacă toate componentele elementului compus au aceeaşi
grosime, h, coordonatele centrului de greutate se determină cu
Ec. 4.18.
n n n
 xi  Vi  xi  Ai  h x  A i i
xG  1
n
 1
n
 1
n
Vi 1
 Ai  h
1
A 1
i
n n n
 yi  Vi  yi  Ai  h y A i i
yG  1
n
 1
n
 1
n
V
1
i A h
1
i A
1
i
n n
 xi  Ai y A i i
xG  1
n
; yG  1
n
. (4.18)
A 1
i A 1
i
Dacă toate componentele elementului compus au aceeaşi

lăţime, b, coordonatele centrului de greutate se determină cu
Ec. 4.19.
n n n
x  A x  L b x  L
i i i i i i
xG  1
n
 1
n
 1
n
 Ai1
 Li  b
1
L 1
i
n n n
 yi  Ai  yi  Li  b y L i i
yG  1
n
 1
n
 1
n
 Ai
1
 Li  b
1
L
1
i
n n
x L i i y L i i
xG  1
n
; yG  1
n
. (4.19)
L 1
i L 1
i
225
Pentru calculul momentului de inerţie din cadrul torsorului de
 
inerţie ( Fi , M i - Ec. 5.5, Ec. 5.6) al unui element, este necesar
să se determine momentul de inerţie mecanic IG al elementului
în raport cu o axă ce trece prin centrul de greutate G şi este
perpendiculară pe planul mişcării.
Pentru un element de formă paralelipipedică, momentul de
inerţie mecanic se calculează cu Ec. 4.20.
m  ( L2  b 2 )
IG  , (4.20)
12
unde:
L, b = dimensiunile elementului din planul mişcării,
m = masa elementului.
Dacă elementul are forma din Fig. 4.3a, acesta se poate
echivala cu un alt element de formă paralelipipedică (Fig.
4.3b), care are acelaşi volum ca şi corpul iniţial, cu aceeaşi
lăţime şi grosime, dar cu o altă lungime, Lech..
b/2
bb
b/2
L h
L h
a
bb
L ech h
L ech h
b
Fig. 4.3
Din egalitatea celor două volume se determină lungimea Lech
(Ec. 4.22).
b
V    ( )2  h  L  b  h  Lech  b  h (4.21)
2
226
b
Lech  L    (4.22)
4
În acest caz momentul de inerţie mecanic se determină cu Ec.
4.23.
m  ( L2ech  b 2 )
IG  (4.23)
12
Pentru un element de tipul piatră de culisă, momentul de
inerţie mecanic se determină cu Ec. 4.24.
m  ( L2ech  bM2 ) mm  ( L2ech  bm2 )
I G  I GM  I Gm  M  (4.24)
12 12
unde indicele M se referă la corpul pietrei de culisă fără gol, iar
indicele m se referă la corpul care ar umple golul pietrei de
culisă.
Dacă elementul este format din mai multe corpuri simple,
momentul de inerţie mecanic se determină cu Ec. 4.25.
n n
I G   I Gi   mi  d G2 G (4.25)
i
1 1
unde: d G G reprezintă distanţa dintre centrul de greutate (Gi) al

i
componentei i a elementului şi centrul de greutate (G) al

întregului element.
d G2 G  ( xGi  xG )2  ( yGi  yG )2 (4.26)
i
De exemplu, pentru un element format din două corpuri simple

(Fig. 4.2) Ec. 4.25 se particularizează sub forma Ec. 4.27.
IG1  IG11  IG12  m11  d G2 G  m12  d G2 G (4.27)
11 1 12 1
1. Popescu, I., Probleme de mecanisme, Reprografia Universităţii din
Craiova, 1989.
227
5 ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR
PLANE CU BARE
Analiza cinetostatică a unui mecanism plan cu bare constă în

determinarea forţelor ce acţionează pe mecanism.
5.1 FORŢELE ÎN MECANISM
Forţele se pot clasifica în funcţie de lucrul mecanic dezvoltat în

forţe sau cupluri motoare (acţionează în sensul mişcării,
producând pe ansamblul ciclului energetic un lucru mecanic
pozitiv) şi forţe sau cupluri rezistente (acţionează în sens
contrar mişcării, producând pe ansamblul ciclului energetic un
lucru mecanic negativ).
Forţele se pot clasifica în funcţie de poziţia ocupată de ele în
raport cu sistemul mecanic mobil în forţe interne şi forţe
externe.
Forţele exterioare sunt acelea care acţionează asupra
mecanismului din exteriorul acestuia, cum ar fi:
- greutăţile elementelor (pot să fie forţe motoare sau
rezistente, în funcţie de coborârea, respectiv ridicarea centrelor
de masă ale elementelor);
- forţa tehnologică, care este totdeauna forţă rezistentă;
- forţa motoare, forţă ce acţionează pe elementul conducător
pentru a învinge forţele mecanismului şi forţa tehnologică.
Forţele interioare (de legătură, reacţiuni) apar în cuplele
cinematice.
Forţele de inerţie
Observaţii asupra forţei de inerţie

Considerăm un punct material de masă m, F rezultanta tuturor
forţelor reale care acţionează asupra punctului la un moment

dat şi a acceleraţia liniară a punctului material. Dacă forţa
228

F variază în timp, între forţă şi moment, în fiecare moment de
timp, este îndeplinită Ec. 5.1 şi Ec. 5.2.
 
F  m a (5.1)
F  ma (5.2)
Există cazul particular când punctul material se deplasează cu
viteză constantă, deci acceleraţia acestuia este nulă; în acest caz
forţa care produce mişcarea este egală şi de sens opus cu
rezultanta celorlalte forţe care acţionează asupra punctului (de
exemplu, forţa motoare este egală şi de sens opus forţei de
frecare dintre corp şi mediul înconjurător).
Ec. 5.2 se poate scrie sub forma Ec. 5.3.
F  m a  0 (5.3)

Putem considera o forţă contrară forţei F , cu valoarea
absolută ma, o forţă pur fictivă, care echilibrează în fiecare
moment forţa care produce mişcarea, numită forţa de inerţie a
punctului material în momentul respectiv.

Definiţie: Forţa de inerţie Fi a unui punct material este forţa
pur fictivă care este capabilă în fiecare moment să echilibreze

forţa F care produce mişcarea punctului.
În concluzie, se poate scrie Ec. 5.4, o relaţie între modulele
 
celor două forţe, Fi şi F .
F  Fi  0 (5.4)
Se rescrie Ec. 5.4 sub forma Ec. 5.5.
Fi   F  m  a (5.5)
Pentru a da o interpretare reală forţei numită de inerţie, se
consideră şi sistemul de unde provine forţa care acţionează
asupra punctului. Forţa de inerţie este reacţiunea punctului
asupra sistemului care produce forţa, în fiecare moment de
timp. Ea acţionează asupra sistemului, nu asupra punctului, şi
229
este egală şi de sens contrar cu forţa de acţiune care produce
mişcarea, deci în valoare absolută are valoarea m  a .
Forţele de inerţie sunt forţe fictive, care se vor lua în
considerare pe elementele mecanismului atunci când mişcarea
acestora nu este rectilinie şi uniformă, pentru a se face
trecerea de la o problemă de dinamică la o problemă de
echilibru static, conforml principiului lui d’Alembert.
Forţele de inerţie se pot calcula prin:
- metoda concentrării maselor,
- metoda reducerii la torsor.
În continuare se prezintă calculul forţelor de inerţie prin
metoda reducerii la torsor. Se consideră elementul 1 cu o
anumită distribuţie de acceleraţii; de exemplu, între acceleraţia
 
punctului A - a A - şi acceleraţia punctului B - a B - este o
distribuţie liniară de acceleraţii, ca în Fig. 5.1a.
1 aA
y
A A
Fi A G aG Fi 1 x G
D Fi 1y
Fi G Mi 1
Fi B Fi 1
B B
aB
O x
z
a b
Fig. 5.1
Corespunzător, va exista o distribuţie liniară de forţe de

inerţie între forţa de inerţie din punctul A - FiA - şi forţa de

inerţie din punctul B - FiB ; forţele elementare de inerţie din
230
fiecare particulă elementară între punctele A şi B sunt opuse
acceleraţiilor punctelor respective (Fig. 5.1a).
Deoarece există o infinitate de forţe de inerţie elementare şi
nu se poate opera în ecuaţiile de echilibru cinetostatic cu o
infinitate de forţe, se va face reducerea fiecărei forţe de inerţie
la centrul de greutate al elementului, punctul G, prin torsorul de
reducere (forţă de inerţie elementară şi moment de inerţie
elementar). Pentru a se obţine însumarea torsorilor de inerţie
ale forţelor de inerţie elementare, se folosesc integrale triple şi
se obţine Ec. 5.6.
În concluzie, distribuţia liniară de forţe de inerţie din Fig.
5.1a este echivalentă cu torsorul de inerţie al elementului 1
 
format din Fi1 şi M i1 , obţinut prin reducerea forţelor
elementare de inerţie la punctul G (Fig. 5.1b). Componentele
torsorului de inerţie pentru un element cu mişcare plană se pot
calcula cu Ec. 5.6 - Ec. 5.9.
  
