GAVRIIL P LTINEANU PAVEL MATEI

ECUA II DIFEREN IALE

I
ECUA II CU DERIVATE PAR IALE
CU
APLICA II

Bucure ti
2007
Referent tiin ific: prof. univ. dr. ILEANA TOMA
Universitatea Tehnic de Construc ii Bucure ti
 PREFA

Teoria ecua iilor diferen iale i a ecua iilor cu derivate par iale reprezint un
domeniu fundamental al matematicii cu numeroase aplica ii în diferite domenii ale tiin ei i
tehnicii, precum: mecanic , astronomie, termodinamic , optic , elasticitate, chimie, biologie
etc.

Necesitatea cre rii acestei teorii a început odat cu apari ia calculului diferen ial i
integral i provine din faptul c numeroase fenomene i procese din natur se modeleaz
matematic prin ecua ii diferen iale sau prin ecua ii cu derivate par iale.

Iat câteva dintre aceste procese: mi carea unui punct material într-un câmp
conservativ, vibra iile unui sistem oscilant, c derea liber a corpurilor, deplasarea unei
membrane elastice sub ac iunea unei înc rc ri continue, propagarea c ldurii într-o bar ,
dezintegrarea radioactiv , cre terea popula iei, diverse reac ii chimice etc.

Primele contribu ii notabile în teoria ecua iilor diferen iale apar in creatorilor
analizei matematice Isaac Newton (1642-1727) i G. M. Leibniz (1646-1716).

Pornind de la studiul problemelor de dinamic a punctului material, Newton a

dv
descoperit legea a doua a mecanicii: F m a m , rela ie care reprezint o ecua ie
dt
diferen ial . Combinând aceast lege cu legea gravita iei, el a calculat orbitele planetelor i
a unor comete.

Leibniz a fost condus la studiul ecua iilor diferen iale de o problem de geometrie, a a
numita problem invers a tangentelor, care const în determinarea unei curbe plecând de la
unele propriet i ale tangentei la curb . Leibniz este cel care a introdus termenul de ecua ie
diferen ial .

Lista matematicienilor care i-au adus contribu ia la dezvoltarea teoriei ecua iilor
diferen iale continu cu fra ii Johann i Daniel Bernoulli, Euler, Laplace, Lagrange, Cauchy,
Fourier, Poincaré, Picard, Liapunov, Voltera etc.
6 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

L. Euler a dat o prim defini ie clar a ecua iei diferen iale, explicând i în ce const
rezolvarea unei astfel de ecua ii. Dup L. Euler, o ecua ie diferen ial este o rela ie între x, y
dy
i p i rezolvarea ei const în g sirea unei rela ii între x i y care nu-l mai con ine pe p.
dx

Dintre numeroasele rezultate ob inute de Euler în domeniul ecua iilor diferen iale,
amintim metoda de rezolvare a ecua iilor diferen iale de ordinul n cu coeficien i constan i, cu
numeroase aplica ii în mecanic i fizic .

Problema existen ei i unicit ii solu iei unei ecua ii diferen iale a fost formulat i
rezolvat pentru prima oar de Cauchy i ulterior simplificat de Lipschitz. Metoda
aproxima iilor succesive apar ine lui Picard,iar forma sa abstract lui Stefan Banach.

Lucrarea de fa con ine un minimum de cuno tin e de baz din domeniul ecua iilor
diferen iale i al ecua iilor cu derivate par iale, care nu pot s lipseasc din cultura
matematic a unui inginer constructor.

Sunt prezentate urm toarele capitole: Ecua ii diferen iale, Sisteme de ecua ii
diferen iale, Ecua ii cu derivate par iale de ordinul întâi, Serii Fourier, Ecua ii cu derivate
par iale de ordinul al doilea, Elemente de calcul varia ional.

Am încercat s ini iem pe cititori în procesul de modelare a proceselor de evolu ie

prin ecua ii diferen iale sau ecua ii cu derivate par iale, în studiul existen ei i unicit ii
solu iei unei asemenea ecua ii, în însu irea algoritmilor de calcul a solu iei precum i în
interpretarea rezultatelor.

