Modele de rezolvare a

ecuatiilor diferentiale
Curs 5
Algoritmii de integrare numerica
• h – pasul de timp
• Daca h este foarte mic se poate face o dezvoltare in serie Taylor a
solutiilor.
➢ dezvoltare in jurul lui 𝑥𝑘
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + ℎ𝑥𝑘ሶ - Algoritmul Euler explicit (direct)
➢ dezvoltare in jurul lui 𝑥𝑘+1
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + ℎ𝑥𝑘+1 ሶ - Algoritmul Euler implicit (invers)
ℎ
➢ Algoritmul trapezului 𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + 𝑥ሶ 𝑘 + 𝑥ሶ 𝑘+1
2
Observatii
• Erori de trunchiere si rotunjire. Cele 2 erori creeaza eroarea locala,
eroare ce se transmite cumulata
• Stabilitatea nu garanteaza convergenta solutiei si depinde de h.
• Convergenta garanteaza obtinerea solutiei
• Solutiile obtinute prin integrare numerica sunt aproximative
• Pentru circuite cu valori proprii care difera intre ele cu cateva ordine
de marime (“stiff”) metodele de mai sus nu dau rezultate corecte. Se
folosesc metode specifice de tip gear – in Spice de ordinul 2-6.
Modelele companion
❖ Condensatorul liniar
▪ Euler implicit
Ecuatia algebrica rezultata este 𝑖𝑘+1 = 𝐺𝑘+1 𝑢𝑘+1 − 𝑗𝑘
▪ Metoda trapezului
Se obtine aceeasi ecuatie algebrica.
❖ Condensatorul neliniar
▪ Euler implicit
Ecuatia algebrica rezultata este 𝑖𝑘+1 = 𝑖Ƹ 𝑢𝑘+1 − 𝑗𝑘
Modelele companion
❖ Bobina liniara
▪ Euler implicit
Ecuatia algebrica rezultata este 𝑢𝑘+1 = 𝑅𝑘+1 𝑖𝑘+1 − 𝑒𝑘
▪ Metoda trapezului
Se obtine aceeasi ecuatie algebrica.
❖ Bobina neliniara
▪ Euler implicit
Ecuatia algebrica rezultata este 𝑖𝑘+1 = 𝑢ො 𝑖𝑘+1 − 𝑒𝑘
Observatii
• Daca h = ct atunci si R si G sunt constante
• Daca h nu e constant atunci R si G se calculeaza la fiecare iteratie
• Caracteristicile neliniare pot fi liniarizate pe portiuni
• Analiza regimurilor dinamice poate fi redusa la analiza unei succesiuni
de circuite liniare in c.c. pentru care analiza se realizeaza la fiecare
moment de timp.
METODE DE REZOLVARE A ECUAȚIILOR DIFERENȚIALE

Rezolvarea circuitelor cu elemente dinamice, adică circuite cu bobine și condensatoare,

duc la rezolvarea unui circuit cu ecuații diferențiale liniare sau neliniare.
Găsirea soluției ecuațiilor diferențiale printr-o metodă numerică se numește integrare
numerică sau integrare pas cu pas.
Se dorește rezolvarea unui sistem de ecuații de stare ale circuitului scrise în forma:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑡)

Soluția poate fi obținută analitic pentru circuitele liniare și o clasă mică de circuite
neliniare. Se prefera utilizarea metodelor numerice, chiar si pentru circuitele liniare, deoarece
calculele analitice pot fi destul de complicate pentru a putea fi efectuate eficient - programele
necesită un efort de calcul ridicat (sunt proiectate sa lucreze cu cifre, nu cu simboluri) și dacă
ar fi efectuate manual ar dura mult prea mult.

Rezolvarea numerică

Se dorește găsirea unor valori aproximative ale soluției la momente de timp diferite,
din intervalul de integrare: 𝑥0 → 𝑡0 , 𝑥1 → 𝑡1 , ⋯ , 𝑥𝑛 → 𝑡𝑛 . Se discretizează intervalul de
analiză și se calculează soluția aproximativă corespunzătoare fiecărui moment de timp din
rețeaua de discretizare. Ecuația diferențială este satisfăcută în punctele 𝑡𝑖 , iar între aceste puncte
variația funcției x(t) se estimează.
Condiția inițială este : 𝑥0 = 𝑥(𝑡0 ) și apoi se determină pe rând 𝑥1 = 𝑥(𝑡1 ) =
𝑥(𝑡0 + ℎ), ⋯, 𝑥𝑘 = 𝑥(𝑡𝑘 ) = 𝑥(𝑡0 + 𝑘ℎ), ⋯ ,𝑥𝑛 = 𝑥(𝑡𝑛 ) = 𝑥(𝑡0 + 𝑛ℎ), unde h este pasul
de timp.
Folosind integrarea numerică (algoritmii de integrare numerică) transformăm ecuațiile
diferențiale ordinare (EDO) în ecuații algebrice (EA).

Cei mai simpli algoritmi de integrare numerică sunt: Algoritmul Euler explicit,
Algoritmul Euler implicit, Algoritmul trapezului.
Fie pasul de timp, ℎ = 𝑡𝑘+1 − 𝑡𝑘 , dacă acesta este foarte mic putem să realizăm o dezvoltare
în serie Taylor a soluțiilor.
1. Dezvoltare în vecinătatea punctului t=tk
ℎ 𝑑𝑥 ℎ2 𝑑 2 𝑥
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + ∙ | + ∙ 2| +⋯
1! 𝑑𝑡 𝑡=𝑡𝑘 2! 𝑑𝑡 𝑡=𝑡
𝑘

𝑑𝑥
Neglijăm termenii de ordin superior și ținând cont că = 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑡) rezultă :
𝑑𝑡

𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌 (1)
Ecuația de mai sus, (1), este ecuația algoritmului Euler explicit.
Ecuația de mai sus se poate scrie și astfel :
 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌 , 𝒕𝒌 )
Se determină valoarea xk+1, iar valoarea lui xk se estimează.
Soluția ecuației diferențiale este aproximată de o linie polinomială formată din
tangentele la soluția locală a ecuației - a fost introdusă de Leonhard Euler în volumul
Institutionum calculi integralis (publicată 1768-1870).
Metoda Euler este o metodă de prim ordin, ceea ce înseamnă că eroarea locală este
proporțională cu pătratul dimensiunii pasului, iar eroarea globală (eroarea la un moment dat)
este proporțională cu dimensiunea pasului.