 Fi1  m1  aG
  
(5.6)

M i 1   I G 1   1
  
Fi1  Fi1x i  Fi1 y j (5.7)
Fi1x  m1  xG
Fi1 y  m1  yG
 
M i1  M i1 k (5.8)
M i1   I G1   1
unde:
  
- i , j şi k = versorii axelor Ox, Oy, respectiv Oz,
- IG1 = momentul de inerţie mecanic al elementului 1 în raport
cu o axă ce trece prin centrul de greutate şi este perpendiculară
231
pe planul mişcării - în Fig. 5.1b această axă este paralelă cu axa
Oz şi trece prin centrul de greutate G,

- aG = acceleraţia centrului de greutate G al elementului,

-  1 = acceleraţia unghiulară a elementului 1,
- m1 = masa elementului 1,

- M i1 = momentul rezultant al forţelor elementare de inerţie ce
acţionează în centrul de greutate,

- Fi 1 = forţa rezultantă de inerţie.
Pentru un element de formă paralelipipedică momentul de
inerţie se calculează cu Ec. 5.9.
m  ( a 2  b2 )
IG  , (5.9)
12
unde:
- a, b = dimensiunile elementului din planul mişcării,
- m = masa elementului.
Cazuri particulare
Se consideră elementul cinematic AB în mişcare de rotaţie, care
are centrul de greutate G chiar în cupla de rotaţie (AG=GB, Fig.
5.2).
G
A B
Mi
Fig. 5.2
Torsorul de inerţie pentru acest caz particular se poate calcula

cu Ec. 5.10 şi Ec. 5.11.
232
  
Fi  m  aG  0 (5.10)
 
M i  IG   (5.11)
Se consideră un element cinematic 1 în mişcare de translaţie
(Fig. 5.3).
1
Fi 1 G
Fig. 5.3
Torsorul de inerţie se calculează cu Ec. 5.12 şi Ec. 5.13.

 
Fi  m  aG (5.12)
  
M i  IG    0 (5.13)
1. Handra-Luca, V., Stoica, I., A., Introducere în teoria mecanismelor, Vol.
2., Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1983.
2. Pelecudi, C., ş.a., Mecanisme, Ed. Didactică şi pedagogică, Bucureşti,
1985.
233
5.2 CALCULUL REACŢIUNILOR FĂRĂ FRECARE
Pentru a calcula reacţiunile din cuplele cinematice ale unui

mecanism trebuie efectuată întâi analiza cinematică apoi se
determină forţele exterioare care acţionează pe elemente.
Calculul reacţiunilor se face pentru un număr mai mare de
poziţii ale elementului conducător din cadrul ciclului
cinematic, obţinând valorile maxime ale reacţiunilor din
cuplele cinematice. Valorile maxime ale reacţiunilor sunt
necesare pentru dimensionarea elementelor mecanismului;
orificiile de ungere se amplasează în zonele în care reacţiunile
au valorile minime.
Pentru o funcţionare corespunzătoare a mecanismului trebuie
îndeplinită Ec. 5.14 (se utilizează formula lui Navier).
max M max
 max    ai (5.14)
Wz
În cazul în care nu se respectă inegalitatea 5.14, există două
posibilităţi:
- se alege un material cu  ai suficient de mare pentru a
satisface inegalitatea 5.14 şi se reface calculul,
- se redimensionează elementul (se aleg alte dimensiuni pentru
secţiunea transversală), după care se reia calculul cinetostatic.
Principiul lui d’ALEMBERT utilizat pentru calculul
reacţiunilor se enunţă astfel: un mecanism este în echilibru
cinetostatic sub acţiunea forţelor exterioare şi a forţelor de
inerţie.
Calculul reacţiunilor la un mecanism cu bare se desfăşoară în
următoarea succesiune:
- se plasează toate forţele cunoscute în punctele lor de
acţionare;
- se începe calculul cinetostatic de la ultima diadă pe care este
plasată o forţă tehnologică (moment tehnologic) până se ajunge
la elementul conducător.
234
Observaţia 1
Pentru comoditate în calculul ce urmează se vor reduce toate
forţele cunoscute (greutăţi, forţe de inerţie, alte forţe exterioare)
şi toate momentele cunoscute în centrele de greutate ale
elementelor, la o singură forţă şi un singur moment: P şi M.
Observaţia 2
Într-o cuplă cinematică elementară există două reacţiuni egale
în modul şi de sens opus. Reacţiunile din cuplele cinematice se
vor nota Rij (reacţiunea elementului i asupra elementului j) şi
R ji (reacţiunea elementului j asupra elementului i).
Calculul reacţiunilor se efectuează pe diade deoarece diada
este static determinată, adică ecuaţiile din statică
(  Fx  0 , Fy  0 , M P  0 ) sunt suficiente pentru a
determina reacţiunile necunoscute. O diadă are două elemente,
deci se pot scrie şase ecuaţii de echilibru.
În cupla de rotaţie reacţiunea are direcţia necunoscută şi
modulul necunoscut, iar punctul de aplicaţie al forţei se
consideră în centrul cuplei de rotaţie (Fig. 5.4).
R12
1 2
R21
Fig. 5.4
În cupla de translaţie reacţiunea are direcţia cunoscută, şi

anume este perpendiculară pe ghidaj, dar modulul şi punctul de
aplicaţie sunt necunoscute (Fig. 5.5). Se poate introduce
reacţiunea chiar în centrul pietrei de culisă, dar se mai adaugă
un moment necunoscut.
235
1 2
R12
M
R21
Fig. 5.5
Deci fiecare reacţiune introduce două necunoscute, iar pe

întreaga diadă sunt şase necunoscute. Aceste şase necunoscute
se pot determina cu cele şase ecuaţii de echilibru cinetostatic
ale elementelor diadei.
Pentru o operaţie cunoscută forţa tehnologică se calculează
conform indicaţiior din literatura de specialitate; se recomandă
ca aceasta să nu depăşească de 10 ori forţa maximă din
mecanism. Forţa tehnologică se opune vitezei liniare a
punctului de aplicaţie al forţei şi momentul tehnologic se opune
vitezei unghiulare a elementului.
Observaţia 3
Forţele de legătură se desenează arbitrar în schemele următoare
(sunt scheme informative), sensul real se va obţine în urma
calculului, metoda prezentată în continuare fiind analitică.
5.2.1 DIADA DE ASPECTUL V
La diada de aspectul V (Fig. 5.6) există următoarele date

cunoscute necesare calculului reacţiunilor:
x A , y A , xC , yC , xG2 , yG2 , xG3 , yG3 , ,  , P2 , P3 , M 2 , M 3 .
Mărimile necunoscute sunt:
R12x , R12 y , R32x , R32 y , R43x , R43 y , xM , yM , xN , yN .
Din sistemul 5.15 se determină reacţiunile necunoscute:
R12x , R12 y , R32x , R32 y .
236
 Fx ( 2 )  0

 Fy ( 2 )  0
 R12 x
tg    (5.15)
 R12 y
 R32 x
 tg    R
 32 y
y
R 32
R 23 M
1 2 P2
B
M3
G 2 M2 G 3
P3
A
3
N R12
C
R43
O x
Fig. 5.6
 R12 x  P2 x  R32 x  0
R  P  R  0
 12 y 2y 32 y
 (5.16)
 R12 y  tg  R12 x  0
 R32 y  tg  R32 x  0
Din Ec. 5.18 şi Ec. 5.20 se determină necunoscuta R43x ,

respectiv R43 y .
237
F (3)  0
x (5.17)
R43x  P3 x  R23x  0 ; R23x   R32x (5.18)
F (3)  0
y (5.19)
R43 y  P3 y  R23 y  0 ; R23 y   R32 y (5.20)
Din sistemul de ecuaţii 5.21 se determină punctul de aplicaţie
M(xM, yM) al reacţiunii R32.
 