În cadrul fiec rui capitol sunt prezentate exemple rezolvate integral, care contribuie
la o bun în elegere a teoriei. Am fost preocupa i tot timpul pentru a p stra un echilibru între
rigoare i accesibilitate.

Cartea se adreseaz în special studen ilor Universit ii Tehnice de Construc ii

Bucure ti, dar în egal m sur i altor categorii de studen i din universit i tehnice, precum
i unor speciali ti din cercetare i proiectare.

Mul umim referentului tiin ific, doamna prof. univ. dr. Ileana Toma, pentru
observa iile i aprecierile f cute în urma citirii manuscrisului.

Autorii
 CAPITOLUL 1

ECUA II DIFEREN IALE

1.1. No iuni generale. Exemple. Teorema de existen i unicitate

Prin ecua ie diferen ial ordinar de ordinul n se în elege orice rela ie de forma:
F ( x, y, y ' , y ' ' ,..., y (n ) ) 0, (1)

unde x este variabila independent , y y (x ) este func ia necunoscut , y ' , y ' ' , ..., y (n ) sunt
n 1
derivatele func iei y i F este o func ie real continu definit pe un domeniu .
(1) F
Dac F ( ) (1) i derivata par ial 0 pe , atunci din teorema func iilor
y (n )
implicite rezult c , local, ecua ia (1) se poate pune sub forma
y( n) f ( x, y, y ',..., y ( n 1) ) . (2)
Ecua ia diferen ial (2) se nume te forma normal a ecua iei (1).
Prin solu ie a ecua iei (1) [respectiv (2)] pe intervalul I , se în elege orice func ie
( n)
:I , de clas ( I ) (2) , care verific ecua ia
( n)
F ( x, ( x ), '( x),..., ( x )) 0 , x I
respectiv
( n) ( n 1)
( x) f ( x, '( x ),..., ( x)) , x I.
( n)
Evident, se presupune c pentru orice x I , punctul ( x, ( x), '( x),..., ( x )) .
Graficul unei solu ii a ecua iei diferen iale (1) se mai nume te i curb integral a
acestei ecua ii diferen iale.
Cea mai simpl ecua ie diferen ial se întâlne te la calculul integral i const în aflarea

(1) (1)
F este de clas pe , dac F i derivatele sale par iale de ordinul întâi sunt continue pe .
(2) (n) (n)
este de clas pe I , dac i derivatele sale ', '' ,..., sunt continue pe I.
8 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

primitivei unei func ii. Într-adev r, fiind dat func ia continu f :I , dac not m cu
y primitiva sa, atunci ob inem ecua ia diferen ial :
y' f ( x) , x I. (3)
Solu ia ecua iei diferen iale (3) este
y( x) F ( x) C , (4)
unde F este o primitiv a lui f pe I.
Constat m c solu ia c utat nu este unic , ci exist o infinitate de solu ii ale ecua iei
(3). Solu ia (4) a ecua iei (3), care depinde de o constant arbitrar C, se nume te solu ia
general . Fiecare solu ie particular se ob ine din solu ia general dac d m constantei C o
valoare numeric concret .
Numeroase probleme din tiin i tehnic se modeleaz matematic prin ecua ii
diferen iale.

Exemplul 1.1.1. S studiem c derea liber a unui punct material, sub ac iunea for ei
gravita ionale. Alegem ca ax Oy dreapta vertical pe care se mi c (cade) punctul; originea
este la suprafa a p mântului, iar sensul pozitiv îl alegem în sus. Not m cu y(t) coordonata
punctului M la momentul t. A adar, variabila independent este timpul t, iar func ia
necunoscut este y y (t ) .
De la mecanic tim c accelera ia este y ''(t ) ; pe de alt parte, se tie c accelera ia

gravita ional este constant , se noteaz cu g i este aproximativ egal cu 9,81 m / s 2 . Cum
accelera ia gravita ional este orientat în jos, în sistemul de coordonate ales, va avea semnul
. Egalând cele dou accelera ii ale punctului, ob inem ecua ia diferen ial :
y ''(t ) g. (5)
Dup prima integrare, ob inem:
y '(t ) gt C1 , (6)

iar dup a doua integrare:

t2
y (t ) g C1 t C2 . (7)
2
Expresia (7) reprezint solu ia general a ecua iei (5) i con ine dou constante
arbitrare C1 i C2 .