2. Dezvoltare în vecinătatea punctului t=tk+1

ℎ 𝑑𝑥 ℎ2 𝑑 2 𝑥 ℎ𝑝 𝑑 𝑝 𝑥
𝑥𝑘 = 𝑥𝑘+1 − ∙ | + ∙ 2| + ⋯ + (−1)𝑝 ∙ ∙ |
1! 𝑑𝑡 𝑡=𝑡𝑘+1 2! 𝑑𝑡 𝑡=𝑡 𝑝! 𝑑𝑡 𝑝 𝑡=𝑡𝑘+1
𝑘 +1

𝑥𝑘 = 𝑥𝑘+1 − ℎ ∙ 𝑥̇ 𝑘+1
𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏 (2)
Ecuația de mai sus, (2), este ecuația algoritmului Euler implicit (invers).
Ecuația de mai sus se poate scrie și astfel :
𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )
(𝑗) (𝑗−1) (𝑗)
Dorim să găsim 𝑥𝑘+1 astfel încât 𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 ≤ 𝜀, unde 𝜀 este eroarea impusă.
Algoritmul Euler implicit este un algoritm iterativ la fiecare pas de timp si este mult
mai exact decât Euler explicit.

Avantajele metodei Euler : nu cere decât calcul funcției f și este o metodă simplă cu
precizie destul de ridicată. Este recomandată în general pentru rezolvări rapide, aproximative.
Există mai multe dezavantaje. În primul rând pasul de timp h trebuie ales foarte mic
deoarece precizia crește cu ordinul p. În practică trebuie ca funcția f să aibă multe derivate ceea
ce nu este cerut pentru existența soluției. Alt dezavantaj îl reprezintă faptul că erorile se pot
propaga destul de ușor.
Diferența dintre metodele explicite și implicite sunt:
- în cazul unei metode explicite se alege pasul de timp, apoi, pornind de la condiția
inițială 𝑥0 se determină pe rând 𝑥1 ⋯ 𝑥𝑛
- în cazul unei metode implicite la fiecare pas se fac mai multe iterații. La prima iterație
(0)
se folosește o metoda explicită și se obține predictorul 𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + ℎ ∙ 𝑓(𝑥𝑘 ). Această
(1)
valoare se introduce în membrul drept al ecuației implicite. Obținem astfel 𝑥𝑘+1. Acest
(2)
nou membru îl introducem la iterația urmatoare în membrul drept obținând 𝑥𝑘+1
(𝑗)
ș.a.m.d. Termenii 𝑥𝑘+1 se numesc corectori.
3. Algoritmul trapezului
Dacă adunăm cele două ecuații obținute pentru algoritmul Euler implicit, respectiv
explicit (ecuațiile (1) și (2)), obținem ecuația metodei trapezului :
𝒉
𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝟐 ∙ (𝒙̇ 𝒌 + 𝒙̇ 𝒌+𝟏 ) (3)

Formulei 3 i se poate asocia o interpretare geometrică simplă – figura 1.

Figura 1. Interpretarea geometrică a ecuației metodei trapezului

Funcția este aproximată printr-un set de trapeze ceea ce corespunde aproximării funcției
f cu o funcție liniară g ce trece prin nodurile de interpolare.
Acesta este algoritmul standard de integrare în SPICE. Este mult mai bun decât
algoritmul Euler implicit, dar efortul de calcul este mai mare.
Metoda trapezelor este tot o metodă implicită. Soluțiile obținute prin integrare numerică
sunt aproximative. Se calculează erorile induse la fiecare pas. Dacă eroarea scade cu creșterea
timpului înseamnă că avem o metodă stabilă.
Pentru circuitele cu valori proprii care diferă între ele cu câteva ordine de mărime
(circuite stiff) metodele prezentate mai sus nu mai dau rezultate corecte. In acest caz să se
recomandă folosirea metodelor speciale, de timp Gear – de ordin 2 - 6 în SPICE.

4. Metoda Gear este o metodă liniară multipas. Face parte din familia de formule de
diferențiere (BDF - Backward Differentiation Formula). Este o familie de metode implicite
pentru integrarea numerică a ecuațiilor diferențiale ordinare. Pentru o anumită funcție și timp,
această metodă aproximează derivatul funcției folosind informațiile din punctele de timp deja
calculate, crescând astfel exactitatea aproximării.
În cartea An Introduction to Numerical Analysis de Endre Suli si David Mayers, sunt
prezentate relațiile care definesc metodele Gear :
BDF 1 : 𝒙𝒌+𝟏 − 𝒙𝒌 = 𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 ) – ecuația algoritmului Euler implicit
BDF 2 : 𝟑𝒙𝒌+𝟏 − 𝟒𝒙𝒌 + 𝒙𝒌−𝟏 = 𝟐𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )

BDF 3 : 𝟏𝟏𝒙𝒌+𝟏 − 𝟏𝟖𝒙𝒌 + 𝟗𝒙𝒌−𝟏 − 𝟐𝒙𝒌−𝟐 = 𝟔𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )

BDF 4: 𝟐𝟓𝒙𝒌+𝟏 − 𝟒𝟖𝒙𝒌 + 𝟑𝟔𝒙𝒌−𝟏 − 𝟏𝟔𝒙𝒌−𝟐 + 𝟑𝒙𝒌−𝟑 = 𝟏𝟐𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )

BDF 5: 𝟏𝟑𝟕𝒙𝒌+𝟏 − 𝟑𝟎𝟎𝒙𝒌 + 𝟑𝟎𝟎𝒙𝒌−𝟏 − 𝟐𝟎𝟎𝒙𝒌−𝟐 + 𝟕𝟓𝒙𝒌−𝟑 − 𝟏𝟐𝒙𝒌−𝟒 = 𝟔𝟎𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )

BDF 6 : 𝟏𝟒𝟕𝒙𝒌+𝟏 − 𝟑𝟔𝟎𝒙𝒌 + 𝟒𝟓𝟎𝒙𝒌−𝟏 − 𝟒𝟎𝟎𝒙𝒌−𝟐 + 𝟐𝟐𝟓𝒙𝒌−𝟑 − 𝟕𝟐𝒙𝒌−𝟒 + 𝟏𝟎𝒙𝒌−𝟓 = 𝟔𝟎𝒉 ∙ 𝒇(𝒙𝒌+𝟏 , 𝒕𝒌+𝟏 )

Exemplu – în SPICE dacă dorim să realizăm o analiză tranzitorie Metoda Gear este mai stabilă,
dar Metoda trapezelor e mai exacta.