  C( 3 )  0
M
 yC  yM (5.21)
 tg  
 xC  xM
     
CG3  P3  M 3  CM  R23  0
 (5.22)
 tg  ( xC  xM )  yC  yM

      
 i j k

i j k
 x  x yG3  yC 0  M 3  k  xM  xC yM  yC 0 0
 3
G C
 P3 x P3 y 0 R23x R23 y 0

 tg  ( xC  xM )  yC  yM
(5.23)
Punctul de aplicaţie N(xN,yN) al reacţiunii R12 se determină
din sistemul de ecuaţii (5.24).
M N ( 2 )  0

tg  y N  y A (5.24)
 xN  xA

5.2.2 DIADA DE ASPECTUL IV
La diada de aspectul IV (Fig. 5.7) există următoarele date

238
x A , y A , x B , y B , xG2 , yG2 , xG3 , yG3 , ,  , P2 , P3 , M 2 , M 3 .
R12x , R12 y , R32x , R32 y , R43x , R43 y , xM , yM , xN , yN .
Din sistemul de ecuaţii 5.25 se determină reacţiunile
necunoscute: R12x , R12 y , R43x , R43 y .
 Fx ( 2  3 )  0

 Fy ( 2  3 )  0
 R12 x
 tg   (5.25)
 R12 y
 R43x
 tg   R
 43 y
 R12 x  P2 x  P3 x  R43x  0
R  P  P  R  0
 12 y 2y 3y 43 y
 (5.26)
 R12 y  tg  R12 x  0
 R43 y  tg  R43x  0
y R32
1 2 P2
B
R23
G 2 M2 3
A
R12
M M3
G3 P3
C 4
R43
N
O x
Fig. 5.7
239
Din sistemul de ecuaţii 5.27 se determină necunoscutele
R23x , R23 y .
 Fx ( 3 )  0

 (5.27)
 Fy ( 3 )  0

M ( xM , yM ) al reacţiunii R12.
 
  B( 2 )  0
M
 yM  y A (5.28)
  tg
 xM  x A
     
BG2  P2  M 2  BM  R12  0
 (5.29)
 yM  y A  ( xM  x A )  tg

      
 i j k

i j k
 x  x yG2  y B 0  M 2  k  xM  x B yM  y B 0 0
 2
G B
 P2 x P2 y 0 R12 x R12 y 0

 yM  y A  ( xM  x A )  tg
(5.30)
Punctul de aplicaţie N ( xN , yN ) al reacţiunii R43 se poate
determina din sistemul de ecuaţii 5.31.
 
 N ( 3 )  0
M
 yB  yN (5.31)
  tg 
 xB  x N
240
5.2.3 DIADA DE ASPECTUL III
La diada de aspectul III (Fig. 5.8) există următoarele date

x A , x A , x B , y B , xC , yC , xG2 , yG2 , xG3 , yG3 , , P2 , P3 , M 2 , M 3 .
R12x , R12 y , R32x , R32 y , R43x , R43 y , xM , yM .
y
R32
R23 M
2 P2
B
M3
G2 M2 G3 P3
A R1
2
3
C
R43
O x
Fig. 5.8
Din sistemul de ecuaţii 5.32 se determină reacţiunile

necunoscute: R12x , R12 y , R32x , R32 y .
 
 C ( 2  3 )  0
M
  Fx ( 2 )  0

  Fy ( 2 )  0 (5.32)

 tg    R32 x
 R32 y
241
       
CA  R 12  CG 2  P2  M 2  CG 3  P3  M 3 0
 R12 x  P2 x  R32 x  0
 (5.33)
 R12 y  P2 y  R32 y  0
 R32 y  tg   R32 x

respectiv R43 y .
F (3)  0
x (5.34)
R43x  P3 x  R23x  0 (5.35)
F (3)  0
y (5.36)
R43 y  P3 y  R23 y  0 (5.37)
Pentru determinarea punctului M se scrie sistemul de ecuaţii
5.38, în care a doua ecuaţie este condiţia ca punctul M să se afle pe
dreapta CB, adică să verifice ecuaţia acestei drepte.
 
  C( 3 )  0
M
 yM  y B (5.38)
  tg
 xM  x B
După dezvoltarea sumelor de momente (Ec. 5.39) şi a
determinanţilor (Ec. 5.40) se ajunge la sistemul 5.41, cu
necunoscutele xM şi yM.
    
CM  R23  CG3  P3  M 3  0

 (5.39)

 My  y B  tg   ( x M  x B )
242
      
 i j k i j k

 x  x yM  yC 0  xG3  xC yG3  yC 0  M3  k  0

M C
 23 x
R R23 y 0 P3 x P3 y 0

 yM  y B  tg  ( xM  xB )
(5.40)
( xM  xC )  R23 y  ( yM  yC )  R23x  ( xP 3  xC )  P3 y 

( yP3  yC )  P3 x  M 3  0
 yM  yB  tg  ( xM  xB )

(5.41)
5.2.4 DIADA DE ASPECTUL II
La diada de aspectul II (Fig. 5.9) există următoarele date

x A , y A , x B , x B , xC , yC , xG2 , yG2 , xG3 , yG3 , , P2 , P3 , M 2 , M 3 .
y
1 2 P2
R23 B R32
G 2 M2
A M3
P3 G3 3
M R12
C R43
O x
Fig. 5.9
243
R12x , R12 y , R32x , R32 y , R43x , R43 y , xM , yM .
Din sistemul următor se determină reacţiunile necunoscute:
R12x , R12 y , R43x , R43 y .
 
  B( 3 )  0
M
 Fx ( 2  3 )  0

 Fy ( 2  3 )  0 (5.42)

 tg    R12 x
 R12 y
    
 BC  R 43  BG 3  P3  M 3 0
 R12 x  P2 x  P3 x  R43 x  0
 (5.43)
 R12 y  P2 y  P3 y  R43 y  0
 R12 y  tg   R12 x

      
 i j k i j k

x x yC  y B 0  xG3  xB yG3  y B 0  M3  k  0
 C B
 R43 x R43 y 0 P3 x P3 y 0

 R12 x  P2 x  P3 x  R43 x  0

 R12 y  P2 y  P3 y  R43 y  0
 R12 y  tg   R12 x

( xC  xB )  R43 y  ( yC  yB )  R43x  ( xG3  xB )  P3 y 


( yG3  yB )  P3 x  M 3  0
 R12 x  P2 x  P3 x  R43x  0
 R12 y  P2 y  P3 y  R43 y  0

 R12 y  tg   R12 x
(5.44)
244
respectiv R23 y .
F (3)  0
x (5.45)
R43x  P3 x  R23x  0 (5.46)
F (3)  0
y (5.47)
R43 y  P3 y  R23 y  0 (5.48)
M ( xM , yM ) al reacţiunii R12.
 
  B( 2 )  0
M
 yM  y A (5.49)
  tg
 xM  x A
     
BG2  P2  BM  R12  M 2  0
 (5.50)
 yM  y A  tg  ( xM  x A )

      
 i j k i j k

 x  x yG2  y B 0  xM  xB yM  y B 0  M2  k  0
 2
G B
 P2 x P2 y 0 R12 x R12 y 0

 yM  y A  tg  ( xM  x A )
(5.51)
5.2.5 DIADA DE ASPECTUL I
La diada de aspectul I (Fig. 5.10) există următoarele date

xA , xA , xB , yB , xC , yC , xG2 , yG2 , xG3 , yG3 , P2 , P3 ,M 2 ,M 3 .
245
R12x , R12 y , R32x , R32 y , R43x , R43 y .
Din sistemul de ecuaţii (5.52) se determină necunoscutele:
R12x , R12 y , R43x , R43 y .
 
  B( 2 )  0
M
 
  M B( 3 )  0 (5.52)
 Fx ( 2  3 )  0

 Fy ( 2  3 )  0
    
 BA  R12  BG 2  P2  M 2 0
    

 BC  R43  BG3  P3  M 3  0 (5.53)
 R12 x  P2 x  P3 x  R43 x  0

 R12 y  P2 y  P3 y  R43 y  0
y
2 P2
R23 B R32
G 2 M2
A M3
R1 P3
2 G3 3
C R43
O x
Fig. 5.10
Din Ec. 5.54 se determină necunoscuta R32 x .

F (2)  0
x (5.54)
R12x  P2 x  R32x  0 (5.55)
246
Din Ec. 5.56 se determină necunoscuta R32 y .
F (2)  0
y (5.56)
R12 y  P2 y  R32 y  0 (5.57)
5.2.6 ELEMENTUL CONDUCĂTOR ÎN MIŞCARE

DE ROTAŢIE
Se consideră elementul conducător în mişcare de rotaţie (Fig. 5. 11).