Din (6), pentru t 0 , deducem:

1. Ecua ii diferen iale 9

C1 y '(0) v0 - viteza ini ial a punctului.

Procedând asem n tor în (7), ob inem:

C2 y (0) y0 - pozi ia ini ial a punctului.

Cu aceste nota ii, ob inem solu ia particular

t2
y (t ) g v0t y0 . (8)
2
A adar, dac cunoa tem pozi ia ini ial y0 a punctului i viteza sa ini ial v0 , din (8)

putem calcula pozi ia punctului material în c dere liber la fiecare moment t.

Exemplul 1.1.2. Se tie c viteza de descompunere a radiului este direct propor ional
cu cantitatea de radiu existent . S presupunem c în momentul t 0 , avem R0 grame de
radiu. S not m cu R (t ) cantitatea (în grame) de radiu existent (r mas ) la momentul t 0
i cu c ( c 0 ) coeficientul de propor ionalitate. Suntem condu i la ecua ia diferen ial
R '(t ) cR (t ) . (9)
Se verific , prin derivare, c solu ia acestei ecua ii diferen iale este
ct
R (t ) R0 e . (10)

Exemplul 1.1.3. S studiem oscila iile mici ale unui pendul (fig. 1). Not m cu y(t)
unghiul format de pendul cu axa vertical la momentul t, cu l lungimea pendulului i cu g
accelera ia gravita ional . Asupra punctului material P
M
de mas m ac ioneaz for a gravita ional F , de m rime

F mg , care se descompune în componentele F1 i

y
F2 , de m rimi F1 mg cos i F2 mg sin .

Presupunând firul inextensibil, ac iunea for ei F

P se reduce la componenta F2 . Observ m c F2 este

orientat spre origine i este tangent la arcul de cerc
Fig. 1 F1
O y
F2 OP . Lungimea arcului OP este egal cu ly(t), de unde
deducem c accelera ia unghiular va fi ly ''(t ) . Din
F legea a doua a lui Newton, rezult c :
10 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

ml y ''(t ) F2 mg sin y (t ) .

Deoarece pentru oscila ii mici (adic valori mici ale lui y), putem aproxima sin y y,
mai departe ob inem ecua ia
g
y ''(t ) y (t ) 0. (11)
l
Se poate ar ta c , solu ia general a acestei ecua ii diferen iale este

g
y (t ) A cos( t ), (12)
l
unde A i sunt ni te constante arbitrare.

Exemplul 1.1.4. S analiz m mi carea unui punct material de mas m care se

deplaseaz pe axa Ox sub ac iunea unei for e elastice F orientat spre origine. Dac not m cu
x(t) distan a de la punctul material la origine, la momentul t 0 , atunci, din legea a doua a lui
Newton, rezult c :
mx (t ) F.
2
Pe de alt parte, F fiind o for elastic , este de forma F x(t ) . Ob inem astfel
ecua ia diferen ial a oscilatorului armonic:
2
mx(t ) x(t ) 0 . (13)
Solu ia general este de forma
x (t ) A cos( t ) , A 0,
unde A i sunt ni te constante arbitrare.
În ipoteza suplimentar a existen ei unei for e de frecare propor ional cu viteza, de
forma k x (t ) i a unei for e exterioare f(t) aplicat punctului material, se ob ine o ecua ie
diferen ial mai complicat i anume:
2
mx(t ) kx(t ) x(t ) f (t ) . (14)