Observații generale :
1. Erorile pot fi de trunchiere (datorate faptului că din dezvoltarea în serie Taylor se rețin în
general doi termeni - maxim cinci) sau de rotunjire (datorate modului de reprezentare în
calculator).
Cele două erori creează eroarea locală care în cadrul procesului de iterații se transmite cumulat.
2. Stabilitatea - caracterizează modul general în care soluția 𝑥(𝑡) tinde la soluția reală exactă
𝑥 ∗ (𝑡) atunci când t tinde la infinit
Stabilitatea nu garantează convergența soluției și depinde de pasul de timp.
3. Convergența - caracterizează modul în care 𝑥(𝑡) tinde la soluția reală exactă 𝑥 ∗ (𝑡) pentru
tot intervalul de analiză.
Convergența garantează obținerea soluției exacte.
4. Trebuie făcut un compromis optim între acuratețea analizei și efortul de calcul.
5. Pentru a se stabili existența soluției nu este nevoie să considerăm mai multe derivate din
seria Taylor, doi termeni sunt suficienți. Însă, pentru a obține în practică o soluție bună, este
necesar totuși să considerăm cât de mulți termeni putem.

MODELELE COMPANION

Scrierea ecuațiilor circuitului în forma 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑡) necesită eliminarea unor variabile și

explicitarea altora plecând de la ecuațiile circuitului.
Rezultatul operației de rezolvare numerică a unor sisteme de ecuații algebrice liniare
sau neliniare poate fi afectat de erori semnificative și implică un anumit efort de calcul.
Există o soluție mai simplă, aceea de a înlocui elementele dinamice cu modele rezistive
discrete (în momente de timp) numite modele companion. Astfel se determină răspunsul
rezolvând un circuit rezistiv liniar sau neliniar la fiecare pas de timp. Modelele companion
rezultă din metoda numerică de integrare aleasă.
 Condensatorul liniar
❖ Euler implicit 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏

Pentru condensator variabila de stare este u, prin urmare avem 𝒖𝒌+𝟏 = 𝒖𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒖̇ 𝒌+𝟏

𝑑𝑢
Știu că 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑡 𝑠𝑎𝑢 𝑖 = 𝐶 ∙ 𝑢̇ => 𝒊𝒌+𝟏 = 𝑪 ∙ 𝒖̇ 𝒌+𝟏 – ecuație diferențială

𝒖𝒌+𝟏 −𝒖𝒌
Dar 𝒖̇ 𝒌+𝟏 = .
𝒉
Rezultă că:

𝒖𝒌+𝟏 − 𝒖𝒌 𝑪 𝑪
𝒊𝒌+𝟏 = 𝑪 ∙ = 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒖𝒌
𝒉 𝒉 𝒉
𝑪 𝑪
Notăm 𝒉 cu 𝑮𝒌+𝟏 și 𝒉 𝒖𝒌 cu 𝒋𝒌 .
Obținem ecuația algebrică:

𝒊𝒌+𝟏 = 𝑮𝒌+𝟏 ∙ 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒋𝒌

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul companion
𝑪 𝑪
al condensatorului, unde 𝑮𝒌+𝟏 = 𝒉 și 𝒋𝒌 = 𝒉 𝒖𝒌 :

𝐶 𝐶
Figura 2. Modelul companion al condensatorului liniar, unde 𝐺𝑘+1 = și 𝑗𝑘 = 𝑢𝑘
ℎ ℎ

Schema este valabilă la momentul de timp tk+1, iar termenul 𝒋𝒌 trebuie calculat la fiecare pas
de timp.
𝐶 𝐶
Dacă pasul de timp h este constant atunci și 𝐺 = ℎ = 𝑐𝑡, dacă nu atunci 𝐺𝑘+1 = ℎ
𝑘+1

𝒉
❖ Metoda trapezului 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝟐 ∙ (𝒙̇ 𝒌 + 𝒙̇ 𝒌+𝟏 )
𝒉
Înlocuind x cu variabila de stare rezultă 𝒖𝒌+𝟏 = 𝒖𝒌 + 𝟐 ∙ (𝒖̇ 𝒌 + 𝒖̇ 𝒌+𝟏 ).
 𝒊𝒌+𝟏 𝒊
Știu că 𝒊𝒌+𝟏 = 𝑪 ∙ 𝒖̇ 𝒌+𝟏 (ecuație diferențială) => 𝒖̇ 𝒌+𝟏 = , deci și 𝒖̇ 𝒌 = 𝑪𝒌 .
𝑪

𝒉 𝒊 𝒊𝒌+𝟏 𝒉 𝒉
Rezultă că 𝒖𝒌+𝟏 = 𝒖𝒌 + 𝟐 ∙ ( 𝑪𝒌 + ) => 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒖𝒌 = 𝟐𝑪 ∙ 𝒊𝒌 + 𝟐𝑪 ∙ 𝒊𝒌+𝟏
𝑪

2𝐶 𝒉 𝒉 𝟐𝑪 𝟐𝑪
Înmulțim cu : 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒖𝒌 = 𝟐𝑪 ∙ 𝒊𝒌 + 𝟐𝑪 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 | ∙ => ∙ (𝒖𝒌+𝟏 − 𝒖𝒌 ) = 𝒊𝒌 + 𝒊𝒌+𝟏
ℎ 𝒉 𝒉