Forţa de echilibrare Pe (sau momentul de echilibrare Me) este o
forţă care echilibrează dinamic mecanismul, adică toate forţele
şi momentele din calculul cinetostatic, pentru o poziţie din
ciclul cinematic.
y
R21
B
Me
P1 M1
G1 1
A R01
O x
Fig.5.11
Se consideră cunoscute următoarele date necesare calculului

reacţiunilor şi momentului de echilibrare:
xA , xA , xB , yB , xG1 , yG1 , P1 , M 1 , R21x , R21y , .
Mărimile necunoscute sunt: R01x , R01y , M e .
Din sistemul 5.58 se determină necunoscutele:
R01x , R01y , M e .
247
 
 A ( 1 )  0
M

  Fx ( 1 )  0 (5.58)
 F (1)  0
  y
     
 AB  R 21  AG 1  P1  M 1  M e 0

 P1 x  R21 x  R01 x  0 (5.59)
 P1 y  R21 y  R01 y  0

R21x   R12x (5.60)
R21y   R12 y (5.61)
5.2.7 APLICAŢII
Problemă. Se consideră mecanismul cu schema cinematică din

Fig. 5.12, căruia i s-a efectuat analiza structurală şi analiza
cinematică. Să se realizeze analiza cinetostatică a mecanismului
(calculul reacţiunilor şi al momentului de echilibrare).
Indicaţie. Se consideră o forţă tehnologică rezistentă Qrez care
acţionează în punctul E; aceasta are aceeaşi direcţie cu viteza

punctului E ( vE ), dar este de sens contrar. În cazul
mecanismului prezentat viteza punctului E are componentă
numai pe axa Oy şi anume y E . Dacă y E  0 , Qrez va avea
orientarea din Fig. 5.13, deci se va introduce în calcule cu
semnul minus. Se adoptă valoarea acestei forţe (Qrez=5-10
Fmax) sau se calculează cu formule specifice, în funcţie de
operaţia tehnologică care se efectuează cu mecanismul
respectiv (ex.: aşchiere, presare).
248
4 D 5
E
B1
y
A
C1
O x
1 2 B 3
z
C
Fig. 5.12
Rezolvare
După analiza structurală şi cinematică a mecanismului se
calculează pentru fiecare element: volumul, greutatea, masa,
momentul de inerţie mecanic (IG) şi torsorul de inerţie (forţa de
inerţie şi momentul de inerţie). Pentru aceasta se alege un
material cu greutatea specifică  .
G
 (5.62)
V
Analiza cinetostatică se efectuează în următoarea ordine:
diada de aspectul doi ARDRET, diada de aspectul cinci ATBTCR,
şi în final elementul conducător 1, deci invers ordinii de calcul
cinematic.
249
Diada de aspectul doi ARDRET
Se vor realiza trei scheme care să faciliteze scrierea minimă de
ecuaţii de echilibru cinetostatic, conform principiului lui
d’Alembert:
- diada cu forţele şi momentele care acţionează asupra
elementelor 4 şi 5 şi torsorii lor de inerţie (Fig. 5.13),
- elementul 4 cu încărcarea acestuia şi torsorul lui de
inerţie (Fig. 5.14) şi
- elementul 5 cu foţele şi momentele care acţionează
asupra lui şi torsorul lui de inerţie (Fig. 5.15) .
În schema din Fig. 5.13 se observă că în cupla interioară D
(elementele 4 şi 5 nu sunt decuplate, deci cupla D nu este
potenţială, cum sunt cuplele A şi E) acţionează ambele
 
reacţiuni, R54 şi R45 , iar efectul lor va fi nul în ecuaţiile de

echilibru cinetostatic (  Fx  0 ,  Fy  0 ,  M Punct  0 ),
motiv pentru care nu au mai fost introduse în ecuaţii.
R 54 Fi5
4 5
D
F i4
P5
R 45 E
M i4
P4 Q rez
R 14 G5
y
F
G4 6
A R 05
T
x
O
z
Fig. 5.13
250
R 54
F i4 D
M i4
R 14 y P4
G4
A 4
x
O
z
Fig. 5.14
5 Fi5
D
P5
R45 E
Qrez
y G5
6
R05
T
x
O
z
Fig. 5.15

R14 acţionează în cupla potenţială A şi reprezintă reacţiunea
elementului 1 - îndepărtat din cuplă - asupra elementului rămas
în cupla potenţială, adică elementul 4. Punctul de aplicaţie al
acestei reacţiuni se cunoaşte, punctul A, dar direcţia reacţiunii
nu se cunoaşte. Reacţiunea se desenează iniţial pe o direcţie
oarecare; prin rezolvarea sistemelor de ecuaţii se determină
251
valorile şi semnele celor două componente ale reacţiunii - R14 x
şi R14 y ; în funcţie de acestea rezultă direcţia corectă a reacţiunii

R14 . Aceleaşi observaţii sunt valabile şi pentru direcţia şi

sensul reacţiunii R54 din cupla de rotaţie D.

R05 acţionează în cupla potenţială E şi reprezintă reacţiunea
elementului 0 asupra elementului 5. Direcţia reacţiunii este
cunoscută - perpendiculară pe ghidajul fix -, dar sensul este
necunoscut; sensul corect va rezulta după calculul reacţiunii R05 x
( R05 y  0 ). O cuplă de translaţie poate să transmită moment, spre
deosebire de cupla de rotaţie; pentru a nu se introduce un moment
necunoscut în cupla de translaţie E se poate considera că punctul T

de aplicaţie al reacţiunii R05 nu se cunoaşte; astfel, cele două
scheme din Fig. 5.16a şi Fig. 5.16b sunt echivalente, deoarece în

Fig. 5.16b s-a realizat reducerea la punctul E a reacţiunii R05 din

Fig. 5.16a; adică efectul reacţiunii R05 care acţionează în punctul T

(Fig. 5.16a) este echivalent cu al reacţiunii R05 ce acţionează în

punctul E şi al momentului M 05 produs de R05 în raport cu
punctul E ( M 05  R05  TE ) - Fig. 5.16b.
252
5 5
E
E R05
M05
T R05 T
a b
Fig. 5.16
Deoarece elementul 5 translatează pe un ghidaj fix, acesta nu

se poate roti, deci nu vom figura moment de inerţie pe acest
element ( M i 5   IG 5     IG 5  6  0 ).

Forţa de inerţie Fi 5 este paralelă cu ghidajul fix, deoarece
 
elementul 5 translatează pe ghidajul fix, Fi 5  m5  aP 5 , iar

a P 5 este paralelă cu ghidajul.
În continuare se prezintă ecuaţiile minime de echilibru
cinetostatic necesare pentru aflarea celor trei reacţiuni
  
necunoscute: R54 , R05 şi R14 .
 
Pentru determinarea reacţiunilor R14 ( R14 x , R14 y ), R05 ( R05 x )
se scrie sistemul de ecuaţii 5.63.
 


 M D( 4 )  0
 Fx ( 4  5 )  0 (5.63)
 F (45)0
 y
253
      
 DA  R14  DP 4  ( Fi4  G4 )  M i4  0

 R14 x  Fi 4 x  R05 x  0
R  F  F  G  G  Q  0
 14 y i4 y i5 y 4 5 rez
     
i j k i j k

x A  xD y A  yD 0  xP4  xD y P4  y D 0  M i4  k  0
R14 x R14 y 0 Fi 4 x Fi 4 y  G4 0

[( x A  xD )  R14 y  ( y A  y D )  R14 x ]  k  [( xP4  xD ) 
 
( Fi 4 y  G4 )  ( y P4  y D )  Fi 4 x ]  k  M i 4  k  0
[( x A  xD )  R14 y  ( y A  y D )  R14 x  ( xP4  xD )  ( Fi 4 y  G4 ) 

 ( y P4  y D )  Fi 4 x  M i 4 ]  k  0
( xA  xD )  R14 y  ( y A  yD )  R14 x  ( xP4  xD )  ( Fi 4 y  G4 ) 
( yP4  yD )  Fi 4 x  M i 4  0
După dezvoltarea sumelor de forţe şi momente şi a
determinanţilor se ajunge la Ec. 5.64.
( x A  xD )  R14 y  ( y A  y D )  R14 x  ( xP4  xD )  ( Fi 4 y  G4 ) 

 ( y P4  y D )  Fi 4 x  M i 4  0
 R14 x  Fi 4 x  R05 x  0
 R14 y  Fi 4 y  Fi 5 y  G4  G5  Qrez  0

 (5.64)
Greutăţile s-au introdus cu semnul minus, deoarece valoarea
lor calculată anterior reprezintă modulul greutăţilor ( G4  m4  g ,
G5  m5  g , unde g reprezintă acceleraţia gravitaţională,
254
g=9,81[m/s2]), iar greutăţile sunt orientate in sensul negativ al
axei Oy .
Necunoscutele din sistemul cu trei ecuaţii 5.64 sunt: R14x,
R14y, R05x.

R14  R14
2
x  R14 y
2
(5.65)

Componentele reacţiunii R54 - R54x, R54y - se determină din
Ec. 5.66, respectiv din Ec. 5.67.
 Fx ( 4 )  0  R14x  Fi4 x  R54x  0 (5.66)
F ( 4 )  0 
y R14 y  Fi 4 y  G4  R54 y  0 (5.67)

R54  R54
2
x  R54 y
2
(5.68)
În cadrul acestei diade mai există ca necunoscute şi


coordonatele punctului de aplicaţie al reacţiunii R05 , şi anume
punctul T(xT, yT). Deoarece ghidajul fix este vertical (Fig. 5.13),
toate punctele de pe ghidaj au aceeaşi abscisă xF, care este
cunoscută. Rămâne o singură necunoscută, yT, deci este necesară o
singură ecuaţie, Ec. 5.69.