Exemplul 1.1.5. S studiem geometria unei oglinzi care are proprietatea c reflect
razele luminoase provenite de la o surs punctual O, sub forma unui fascicol paralel cu o
direc ie dat .
1. Ecua ii diferen iale 11
Alegem punctul O ca origine a axelor de coordonate, axa Ox dreapta paralel cu
fascicolul i dreapta Oy perpendicular pe Ox (fig. 2). Fie y y ( x ) , curba de intersec ie
dintre corpul oglinzii i planul xOy. Fie P(x,y) un punct de pe curb , fie T punctul de
intersec ie dintre tangenta în P la curb i axa Ox i fie PR perpendiculara pe tangent în
punctul P. Cum PQ este paralel cu Ox rezult c QPT ' OTP . inând seama c
unghiul de inciden i este egal cu unghiul de reflexie r , deducem c

OPT 900 i 900 r , deci xOP 2 . A adar, panta dreptei OP este

y 2tg
tg 2 . Pe de alt parte, panta dreptei PT, este tg y '( x ) . Cum tg 2 , rezult
x 1 tg 2
ecua ia diferen ial
2y' y
y ,
1 y '2 x
T care se mai scrie sub forma:
y=y(x)
M[0,y( )] 1
P(x,y) Q 2x y( y ') .
y'
r
i
Derivând aceast ecua ie în raport
R
dx 1
cu y i inând seama c ,
T O x dy y'
ob inem:
1 1 1 dy ' dy '
2 y ' y( )
Fig. 2 y' y' y '2 dy dy

i mai departe
1 dy ' 1
y' (1 )
y' dy y '2
sau
1 y '2 dy ' 1 y '2
y .
y' dy y '2

Simplificând cu y ' i cu 1 y '2 , rezult :

y dy '
1 ,
y ' dy
deci
12 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

dy ' dy
. (15)
y' y
Dup o prim integrare, ob inem
ln y ' ln y ln C1 , C1 0,

y2
sau yy ' C1 respectiv yy ' C1 . Dup înc o integrare, rezult C1 x C2 , deci
2
y2 2C1 x 2C2 . (16)
A adar, am ob inut o familie de parabole.
Fie M punctul de intersec ie al curbei y y ( x ) cu axa Oy. Deoarece triunghiul OMT

este dreptunghic isoscel, rezult c 450 , deci y '(0) 1 . Dac în (16) facem x 0,
ob inem
y 2 (0)
C2 . (17)
2
Pe de alt parte, derivând (16), rezult
yy ' C1 .

C12
Cum y '(0) 1 , rezult y (0) C1 i mai departe C2 . Prin urmare, solu ia
2
general a ecua iei (15) este
y2 2C1 x C12 , (18)
care reprezint din punct de vedere geometric o familie de parabole simetrice fa de axa Ox.
Focarul acestor parabole coincide cu originea O a axelor de coordonate. Dac fix m
C1 i rotim parabola în jurul axei Ox, ob inem paraboloidul de rota ie

C1
y2 z2 2C1 ( x ).
2
A adar, oglinda are forma unui paraboloid de rota ie.

A a cum am v zut i în exemplele prezentate, o ecua ie diferen ial poate avea o

infinitate de solu ii.
Fie ecua ia diferen ial de ordinul întâi sub form normal :
y' f ( x, y) (19)
2
unde f este o func ie continu definit pe mul imea deschis D .
1. Ecua ii diferen iale 13
Pentru a izola o anumit solu ie a ecua iei (19), se impune o condi ie ini ial i anume:
pentru x x0 , solu ia s ia valoarea y0 . Din punct de vedere geometric, aceasta revine la

g sirea curbei integrale care trece prin punctul M 0 ( x0 , y0 ) D.