𝟐𝑪 𝟐𝑪
𝒊𝒌+𝟏 = ∙ 𝒖𝒌+𝟏 − ( ∙ 𝒖𝒌 + 𝒊𝒌 )
𝒉 𝒉
𝟐𝑪 𝟐𝑪
Dacă notez cu 𝑮𝒌+𝟏 și ( 𝒉 ∙ 𝒖𝒌 + 𝒊𝒌 ) cu 𝒋𝒌 atunci obținem ecuația algebrică:
𝒉
𝒊𝒌+𝟏 = 𝑮𝒌+𝟏 ∙ 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒋𝒌
Se poate observa că se obține aceeași ecuație ecuație algebrică și schemă companion, singura
diferență fiind faptul că pentru conductanță și sursa de curent avem alte valori (cele de mai
𝟐𝑪 𝟐𝑪
sus 𝑮𝒌+𝟏 = și 𝒋𝒌 = ∙ 𝒖𝒌 + 𝒊𝒌 ):
𝒉 𝒉

2𝐶 2𝐶
Figura 3. Modelul companion al condensatorului liniar, unde 𝐺𝑘+1 = și 𝑗𝑘 = 𝑢𝑘 + 𝑖𝑘
ℎ ℎ

2𝐶 2𝐶
Dacă pasul de timp h este constant atunci și 𝐺 = = 𝑐𝑡, dacă nu atunci 𝐺𝑘+1 = ℎ .
ℎ 𝑘+1

❖ Metoda Gear de ordinul doi - 𝟑𝒙𝒌+𝟏 − 𝟒𝒙𝒌 + 𝒙𝒌−𝟏 = 𝟐𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏

𝟒 𝟏 𝟐𝒉
Rescriem ecuația BDF 2, de mai sus, astfel: 𝒙𝒌+𝟏 = 𝟑 𝒙𝒌 − 𝟑 𝒙𝒌−𝟏 + ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏
𝟑

Înlocuind x cu variabila de stare – pentru condensator este u - rezultă :

𝟒 𝟏 𝟐𝒉
𝒖𝒌+𝟏 = 𝟑 𝒖𝒌 − 𝟑 𝒖𝒌−𝟏 + ∙ 𝒖̇ 𝒌+𝟏
𝟑
𝒊𝒌+𝟏
Știu că 𝒊𝒌+𝟏 = 𝑪 ∙ 𝒖̇ 𝒌+𝟏 (ecuație diferențială) => 𝒖̇ 𝒌+𝟏 = .
𝑪
𝟒 𝟏 𝟐𝒉
Prin urmare putem înlocui pe 𝑢̇ 𝑘+1 și obținem 𝒖𝒌+𝟏 = 𝟑 𝒖𝒌 − 𝟑 𝒖𝒌−𝟏 + 𝟑𝑪 ∙ 𝒊𝒌+𝟏.
𝟑𝑪
Dacă înmulțim cu 𝟐𝒉 rezultă:

𝟐𝑪 𝑪
𝒖𝒌+𝟏 = 𝒖𝒌 − 𝒖 + 𝒊𝒌+𝟏
𝒉 𝟐𝒉 𝒌−𝟏
Prin urmare:
 𝑪 𝟐𝑪 𝟑𝑪 𝟑𝑪 𝟐𝑪 𝑪
𝒊𝒌+𝟏 = 𝒖𝒌−𝟏 − 𝒖𝒌 + ∙ 𝒖𝒌+𝟏 = ∙ 𝒖𝒌+𝟏 − ( 𝒖𝒌 − 𝒖 )
𝟐𝒉 𝒉 𝟐𝒉 𝟐𝒉 𝒉 𝟐𝒉 𝒌−𝟏

𝟑𝑪 𝟐𝑪 𝑪
Dacă notez cu 𝑮𝒌+𝟏 și ( 𝒉 ∙ 𝒖𝒌 − 𝟐𝒉 𝒖𝒌−𝟏 ) cu 𝒋𝒌 atunci obținem ecuația algebrică:
𝟐𝒉
𝒊𝒌+𝟏 = 𝑮𝒌+𝟏 ∙ 𝒖𝒌+𝟏 − 𝒋𝒌
Se poate observa că se obține aceeași ecuație ecuație algebrică și schemă companion, singura
𝟑𝑪 𝟐𝑪 𝑪
diferență fiind faptul că 𝑮𝒌+𝟏 = și 𝒋𝒌 = ∙ 𝒖𝒌 − 𝟐𝒉 𝒖𝒌−𝟏 :
𝟐𝒉 𝒉

3𝐶 2𝐶 𝐶
Figura 4. Modelul companion al condensatorului liniar, unde 𝐺𝑘+1 = și 𝑗𝑘 = 𝑢𝑘 − 𝑢𝑘−1
2ℎ ℎ 2ℎ

Condensatorul neliniar
❖ Euler implicit 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏

Considerăm un condensator neliniar controlat în tensiune: 𝑞 = 𝑞̂(𝑢)

Intensitatea curentului electric printr-un conductor se definește ca sarcina din secțiunea

transversală a conductorului în unitatea de timp.

𝑑𝑞 𝑑𝑢
𝑖= = 𝐶𝑑 ∙ 𝑑𝑡 , unde Cd este capacitatea dinamică.
𝑑𝑡

Ecuația diferențială este 𝒊𝒌+𝟏 = 𝒒̇ 𝒌+𝟏 .

În ecuația Euler implicit înlocuim x cu q rezultă astfel: 𝒒𝒌+𝟏 = 𝒒𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒒̇ 𝒌+𝟏 .

𝒒𝒌+𝟏 −𝒒𝒌 ̂(𝒖𝒌+𝟏 )−𝒒

𝒒 ̂(𝒖𝒌 )
Prin urmare 𝒒̇ 𝒌+𝟏 = = .
𝒉 𝒉

̂(𝒖𝒌+𝟏 )
𝒒 ̂(𝒖𝒌 )
𝒒
Ecuația algebrică : 𝒊𝒌+𝟏 = − .
𝒉 𝒉
̂(𝒖𝒌+𝟏 )
𝒒
Primul termen din dreapta, , îl notăm cu 𝑓(𝒖𝒌+𝟏 ) = 𝒊̂(𝒖𝒌+𝟏 ), iar pe cel de-al doilea,
𝒉
̂(𝒖𝒌 )
𝒒
, cu 𝒋𝒌 .
𝒉
 Deci : 𝒊𝒌+𝟏 = 𝒊̂(𝒖𝒌+𝟏 ) − 𝒋𝒌 .