 M D( 5 )  0 (5.69)
După dezvoltarea sumelor de momente şi a determinanţilor se
ajunge la Ec. 5.70, din care se determină yT.
      
DT  R05  DP5  ( Fi 5  G5 )  DE Qrez  0
255
     
i j k i j k
xT  xD yT  y D 0  xP5  xD y P5  y D 0 
R05 x R05 y 0 0 Fi 5 y  G5 0
  
i j k
 xE  xD yE  yD 0 0
0  Qrez 0
( xT  x D )  R05 y  ( yT  y D )  R05x  ( x P5  x D )  ( Fi 5 y  G5 ) 
 ( x E  x D )  Qrez  0
(5.70)
T T R
Diada de aspectul cinci A B C
Pentru a scrie ecuaţiile de echilibru cinetostatic pentru această
diadă se realizează trei scheme:
- diada cu forţele şi momentele care solicită elementele 2
şi 3 şi torsorii lor de inerţie (Fig. 5.17),
- elementul 2 cu încărcarea acestuia şi torsorul lui de
inerţie (Fig. 5.18) şi
- elementul 3 cu foţele şi momentele care acţionează
asupra lui şi torsorul lui de inerţie (Fig. 5.19) .
2 R12 3
y R23
2 Fi2
S
A Mi2 U R32
Mi3
P2 B P3 Fi3 x
O
G2 G3
3
z C
R03
Fig. 5.17
256
2 R12 3
y
2 Fi2 U
S
A Mi2 R32
1
P2 x
O
G2 B
z
Fig. 5.18
y R23
3
U
P3 Mi3
O B Fi3 x
2
G3
3
z C
R03
Fig. 5.19
 
În cupla interioară B acţionează reacţiunile R23 şi R32 (Fig.
5.17). Efectul lor este nul în ecuaţiile de echilibru cinetostatic,
deci nu se mai introduc în aceste ecuaţii.

Cele trei reacţiuni necunoscute din această diadă sunt: R12 ,
   
R23 şi R03 . Punctele de aplicaţie ale reacţiunilor R12 şi R32 ,
punctul S, respectiv punctul U, sunt necunoscute. Se cunosc
257
 
direcţiile reacţiunilor R12 şi R23 - acestea sunt perpendiculare pe
ghidajele pe care translatează, AB, respectiv CB -, şi punctul de

aplicaţie al reacţiunii R03 , şi anume punctul C.
 
Pentru determinarea reacţiunilor R12 ( R12x , R12 y ), R32
( R32x , R32 y ) se scrie sistemul de ecuaţii 5.71.
  Fx ( 2 )  0

  Fy ( 2 )  0
 R12 x
tg 2   (5.71)
 R12 y
 R32 x
tg3   R
 32 y
S-au folosit ecuaţiile de sumă de forţe - cele care acţionează

pe elementul 2 şi forţa de inerţie fictivă a elementului 2,
conform principiului lui d’Alembert -, deoarece se cunosc
direcţiilor celor două reacţiuni din cuplele de translaţie
(analogie cu metoda grafică: dacă într-o ecuaţie cu suma de
vectori egală cu zero există doi vectori necunoscuţi, dar care au
direcţiile cunoscute, aceştia pot fi complet determinaţi din
poligonul grafic numai dacă li se cunosc direcţiile).
Ultimele două ecuaţii din sistemul de ecuaţii 5.71 reprezintă
ecuaţiile corespunzătoare pentru două drepte perpendiculare:

direcţia reacţiunii R12 este perpendiculară pe ghidajul său AB, iar

direcţia reacţiunii R32 este perpendiculară pe ghidajul său, CB.
Când două drepte sunt perpendiculare, între pantele lor există
Ec. 5.72.
m1  m2  1 , (5.72)
unde m1  tg2 , iar
258
m2  tg .

În cazul reacţiunii R12 Ec. 5.72 devine Ec. 5.73.
R12 y
m1  m2  tg 2  tg  tg 2   1 (5.73)
R12x
Forma simplificată a Ec. 5.73 este Ec. 5.74, care apare şi în
sistemul 5.71.
R
tg 2   12x (5.74)
R12 y
Sistemul de ecuaţii 5.71 se transformă în sistemul 5.75 şi se
determină necunoscutele: R12x , R12 y , R32x , R32 y .
 R12 x  Fi 2 x  R32 x  0
R  F  R  G  0
 12 y i2 y 32 y 2
 (5.75)
 tg2  R12 y   R12 x
 tg3  R32 y   R32 x

R12  R12
2
x  R12 y
2
(5.76)

R32  R32
2
x  R32 y
2
(5.77)

Componentele reacţiunii R03 - R03x, R03y - se determină din
Ec. 5.78, respectiv din Ec. 5.79.
 Fx ( 3 )  0  R23x  Fi3 x  R03x  0 (5.78)
F ( 3 )  0 
y R23 y  Fi 3 y  G3  R03 y  0 (5.79)

R03  R03
2
x  R03 y
2
(5.80)
259

S-a precizat anterior că punctele de aplicaţie ale reacţiunilor R 12

şi R 32 sunt necunoscute, S(xS, yS) respectiv U(xU, yU). Deoarece
sunt patru necunoscute, sunt necesare patru ecuaţii independente
care să conţină aceste necunoscute.
Pentru punctul U se scrie sistemul de ecuaţii 5.81, în care prima
ecuaţie reprezintă echilibrul cinetostatic de momente pentru
elementul 3, iar a doua ecuaţie este condiţia ca punctul U să se afle
pe dreapta CB, adică să verifice ecuaţia acestei drepte, Ec. 5.82.
 
  M C( 3 )  0
 yU  yC (5.81)
  tg3
 xU  xC
y  yC
 tg3 (5.82)
x  xC
După dezvoltarea sumelor de momente şi a determinanţilor se
ajunge la sistemul liniar de două ecuaţii 5.83, din care se
determină xU şi yU.
     
CU  R23  CP3  ( Fi 3  G3 )  M i 3  0
     
i j k i j k

xU  xC yU  yC 0  xP3  xC y P3  yC 0  M i3  k  0
R23 x R23 y 0 Fi 3 x Fi 3 y  G3 0
( xU  xC )  R23 y  ( yU  yC )  R23x  ( xP3  xC )  ( Fi 3 y  G3 ) 


 ( yP3  yC )  Fi 3 x  M i 3  0
 yU  yC  tg3  ( xU  xC )

(5.83)
260
Pentru punctul S se scrie sistemul de ecuaţii (5.84), în care a
doua ecuaţie este condiţia ca punctul S să se afle pe dreapta AB,
adică să verifice ecuaţia acestei drepte.
 
  M B( 2 )  0
 yS  y B (5.84)
  tg 2
 xS  x B
După dezvoltarea sumelor de momente (5.85) şi a
determinanţilor (5.86) se ajunge la sistemul (5.87), în care se
regăsesc necunoscutele xS şi yS.
        
 BU  R 32  BS  R12  BP 2  ( Fi2  G2 )  M i2  0
 yS  y B (5.85)
  tg 2
 xS  x B
      
 i j k i j k
x x yU  y B 0  xS  xB yS  y B 0 
 U B
 R32 x R32 y 0 R12 x R12 y 0


   
 i j k (5.86)



 P2x  x B y P2  y B 0  M i2 k  0

 Fi 2 x Fi 2 y  G2 0

 yS  yB
  tg 2
 x S  x B
261
( xU  xB )  R32 y  ( yU  yB )  R32 x  ( xS  xB )  R12 y 

 ( yS  yB )  R12 x  ( xP2  xB )  ( Fi 2 y  G2 )  ( yP2  yB )  Fi 2 x 

 M i 2  0
 yS  yB  tg2  ( xS  xB )
(5.87)
Elementul conducător
În Fig. 5.20 se prezintă încărcarea elementului conducător.


Necunoscutele sunt reacţiunea R01 şi momentul de echilibrare

Me.
Ecuaţiile necesare pentru determinarea necunoscutelor sunt
cele din sistemul 5.88.
 