Defini ia 1.1.1. Se nume te problema Cauchy pentru ecua ia diferen ial (19) i
punctul M 0 x0 , y0 D , problema care const în determinarea unei solu ii y ( x) , x I,a
ecua iei diferen iale (19), care verific condi ia ini ial :
x0 y0 . (20)

Lema 1.1.1. Rezolvarea problemei Cauchy (19) - (20) este echivalent cu rezolvarea
ecua iei integrale:
x
y( x) y0 f t, y(t ) dt , x I . (21)
x0

Demonstra ie. Într-adev r, dac y ( x) , x I , este solu ie pentru problema Cauchy

(19) - (20), atunci

(t ) f t, (t ) , t I i x0 y0 .

Integrând prima identitate, ob inem:

x x
( x) x0 (t )d t f t, (t ) d t , x I.
x0 x0

x
Cum x0 y0 , rezult c ( x) y0 f t, (t) d t , x I , deci y ( x) , x I , este
x0

solu ie pentru ecua ia integral (21).

Reciproc, dac y ( x) , x I , este solu ie pentru ecua ia integral (21), atunci
x
( x) y0 f t, (t) d t , x I.
x0

Evident x0 y0 . Pe de alt parte, prin derivare ob inem:

( x) f x, ( x ) , x I,

deci y ( x) , x I , este solu ie pentru problema Cauchy (19) - (20).

14 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

2
Defini ia 1.1.2. O func ie f : D se nume te lipschitzian în raport cu y, în

domeniul D, dac exist o constant L 0 astfel încât f x, y1 f x, y2 L y1 y2 , oricare

ar fi punctele x, y1 i x, y2 din D.

2 (1) f
Observa ia 1.1.2. Dac mul imea D este deschis i convex , f (D) i
y

este m rginit pe D, atunci f este lipschitzian în raport cu y pe D.

Într-adev r, fie M 0 astfel încât
f
x, y M, x, y D.
y

Din teorema lui Lagrange, rezult :

f
f x, y1 f x, y2 x, y1 y2 ,
y

unde ( x , ) este un punct interior pe segmentul de dreapt inclus în D, de capete x, y1 i

x, y2 . A adar, avem:

f x, y1 f x, y2 M y1 y2 , x, y1 i x, y2 din D,

deci f este lipschitzian pe D.

Teorema 1.1.1. (Teorema de existen i unicitate)

Fie f o func ie real continu , definit pe dreptunghiul D x0 a, x0 a y0 b, y0 b ,

a 0 , b 0 . Dac f este lipschitzian în raport cu y, pe D , atunci exist o solu ie unic

y ( x) , x I x0 a, x0 a , pentru problema Cauchy

y f x, y , x, y D,

y x0 y0 .

Demonstra ie. Pentru început, vom ar ta c exist o solu ie a problemei Cauchy. Con-
form Lemei 1.1.1, aceasta revine la a ar ta c exist o solu ie a ecua iei integrale (21). De-
monstra ia se bazeaz pe metoda aproxima iilor succesive a lui Picard, care nu numai c
stabile te existen a solu iei, dar ne d i un procedeu de construc ie (aproximativ) a acestei
solu ii. Cum f este continu pe mul imea compact D , rezult c f este m rginit pe D . Fie
1. Ecua ii diferen iale 15

M 0 astfel încât f x, y M, ( x, y ) D . Dac not m cu L constanta lui Lipschitz pe D ,

atunci, pentru orice dou puncte x, y1 i x, y2 din D , avem:

f x, y1 f x, y2 M y1 y2 . (22)

Fix m un num r 0,1 , not m cu

b
h min a, , i cu I intervalul x0 h, x0 h .
M L

Evident, I ( x0 a, x0 a) .

Definim prima aproxima ie y1 y1 ( x) , x I,

astfel:
x
y1 ( x) y0 f (t , y0 )dt , x I .
Fig. 3 x0

Deoarece f este continu , rezult c y1 este

continu pe I. Pe de alt parte, pentru orice x I , avem

x x
b
y1( x) y0 f t, y0 ) dt M dt M x x0 Mh M b.
x0 x0
M

A adar, y1 : I [ y0 b, y0 b] , deci (t , y1 (t )) D , t I.