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul companion
al condensatorului neliniar :

Figura 5. Modelul companion al condensatorului neliniar

Bobina liniară
❖ Euler implicit 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏

̇ )
Pentru bobină variabila de stare este i, prin urmare avem 𝒊𝒌+𝟏 = 𝒊𝒌 + 𝒉 ∙ (𝒊𝒌+𝟏

𝑑𝑖 ̇ ) – ecuație diferențială
Știu că 𝑢 = 𝐿 𝑑𝑡 𝑠𝑎𝑢 𝑢 = 𝐿 ∙ (𝑖)̇=> 𝒖𝒌+𝟏 = 𝑳 ∙ (𝒊𝒌+𝟏

̇ ) = 𝒊𝒌+𝟏 −𝒊𝒌 .
Dar (𝒊𝒌+𝟏 𝒉
Rezultă că:

𝒊𝒌+𝟏 − 𝒊𝒌 𝑳 𝑳
𝒖𝒌+𝟏 = 𝑳 ∙ = 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒊𝒌
𝒉 𝒉 𝒉
𝑳 𝑳
Notăm 𝒉 cu 𝑹𝒌+𝟏 și 𝒉 𝒊𝒌 cu 𝒆𝒌 .
Obținem ecuația algebrică:

𝒖𝒌+𝟏 = 𝑹𝒌+𝟏 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒆𝒌

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul companion
al bobinei folosind algoritmul Euler implicit:

𝐿 𝐿
Figura 6. Modelul companion al bobinei liniare, unde 𝑅𝑘+1 = și 𝑒𝑘 = 𝑖𝑘
ℎ ℎ

Schema este valabilă la momentul de timp tk+1, iar termenul 𝒆𝒌 trebuie calculat la fiecare pas
de timp.
𝐿 𝐿
Dacă pasul de timp h este constant atunci și 𝑅 = ℎ = 𝑐𝑡, dacă nu atunci 𝑅𝑘+1 = ℎ .
𝑘+1
 𝒉
❖ Metoda trapezului 𝒙𝒌+𝟏 = 𝒙𝒌 + 𝟐 ∙ (𝒙̇ 𝒌 + 𝒙̇ 𝒌+𝟏 )

𝒉
Înlocuind x cu variabila de stare rezultă 𝒊𝒌+𝟏 = 𝒊𝒌 + 𝟐 ∙ [(𝒊𝒌̇ ) + (𝒊𝒌+𝟏
̇ )].

̇ ) = 𝒖𝒌+𝟏 , deci și (𝒊𝒌̇ ) = 𝒖𝒌.

̇ ) (ecuație diferențială) => (𝒊𝒌+𝟏
Știu că 𝒖𝒌+𝟏 = 𝑳 ∙ (𝒊𝒌+𝟏 𝑳 𝑳

𝒉 𝒖 𝒖𝒌+𝟏 𝒉 𝒉
Rezultă că 𝒊𝒌+𝟏 = 𝒊𝒌 + 𝟐 ∙ ( 𝑳𝒌 + ) => 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒊𝒌 = 𝟐𝑳 ∙ 𝒖𝒌 + 𝟐𝑳 ∙ 𝒖𝒌+𝟏
𝑳

2𝐿 𝒉 𝒉 𝟐𝑳 𝟐𝑳
Înmulțim cu : 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒊𝒌 = 𝟐𝑳 ∙ 𝒖𝒌 + 𝟐𝑳 ∙ 𝒖𝒌+𝟏 | ∙ => ∙ (𝒊𝒌+𝟏 − 𝒊𝒌 ) = 𝒖𝒌 + 𝒖𝒌+𝟏
ℎ 𝒉 𝒉

𝟐𝑳 𝟐𝑳
𝒖𝒌+𝟏 = ∙ 𝒊𝒌+𝟏 − ( ∙ 𝒊𝒌 + 𝒖𝒌 )
𝒉 𝒉
𝟐𝑳 𝟐𝑳
Dacă notez cu 𝑹𝒌+𝟏 și ∙ 𝒊𝒌 + 𝒖𝒌 cu 𝒆𝒌 atunci obținem ecuația algebrică:
𝒉 𝒉

𝒖𝒌+𝟏 = 𝑹𝒌+𝟏 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒆𝒌

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul companion
al bobinei liniare:

2𝐿 2𝐿
Figura 7. Modelul companion al bobinei liniare, unde 𝑅𝑘+1 = și 𝑒𝑘 = ∙ 𝑖𝑘 + 𝑢𝑘
ℎ ℎ

❖ Metoda Gear de ordinul doi – 𝟑𝒙𝒌+𝟏 − 𝟒𝒙𝒌 + 𝒙𝒌−𝟏 = 𝟐𝒉 ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏

𝟒 𝟏 𝟐𝒉
Rescriem ecuația BDF 2, de mai sus, astfel: 𝒙𝒌+𝟏 = 𝟑 𝒙𝒌 − 𝟑 𝒙𝒌−𝟏 + ∙ 𝒙̇ 𝒌+𝟏
𝟑

Înlocuind x cu variabila de stare – pentru bobină este i - rezultă :

𝟒 𝟏 𝟐𝒉 ̇ )
𝒊𝒌+𝟏 =
𝒊𝒌 − 𝒊𝒌−𝟏 + ∙ (𝒊𝒌+𝟏
𝟑 𝟑 𝟑
̇ ) (ecuație diferențială) => (𝒊𝒌+𝟏
Știu că că 𝒖𝒌+𝟏 = 𝑳 ∙ (𝒊𝒌+𝟏 ̇ ) = 𝒖𝒌+𝟏
𝑳
̇ ) și obținem
Prin urmare putem înlocui pe (𝑖𝑘+1
𝟒 𝟏 𝟐𝒉
𝒊𝒌+𝟏 = 𝒊𝒌 − 𝒊𝒌−𝟏 + ∙𝒖
𝟑 𝟑 𝟑𝑳 𝒌+𝟏
𝟑𝑳
Dacă înmulțim cu 𝟐𝒉 rezultă:
𝟑𝑳 𝟐𝑳 𝑳
∙ 𝒊𝒌+𝟏 = ∙ 𝒊𝒌 − ∙𝒊 + 𝒖𝒌+𝟏
𝟐𝒉 𝒉 𝟐𝒉 𝒌−𝟏