 O ( 1 )  0
M

  Fx ( 1 )  0 (5.88)
 F (1)  0
  y
2 S y
Me
A
R21
M i1 P1 R41
1 O Fi1 x
R01 G1
z
Fig. 5.20
Se dezvoltă produsele vectoriale din Ec. 5.89 şi se ţine cont

de relaţiile 5.90 în determinarea reacţiunilor R21 şi R41.
262
        
OA  R41  OP 1  ( Fi1  G1 )  OS  R21  M i1  M e 0

 R41 x  Fi1 x  R21 x  R01 x  0 (5.89)
 R41 y  Fi1 y  R21 y  G1  R01 y  0


R41x   R14 x
R41y   R14 y
R21x   R12x (5.90)
R21y   R12 y
1. Antonescu, P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureşti, 2003.
2. Bolcu, D., ş.a., Metode de analiză cinetostatică a mecanismelor plane,
Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2009.
3. Nanu, Ghe., Mecanisme, Reprografia Universităţii din Craiova, 1995.
1985.
263
5.3 CALCULUL REACŢIUNILOR CU FRECARE
5.3.1 FRECAREA ÎN MECANISME
Frecarea este un proces mecano-energetic-molecular care

apare între două elemente aflate în contact, între care există
mişcare relativă (sau tendinţa de mişcare) şi asupra cărora
acţionează o forţă normală.
Forţa de frecare este o forţă interioară şi anume, este
componenta tangenţială a reacţiunii în cupla respectivă. După
alt criteriu de clasificare forţa de frecare este o forţa rezistentă;
ea poate fi utilă în anumite dispozitive de frânare, dar în
majoritatea cazurilor este inutilă, împiedicând mişcarea.
Frecarea se clasifică în funcţie de felul contactului în:
- frecare uscată;
- frecare semiuscată;
- frecare semifluidă;
- frecare fluidă.
În cazul frecării uscate materialele celor două piese sunt în
contact pe întreaga zonă; frecarea apare datorită reacţiunilor
care solicită asperităţile.
În cazul frecării fluide există un fluid între cele două
suprafeţe, iar frecarea se produce între moleculele fluidului.
Frecarea se clasifică în funcţie de felul mişcării în:
- frecare de alunecare - de repaus (de aderenţă);
- de mişcare (cinematică);
- frecarea de rostogolire.
Iniţial, în cazul frecării de alunecare de aderenţă apare o forţă
de frecare de aderenţă care echilibrează forţa motoare. Aceasta
creşte de la valoarea zero la o valoare maximă.
Forţele ce acţionează asupra asperităţilor (reacţiunile) solicită
asperităţile la încovoiere, forfecare, având loc deformaţii
elastice, plastice şi în final ruperea asperităţilor, ajungându-se
264
la o nivelare. După acest proces urmează frecarea cinematică
între cele două piese rodate.
În etapa frecării cinematice, forţa de frecare este mai mică
decât forţa de aderenţă maximă, deoarece coeficientul de
frecare de aderenţă 0 este mai mare decât coeficientul de
frecare cinematică,  (Ec. 5.91).
0   (5.91)
Forţa de frecare se determină cu Ec. 5.92, conform legii lui
Coulomb.
Ff    N (5.92)
Coeficientul de frecare de mişcare  depinde de:
- natura şi starea suprafeţelor;
- viteza relativă dintre suprafeţe (dacă viteza creşte coeficientul
 scade);
- timpul cât piesele se află în contact (cu cât timpul creşte, cu
atât  creşte);
- temperatură (la creşterea temperaturii  scade).
Frecarea fără ungere se prezintă ca: frecare de repaus şi
frecare de mişcare.
Deoarece nu se pot realiza suprafeţe de fineţe ridicată, când s-ar
putea considera fenomenul de frecare datorat forţelor de
coeziune (Fig. 5.21a), se consideră forţa de frecare proporţională
cu reacţiunea, deci forţă de frecare de mişcare (Fig. 5.21b), care
se determină cu formula lui Coulomb.
a b
Fig. 5.21
265
5.3.2 FRECAREA DE ALUNECARE ÎN CUPLA
DE ROTAŢIE
a) Stabilirea valorii momentului de frecare

Se consideră o cuplă uzată (Fig. 5.22) formată din arborele 1 de
rază r şi cuzinetul 2.
Q
2 R21
M
12
0
R21 Ff
r
1 B
A
Fig. 5.22
Arborele 1 este în mişcare de rotaţie faţă de cuzinet cu viteza

unghiulară relativă 12 (în Fig. 5.22 s-a considerat cuzinetul 2
fix, fiind vorba de mişcare relativă), asupra lui acţionând forţa
Q şi momentul M. Punctul de contact dintre arbore şi cuzinet se
va muta din A în B, arborele având tendinţa să ‘urce’ pe
cuzinet, în sens invers sensului vitezei unghiulare 12 .
Reacţiunea R21 din punctul de contact B nu trece prin centrul
arborelui, fiind deviată cu unghiul de frecare  faţă de
normală, deoarece în afară de reacţiunea R210
de pe direcţia
normalei mai apare şi forţa de frecare Ff. Valoarea reacţiunii
totale R21 se determină cu Ec. 5.93.
0
R21
R21  (5.93)
cos 
266
Deoarece se realizează echilibrul forţelor pe axa verticală,
reacţiunea R21 are direcţia paralelă cu forţa Q şi este egală în
modul cu aceasta (Ec. 5.94), dar este de sens contrar (Fig. 5.22).
 
R 21  Q (5.94)
Triunghiul forţelor permite scrierea Ec. 5.95 pentru

determinarea relaţiei de dependenţă dintre unghiul de frecare şi
coeficientul de frecare.
F   R21
0
tg  0f  0
 (5.95)
R21 R21
Reacţiunea totală R21 se poate reduce la centrul arborelui (cu
aproximaţie la centrul cuplei de rotaţie, dacă uzura este mică)
printr-o forţă R21 şi un moment M f 21 (Ec. 5.96).
M f 21  R21    R21
0
r  Qr (5.96)
Distanţa  de la suportul reacţiunii rezultante la centrul fusului
este constantă ca mărime pentru aceeaşi cuplă (Ec. 5.97),
descriind cercul de frecare (cercul haşurat din Fig. 5.22) în
timpul ciclului cinematic.
  r  sin  r  tg  r    cons tan t (5.97)
Momentul de frecare pentru cuplele uzate se poate determina
şi în funcţie de forţa de frecare (Ec. 5.98).
M f 21  Ff  r    R21
0
r (5.98)
Pentru cuplele rodate se foloseşte Ec. 5.99 iar pentru cuplele
nerodate Ec. 5.100.
M f 21  1,27    R21
0
r (5.99)
M f 21  1,57    R21
0
r (5.100)
b) Stabilirea sensului de rotaţie al momentului de frecare

Fie o cuplă de rotaţie de clasa a V-a (Fig. 5.23).
267
Se consideră echilibrul elementului j, deci asupra acestuia va
acţiona reacţiunea Rij şi momentul M fij .
Rij
i
Mf ij
ji
O r
j B
A
Fig. 5.23
Se cunoaşte că viteza unghiulară relativă se defineşte

conform Ec. 5.101.
 ji   j  i (5.101)
Momentul de frecare M fij este de sens opus vitezei
unghiulare relative  ji (Fig. 5.23).
c) Frecarea de pivotare
Se consideră un arbore vertical cu fusul sprijinit într-o crapodină
(lagăr pentru arbore vertical) încărcat cu o forţă axială P (Fig. 5.24).
Se consideră presiunea p uniform distribuită pe suprafaţa de
sprijin.Valoarea ei se determină cu Ec. 5.102.
P
p (5.102)
  ( r22  r12 )
La suprafaţa de contact dintre pivot şi crapodină apare o forţă
de frecare de pivotare, care produce un moment de frecare de
pivotare. Momentul de frecare de pivotare se determină cu Ec.
5.103, în care se introduce expresia presiunii p (Ec. 5.102), şi se
ajunge la expresia finală a momentului de frecare (Ec.5.104).
268
r2 r2 r2
M f   rdFf   r    dN   r    p  2    r  dr (5.103)
r1 r1 r1
2 r r 3 3
Mf   P 2 1
(5.104)
3 r r 2
2
1
2
În cazul pivotului fără gol în interior (r1=0) momentul de

frecare se determină cu Ec. 5.105, obţinută prin particularizarea
Ec. 5.104.
2
Mf   Pr (5.105)
3
2r2
1 P
2r1
2
dFf
r dr
Fig. 5.24
269
5.3.3 FRECAREA ÎN CUPLA DE TRANSLAŢIE
Se consideră o cuplă cinematică de translaţie formată din

elementele cinematice 1 şi 2 (Fig. 5.25).
Asupra elementului 1 acţionează o forţă P înclinată faţă de
axa verticală cu un unghi  . Forţa creşte de la valoarea zero la
o valoare maximă P.
0
R21 reprezintă reacţiunea lui 2 asupra lui 1 fără a ţine cont de
frecare.
P'  tg  P''  tg  R21
0
(5.106)
Dacă forţa motoare tangenţială atinge valoarea forţei de
frecare de aderenţă 0  R21 0
, se ajunge la limita repaus-mişcare.
Dacă forţa motoare tangenţială depăşeşte valoarea forţei de
aderenţă, se produce mişcarea elementului 1 relativ la
elementul 2.
R21
0
R21
2 1
P' Ff max
P P''
Fig. 5.25
Forţa de frecare cinematică maximă se determină cu ajutorul

legii lui Coulomb (Ec. 5.107).
Ff max  0  R21
0
 tg  R21
0
(5.107)
Pentru a se produce mişcarea trebuie să fie îndeplinită
inegalitatea 5.108.
P'  Ff max (5.108)
270
Înlocuind Ec. 5.106 şi Ec. 5.107 în inegalitatea 5.108, se
obţine Ec. 5.109.
tg  R21
0
 tg  R21
0
tg  tg
  (5.109)
În concluzie, pentru ca un element cinematic să se deplaseze
în cupla de translaţie trebuie ca direcţia forţei exterioare P să
fie în exteriorul conului de frecare.
Reacţiunea rezultantă se calculează cu Ec. 5.110.
R0
R21  21 (5.110)
cos 
Se observă că formula pentru calculul reacţiunii din cupla
cinematică de translaţie este aceeaşi cu cea de la cupla
cinematică de rotaţie, numai că la aceasta din urmă mai apare şi
momentul de frecare.
5.3.4 CALCULUL REACŢIUNILOR CU FRECARE