Construim aproxima ia a doua y2 y2 ( x ) astfel:

x
y2 ( x ) y0 f (t , y1 (t ))dt , x I .
x0

Din continuitatea func iilor f i y1 , rezult continuitatea lui y2 . Observ m c

x
y2 ( x) y0 f t, y1(t)) dt M x x0 Mh b ,
x0

deci
y2 ( x) [ y0 b, y0 b] , x I

sau (t , y2 (t )) D , x I.
În general, definim aproxima ia de ordinul n, astfel:
x
yn ( x ) y0 f (t , yn 1 (t ))dt , x I (23)
x0
16 ECUA II DIFEREN IALE I ECUA II CU DERIVATE PAR IALE CU APLICA II

i constat m c yn este o func ie continu pe I cu valori în intervalul [ y0 b, y0 b] , deci

(t , y2 (t )) D , x I.
Procedeul continu nedefinit.
*
irul de func ii yn : I [ y0 b, y0 b] , n , definit prin formula (23), poart
numele de irul aproxima iilor succesive.
Consider m urm toarea serie de func ii pe I:
y0 ( y1 y0 ) ... ( yn yn 1 ) ... (24)

i observ m c irul sumelor sale par iale ( sn ) n este chiar ( yn )n ,

sn ( x) yn ( x ) , x I.

Dac vom ar ta c seria (24) este uniform convergent pe I, va rezulta c irul ( yn )n

este uniform convergent pe I. Folosind ipoteza c func ia f este lipschitzian pe D în raport

cu y, avem:
x x
y2 ( x) y1( x) f t, y1(t) f t, y0 (t) dt L y1(t ) y0 dt
x0 x0

x 2
x x0 LM 2
LM t x0 dt LM h .
x0
2 2!

A adar, avem:
LM 2
y2 ( x) y1 ( x) x x0 , x I. (25)
2!
Folosind din nou faptul c f este lipschitzian i inând seama de (25), rezult :
x x
y3( x) y2 ( x) f t, y2 (t) f t, y1(t ) dt L y2 (t ) y1(t) dt
x0 x0

L2M x
2 L2M 3
t x0 dt x x0 ,
2! x0
3.2!

deci:
L2 M 3
y3 ( x) y2 ( x) x x0 , x I. (26)
3!
În general, avem:
Ln 1M n Ln 1M n
yn ( x) yn 1 ( x) x x0 h , x I. (27)
n! n!
1. Ecua ii diferen iale 17

M Ln 1 n
Observ m c seria numeric h este convergent , a a cum rezult din
n 1 n!
criteriul raportului:
u M Ln n 1 n! Lh
lim n 1 lim h lim 0 1.
n un n (n 1)! M Ln 1hn n n 1
Conform (27), seria de func ii (24) este majorat pe intervalul I de o serie numeric
convergent , deci seria (24) este uniform convergent pe I, conform criteriului lui
Weierstrass.
A adar, am demonstrat c irul aproxima iilor succesive (23) este uniform convergent
u
pe intervalul I. Not m cu limita acestui ir. Cum yn I
i yn sunt func ii continue pe

I, rezult c este, de asemenea, continu pe I.

Pe de alt parte, avem:
x x
f t, yn 1(t ) f t, (t) dt L yn 1(t ) (t ) dt
x0 x0

L yn x x0 Lh yn , (28)

unde am notat cu
yn sup{ yn 1 ( x) ( x) ; x I } .
u
Faptul c yn I
revine la a spune c

lim yn 0.
n

Din aceast observa ie i din (28) deducem c

x x
lim f (t , yn 1 (t ))dt f (t , (t ))dt , x I.
n
x0 x0

În sfâr it, trecând la limit în (23), ob inem:

x
( x) y0 f (t , (t ))dt , x I,
x0

deci este solu ie pentru ecua ia integral (21) i cu aceasta am dovedit existen a solu iei
problemei Cauchy.
Pentru a demonstra unicitatea acestei solu ii, s presupunem ar mai exista o solu ie
astfel incât