𝑳 𝟐𝑳 𝟑𝑳 𝟑𝑳 𝟐𝑳 𝑳
Deci: 𝒖𝒌+𝟏 = 𝟐𝒉 𝒊𝒌−𝟏 − ∙ 𝒊𝒌 + 𝟐𝒉 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 = 𝟐𝒉 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 − ( 𝒉 ∙ 𝒊𝒌 − 𝟐𝒉 𝒊𝒌−𝟏 )
𝒉
 𝟑𝑳 𝟐𝑳 𝑳
Dacă notez cu 𝑹𝒌+𝟏 și ∙ 𝒊𝒌 − 𝟐𝒉 𝒊𝒌−𝟏 cu 𝒆𝒌 atunci obținem ecuația algebrică:
𝟐𝒉 𝒉
𝒖𝒌+𝟏 = 𝑹𝒌+𝟏 ∙ 𝒊𝒌+𝟏 − 𝒆𝒌

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul
companion al bobinei liniare folosind algoritmul Gear de ordinul 2:

3𝐿 2𝐿 𝐿
Figura 8. Modelul companion al bobinei liniare, unde 𝑅𝑘+1 = și 𝑒𝑘 = ∙ 𝑖𝑘 − 𝑖
2ℎ ℎ 2ℎ 𝑘−1

Bobina neliniară
❖ Euler implicit

Considerăm o bobină neliniară controlată în curent: 𝜑 = 𝜑̂(𝑖)

𝑑𝜑 𝑑𝑖
Cunoscând următoarele 2 relații 𝑢 = ș𝑖 𝑢 = 𝐿𝑑 ∙ 𝑑𝑡 (unde Ld este inductivitatea dinamică),
𝑑𝑡
putem scrie următoarea ecuație diferențială : 𝒖𝒌+𝟏 = 𝝋̇𝒌+𝟏 .

În ecuația Euler implicit înlocuim x cu 𝜑 rezultă astfel: 𝝋𝒌+𝟏 = 𝝋𝒌 + 𝒉 ∙ 𝝋̇𝒌+𝟏 .

𝝋𝒌+𝟏 −𝝋𝒌 ̂ (𝒊𝒌+𝟏 )−𝝋

𝝋 ̂ (𝒊𝒌 )
Prin urmare 𝝋̇𝒌+𝟏 = = .
𝒉 𝒉

̂ (𝒊𝒌+𝟏 )
𝝋 ̂(𝒖𝒌 )
𝒒
Ecuația algebrică : 𝒖𝒌+𝟏 = − .
𝒉 𝒉

̂ (𝒊𝒌+𝟏 )
𝝋
Primul termen din dreapta, , îl notăm cu 𝑔(𝒊𝒌+𝟏 ) = 𝒖
̂ (𝒊𝒌+𝟏 ), iar pe cel de-al doilea,
𝒉
̂(𝒖𝒌 )
𝒒
, cu 𝒆𝒌 .
𝒉

̂ (𝒊𝒌+𝟏 ) − 𝒆𝒌 .
Deci : 𝒖𝒌+𝟏 = 𝒖

Acestei relații îi corespunde schema echivalentă de mai jos care reprezintă modelul
companion al bobinei neliniare :

Figura 9. Modelul companion al bobinei neliniare

Observatii:
- dacă pasul de timp este constant și rezistența sau conductanța sunt constante – avem R
sau G
- dacă pasul de timp nu este constant atunci trebuie să calculăm pentru fiecare iterație în
parte atât conductanța cât și rezistența – avem Rk+1 sau Gk+1
- caracteristicile neliniare pot fi liniarizate pe porțiuni rezultând desenele pentru bobina
și condensator de la cazul liniar
- analiza regimurilor dinamice (tranzitorii) poate fi redusă la analiza unei succesiuni de
circuite liniare în curent continuu care se realizează la fiecare moment de timp.
 FUNCȚII DE CIRCUIT

Se consideră un circuit liniar pasiv. Acesta conține rezistoare, bobine, condensatoare și

generatoare de semnal (surse independente de curent sau tensiune și surse comandate de curent
sau tensiune).
Notăm cu x(t) semnalul aplicat circuitului (poate fi e sau j), iar cu y(t) răspunsul
circuitului pentru orice semnal aplicat. Dacă scriem ecuațiile unui astfel de circuit obținem un
sistem de ecuații diferențiale (1).
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚 𝑥 𝑑𝑥
𝑏𝑛 𝑑𝑡 𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑑𝑡 + 𝑏0 𝑦 = 𝑎𝑚 𝑑𝑡 𝑚 + ⋯ + 𝑎1 𝑑𝑡 + 𝑎0 𝑥 (1)

a0, …, am; b0, …, bn sunt coeficienți, ei depind de parametrii circuitului R, L (M), C, e, j, ec, jc
și pot fi numerici (reali) sau simbolici (produse între parametrii).
În general, unui sistem liniar si invariant îi corespunde un sistem de ecuaţii algebrice liniare
(2). Pentru a obține astfel de ecuații putem scrie ecuațiile inițiale ce descriu circuitul în termenii
Transformatei Laplace.

Dacă aplicăm Transformata Laplace în condiții inițiale nule ecuația (1) devine:
(𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 ) ∙ 𝑌(𝑠) = (𝑎𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 ) ∙ 𝑋(𝑠) (2)
Ecuația 2 poate fi scrisă și astfel:

𝐷(𝑠) ∙ 𝑌(𝑠) = 𝑁(𝑠) ∙ 𝑋(𝑠) (3)

X(s) este imaginea Laplace a semnalului aplicat, Y(s) este imaginea Laplace a răspunsului
circuitului, D(s) și N(s) sunt polinoame (denominal și nominal), iar s este frecvența Laplace
(𝑠 = 𝑗𝜔).
Folosind ecuația 3 putem defini funcția de transfer (circuit, rețea):
𝑌(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑋(𝑠) = 𝐷(𝑠) (4)

𝑌(𝑠) 𝑎𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝐻(𝑠) = 𝑋(𝑠) = ,𝑚 ≤ 𝑛 (5)
𝑏𝑛 𝑠𝑛 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0

