Curs 2

1. STRUCTURA SISTEMICĂ A ROBOŢILOR

Robotul este o maşinǎ complexǎ, flexibilǎ, adaptabilǎ prin program schimbǎrilor survenite în sarcina ce-o executǎ. În
acest context trebuie cunoscut atât sistemul de conducere-control (calculatorul) care asigură programabilitatea şi
comanda părţii mecanice, cât şi sistemul mecanic al robotului, cel care implementează sarcinile şi acţiunile date
acestuia.
Robotul poate fi privit, în contextul realizării sarcinilor specifice, prin prisma propriei capacităţii de a prelua semnale
din mediu şi a le procesa în vederea planificării şi executării acţiunilor mecanice, corespunzătoare sarcinii pe care
trebuie s-o îndeplineascǎ.
Aplicaţiile din domeniul roboticii cer achiziţia de informaţii din mediu folosind senzori şi dispozitive variate.
Sarcinile pe care roboţii medicali trebuie să le îndeplinească cer utilizarea de multiple dispozitive senzoriale pentru a
culege informaţii necesare controlului propriu şi al deplasări structurilor roboţilor medicali, precum şi pentru a stoca
date necesare mai departe în analiza şi procesarea automată.
Un pas necesar în proiectarea unui robot este înţelegerea şi cunoaşterea sistemelor ce compun structura robotului. În
figura 2.1 este prezentatǎ schema sistemicǎ a unui robot complex, care poate fi detaliatǎ mai departe, astfel încât să fie
puse în evidenţă subsistemele funcţionale.

Comenzi
operator uman

Sistem de comanda

Sistem de conducere
Sistem senzorial

Informatii / date Actiuni / Sarcini

Mediul de interventie

Fig 2.1 Schema structurală a unui robot complex

În funcţionarea robotului este necesară asigurarea mobilităţi propriei structuri mecanice. Mişcarea relativă a
elementelor mecanice este realizatǎ de sistemul de acţionare, care are ca şi componente elemente de acţionare pentru
fiecare cuplă cinematică conducătoare.
Robotul este caracterizat şi de faptul cǎ poate realiza funcţii tipic umane, cum ar fi: citire de informaţii din zona de
lucru prin intermediul senzorilor cu care este utilat, interacţiune cu mediul de lucru, prin executarea de acţiuni
mecanice (de manipulare de obiecte, sau generării şi aplicării de forţe, etc.), deplasare, luare de decizii conform

1
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
propriului program, comunicare despre îndeplinirea sarcinilor cerute, cǎtre operatorul uman sau cu alţi roboţi cu care
conlucreazǎ, etc.
Conform teoriei privind conducerea sistemelor, robotul este un sistem dinamic, multivariabil, neliniar şi complex. Se
poate spune că structura globalǎ a unui sistem robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme, care
reprezintă un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. La rândul lor subsistemele pot avea
şi ele subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem de rangul 1,
subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc. Robotul este un sistem de rangul 1, compus din mai multe subsisteme,
dupǎ cum este ilustrat în figura 2.2, care sunt prezentate în continuare.
Rol similar sistemului nervos uman Rol asemănător sistemului
muscular uman

Rol analog sistemului

muscular uman
Fig. 2.2 Sisteme specifice structurii
funcţionale a robotului

1.1. Sistemul de conducere

Sistemul de conducere reprezintǎ nivelul ierarhic superior, care primeşte informaţii de la sistemul senzorial, ia decizii
şi trimite comenzi cǎtre sistemul de comandǎ al axelor. Procesarea are loc la nivelul calculatorului central al robotului,
care poate fi un procesor de cel puţin 32 de biţi, unde sunt stocate sistemul de operare, programele şi datele. Aici se
asigură interpretarea instrucţiunilor de nivel înalt şi transformarea lor în comenzi specifice către sistemul de comandǎ
a axelor.
Sistemul de conducere determină dimensiunea domeniului de aplicabilitate a sistemului robotizat şi clasifică nivelul
său de inteligenţă.
La nivelul acestui sistem se executǎ operaţii complexe, care îi permit robotului să-şi execute sarcinile în mod autonom,
printr-o succesiune de actiuni elementare, adaptate la starea zonei de intervenţie şi care, parţial sau total, nu au fost
explicitate în instructiunile date iniţial de operatorul uman. Un exemplu este planificarea mişcărilor, corelatǎ cu
modele geometrice, cinematice şi dinamice specifice structurii.
Sistemul primeşte de asemenea comenzile de la operatorul uman. În acest sens, comunicarea eficientă om-robot este
una din problemele fundamentale ale automatizǎrii flexibile programabile. Astfel, au aparut şi s-au dezvoltat limbaje
specializate de programare a roboţilor, structurate pe mai multe niveluri ierarhice.
1.1.1. Sistemul de comandă pe axe
Sistemul de comandǎ reprezintǎ un ansamblu de programe şi de echipamente care decide realizarea acţiunilor şi
mişcărilor specifice îndeplinirii sarcinilor robotului. Sistemul de comandă poate fi reprezentat de unul sau mai multe
calculatoare interconectate, cu dotari hardware si software specifice aplicaţiilor de robotică. Sistemul de comandă
poate fi şi un sistem cu microprocesor sau microcontroler pe 8 sau 16 biţi. Aici sunt prelucrate informaţii de la