ÎN MECANISME
Pentru comoditate, în calculul ce urmează se vor reprezenta

toate forţele cunoscute (greutăţi, forţe de inerţie, alte forţe
exterioare) şi toate momentele cunoscute în centrul de greutate
Li al fiecărui element i, printr-o forţă Pi , respectiv un moment
Mi .
Dacă se ţine cont de frecarea din cuplele cinematice, pe lângă
forţele discutate anterior mai apar forţele şi momentele de
frecare.
Se notează reacţiunile totale din cuplele cinematice, care
conţin şi componentele lor tangenţiale (componentele
tangenţiale ale reacţiunilor reprezintă chiar forţele de frecare),
cu Rij , iar momentele de frecare cu M fij , unde i şi j reprezintă
elementul i, respectiv j care formează cupla cinematică simplă.
271
Diada de aspectul I
Considerăm diada de aspectul I în care se ţine cont de forţele şi
momentele de frecare:
R12 , R43 , R23 , respectiv M f 12 , M f 43 , M f 23 (Fig. 5.26).
y R23
B Mf32
P2
R12 M2 Mf23 R32
L2 L3 P3
2 3 M3 Mf43 R43
A Mf12
C
x
O
z
Fig. 5.26
Deoarece forţele şi momentele de frecare (în cazul frecării
uscate şi semiuscate) sunt funcţie de reacţiunile normale
necunoscute, pentru determinarea reacţiunilor cu frecare se
poate folosi metoda aproximaţiilor succesive. Această metodă
se prezintă în continuare.
Reacţiunile din cuple la o etapă k se notează R12 (k ) (k )
, R43 (k )
, R23 .
Calcul iniţial, fără frecare
Iniţial se determină aproximativ reacţiunile fără a se ţine cont
(0 ) (0 ) (0 )
de frecări: R12 , R43 , R23 (Fig. 5.27).
Se scriu ecuaţiile de echilibru cinetostatic pentru calculul
reacţiunilor R12 (0)
, R43(0)
(Ec. 5.111) şi R23
(0)
(Ec. 5.113, Ec.
5.115).
272
y (0)
R23
B (0)
R32
P2
M2 (0)
(0) L2 L3 P3 R43
R 12
M3
A 2 3 C
x
O
Fig. 5.27
 
  M B( 2 )  0
 
  M B( 3 )  0 (5.111)
 Fx ( 2  3 )  0

 Fy ( 2  3 )  0
    
 BA  R (0 )
12  BL 2  P2  M 2 0
     
 BC  R43  BL3  P3  M 3  0
(0 )
(5.112)
 R( 0 )  P  P  R( 0 )  0
 12 x 2x 3x 43 x
 12 y
R (0 )
 P 2y  P 3y  R 43 y  0
(0 )
Din sistemul de ecuaţii 5.112 se determină necunoscutele:

(0 ) (0 ) (0 ) (0 )
R12 x , R12 y , R43x , R43 y .
(0 )
Din Ec. 5.114 se determină necunoscuta R32 x .
F (2)  0
x (5.113)
x  P2 x  R32 x  0
(0 ) (0 )
R12 (5.114)
Din Ec. 5.116 se determină necunoscuta R (0 )
32 y .
F (2)  0
y (5.115)
R(0 )
12 y  P2 y  R (0 )
32 y 0 (5.116)
273
Se calculează aproximativ momentele de frecare din cuplele
cinematice cu reacţiunile calculate la pasul anterior şi se rescriu
ecuaţiile de echilibru cinetostatic. Se repetă acest calcul până
când diferenţa dintre reacţiunile dintr-o cuplă, calculate în două
faze consecutive, este suficient de mică. De exemplu în cupla A
( i 1 )
se calculează: R12  R12
(i)
, până când este îndeplinită inegalitatea
5.117.
( i 1 )
R12  R12
(i)
 , (5.117)
unde  este eroarea permisă.
Procesul converge repede, după aproximativ două aproximaţii.
În continuare se prezintă calculul detaliat pentru două etape.
Etapa I
Se calculează aproximativ momentele de frecare din cuplele
cinematice - M (f 112) , M (f 143) , M (f 123) (Fig.5.28) - în funcţie de
reacţiunile normale aproximative calculate la etapa anterioară -
(0 ) (0 ) (0 )
R12 , R43 , R23 (Ec. 5.118 - Ec. 5.120).
M (f 112)   A  R21
(0 )
 rA (5.118)
M (f 143)  C  R43
(0 )
 rC (5.119)
M (f 123)  B  R23
(0 )
 rB (5.120)
Se rescrie sistemul de ecuaţii 5.111 introducând momentele de
frecare aproximative calculate cu Ec. 5.118 - Ec. 5.120 (Ec. 5.121).
      
 BA R (1)
12  BL 2  P2  M 2  M (1)
f 12  M f 32  0
(1)
      

 BC  R43  BL3  P3  M 3  M f 23  M f 43  0
(1) (1) (1)
(5.121)
 R12 x  P2 x  P3 x  R43 x  0
(1) (1)

 y  P2 y  P3 y  R43 y  0
(1) (1)
R12
274
(1)
y R 23 (1)
(0)
F f23 (1)
R 23 M f32
P2 B R 32
(1)
(1)
(1) M2 M f23
R 12 L3 P 3 R 43
(0)
(1) L2
F f12 (1)
R 12
(0) M3 R 43
(1)
A (1)
2 3 M f43
M f12 C (1)
F f43 x
O
Fig. 5.28

(1) (1) (1) (1)
R12 x , R12 y , R43x , R43 y .
(1)
Din Ec. 5.123 se determină necunoscuta R32 x.
F (2)  0
x (5.122)
x  P2 x  R32 x  0
(1) (1)
R12 (5.123)
Din Ec. 5.125 se determină necunoscuta R32
(1)
y.
F (2)  0
y (5.124)
y  P2 y  R32 y  0
(1) (1)
R12 (5.125)
Se determină reacţiunile totale aproximative la această etapă
de calcul (Ec. 5.126 - 5.128).
2 2
(1)
R12  R12
(1)
x  R12 y
(1)
(5.126)
2 2
(1)
R23  R23
(1)
x  R23 y
(1)
(5.127)
2 2
(1)
R43  R43
(1)
x  R43 y
(1)
(5.128)
Dacă se calculează diferenţele dintre reacţiunile calculate la
cele două faze anterioare şi acestea nu respectă eroarea impusă,
adică inegalităţile apar ca în Ec. 5.129, se va continua calculul
cu etapa a II-a.
275
(1)
R12  R12
(0 )
  , R23
(1)
 R23
(0 )
  , R43
(1)
 R43
(0 )

(5.129)
Etapa a II-a
Se calculează noile momentele de frecare aproximative din
cuplele cinematice - M (f 212) , M (f 243) , M (f 223) (Fig. 5.29) - în funcţie
de reacţiunile normale aproximative calculate la etapa
(1) (1) (1)
anterioară - R12 , R43 , R23 (Ec. 5.130 - Ec. 5.132).
(2)
R23
(1)
y R23 (2)
Ff23
(2)
Mf32
(2)
P2 B
R12 M2
(2)
Mf23 R32
(2)
(1)
R12 (2) L2 L3 P3
Ff12 (1)
R43
M3
(2)
A (2) 2 3
(2)
Mf43 C R43
M f12
(2)
O Ff43 x
Fig. 5.29
M (f 212)   A  R21
(1)
 rA (5.130)
M (f 243)  C  R43
(1)
 rC (5.131)
M (f 223)  B  R23
(1)
 rB (5.132)
Se rescrie sistemul de ecuaţii 5.111 introducând momentele
de frecare aproximative calculate cu Ec.5.130-5.132 (Ec.
5.133).
276
      
 BA  R (2)
12  BL 2  P 2  M 2  M (2)
f 12  M f 32  0
(2)
      

 BC  R (2)
43  BL 3  P 3  M 3  M (2)
f 23  M f 43  0
(2)
(5.133)
 R12 x  P2 x  P3 x  R43 x  0
( 2 ) ( 2 )

 y  P2 y  P3 y  R43 y  0
(2) (2)
R12
(2) (2) (2) (2)
R12 x , R12 y , R43x , R43 y .
(2)
Din Ec.5.135 se determină necunoscuta R32 x .
F (2)  0
x (5.134)
R (2)
12 x  P2 x  R
(2)
32 x 0 (5.135)
Din Ec. 5.137 se determină necunoscuta R (2)
32 y .
F (2)  0
y (5.136)
R (2)
12 y  P2 y  R
(2)
32 y 0 (5.137)
2 2
(2)
R12  R12
(2)
x  R12 y
(2)
(5.138)
2 2
(2)
R23  R23
(2)
x  R23 y
(2)
(5.139)
2 2
(2)
R43  R43
(2)
x  R43 y
(2)
(5.140)
Dacă se calculează diferenţele dintre reacţiunile calculate la
cele două faze anterioare şi acestea respectă eroarea impusă
(Ec. 5.141), se vor considera reacţiunile totale (inclusiv forţele
de frecare) cele calculate la etapa a II-a.
(2)
R12  R12
(1)
  , R23
(2)
 R23
(1)
  , R43
(2)
 R43
(1)
 (5.141)
1. Antonescu, P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureşti, 2003.
1985.
277
5.4 INTREBĂRI PENTRU VERIFICAREA
CUNOŞTINŢELOR
 Care este scopul calculului reacţiunilor în mecanismele

plane?
 Reduceţi forţele de inerţie ale unui element la torsor –
explicaţie, formule.
 Scrieţi componentele torsorului de inerţie pentru un
element în mişcare de rotaţie, simetric faţă de cupla de
rotaţie.
 Scrieţi componentele torsorului de inerţie pentru un
element în mişcare de translaţie.
 Având în vedere dimensionarea elementelor mecanismului,
pentru ce poziţie a elementului conducător se efectuează
calculul reacţiunilor? Ce moment se introduce în
dimensionarea unui element (formula lui Navier)?
 Dacă nu se verifică inegalitatea lui Navier la dimensionarea
unui element, ce posibilităţi există pentru a corecta această
situaţie?
 Enunţaţi principiul lui d’Alembert.
 De ce nu se cunoaşte direcţia reacţiunii în cupla de rotaţie?
 De ce se consideră necunoscut punctul de aplicaţie al
reacţiunii în cupla de translaţie?
 Care este direcţia şi sensul forţei tehnologice rezistente, dar
al momentului tehnologic rezistent?
278
ANEXA
STANDARDUL INTERNAŢIONAL EN ISO 3952
Standardul Internaţional EN ISO 3952 este structurat în patru

părţi, şi anume:
EN ISO 3952-1:1994,
EN ISO 3952-2:2001,
EN ISO 3952-3:2001,
EN ISO 3952-4:2001,
şi stabileşte simbolurile grafice pentru elementele schemelor
cinematice ale produselor din ramurile industriei. Aceste
simboluri trebuie utilizate în schemele din documentaţiile
tehnice, în literatura tehnică şi pedagogică.
Standardul internaţional este structurat astfel:
Partea 1
1 Mişcarea elementelor componente ale mecanismelor
2 Cuple cinematice
3 Elemente componente şi legăturile lor
4 Mecanisme articulate şi componentele lor
Partea 2
5 Mecanisme cu fricţiune şi cu dantură
6 Mecanisme cu camă
Partea 3
7 Mecanisme cu cruce de Malta şi cu clichet
8 Cuplaje, ambreiaje şi frâne
Partea 4
9 Mecanisme diverse şi componentele lor
279
Extras din Standardul român SR EN ISO 3952-1
Februarie 2001
Indice de clasificare U10
Scheme cinematice
SIMBOLURI GRAFICE
Partea 1
Standardul menţionat reprezintă versiunea în limba română a

Standardului European EN ISO 3952-1: 1994, Scheme
cinematice –Simboluri grafice – Partea 1
Elemente componente şi legăturile lor

Reprezentare Simbolul Simbolul Aplicare
de bază admisibil
Bază (element fix)
Bară, ax, arbore

Legătură fixă a
elementelor
componente
Legătură fixă a
elementelor
componente cu bară
(axul, arborele)
Legătură mobilă a
elementelor
componente
280
Cuple cinematice
Tipul cuplei Simbolul de bază Simbolul admis
cinematice
Cuple cu un grad de libertate
Cuplă cilindrică
plană (de rotaţie)
Cuplă prismatică
(de translaţie)
Cuplă elicoidală
(cu şurub)
Cuple cu două grade de libertate

Cuplă cilindrică
spaţială
Cuplă sferică cu
deget
Cuple cu trei grade de libertate

Cuplă sferică
(articulaţia sferică)
Cuplă plană
Cuple cu patru grade de libertate

Cuplă sferico-
cilindrică
Cuple cu cinci grade de libertate
Cuplă sferico–
plană
281

chCraiova2015CretuSimona Mariana

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

chCraiova2015CretuSimona Mariana

Titlu original:

Încărcat de

Drepturi de autor:

Prof. univ. dr. ing.

© Toate drepturile asupra acestei ediţii aparţin autorului

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

Editura SITECH Craiova

Lucrarea se adresează atât studenţilor facultăţilor care au în

Craiova, 2015 S.M. C.

Tehnica reprezintă ansamblul procedeelor folosite de om

În componenţa unui mecanism există elemente şi cuple

2.1 ELEMENTE CINEMATICE

Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid) care

j=1 j=2 j=3 j=4

Elementele cinematice se reprezintă grafic sau numeric;

2.2.1 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE

Cuplele cinematice se pot clasifica după criteriul permanenţei

O cuplă cinematică introduce anumite legături, limitând cele 6

Dacă nu există nici o relaţie funcţională între mişcările

În cazul în care bolţul de asamblare al elementelor cuplei

1. Se consideră cupla cinematică complexă din Fig. 2.10. Să

2. Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.12. Să se

l=5 (Rx, Ry, Rz, Tx, Ty); c=6-5=1. (2.8)

În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa 1,

Lanţul cinematic se defineşte ca fiind un sistem format din

2.3.1 CLASIFICAREA LANŢURILOR CINEMATICE

În funcţie de rangul elementelor componente, lanţurile

1. Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.14.

În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a IV-a.

Cupla cinematică din Fig. 2.19 se poate echivala cu o

3.Se consideră cupla cinematică din Fig. 2.22.

STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR

Modul de desfăşurare a lucrării

Lucrarea: Studiul elementelor şi cuplelor cinematice

Fig. 1aa Fig. 2aa

3. Figuraţi gradele de libertate ale cuplei cinematice din Fig. 3aa.

Observaţii: S-a folosit notarea diferenţiată. În concluzie, studenţii care nu

Gradul de mobilitate (M) al mecanismului sau gradul de

În continuare se tratează determinarea gradului de mobilitate al

2.5.2.1 STRATEGIA UTILIZATĂ ÎN CALCULUL

În lanţurile cinematice deschise gradul de mobilitate se

În concluzie, în exemplul prezentat există două grade de

M = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 , (2.18)

Fig. 2.28 ilustrează schema cinematică a mecanismului lui

Elementul extrem 2 al lanţului deschis 2-4-3-1-5-6-2, asociat

Gradul de mobilitate al mecanismului din Fig. 2.28 se

În [8] s-a calculat gradul de mobilitate global (M=3) al unui

În [5] s-a calculat mobilitatea globală (M=3) a

Segmentăm baza de două ori şi obţinem numărul de cuple

Dacă vom calcula mobilitatea mecanismului cu un singur lanţ

2.6.1 PRINCIPII TEORETICE

Teorema de echivalenţă a cuplelor cinematice (Grubler,

Pentru C4=1 se obţine relaţia de dependenţă dintre numărul

1. Fig. 2.31 reprezintă schema cinematică a unui mecanism cu

Fig. 2.32 Fig. 2.33

Fig. 2.34 Fig. 2.35 Fig. 2.36

Fig. 2.37 Fig. 2.38 Fig. 2.39

4. Să se calculeze centrul de curbură şi raza de curbură la o

Desfăşurata spiralei lui

Spirala lui Arhimede

2.7.1 PRINCIPII TEORETICE

Elementele pasive, elementele cu mişcare de prisos şi cuplele

1. În Fig. 2.41 elementul cu mişcare de prisos, pasiv din punct

Pentru obţinerea gradului de mobilitate corect în formula

adică este necesar un singur element conducător pentru ca

2. În Fig. 2.42 elementul 4 este pasiv deoarece punctul E

Pentru primul ciclu cinematic, elementul extrem al lanţului

3. În Fig. 2.43 se prezintă schema cinematică a unui