𝑒 − 𝑚ă𝑟𝑖𝑚𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑒ș𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑖𝑛 𝑙𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑘 − 𝑢 𝑠𝑎𝑢 𝑖

𝐿{𝑚𝑘 }
𝐻(𝑠) = 𝐹𝑗𝑘 (𝑠) =
𝐿{𝑚𝑗𝑖 } −𝑚ă𝑟𝑖𝑚𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒 𝑑𝑖𝑙 𝑙𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑗 − 𝑒 𝑠𝑎𝑢 𝑗
(6)
Pentru a putea afla funcția de transfer putem utiliza circuitul de mai jos.
Funcțiile de circuit:
𝑈𝑒 (𝑠)
𝑍𝑒𝑖 (𝑠) = | - impedanța de transfer de la ieșire la intrare
𝐽𝑖 (𝑠) 𝐶𝑃,𝐶𝐼𝑁,𝐼 (𝑠)=0
𝑒

𝐼 (𝑠)
𝑌𝑒𝑖 (𝑠) = 𝐸𝑒 (𝑠)| - admitanța de transfer de la ieșire la intrare
𝑖 𝐶𝑃,𝐶𝐼𝑁,𝑈𝑒 (𝑠)=0

𝑈𝑒 (𝑠)
𝐴𝑒𝑖 (𝑠) = | - amplificarea în tensiune de la ieșire la intrare
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐶𝑃,𝐶𝐼𝑁,𝐼 (𝑠)=0
𝑒

𝐼 (𝑠)
𝑌𝑒𝑖 (𝑠) = 𝐽𝑒(𝑠)| - amplificarea în curent de la ieșire la intrare
𝑖 𝐶𝑃,𝐶𝐼𝑁,𝑈𝑒 (𝑠)=0

În curent alternativ răspunsul circuitului variază fie ca o funcţie de timp, fie ca o

funcţie de frecvenţă.
Dacă în ecuația (4) cunoaștem Y(s) atunci aplicând transformata Laplace inversă
−1 {𝑌(𝑠)}
(𝐿 ) rezultă răspunsul circuitului în timp y(t).
Dacă X(s)=1 (impuls Dirac 𝛿(𝑡)) atunci Y(s) = H(s).
Dacă în ecuația (4) înlocuim 𝑠 𝑐𝑢 𝑗𝜔 => Y(𝑗𝜔) , rezultă astfel răspunsul circuitului în
frecvență. Dacă Y(𝑗𝜔) = H(𝑗𝜔) avem o funcție de modul |𝐻(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 și fază
𝑎𝑟𝑔(𝐻(𝑗𝜔)) 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑒. Răspunsul în frecvenţă este esenţial în comunicaţii, procesarea
semnalelor şi control. El poate fi formulat matematic folosind funcţia de transfer H(s) calculată
cu transformata Laplace, substituind s cu j, sau poate fi vizualizat grafic reprezentând
modulul şi faza în funcţie de pulsația  sau frecvența f. Domeniile de frecvenţă în care se
lucrează în aplicaţii sunt adesea foarte largi, astfel încât pentru reprezentarea grafică a
caracteristicilor amplitudine-frecvenţă şi fază-frecvenţă, cu un grad adecvat de claritate pe
întreg domeniul de variaţie al frecvenţei, este convenabil să se utilizeze axe semilogaritmice.
Reprezentările în care modulul mărimii şi faza sunt reprezentate pe o scară liniară calibrată în
decibeli respectiv în grade, iar frecvenţa (sau pulsaţia) este reprezentată pe o scară logaritmică,
calibrată în decade, se numesc diagrame Bode. – va rog sa va uitati și la pagina 86 a
îndrumarului de laborator.
Metode de determinare a funcției de transfer H(s)
- Metode topologice : Metoda grafurilor de fluență, Metoda enumerării tuturor arborilor
circuitului
- Metode analitice (directe, metoda determinantului) : Metoda potențialelor la noduri,
Metoda variabilelor de stare
- Metode experimentale
Dacă 𝑁(𝑠) = 0 – rădăcinile lui 𝑁(𝑠) se numesc zerouri z1, z2, …, zm
Dacă 𝐷(𝑠) = 0 – rădăcinile lui 𝐷(𝑠) se numesc poli p1, p2, …, pn
Polii și zerourile reprezintă frecvențele naturale (critice) ale circuitului. Ele depind de structura
circuitului și de parametrii acestuia. Aceste frecvențe sunt vizualizate ca puncte în planul
complex (frecvențe complexe).
Polii ne arată stabilitatea circuitului, iar zerourile variația răspunsului circuitului cu frecvența.
Ecuația 5 se poate scrie și astfel :
𝑎𝑚 𝑚 𝑎
𝑠 +⋯+ 1 𝑠+1 (𝑠−𝑧 )⋯(𝑠−𝑧 )
𝑎0 𝑎0
𝐻(𝑠) = 𝑘 ∙ 𝑏𝑛 𝑛 𝑏1 = 𝑘 ∙ (𝑠−𝑝1 )⋯(𝑠−𝑝𝑚) (7)
𝑠 +⋯+ 𝑠+1 1 𝑛
𝑏0 𝑏0

𝑎0
unde 𝑘 = și se cunosc z1, z2, …, zm și p1, p2, …, pn.
𝑏0

Observații :
Obiectivul principal al proiectării asistate de calculator îl reprezintă obținerea performanței
funcției de circuit.
1. Primul pas - calcularea funcției de circuit H(s) pentru a fi optimizată.
2. Ca urmare a sensibilității funcției de circuit la parametrii circuitului pasul 2 este calculul
senzitivității funcției H(s) în raport cu parametrii circuitului.
𝜕𝐻(𝑠)
𝑠𝐹𝑋 = , unde X poate fi 𝑅, 𝐿, 𝐶 …, se calculează în raport cu toți parametrii
𝜕𝑋𝑗