2
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
traductoarele de axă sau cele externe. Sistemul de comanda al unui robot determină flexibilitatea şi eficienţa acestuia,
în limitele prestabilite prin proiectarea structurii mecanice. Sistemul de comandă furnizează situările teoretice necesare
fiecarei etape de lucru şi înregistrează continuu situarea curentă în timpul mişcării. În timpul operării robotului,
sistemul de comandă calculează marimile teoretice, evaluează diferentele între acestea şi marimile măsurate,
înregistrează (memorează) datele şi generează mişcarea.

1.1.2. Sistemul senzorial

Sistemul senzorial este constituit din senzori şi traductoare care furnizeazǎ informaţii despre mediul exterior robotului
şi despre starea sa internǎ. Pentru reprezentarea mediului se utilizează senzori necesari detecţiei obiectelor,
recunoaşterii formelor, determinarea distanţelor, determinarea parametrilor mediului de lucru (temperaturǎ, umiditate,
compoziţie etc.), precum şi a acţiunii acestuia asupra robotului (prin forţe, cupluri, etc.). Informaţiile de stare internǎ
constau în date despre sarcina îndeplinitǎ (cuplu, debit, presiune) sau necesare stabilirii poziţiei şi orientării proprii, şi
faţă de obiectele din spaţiul de lucru (poziţia liniarǎ sau rotativǎ a segmentelor, viteze, acceleraţii relative etc.).
Complexitatea sistemului senzorial este datǎ de funcţiile robotului şi procesele interne de realizare a acestor funcţii,
structura robotului (mobilă sau cu bază fixă) şi structurile specifice de comandă, control şi execuţie, tipurile specifice
de sarcini, mediul de lucru.

1.2. Sistemul de acţionare

Sistemele de acţionare electricǎ sunt utilizate pentru situaţiile care necesitǎ control precis al mişcǎrii, (fig. 2.3).
Sistemul de acţionare are rolul de a transmite energia de la sursă la structura mecanică. Sistemele de acţionare pot fi
electrice, hidraulice sau pneumatice.
Un sistem de acţionare electricǎ este format din convertoare de putere şi motoare. Motoarele realizează mişcarea
relativă a elementelor mecanismelor sistemului mecanic, având rolul asemănător sistemului muscular al omului.
Fiecare cupla cinematică a robotului este prevăzută cu câte un motor de acţionare.

Fig. 2.3 Sisteme specifice structurii funcţionale a robotului

Cele mai uzuale sunt servomotoarele, motoarele pas cu pas, motoarele de c.c. cu sau fǎrǎ perii.

3
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
1.3. Sistemul mecanic
Acest sistem defineşte natura şi amplitudinea mişcărilor ce pot fi realizate de robot, având rol analog scheletului uman.
Sistemul mecanic al unui robot depinde de tipul robotului: fix sau mobil. Un robot cu structură mecanică complexă
este compus din articulaţii (cuple cinematice) şi mai multe elemente legate între ele, prin care este asiguratǎ deplasarea,
poziţionarea şi orientarea efectorului final.
Subsistemul din sistemul mecanic care realizează sarcina mecanică, şi asigură poziţionarea şi orientarea efectorului
terminal în raport cu un sistem de referinţă considerat este dispozitivul de ghidare sau manipulatorul. Prin
“manipulare” se înţelege modificarea situării în spaţiu a obiectului, obiectului de prelucrat. În cazul unui manipulator,
efectorul final este un dispozitiv de prehensiune sau un dispozitiv specializat, care realizeaza prinderea şi mentinerea
obiectului manipulat. În funcţie de sarcina robotului, efectorul terminal poate fi un dispozitiv specializat.
Se urmăreşte ca structura mecanică să asigure: mobilitate cât mai mare; greutate cât mai mică, supleţe; randament
energetic ridicat. Subsistemul mecanic de locomoţie specific roboţilor mobili, asigură poziţionarea şi orientarea
corpului robotului în raport cu suprafaţa de susţinere în vederea deplasării întregului ansamblu. Sistemele de contact
cu suprafaţa de susţinere pot fi: roţi, şenile, talpa pedipulatorului sau combinaţiile acestora.

4
Conf.Dr.Ing. S. Paturca