Dacă 𝑠𝐹𝑋 este foarte mare înseamnă că funcția de transfer este foarte sensibilă la un
parametru. Acel parametru se numește parametru critic – nu poate fi modificat foarte mult, de
exemplu condensatorul C3 din circuit.
Dacă 𝑠𝐹𝑋 este foarte mic înseamnă că funcția de transfer nu este sensibilă la respectivul
parametru - parametru noncritic –poate fi modificat și astfel se poate simplifica și modelul.
3. Se calculează polii și zerourile
𝜕𝑝(𝑠) 𝜕𝑧(𝑠)
4. Calculul senzitivității polilor și zerourilor 𝑠𝑝 = , 𝑠𝑧 = - se calculează în raport
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
cu toți parametrii

Răspunsul natural al circuitului

Presupun că nu există semnal, 𝑥(𝑡) = 0 atunci,

𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑦
𝑏𝑛 𝑛
+ ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑦 = 0 → 𝐷(𝑠) ∙ 𝑌(𝑠) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dacă în aceste condiții circuitul are un răspuns 𝑦(𝑡) ≠ 0 → 𝑌(𝑠) ≠ 0 înseamnă că
𝐷(𝑠) = 0, rezultă polii p1, p2, …, pn care determină răspunsul natural al circuitului (în lipsa
semnalului). Astfel se cunoaște forma de variație a răspunsului circuitului și locația în planul
variabilei complexe.
Răspunsul circuitului este :

𝑦(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑝1𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑒 𝑝𝑘𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑛 𝑒 𝑝𝑛𝑡 (8)

𝐴1 , 𝐴2 , … , 𝐴𝑛 sunt coeficienți reali ce depind de valorile inițiale.
Cazuri:
1. Poli distincți 𝒑𝟏, ⋯ , 𝒑𝒏

a. poli reali
𝑝𝑘 = 𝛼𝑘 ± 𝑗 ∙ 0
Contribuția polului pk la răspunsul circuitului y(t) din relația (8) este :
𝑦𝑘 (𝑡) = 𝐴𝑘 𝑒 𝑝𝑘𝑡 = 𝐴𝑘 𝑒 𝛼𝑘 𝑡 (9)
Dacă:
- 𝛼𝑘 < 0 - exponențială negativă (armotizată) – răspunsul este convergent
- 𝛼𝑘 > 0 – exponențială pozitivă – răspunsul este divergent
- 𝛼𝑘 = 0 - funcție constantă – răspunsul este constant (𝑒 0 = 1)
b. poli complecși conjugați
𝑝𝑘 = 𝛼𝑘 ± 𝑗 ∙ 𝜔𝑘 →
Contribuția polului pk la răspunsul circuitului y(t) este :

𝑦𝑘 (𝑡) = 𝐴𝑘 𝑒 𝑝𝑘𝑡 + (𝐴𝑘 𝑒 𝑝𝑘𝑡 )∗ = 2𝑅𝑒 {𝐴𝑘 𝑒 𝑝𝑘𝑡 } = 2𝑅𝑒 {𝐴𝑘 𝑒 (𝛼𝑘±𝑗∙𝜔𝑘)𝑡 } = 2𝐴𝑘 𝑒 𝛼𝑘𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑘 𝑡
(10)

Dacă:
- 𝛼𝑘 < 0 – exponențială oscilatorie amortizată (convergentă)
- 𝛼𝑘 > 0 – exponențială neamortizată (divergentă)
- 𝛼𝑘 = 0 – funcție oscilatorie

2. Poli cu ordinul 𝒓𝒌 de multiplicitate

Contibuția polului 𝑝𝑘 cu 𝑟𝑘 la (8) este :

𝑦𝑘 (𝑡) = (𝐴𝑘,0 + 𝐴𝑘,1 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘,𝑟𝑘−1 𝑡 𝑘−1 )𝑒 𝑝𝑘𝑡 (11)

OBSERVAȚII
• Circuitele de ordin I au un singur pol
• Circuitele de ordin II au 2 poli
• Polii reali au contributii neoscilatorii, iar cei complex conjugati au contributii
oscilatorii
• Daca polii sunt localizati pe axa imaginara raspunsul este fie oscilatoriu, fie constant
• Polii de pe axa reala nu dau componente oscilatorii
• Un circuit este stabil cand toti polii lui sunt localizati in semiplanul stang. Răspunsul
se amortizează.
• Daca polii sunt situati in semiplanul drept, circuitul este instabil. Răspunsul circuitului
crește continuu, fiind divergent
• Un circuit este instabil atunci cand cel putin un pol este in semiplanul drept
• Daca toti polii sunt localizati pe axa imaginara circuitul se afla la limita de stabilitate
• Daca circuitul are cel putin un pol cu ordin de multiplicitate mai mare sau egal cu 2,
pe axa imaginara, atunci este instabil
• Un circuit de ordinul 1 (o bobină sau 1 condensator) are un singur pol – acest pol este
real.
• Un circuit de ordinul 2 are mereu 2 poli. Aceștia pot fi reali distincți, reali coincidenți
sau complex conjugați.
Scheme echivalente operaționale

Rezistorul ideal are ecuația de funcționare în timp 𝑢(𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡) , adică ecuația de funcționare
în operațional este 𝑈(𝑠) = 𝑅 ∙ 𝐼(𝑠). Factorul care înmulțește pe I(s) pentru a obține pe U(s)
este Z(s) (=R), impedanța operațională.

Schema echivalentă operațională pentru rezistență:

𝑑𝑖(𝑡)
Bobina ideală are ecuația de funcționare în timp 𝑢(𝑡) = 𝐿 ∙ 𝑑𝑡 , adică ecuația de funcționare
în operațional este 𝑈(𝑠) = 𝑠𝐿 ∙ 𝐼(𝑠) − 𝐿 ∙ 𝑖𝐿 (0− ) , unde 𝑖𝐿 (0− )reprezinta conditia initială la
momentul t=0- pentru curentul prin bobina.

Schema echivalentă operațională pentru bobină:

𝑑𝑢(𝑡)
Condensatorul ideal are ecuația de funcționare în timp 𝑖(𝑡) = 𝐶 ∙ . Ecuația de funcționare
𝑑𝑡
1 𝑢𝐶 (0− )
este 𝑈(𝑠) = 𝑠𝐶 ∙ 𝐼(𝑠) + , unde 𝑢𝐶 (0− )este condiția initială la t=0- pentru tensiunea
𝑠
condensatorului.

Schema echivalentă operațională este: