Electromecanica Indr Lab DS

Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

of this document
y
Regim sub Regim
amortizat neamortizat
Regim
critic Regim
supra
amortizat
t
Teoria sistemelor şi reglare automată

Îndrumar de laborator
Chişinău
2016
0
UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI
FACULTATEA ENERGETICĂ ŞI INGINERIE ELECTRICĂ

CATEDRA ELECTROMECANICĂ ŞI METROLOGIE
ELECTROMECANICĂ
INGINERIA ŞI MANAGEMENTUL CALITĂŢII

Chişinău
Editura „Tehnica–UTM”
2016
1
Îndrumarul reprezintă un ciclu de lucrări de laborator la
disciplina Teoria sistemelor şi reglare automată şi este adresat
studenţilor specialităţilor Electromecanică şi Ingineria şi
managementul calităţii, Catedra Electromecanică şi Metrologie,
Facultatea Energetică şi Inginerie Electrică a UTM. Ciclul de lucrări
de laborator asigură studiul atât al regimului staţionar, cât şi al celui
dinamic a sistemelor de reglare automată, inclusiv aprecierea
stabilităţii şi evaluarea indicilor de calitate. Parcurgerea creativă a
lucrărilor de laborator din prezentul îndrumar va contribui la
dezvoltarea gândirii sistemice a studenţilor, precum şi la
consolidarea capacităţilor de sinteză şi analiză interactivă, asistată
de calculator, a sistemelor de comandă şi de reglare automată.
Autor: conf. univ., dr. A. TARLAJANU

Recenzent: conf. univ., dr. I. NUCA
Autorul îndrumarului aduce mulţumiri lectorului superior

Corneliu Gherţescu pentru materialele prezentate în suportul
elaborării lucrărilor de laborator nr.1 – 5.
© UTM, 2016
2
CUPRINS
1. Reguli de lucru în laboratorul „Teoria sistemelor şi

reglare automată”……………………..................................4
2. Consideraţii generale .......................................................5
Lucrarea de laborator nr.1
STUDIUL MODELULUI MATEMATIC
AL ELEMENTELOR SISTEMULUI DE
REGLARE AUTOMATĂ………………………………..6
STUDIUL CARACTERISTICILOR
ELEMENTELOR SISTEMULUI DE
REGLARE AUTOMATĂ……………………………….15
SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATĂ
ÎN CIRCUIT DESCHIS………………………………….24
CU REACŢIE ÎN TENSIUNE……………………………31
CU REACŢIE ÎN VITEZĂ………………………….……38
STUDIUL CARACTERISTICILOR DE
FRECVENŢĂ ALE ELEMENTELOR SRA ŞI
A STABILITĂŢII SISTEMELOR AUTOMATE………..45
STUDIUL INDICILOR DE CALITATE
AI SISTEMULUI AUTOMAT CA RĂSPUNS
LA INTRĂRI DE TIP TREAPTĂ………………………..60
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE ………………..69
BIBLIOGRAFIE ....................................................................83
3
1. Reguli de lucru în laboratorul „Teoria sistemelor
şi reglare automată”
1.1. Cadrul didactic asigură un instructaj al studenţilor cu
privire la securitatea efectuării lucrărilor de laborator.
1.2. Fiecare student semnează în registru că a fost instruit şi va
respecta regulile protecţiei muncii în laborator.
1.3. Studenţii trebuie să însuşească cunoştinţele teoretice
principale şi modul de efectuare a lucrării.
1.4. Înainte a începe lucrarea se va verifica legătura la
pământ a standurilor metalice şi a corpurilor metalice ale
echipamentelor.
1.5. Schema este montată de un student, apoi e verificată de
ceilalţi membri ai echipei şi prezentată profesorului.
1.6. Punerea sub tensiune a instalaţiilor se va face numai cu
permisiunea profesorului şi în prezenţa acestuia.
1.7. În timpul lucrărilor este strict interzisă atingerea cu mâna
a bornelor sau altor părţi ale echipamentelor sub tensiune.
1.8. Modificarea montajelor se va face după scoaterea de sub
tensiune, iar schema modificată se va prezenta pentru control
profesorului.
1.9. După efectuarea lucrării obligatoriu se vor scoate de sub
tensiune toate aparatele şi echipamentele prin deconectarea
întrerupătoarelor respective. Tot utilajul se va pune în ordine şi
se va preda profesorului.
1.10. Rezultatele măsurărilor se vor prezenta profesorului.
4
2. Consideraţii generale
Teoria sistemelor şi reglarea automată este unul din pilonii de
bază ai disciplinelor „Automatizarea proceselor tehnologice”,
„Acţionări electrice”, „Acţionări tipice şi roboţi industriali” ş.a.
Dezvoltarea cunoştinţelor teoretice şi abilităţilor practice în teoria
sistemelor creează premisele necesare pentru însuşirea cu succes a
disciplinelor menţionate.
Lucrările de laborator sunt axate pe aprofundarea
cunoştinţelor teoretice şi crearea capacităţilor experimentale de
analiză şi sinteză a sistemelor de reglare automată (SRA), precum şi
a părţilor componente ele acestor sisteme. Activităţile practice se
desfăşoară în trei direcţii:
studiul regimului staţionar a elementelor şi a SRA în
întregime;
studiul regimului dinamic, a stabilităţii şi a indicilor de
calitate ai SRA;
sinteza şi analiza SRA cu elemente de simulare în aplicaţia
MATLAB/SIMULINK.
În regimul staţionar se studiază caracteristicile de reglare şi de
sarcină, se determină factorii de transfer şi se calculează eroarea
relativă de reglare a sistemelor automate şi a elementelor acestora.
În regimul dinamic se studiază caracteristicile de frecvenţă,
funcţia de transfer şi funcţia complexă de transfer a SRA. În baza
funcţiei complexe de transfer, utilizând criteriul Nyquist de
stabilitate, se determină stabilitatea SRA, iar prin simularea
răspunsului sistemului la semnalul de intrare tip treaptă, se
determină indicatorii de calitate ai acestui sistem.
Sinteza şi analiza SRA implică determinarea funcţiei de transfer
a părţilor componente şi a sistemului în întregime, selectarea tipului
şi parametrilor regulatorului, simularea sistemului în SIMULINK şi
întreprinderea măsurilor corective, după caz.
În rezultatul efectuării lucrărilor de laborator studenţii vor fi
capabili să construiască caracteristicile SRA, să determine funcţia
de transfer, să sintetizeze şi să analizeze un sistem automat.
5
STUDIUL MODELULUI MATEMATIC AL ELEMENTELOR
Scopul lucrării: Studiul schemei funcţionale şi a modelului

matematic al elementelor sistemului de reglare automată.
Programul principal al lucrării:

1. Studiaţi:
 principiul de funcţionare a elementelor electromecanice ale
sistemului de reglare automată (motor de curent continuu,
generator, tahogenerator);
 funcţia de transfer a elementelor sistemului de reglare
automată;
 principiul de funcţionare a sistemelor automate în circuit
deschis şi a sistemelor cu reacţie.
2. Îndepliniţi programul de lucru.
3. Întocmiţi şi susţineţi referatul.
1.1. Breviar
Lucrările de laborator nr.1–5 ale prezentului îndrumar reprezintă
un ciclu de lucrări axate pe studiul sistemului de reglare automată
(SRA) în regim static, inclusiv construirea caracteristicilor de
sarcină şi de reglare, determinarea factorilor de transfer ai
elementelor SRA şi ai sistemului în întregime, calculul erorii
sistemului în regim staţionar ş.a. La elaborarea acestor lucrări de
laborator s-au folosit sursele [1-5].
Schema funcţională a sistemului de reglare automată, realizată
în formă de stand de laborator, este reprezentată în figura 1.1.
Sistemul este destinat reglării vitezei de rotaţie ωm a motorului
de cercetare M1 care poate fi alimentat de la generatorul de curent
continuu G1 sau de la amplidina A. Cu motorul M1 sunt cuplate
mecanic tahogeneratorul TG şi generatorul G2.
6
ωa
ωm
ωm
Legendă:
1. Comutatoarele bipolare SA 4 – SA 14 şi SA 16 – SA 18 se utilizează
pentru schimbarea polarităţii semnalelor de intrare respective.
2. E1a şi E2a sunt înfăşurări de excitaţie a amplidinei A.
3. Comutatorul SA 1 conectează contactele 2.1 şi 2.2 aflându-se în poziţia 2,
iar contactele 4.1 şi 4.2 – în poziţia 4.
4. M1 – motor de cercetare. 9. TG – tahogenerator.
5. G1–generator de curent 10. R1, R2, R3 – potenţiometre.
continuu. 11. Rs – reostat de sarcină.
6. A – amplidină. 12. PV- voltmetru.
7. MA – motor de antrenare a 13. PA-ampermetru.
amplidinei. 14. SA, QF, QS - comutatoare.
8. G2 – generator, ca sarcină a 15. M2- – motor de antrenare a
motorului M1. generatorului G1.
Figura 1.1. Schema funcţională a sistemului de reglare automată

7
Generatorul G2 este un motor de curent continuu care lucrează
în regim de generator şi este destinat pentru încărcarea mecanică a
motorului M1. Variind curentul de sarcină Is a generatorului G2 cu
ajutorul reostatului Rs se poate schimba cuplul de sarcină Ms a
motorului M1.
Tahogeneratorul TG este un traductor electromecanic care
transformă cu un coeficient Ktg viteza de rotaţie ωm a indusului
motorului M1 într-o tensiune de curent continuu Utg, proporţională
acestei viteze.
Utg= Ktg * ωm (1.1)
Tensiunea Utg se măsoară cu voltmetrul pV7 care, fiind gradat în
rotaţii pe minută, arătă viteza liniara n (în rotaţii pe minută) a
motorului M1. Viteza unghiulară a motorului (în radiani)
(1.2)
1.2. Principiul de funcţionare şi parametrii de bază ai sistemului

de reglare automată în circuit deschis
Pentru construirea sistemului automat în circuit deschis,
comutatorul SA1 se instalează în poziţia 1, ceea ce duce la
deconectarea buclei de reacţie a sistemului. Variind potenţiometrul
R1 se aplică tensiunea de comandă Uc la înfăşurarea de excitaţie E1a
a amplidinei A cu rezistenţa activă Re1a.
Această tensiune formează un curent de excitaţie
Uc
I e1a (1.3)
Re1a
În rezultat obţinem fluxul de excitaţie al înfăşurării E1a
Фe1a= Ce1a • Ie1a (1.4)
unde, Ce1a este coeficientul constructiv al înfăşurării E1a .
Pentru sistemul automat în circuit deschis fluxul de excitaţie
Фe2a al înfăşurării E2a este egal cu zero, fiindcă bucla de reacţie a
sistemului este deconectată. În rezultatul aplicării fluxului de
8
excitaţie Фe1a , la bornele indusului amplidinei, antrenat de
motorul MA, obţinem tensiunea electromotoare
Ea=Cia·Φe1a·ωa , (1.5)
unde, Cia este coeficientul constructiv al indusului amplidinei.
Tensiunea electromotoare Ea , atunci când generatorul G1 este
deconectat iar comutatorul QS3 conectat, se aplică la indusul
motorului M1 şi se formează tensiunea:
Um1=Ea - Im·RΣi , (1.6)
unde: Im este curentul în circuitul indusului motorului;
RΣi este rezistenţa sumară a circuitului induselor motorului
M1 şi amplidinei A.
La aplicarea tensiunii de excitaţie Um1 rotorul motorului M1 începe
să se rotească cu viteză unghiulară:
, (1.7)
unde: Cm1 este coeficientul constructiv al motorului M1;

Фem1 - fluxul de excitaţie al motorului M1.
Фem1= Cm1·Iem1, (1.8)
(1.9)
unde: Cm1 este coeficientul constructiv al înfăşurării de excitaţie a
motorului M1;
Rem1 - rezistenţa activă a înfăşurării de excitaţie.
Când tensiunea Um1 se aplică direct la bornele indusului motorului
M1 (circuitul indusului amplidinei se exlude)
(1.10)
unde, Rim1 este rezistenţa activă a indusului motorului M1.
Cu arborele motorului M1, mecanic, este unit generatorul G2.
Ca sarcină este conectat rezistorul variabil Rs cu ajutorul căruia
variază curentul de ieşire al generatorului G2.
, (1.11)
9
unde, Ug2 este tensiunea la bornele indusului generatorului G2.
Prin urmare, va varia şi cuplul mecanic Ms al generatorului G2,
fiind şi cuplul de sarcină al motorului M1
Ms=Ig2·Cg2·Φeg2 , (1.12)
unde: Cg2 este coeficientul constructiv al generatorului G2;
Φeg2 – fluxul de excitaţie al generatorului G2;
Φeg2= Cg2· Ig2, (1.13)
, (1.14)
unde: Reg2 este rezistenţa înfăşurării de excitaţie a generatorului G2;
Ueg2 – tensiunea de excitaţie a generatorului G2.
În scopul studiului sistemului de reglare automată în circuit
deschis, cu ajutorul potenţiometrului R1 se schimbă tensiunea de
comandă Uc , înregistrând caracteristicile de funcţionare ale
sistemului.
1.3. Principiul de funcţionare şi parametrii de bază ai sistemului

de reglare automată cu reacţie în tensiune
Pentru conectarea buclei de reacţie, comutatorul SA1 se
instalează în poziţia 2. Tensiunea Ua de la ieşirea amplidinei A se
aplică la înfăşurarea de excitaţie (circuitul de reacţie) E2a a
amplidinei, prin potenţiometrul R2. Cu ajutorul comutatorului SA9
se schimbă polaritatea tensiunii de reacţie, primind reacţie pozitivă
sau negativă.
1.3.1. Reacţia negativă

Dacă reacţia este negativă, tensiunea de comandă Uc,, stabilită
cu potenţiometrul R1, se aplică la înfăşurarea de excitaţie E1a a
amplidinei şi produce un flux magnetic Φe1a. Tensiunea de ieşire a
amplidinei Ua, prin potenţiometrul R2 se transformă în tensiune de
reacţie Ur, se aplică la a doua înfăşurare de excitaţie E2a şi produce
fluxul magnetic Φe2a cu direcţia opusă fluxului Φe1a. Fluxul total al
amplidinei
Φea= Φe1a - Φe2a . (1.15)
10
Pentru o valoare constantă a lui Uc, la micşorarea sarcinii
amplidinei, creşte tensiunea Ua şi fluxul Φe2a. Fluxul sumar Φea se
micşorează şi conform relaţiei (1.5) se micşorează şi tensiunea
electromotoare Ea , micşorând tensiunea Ua. La creşterea sarcinii
amplidinei, se micşorează tensiunea Ua şi fluxul Φe2a. Fluxul sumar
Φea şi tensiunea Ua se măresc, compensând micşorarea tensiunii Ua
în urma creşterii sarcinii. Astfel se asigură reglarea automată a
tensiunii Ua când sarcina amplidinei variază.
1.3.2. Reacţie pozitivă

Dacă reacţia este pozitivă, fluxul magnetic Φe2a are aceeaşi
direcţie cu Φe1a. Fluxul total al amplidinei
Φea= Φe1a + Φe2a . (1.16)
Pentru o valoare constantă a lui Uc, la micşorarea sarcinii
amplidinei, creşte tensiunea Ua , fluxul Φe2a şi fluxul sumar Φea ,
ceea ce duce la creşterea de mai departe a tensiunii electromotoare
Ea şi tensiunii Ua. La creşterea sarcinii, se micşorează tensiunea Ua ,
fluxul Φe2a şi fluxul sumar Φea , ceea ce duce la micşorarea de mai
departe a tensiunii electromotoare Ea şi tensiunii Ua.
Prin urmare, în cazul reacţiei pozitive nu se asigură reglarea
automată a tensiunii Ua la schimbarea sarcinii amplidinei.
1.4. Generalităţi privind funcţionarea sistemului de reglare

automată cu reacţie în viteză
Bucla de reacţie în viteză se realizează prin conectarea ieşirii
tahogeneratorului TG la înfăşurarea de excitaţie E2a a amplidinei,
instalând comutatorul SA1 în poziţia 4. Mărimea de intrare a
amplidinei este viteza de rotaţie ωm a motorului M1. Sistemul
asigură reglarea vitezei ωm , când variază cuplul de sarcină Ms al
motorului. Principiile de funcţionare a sistemelor cu reacţie în
viteză şi cu reacţie în tensiune sunt asemănătoare.
1.5. Regimul de lucru al comutatoarelor SA1, SA2 şi SA3

Schiţa aspectului exterior al comutatorului SA1 este arătată în
figura1.2, iar regimul de lucru – în tabelul 1.1 (poziţiile 3 şi 5 nu se
utilizează).
11
Tabelul 1.1. Regimul de lucru al
comutatorului SA1
Poziţia Contacte Regim de lucru

conectate
1 - SRA fără reacţie
2 2.1, 2.4 SRA cu reacţie în
tensiune
Figura 1.2. Aspect 4 4.14.2 SRA cu reacţie în
exterior al SA1 viteză
În figura 1.3 este prezentată schiţa comutatorului SA2 şi SA3.

Regimul de lucru al comutatorului SA2 este descris în tabelul 1.2,
iar regimul de lucru al comutatorului SA2 - în tabelul 1.3.
Tabelul 1.2. Regimul de lucru al

comutatorului SA2
Poziţia Contacte Regim de lucru
conectate
1 - Sistem care inlude
numai amplidina A.
2 SA2.2 Sistem - A, G1 şi M1,
SA2.3 dacă QS3 este conectat sau
Figura 1.3. Aspect A, G1, dacă QS3 - deconectat.
exterior al SA2 şi 3 SA2.1 Sistem ce include A şi M1,
SA3 dacă QS3 este conectat.
Tabelul 1.3. Regimul de lucru al comutatorului SA3

Poziţia Contacte conectate Regim de lucru
1 SA3.3, SA3.4 Conectarea sarcinii Rs a generatorului G2.
2 - Deconectarea Rs a generatorului G2.
3 SA3.1 Nu se utilizează.
12
1.6. Modele matematice ale componentelor active ale SRA
Pentru studiul sistemului de reglare automată se utilizează
modelele matematice în formă de factor de transfer a următoarelor
componente ale SRA:
1) Amplidina, reprezentată schematic în figura 1.4.
Factorul de transfer al
amplidinei în sistemul fără ωa
reacţie (Ur=0)
(1.16)
Pentru sistemul cu reacţie
1.17)
Figura 1.4. Schema funcţi-
Semnul plus corespunde
onală a amplidinei
reacţiei pozitive, iar minus –
reacţiei negative.
2) Motorul de curent continuu, arătat schematic în figura 1.5.

Ka=Ua/Uc
In sistemul
Factorulcu reactie Ka=Ua/ al
de transfer
(Uc+- Ur de curent continuu
motorului
(1.18)
Em este înfăşurarea de ωm
excitaţie a motorului, iar Uem –
tensiunea de excitaţie care este
constantă şi nu influenţează
direct factorul de transfer.
Figura 1.5. Schema motorului
de curent continuu
De menţionatcă factor de transfer caracterizează regimil static de

funcţionare a elementelor descrise. Pentru studiul regimului dinamic
se cere determinarea funcţiilor de transfer a acestor elemente.
13
3) Generatorul, reprezentat schematic în figura 1.6.
Factorul de transfer al
generatorului
(1.19)
unde: Ug este tensiunea de ieşire
a generatorului (Ug=Um);
ωg
Ueg - tensiunea de
excitaţie a generatorului;
Eg - înfăşurarea de Figura 1.6. Schema
excitaţie a generatorului. generatorului
1.7. Schema de conectare a comutatoarelor bipolare

Pentru schimbarea polarităţii semnalelor de intrare se folosesc
comutatoarele bipolare SA 4 – SA 14 şi SA 16 – SA 18. Schema de
conectare a acestor comutatoare este arătată în figura 1.7.
În poziţia 1 a
comutatorului Uin se
transmite direct la
ieşire, în poziţia 3 -
se inversează, iar în
poziţia 2 comutatorul
este deconectat.
Figura 1.7. Schema de conectare a
comutatoarelor bipolare
generatorului
PRELUCRAREA REZULTATELOR
În urma pregătirii pentru efectuarea lucrărilor de laborator
studenţii trebuie să cunoască părţile componente şi regimurile de
funcţionare ale sistemului de reglare automată, realizat în formă de
stand, să descrie modelele matematice ale SRA deschis şi cu
reacţie, precum şi funcţiile de transfer ale elementelor sistemului.
14
STUDIUL CARACTERISTICILOR ELEMENTELOR
Scopul lucrării: Testarea elementelor sistemului de reglare

automată, determinarea factorului de transfer şi construirea
caracteristicilor acestor elemente. Analiza datelor obţinute.
2.1. Programul de lucru

Recapitulaţi elementele de construcţie, principiul de
funcţionare şi parametrii de bază ai sistemului de reglare automată,
figura 1.1. Instalaţi comutatorul SA1 în poziţia 1. Cu ajutorul
comutatorului SA2 (în poziţia 1), deconectaţi generatorul G1 din
circuitul de ieşire al amplidinei. Conectaţi sursa de alimentare la
intrarea sistemului 10Vcc.
2.1.1. Construirea caracteristicilor amplidinei

1) Caracteristica de reglare a amplidinei
Cu comutatorul QS3 (în poziţia 2) se deconectează sarcina
amplidinei. Comutatorul SA2 rămâne instalat în poziţia1. Cu
comutatorul QF1 se porneşte motorul de antrenare a amplidinei MA.
Rotind potenţiometrul R1 se stabilesc diferite tensiuni de comandă
Uc, aplicate la prima înfăşurare de excitaţie a amplidinei E1a.
Tensiunea aplicată se măsoară cu voltmetrul PV2, iar tensiunea de
ieşire a amplidinei Ua , cu voltmetrul PV4. Rezultatele măsurărilor
se introduc în tabelul 2.1. Schema de comandă a amplidinei este
dată în figura 2.1.
Tabelul 2.1. Rezultatele măsurărilor tensiunii Ua

Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ua, V
Kai
Ka
15
ωa
Figura 2.1. Schema funcţională pentru construirea

caracteristicii de reglare
Utilizând datele tabelului 2.1 se construieşte caracteristica de

reglare a amplidinei Ua=f(Uc) şi se calculează factorul de transfer al
acesteia
(2.1)
unde,
i=1,2,3,…10 (2.2)
2)Caracteristica de sarcină a amplidinei

Cu ajutorul comutatorului QS3 se conectează motorul M1 ca
sarcină a amplidinei A. Comutatorul SA3 se instalează în poziţia 1,
iar SA2 – în poziţia 3. Se instalează pe rând două valori ale
tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic responsabil de
efectuarea lucrării de laborator. Variind reostatul Rs, se măsoară şi
se înregistrează în tabelele 2.2 şi 2.3 tensiunea Ua, indicată de
voltmetrul PV4 şi curentul Ia, indicat de ampermetrul PA4.
Notă. Pentru determinarea mărimii curentului Ia, valoarea
indicată de ampermetrul PA4 se înmulţeşte cu 4.
16
Tabelul 2.2. Caracteristica de sarcină a amplidinei pentru Uc=…V
Ia, A
Ua, V
Tabelul 2.3. Caracteristica de sarcină a amplidinei pentru Uc=…V

Ia, A
Ua, V
Schema funcţională a amplidinei cu sarcină este arătată în

figura 2.2.
ωa
ωm
Figura 2.2. Schema funcţională a amplidinei cu sarcină
În baza datelor din tabelele 2.2 şi 2.3 se construiesc într-un plan

cele două caracteristici de sarcină Ua=f(Ia).
2.1.2. Construirea caracteristicilor motorului de curent continuu

1) Caracteristica de reglare a motorului de curent continuu
Cu comutatorul SA3 (în poziţia 2 sau 3) se deconectează
reostatul de sarcină Rs, iar cu comutatoarele SA2 (în poziţia 3) si
QS3 se conectează motorul M1 la ieşirea amplidinei. Se conectează
QF1 pentru acţionarea motorului de antrenare a amplidinei MA.
Variind tensiunea Uc cu potenţiometrul R1se schimbă tensiunea Um1
aplicată la indusul motorului care se măsoară cu voltmetrul PV5.
Mărimea de ieşire este viteza de rotaţie a motorului ωm care se
17
măsoară cu voltmetrul PV7, conectat la ieşirea tahogeneratorului TG
şi gradat în rot/min (PV7 indică viteza liniară n a motorului).
Notă. Mărimea vitezei de rotaţie n a motorului se determină prin
înmulţirea indicaţiilor voltmetrului PV7 cu 10.
Rezultatele măsurărilor se introduc în tabelul 2.4.
Tabelul 2.4. Rezultatele măsurărilor vitezei de rotaţie a motorului

Um1, V 10 20 40 60 80 100 120
n, rot/min
ωm ,rad
Kmi, rad/V
Km, rad/V
Schema de comandă a motorului este arătată în figura 2.3.
ωa
ωm
Figura 2.3. Schema de comandă a motorului de curent continuu

reglare a motorului ωm =f(Um1) şi se calculează factorul de transfer
al acestuia
(2.3)
unde,
i=1,2,3,…7 (2.4)
2)Caracteristica de sarcină a motorului de curent continuu
Comutatorul SA2 se instalează în poziţia 3, iar comutatorul
QS3 rămâne conectat. Cu comutatorul SA3 (în poziţia 1) se
18
conectează reostatul de sarcină Rs. Se instalează pe rând două valori
ale tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic responsabil
de efectuarea lucrării de laborator. Variind reostatul Rs, se măsoară
şi se înregistrează în tabelele 2.5 şi 2.6 viteza de rotaţie a motorului
n, indicată de voltmetrul PV7 şi curentul de sarcină Is, indicat de
ampermetrul PA8.
Notă. 1. Tensiunea motorului Um1 se menţine constantă pentru
diferite sarcini.
2. Pentru determinarea mărimii curentului Is, valoarea
Tabelul 2.5. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um1= … V

I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m
Tabelul 2.6. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um1= … V

I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m
Schema de comandă a motorului cu sarcină este reprezentată

în figura 2.4.
ωa
ωm
Figura 2.4. Schema de comandă a motorului cu sarcină

19
Pentru completarea tabelelor 2.5 şi 2.6 se calculează viteza
unghiulară a motorului ωm (formula 1.2) şi cuplul de sarcină al
motorului Ms . Cuplul Ms , egal cu cuplul electromecanic al
motorului Mm1 , se calculează din următoarele relaţii:
(2.5)
unde: Cg2 este coeficientul constructiv al generatorului G2;
Фeg2 - fluxul de excitaţie al acestuia.
Tensiunea electromotoare a generatorului G2
(2.6)
unde, ωg2 este viteza de rotaţie a indusului generatorului G2.
Prin urmare
. (2.7)
Pentru valoarea nominală a lui Eg2 , egală cu 110V şi valoarea
nominală a vitezei de rotaţie a generatorului nnom=2000 rot/min
(ωnom=209 rad), obţinem
. (2.8)
Astfel, cuplul de sarcină al motorului
. (2.9)
Notă. Valorile nominale ale tensiunii electromotoare Eg2 ale
generatorului G2 şi vitezei de rotaţie n a acestuia sunt
indicate pe marcajul generatorului (motorul de curent
continuu care funcţionează în regim de generator).
Utilizând datele din tabelele 2.5 şi 2.6 se construiesc într-un
plan cele două caracteristici de sarcină ale motorului ωm =f(Ms).
2.1.3. Construirea caracteristicilor generatorului

1) Caracteristica de reglare a generatorului
Cu comutatorul SA2 (poziţia 2) se introduce în circuit
generatorul G1. Comutatorul QF3 (poziţia 2 sau 3) deconectează
sarcina generatorului, iar cu comutatorul QF2 se porneşte motorul
20
de antrenare a generatorului G1.Variind tensiunea de comandă Uc,
se schimbă tensiunea de excitaţie a generatorului Ueg1 (tabelul 2.7),
care se măsoară cu voltmetrul PV4. În consecinţă, variază tensiunea
de ieşire a generatorului Ug1, măsurată cu voltmetrul PV5.
Rezultatele măsurărilor se introduc în tabelul 2.7.
Tabelul 2.7. Rezultatele măsurărilor tensiunii Ug1

Ueg1, V 10 20 40 60 80 100 120
Ug1, V
Kgi
Kg
Schema de comandă a generatorului G1 este reprezentată în figura

2.5.
ωa ωg1
Figura 2.5. Schema de comandă a generatorului G1

reglare a generatorului Ug1 =f(Ueg1) şi se calculează factorul de
transfer al acestuia
(2.10)
unde,
i=1,2,3,…7 (2.11)
21
2)Caracteristica de sarcină a generatorului
Comutatorul SA2 rămâne în poziţia 2. Cu comutatorul QS3 (în
poziţia 1) se conectează sarcina la generatorul G1(motorul M1 cu
sarcina G2). Cu potenţiometrul R1se instalează pe rând două valori
ale tensiunii Ueg1, indicate de cadrul didactic responsabil de
se înregistrează în tabelele 2.8 şi 2.9 tensiunea de ieşire Ug1 care se
măsoară cu voltmetrul PV5 şi curentul Ig1 al generatorului, indicat
de ampermetrul PA4.
Tabelul 2.8. Caracteristica de sarcină a generatorului, Ueg1=…V

Ig1, A
Ug1, V
Tabelul 2.9. Caracteristica de sarcină a generatorului, Ueg1=…V

Ig1, A
Ug1, V
Schema de comandă a generatorului cu sarcină este dată în

figura 2.6.
ωg1
ωa
ωm
Figura 2.6. Schema de comandă a generatorului cu sarcină

plan cele două caracteristici de sarcină ale generatorului Ug1=f(Ig1).
22
2.2. PRELUCRAREA REZULTATELOR
2.2.1. Construiţi caracteristicile de reglare şi de sarcină ale
elementelor sistemului.
2.2.2. Calculaţi factorul de transfer al amplidinei A, motorului
M1 si generatorului G1.
2.2.3. Comentaţi rezultatele obţinute şi trageţi concluziile
respective.
2.3. CONŢINUTUL REFERATULUI

1) Tema şi scopul lucrării.
2) Schemele de comandă ale amplidinei A, motorului
M1 si generatorului G1.
3) Tabelele cu rezultatele măsurărilor.
4) Calculele efectuate.
5) Caracteristicile construite.
6) Comentarii şi concluzii.
23
STUDIUL CARACTERISTICILOR SISTEMULUI DE
REGLARE AUTOMATĂ ÎN CIRCUIT DESCHIS
Scopul lucrării: Testarea sistemului, determinarea factorului de

transfer şi trasarea caracteristicilor sistemului de reglare automată în
circuit deschis. Analiza datelor obţinute.
3.1. PROGRAMUL DE LUCRU

figura 1.1. Instalaţi comutatorul SA1 în poziţia 1.
3.1.1. Cercetarea sistemului fără generator intermediar

1) Caracteristica de reglare a sistemului
Cu ajutorul comutatorului SA2 (în poziţia 1), deconectaţi
generatorul G1 din circuitul de ieşire al amplidinei. Conectaţi sursa
de alimentare la intrarea sistemului 10Vcc.
Variind tensiunea Uc cu potenţiometrul R1, se schimbă
tensiunea Um1 aplicată la indusul motorului care schimbă viteza de
rotaţie a motorului ωm sau mărimea de ieşire a sistemului fără
generator intermediar. Tensiunea Uc se măsoară cu voltmetrul PV2,
iar viteza de rotaţie a motorului - cu voltmetrul PV7, conectat la
ieşirea tahogeneratorului TG şi gradat în rot/min.
Notă. Mărimea vitezei de rotaţie n a motorului se determină prin
înmulţirea indicaţiilor voltmetrului PV7 cu 10.
Rezultatele măsurărilor se înscriu în tabelul 3.1.

Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n, rot/min
ωm, rad
Ksi, rad/V
Ks, rad/V
ωm calc., rad
24
Schema de comandă a sistemului fără generator intermediar
este dată în figura 3.1. Această schemă o preia pe cea din figura 2.3.
ωa
ωm
Figura 3.1. Schema de comandă a sistemului fără generator
Utilizând datele din tabelul 3.1 se construieşte caracteristica de

reglare a sistemului ωm =f(Uc) şi se calculează factorul de transfer al
acestuia
(3.1)
unde,
i=1,2,3,…10 (3.2)
Schema funcţională a sistemului fără generator intermediar
este dată în figura 3.2.
ωm calc.
Ka Km
Figura 3.2. Schema funcţională a sistemului fără generator
Reieşind din figura 3.2

ωm calc. = Ka•Km•Uc , (3.3)
unde, Ka şi Km sunt factorii de transfer ai amplidinei A şi ai

motorului M1, determinaţi în lucrarea de laborator nr.2 din
prezentul îndrumar.
25
Utilizând valorile lui Uc din tabelul 3.1 se calculează ωm calc.şi
se compară cu ωm obţinut în urma măsurărilor directe.
2) Caracteristica de sarcină a sistemului
Schema de comandă a sistemului deschis cu sarcină şi fără
generator este dată în figura 3.3, fiind identică cu cea din figura 2.4.
ωa
ωm
Figura 3.3. Schema de comandă a sistemului cu sarcină
Comutatoarele SA1 se instalează în poziţia 1, SA2 - în poziţia

3 şi SA3 - în poziţia 1. Cu comutatorul QF1 se porneşte motorul
amplidinei MA, iar cu potenţiometrul R1se instalează pe rând două
valori ale tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic
responsabil de efectuarea lucrării de laborator. Variind reostatul Rs,
se măsoară şi se înregistrează în tabelele 3.2 şi 3.3 curentul de
sarcină Is, indicat de ampermetrul PA8 şi viteza liniară de rotaţie a
motorului n, indicată de voltmetrul PV7.
Notă. 1. Mărimea vitezei de rotaţie n a motorului se determină
prin înmulţirea indicaţiilor voltmetrului PV7 cu 10.
Tabelul 3.2. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= …V

I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m
26
Tabelul 3.3. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= … V
I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m

motorului Ms (formulele 2.5-2.9).
plan cele două caracteristici de sarcină ale sistemului ωm =f(Ms).
3.1.2. Cercetarea sistemului deschis cu generator intermediar

Schema de comandă a sistemului cu generator intermediar este
dată în figura 3.4.
ωa ωg1
ωm
Figura 3.4. Schema de comandă a sistemului cu generator
Cu comutatorul SA3 (poziţia 2 sau 3) se deconectează sarcina

motorului M1. Variind tensiunea Uc cu potenţiometrul R1, se
schimbă viteza de rotaţie a motorului ωm sau mărimea de ieşire a
sistemului cu generator intermediar. Tensiunea Uc se măsoară cu
voltmetrul PV2, iar viteza de rotaţie a motorului - cu voltmetrul
27
PV7, conectat la ieşirea tahogeneratorului TG şi gradat în rot/min.
Rezultatele măsurărilor se înscriu în tabelul 3.4.

Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n, rot/min
ωm, rad
Ksi, rad/V
Ks, rad/V
ωm calc., rad
În baza datelor tabelului 3.4 se construieşte caracteristica de

reglare a sistemului ωm =f(Uc) şi se calculează factorii de transfer ai
acestuia cu formulele 3.1 şi 3.2. Schema funcţională a sistemului
deschis cu generator intermediar este dată în figura 3.5.
ωm calc.
Ka Kg Km
Figura 3.5. Schema funcţională a sistemului cu generator

ωm calc. = Ka• Kg•Km•Uc , (3.4)
unde, Ka, Kg şi Km sunt factorii de transfer ai amplidinei A,
generatorului G1 şi ai motorului M1, determinaţi în lucrarea
de laborator nr.2 din prezentul îndrumar.
Utilizând valorile lui Uc din tabelul 3.1 se calculează ωm calc.şi
se compară cu ωm obţinut în urma măsurărilor directe.
Schema de comandă a sistemului cu sarcină şi generator
intermediar este dată în figura 3.6.
28
ωa ωg1
ωm
ωm
Figura 3.6. Schema de comandă a sistemului cu sarcină şi generator
Comutatoarele SA1 se instalează în poziţia 1, SA2 - în poziţia

2 şi SA3 - în poziţia 1. Cu comutatoarele QF1 şi QF2 se pornesc
motoarele de antrenare a amplidinei şi generatorului G1. Se
instalează pe rând două valori ale tensiunii de comandă Uc, indicate
de cadrul didactic responsabil de efectuarea lucrării de laborator.
Variind reostatul Rs, se măsoară şi se înregistrează în tabelele 3.5 şi
3.6 curentul de sarcină Is, indicat de ampermetrul PA8, şi viteza
liniară de rotaţie a motorului n, indicată de voltmetrul PV7.
Tabelul 3.5. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= …V

I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m
Tabelul 3.6. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= … V

I s, A
n, rot/min
ωm ,rad
Ms, N·m
29
motorului Ms (formulele 2.5-2.9).
Folosind datele din tabelele 3.5 şi 3.6 se construiesc într-un
plan cele două caracteristici de sarcină ale sistemului ωm =f(Ms).

sistemului deschis fără şi cu generator.
3.2.2. Calculaţi factorul de transfer al sistemului deschis fără şi

cu generator.
3.2.3. Folosind datele di tabelele 3.1 şi 3.4, calculaţi decalajul

D= ωmi - ωmi calc), i=1,2,…10 (3.5)
dintre valorile vitezei măsurate ωmi şi a celei calculate ωmi calc.
3.2.4. Determinaţi valoarea maximă a decalajului

Dm =max│( ωmi - ωmi calc) │, i=1,2,…10 (3.6)
3.2.5. Construiţi într-un plan graficele decalajului D =f(Uc)

pentru sistemul deschis fără şi cu generator.

respective.

2) Schemele sistemelor studiate .
30
REGLARE AUTOMATĂ CU REACŢIE ÎN TENSIUNE
Scopul lucrării: Testarea sistemului de reglare automată cu reacţie

în tensiune, determinarea factorului de transfer şi construirea
caracteristicilor sistemului. Analiza datelor obţinute.

4.1.1. Testarea sistemului cu reacţie pozitivă în tensiune

Schema de comandă a sistemului de reglare automata cu reacţie
în tensiune este dată în figura 4.1. Reglării automate i se supune
tensiunea de ieşire a amplidinei Ua care se transmite, prin elementul
de reacţie, potenţiometrul R2 şi comutatorul SA2 (în poziţia 1) la
înfăşurarea de excitaţie E2a a amplidinei, asigurând bucla de
reacţie. Cu comutatorul SA9 se instalează reacţia pozitivă în
tensiune.
ωa
E1a
E2a
Figura 4.1. Schema de comandă a sistemului cu reacţie în tensiune

31
1) Determinarea factorului de transfer a buclei de reacţie
Tensiunea de comandă Uc se aplică de la potenţiometrul R1 la
prima înfăşurare de excitaţie a amplidinei E1a şi se măsoară cu
voltmetrul PV2. Semnalul de ieşire a amplidinei Ua se citeşte de pe
voltmetrul PV4, iar tensiunea de reacţie Ur - de pe voltmetrul PV3.
Variind tensiunea de comandă Uc , se atribuie tensiunii de reacţie Ur
valorile indicate în tabelul 4.1. Pentru valorile date ale tensiunii de
reacţie Ur se citesc şi se indică în acelaşi tabel valorile
corespunzătoare ale tensiunii Ua.
Tabelul 4.1. Determinarea factorului de transfer al buclei de reacţie

Ur, V 0,5 1 1,5 2 2,5
Ua, V
Kri
Kr
Factorul de transfer al buclei de reacţie
(4.1)
, i=1,2,…5 (4.2)
2) Construirea caracteristicii de reglare.
Variind tensiunea de comandă Uc, se înregistrează în tabelul 4.2
valorile lui Ua .
Tabelul 4.2. Caracteristica de reglare a sistemului pentru reacţie

pozitivă în tensiune
Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8
Ua, V
Ksi
Ks
Ua calc., V
32
Utilizând datele din tabelul 4.2 se calculează factorul de
transfer al sistemului
, (4.3)
unde
i=1,2,3,…8 (4.4)
Pentru determinarea lui Ua calc se foloseşte schema funcţională
a sistemului cu reacţie pozitivă în tensiune, figura 4.2.
Ka
Kr
Figura 4.2. Schema funcţională a sistemului
cu reacţie pozitivă în tensiune

Ua calc. = Kcalc•Uc , (4.5)
, (4.6)
unde, Ka este factorul de transfer al amplidinei, determinat în
lucrarea de laborator nr.2 din prezentul îndrumar.
Utilizând valorile lui Uc din tabelul 4.2 se calculează Ua calc. şi se

construiesc într-un plan caracteristicile de reglare a sistemului Ua
=f(Uc) şi Ua calc.=f(Uc).
3) Construirea caracteristicii de sarcină

Schema de comandă a sistemului cu sarcină este dată în
figura 4.3. Comutatoarele SA1 se instalează în poziţia 2, SA2 - în
33
poziţia 1 şi SA3 - în poziţia 1. Cu ajutorul comutatorului QF1 se
porneşte motorul de antrenare a amplidinei. Se instalează pe rând
două valori ale tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic
responsabil de efectuarea lucrării de laborator.
ωa
E1a
E2a
Figura 4.3. Schema de comandă a sistemului cu sarcină
Variind reostatul Rs, se măsoară şi se înregistrează în tabelele

4.3 şi 4.4 curentul amplidinei Ia, indicat de ampermetrul PA4 şi
tensiunea amplidinei Ua, indicată de voltmetrul PV4.
Tabelul 4.3. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc=…V

Ia, A
Ua, V

Ia, A
Ua, V
34
Folosind datele din tabelele 4.3 şi 4.4 se construiesc într-un plan
cele două caracteristici de sarcină ale sistemului Ua =f(Ia).
4.1.2. Testarea sistemului cu reacţie negativă în tensiune

Schema de comandă a sistemului de reglare automată în
tensiune este dată în figura 4.1. Cu comutatorul SA9 se instalează
reacţia negativă.
valorile lui Ua .
Tabelul 4.5. Caracteristica de reglare a sistemului pentru reacţia

negativă în tensiune
Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ua, V
Ksi
Ks
Ua calc., V
Utilizând datele din tabelul 4.5 se calculează factorul de

transfer Ks (formulele 4.3 şi 4.4). Schema funcţională a sistemului
cu reacţie negativă în tensiune este dată în figura 4.4.
Ka
Kr
Figura 4.4. Schema funcţională a sistemului cu reacţie
negativă în tensiune
35
Tensiunea de ieşire Ua calc.se calculează cu formula 4.5. Pentru
reacţia negativă, factorul de transfer calculat
(4.7)
Utilizând valorile lui Uc din tabelul 4.5 se calculează Ua calc. şi se

construiesc într-un plan caracteristicile de reglare a sistemului Ua
=f(Uc) şi Ua calc.=f(Uc).

Schema de comandă a sistemului cu sarcină este dată în
figura 4.3. Comutatoarele SA1 se instalează în poziţia 2, SA2 - în
poziţia 1 şi SA3 - în poziţia 1. Cu comutatorul QF1 se porneşte
motorul de antrenare a amplitudinii. Se instalează pe rând două
valori ale tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic
responsabil de efectuarea lucrării de laborator. Variind reostatul Rs,
se măsoară şi se înregistrează în tabelele 4.6 şi 4.7 curentul
amplidinei Ia, indicat de ampermetrul PA4 şi tensiunea Ua, indicată
de voltmetrul PV4.

Ia, A
Ua, V

Ia, A
Ua, V
Folosind datele din tabelele 4.6 şi 4.7 se construiesc într-un plan

cele două caracteristici de sarcină ale sistemului Ua =f(Ia).
36
4. 2. PRELUCRAREA REZULTATELOR
sistemului cu reacţie în tensiune.
4.2.2. Calculaţi factorul de transfer al sistemului cu reacţie în
tensiune pozitivă şi negativă.
respective.

37
REGLARE AUTOMATĂ CU REACŢIE ÎN VITEZĂ
Scopul lucrării: Testarea sistemului de reglare automată cu reacţie

în viteză, determinarea factorului de transfer şi construirea
caracteristicilor sistemului. Analiza datelor obţinute.

5.1.1. Testarea sistemului cu reacţie pozitivă în viteză

Schema de comandă a sistemului de reglare automata cu reacţie
în viteză este dată în figura 5.1. Reglării automate i se supune viteza
de rotaţie a motorului ωm care se transmite prin elementul de
reacţie, tahogeneratorul TG şi comutatorul SA2 (în poziţia 4) la
înfăşurarea de excitaţie E2a a amplidinei, asigurând bucla de
reacţie.
ωa ωg1
ωm
E1a ωm
E2a
Figura 5.1. Schema de comandă a sistemului cu reacţie în viteză

38
Cu comutatorul SA9 se instalează reacţia pozitivă în viteză, iar
cu SA3 (în poziţia 2 sau 3) se deconectează sarcina obiectului
controlat M1.
1) Determinarea factorului de transfer a buclei de reacţie
Tensiunea de comandă Uc se aplică de la potenţiometrul R1 la
prima înfăşurare de excitaţie a amplidinei E1a şi se măsoară cu
voltmetrul PV2. Cu comutatoarele QF1 şi QF2 se pornesc
motoarele de antrenare a amplidinei şi generatorului G1. Semnalul
de ieşire al tahogeneratorului TG se citeşte de pe voltmetrul PV7, iar
tensiunea de reacţie Ur - de pe voltmetrul PV3.
Variind tensiunea de comandă Uc , tensiunii de reacţie Ur i se
atribuie valorile indicate în tabelul 5.1. Pentru valorile date ale
tensiunii de reacţie, se citesc şi se indică în acelaşi tabel valorile
corespunzătoare ale numărului de rotaţii a motorului n.
Tabelul 5.1. Determinarea factorului de transfer al buclei de reacţie

Ur, V 0,5 1 1,5 2 2,5
n, rot/min
ωm,rad
Kri, rad/V
Kr, rad/V
Factorul de transfer al buclei de reacţie
(5.1)
, i=1,2,…5 (5.2)
2) Caracteristica de reglare a sistemului cu reacţie pozitivă

valorile vitezei liniare de rotaţie a motorului n .
39
Tabelul 5.2. Caracteristica de reglare a sistemului
cu reacţie pozitivă în viteză
Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8
n, rot/min
ωm,rad
Ksi
Ks
ωm calc., rad
Utilizând datele tabelului 5.2, se calculează factorul de transfer

al sistemului
(5.3)
unde,
i=1,2,3,…8 (5.4)
Pentru determinarea lui ωm calc. se foloseşte schema funcţională

a sistemului cu reacţie în viteză, figura 5.2. Semnul plus al tensiunii
Ur se referă la sistemul cu reacţie pozitivă, iar minus – la cel cu
reacţie negativă.
+ ωm calc.
Ka Kg Km
±
Kr
Figura 5.2. Schema funcţională a sistemului
cu reacţie pozitivă în viteză

, (5.5)
40
, (5.6)
unde, Ka, Kg şi Km sunt factorii de transfer ai amplidinei,
generatorului şi motorului, determinaţi în lucrarea de
laborator nr.2 din prezentul îndrumar.
Utilizând valorile lui Uc din tabelul 5.2 se calculează ωm calc. şi
se construiesc într-un plan caracteristicile de reglare a sistemului
ωm = f(Uc) şi ωm calc..= f(Uc).
2) Caracteristica de sarcină a sistemului cu reacţie pozitivă
Cu comutatorul SA3 (în poziţia 1) se conectează sarcina
motorului M1. Se instalează pe rând două valori ale tensiunii de
comandă Uc, indicate de cadrul didactic responsabil de efectuarea
lucrării de laborator. Variind reostatul Rs, se măsoară şi se
înregistrează în tabelele 5.3 şi 5.4 curentul sarcinii Ia, indicat de
ampermetrul PA8, şi viteza liniară a motorului n, indicată de
voltmetrul PV7.
Notă. 1. Mărimea vitezei de rotaţie n a motorului se determină
prin înmulţirea indicaţiilor voltmetrului PV7 cu 10.
Tabelul 5.3. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc =…V

Is, A
n, rot/min
ωm , rad ω0= ω1= ω2= ω3= ω4=
Ms, Nm
δ, %

Is, A
n, rot/min
ωm , rad ω0= ω1= ω2= ω3= ω4=
Ms, Nm
δ, %
41
Cuplul de sarcină Ms se calculează cu formula 2.9. Folosind
datele din tabelele 5.3 şi 5.4 se construiesc într-un plan cele două
caracteristici de sarcină ale sistemului cu reacţie pozitivă în viteză
ωm = f(Ms).
Pentru valorile lui ωm din tabelele 5.3 şi 5.4 se calculează
eroarea relativă de reglare a sistemului
i=0,1,…4 (5.7)
În urma calculelor efectuate se construiesc într-un plan
caracteristicile dependenţei erorii sistemului de mărimea cuplului de
sarcină δ= f(Ms), pentru cele două valori ale lui Uc.
5.1.2. Testarea sistemului cu reacţie negativă în viteză

Schema de comandă a sistemului de reglare automată cu reacţie
în viteză este dată în figura 5.1.
Cu comutatorul SA3 (în poziţia 2 sau 3) se deconectează sarcina
obiectului controlat M1. Se pornesc motoarele de antrenare a
amplidinei şi generatorului G1. Variind tensiunea de comandă Uc,
se înregistrează în tabelul 5.5 valorile vitezei liniare de rotaţie a
motorului n .
Tabelul 5.5. Caracteristica de reglare a sistemului cu reacţie

negativă în viteză
Uc, V 1 2 3 4 5 6 7 8
n, rot/min
ωm,rad
Ksi
Ks
ωm calc., rad
42
Factorul de transfer al sistemului Ks se calculează cu formulele
5.3 şi 5.4, iar viteza de rotaţie ωm calc – cu formula 5.5, ţinând cont
de faptul că pentru reacţia negativă
. (5.8)
În baza datelor din tabelul 5.5 se construiesc într-un plan

caracteristicile de reglare a sistemului ωm = f(Uc) şi ωm calc..=
f(Uc).
Cu comutatorul SA3 (în poziţia 1) se conectează sarcina
obiectului controlat M1. Se instalează pe rând două valori ale
tensiunii de comandă Uc, indicate de cadrul didactic responsabil de
se înregistrează în tabelele 5.6 şi 5.7 curentul sarcinii Is şi viteza
liniară a motorului n.

Is, A
n, rot/min
ωm , rad ω0= ω1= ω2= ω3= ω4=
Ms, Nm
δ, %

Is, A
n, rot/min
ωm , rad ω0= ω1= ω2= ω3= ω4=
Ms, Nm
δ, %
43
Folosind datele tabelelor 5.6 şi 5.7 se calculează cuplul de
sarcină Ms şi eroarea relativă de reglare a sistemului δ (formula 5.7).
În urma calculelor efectuate se construiesc într-un plan cele două
caracteristici de sarcină ale sistemului cu reacţie negativă în viteză
ωm = f(Ms) şi, în al doilea plan, caracteristicile dependenţei erorii
sistemului de mărimea cuplului de sarcină δ= f(Ms), pentru cele
două valori ale lui Uc.

5.2.1. Calculaţi factorul de transfer al sistemelor cu reacţie în
viteză pozitivă şi negativă.
5.2.2. Determinaţi viteza de rotaţie ωm calc , cuplul de sarcină
Ms şi eroarea relativă de reglare a sistemului δ pentru sistemele cu
reacţie în viteză pozitivă şi negativă. Construiţi caracteristicile de
reglare şi de sarcină ale sistemului cu reacţie în tensiune.
5.2.3. Construiţi caracteristicile de reglare, de sarcină şi de
eroare relativă ale sistemului.
respective.

44
STUDIUL CARACTERISTICILOR DE FRECVENŢĂ ALE
ELEMENTELOR SRA ŞI A STABILITĂŢII
SISTEMELOR AUTOMATE
Scopul lucrării: Construirea şi analiza caracteristicilor

amplitudine-pulsaţie, fază-pulsaţie şi a locului de transfer
(hodografului sau locului Nyquist) al elementelor SRA.
Determinarea stabilităţii sistemelor cu reacţie în baza criteriului de
stabilitate Nyquist.
6.1. BREVIAR
6.1.1. Prevederi generale privind caracteristicile de frecvenţă
Caracteristicile de frecvenţă se folosesc pe larg în procesul de
elaborare, analiza şi corecţie a sistemelor automate. Aceste
caracteristici stau la baza determinării stabilităţii (criteriile
frecvenţiale de stabilitate) şi indicilor de calitate în regim dinamic
(timpul de răspuns, suprareglajul, gradul de amortizare ş.a.) ai SRA.
Caracteristicile de frecvenţă pentru un element sau un sistem
automat liniar se obţin prin aplicarea la intrare a unui semnal
sinusoidal de frecvenţa ω şi amplitudinea A, variabile. La ieşire se
obţine tot un semnal sinusoidal de aceeaşi frecvenţă ω, dar defazat
cu φ(ω) şi de amplitudinea B(ω), diferită faţă de semnalul de
intrare, figura 6.1.
Element liniar, mono -

variabil şi continuu
U(t) = Asin(ωt) y(t) = Bsin[ωt + φ(ω)]
H(s)
Figura 6.1. Semnalele de intrare

şi ieşire ale elementului liniar
45
Dacă H(s) este funcţia de transfer a elementului liniar
(6.1)
unde: U(s) este transformata Laplace directă a mărimii
de intrare U(t);
Y(s) - transformata Laplace directă a mărimii de ieşire y(t);
s – operatorul Laplace.
Caracteristicile de frecvenţă se obţin cu ajutorul

transformatei Fourier, înlocuind operatorul Laplace S cu јω. În
cazul dat, funcţia complexă de transfer
(6.2)
unde:│H(јω)│= B(ω)/A este modulul funcţiei complexe de transfer;
argH(јω)=φ(ω)=arctgImH(јω)/ReH(јω) este defazajul
semnalului de ieşire a elementului;
ReH(јω) – partea reală a caracteristicii de frecvenţă;
ImH(јω) – partea imaginară a caracteristicii de frecvenţă.
În scopul sintezei şi analizării, deseori se folosesc

următoarele caracteristici de frecvenţă ale sistemelor automate şi
componentele acestora[1,6]:
locul de transfer, јIm H(јω) = f[ReH(јω)];
caracteristica amplitudine-pulsaţie ,│H(јω)│ = f(ω);
caracteristica fază-pulsaţie , φ = f(ω).
caracteristica amplitudine-fază ,│H(јω)│ = f(φ).
În scopul prezentei lucrări de laborator se vor studia primele trei
caracteristici, iar pentru obţinerea unui grad înalt de expresivitate se
vor folosi caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie (CLAP)
şi fază-pulsaţie (CLFP). Aceste caracteristici se deosebesc prin
utilizarea scărilor logaritmice cu intervalul de octavă, decadă ş.a.
46
6.1.2. Etapele construirii caracteristicilor de frecvenţă
1) Construirea caracteristicilor de frecvenţă începe cu sinteza
funcţiei de transfer a sistemelor de reglare automată sau a
elementelor acestora. De exemplu, funcţia de transfer a unui
element integrator (figura 6.2)
H(s) =Zieş./Zin; Zieş =1/CS;
Zin = 1/CS+R =(1+RCS)/CS, (6.3)
unde: Zieş este reactanţa mixtă a circuitului de ieşire al elementului;
Zin - reactanţa mixtă a circuitului de intrare;
C – capacitatea condensatorului;
R – rezistenţa activă a elementului integrator;
S – operatorul Laplace.
Figura6.2.
Figura 6.2.Element
Element integrator
integrator
Reieşind din expresiile 6.3
(6.4)
unde T este constanta de timp (de integrare) a elementului
integrator.
2) Conform celor menţionate anterior, trecerea de la funcţia de
transfer la funcţia complexă de transfer se realizează prin înlocuirea
operatorului Laplace S cu јω. Prin urmare
. (6.5)
Pentru divizarea părţii reale de cea imaginară, numitorul şi
numărătorul ecuaţiei 6.5 se înmulţesc cu (1- јωT) şi se obţine
;
47
. (6.6)
3) Pentru valori concrete ale rezistenţei R şi condensatorului C
(în exemplul dat R=10000 Ω, C=10μF. T=0,1s), variind pulsaţia
0<ω<∞, se calculează şi se introduc în tabelul 6.1 valorile părţilor
reală şi imaginară ale funcţiei complexe de transfer.
Tabelul 6.1. Partea reală şi imaginară a funcţiei de transfer

ω, 0 2 5 10 15 20 40 60 80 100 ∞
rad
ReH(jw)
0,015
0,96
0,05
0,02
0,01
0,8
0,5
0,3
0,2
0+
1
ImH(jw)
-0,19
-0,46
-0,23
-0,16
-0,12
-0,4
-0,5
-0,4
-0,1
0−
0
În baza datelor din tabelul 6.1 se construieşte locul de transfer

sau hodograful elementului integrator, figura 6.3.
јImH(јω)
ReH(јω)
ω= ∞ ω=0
ω=40 ω=2
ω=20 ω=5
ω=10
Figura 6.3. Locul de transfer al elementului integrator

48
Locul de transfer se foloseşte des în scopul determinării
stabilităţii sistemelor automate.
4) Construirea caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaţie
şi fază-pulsaţie începe cu calcularea fazei φ (în grade) şi modulului
vectorului funcţiei complexe de transfer │H(јω)│ , folosind datele
din tabelul 6.1.
(6.7)
(6.8)
Abscisa caracteristicilor logaritmice se exprimă în logaritmul
zecimal al lui ω (lg ω), iar modulul vectorului H(јω) – în decibeli
(6.9)
Rezultatele calculelor sunt date în tabelul 6.2.
Tabelul 6.2. Date pentru caracteristicile logaritmice
ω, 1 2 5 10 15 20 40 60 80 100
rad
0,3
0,7
1,2
1,3
1,6
1,8
1,9
0
2
lg ω
│H(jω)│
0,98
0,89
0,71
0,55
0,43
0,23
0,16
0,12
0,1
1
-0,18
-12,8
-15,9
-18,4
-5,2
-7,3
-20
M(ω),
-1
-3
0
dB
-12o
-30o
-50o
-64o
-71o
-86o
-92o
-92o
-94o
0
φ(ω)
49
Pentru atingerea unui grad înalt de expresivitate şi
aprecierea stabilităţii sistemelor în baza criteriului de stabilitate
Bode, deseori caracteristicile CLAP şi CLFP se construiesc în
acelaşi plan, cum este arătat în figura 6.4.
M, dB
lg(ω)
M(ω)
φ°
lg(ω)
-25°
φ(ω)
-50°
-75°
-100°
Figura 6.4. Caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie

şi fază-pulsaţie ale elementului integrator
Din figura 6.3 reiese că modulul vectorului funcţiei de

transfer H(jω) a elementului integrator, la schimbarea lui ω de la 1
până la 100 radiani, se micşorează cu 20 de decibeli, iar faza φ a
acestui vector (decalajul elementului integrator) se schimbă cu
minus 94o. De menţionat că schimbarea modulului şi fazei
vectorului H(jω) depind nu numai de mărimea pulsaţiei ω, dar şi de
mărimile rezistenţei R şi capacităţii C ale elementului integrator.
50
Variind mărimile acestor componente, se pot modifica şi
caracteristicile M(ω) şi φ(ω). Aceste proprietăţi ale elementului
integrator, care reprezintă grupul elementelor de corecţie sau
compensare, se utilizează pe larg la corecţia caracteristicilor
sistemelor automate.
6.1.3. Stabilitatea sistemelor de reglare automată

Prin definiţie, sistemul automat se consideră stabil, dacă este
capabil să revină la starea de echilibru sau la regimul prestabilit al
mişcării, fiind acţionat de eventuale perturbaţii. Aprecierea
stabilităţii se poate face prin criteriile de stabilitate algebrice
(criteriile Rauth, Hurwitz) sau frecvenţiale (criteriile Nyquist, Bode,
Mihailov). În continuare ne vom referi la aprecierea stabilităţii
sistemelor automate prin criteriul de stabilitate Nyquist simplificat
[2,7]. Acest criteriu permite aprecierea stabilităţii sistemului închis
(cu reacţie), reieşind din locul de transfer/hodograful sistemului
deschis.
Conform criteriului de stabilitate Nyquist simplificat, sistemul
închis este stabil, dacă hodograful sistemului deschis nu înconjoară
punctul critic (-1, ј0). În figura 6.5 sunt date exemple de sistem stabil
şi instabil.
јImH(јω)
Sistem
instabil
Sistem
stabil
-1, ј0
ReH(јω)
ω= ∞ ω= 0
Figura 6.5. Exemple de sistem stabil şi instabil

51
Pentru determinarea stabilităţii sistemului închis se determină
funcţia de transfer complexă H(jω) a sistemului deschis şi, conform
algoritmului descris în p. 1.2 al prezentei lucrări de laborator, se
construieşte hodograful sistemului deschis. Reieşind din condiţia că
pentru sistemul stabil coordonata punctului de intersecţie a
hodografului cu axa reală ReH(јω) trebuie să fie mai mare de minus 1,
se pot determina valorile coeficienţilor tip K şi constantelor tip T pentru
care sistemul este stabil, instabil sau se află la limita stabilităţii
(hodograful trece prin punctul critic -1, ј0).
6.1.4. Generalităţi privind efectuarea lucrării de laborator

Lucrările de laborator nr.6 – 8 din prezentul îndrumar se vor
efectua la calculator cu utilizarea aplicaţiei performante de software
MATLAB/SIMULINK. Aplicaţia MATLAB asigură efectuarea
calculelor tehnice, elaborarea şi analiza în regim interactiv a
algoritmilor şi sistemelor de comandă, prelucrarea semnalelor şi
imaginilor ş.a., fiind folosită în domeniul cercetărilor şi pentru
rezolvarea unor probleme practice de inginerie şi de
matematică [8,9].
SIMULINK este o extensie a aplicaţiei MATLAB care asigură
modelarea, analiza şi simularea sistemelor fizice şi matematice,
printr-o interfaţă grafică cu utilizatorul. El conţine o colecţie de
funcţii MATLAB, organizate într-un toolbox al sistemului de
programare şi oferă posibilitatea de documentare şi tipărire a
rezultatelor la imprimantă.
Procedura de lucru pe SIMULINK include următoarele etape:
în mediul de programare MATLAB, prin comanda Simulink
se instalează biblioteca principală a acestei aplicaţii care
conţine blocurile indicate în figura 6.6;
prin succesiunea de comenzi File, New şi Model se deschide
o fereastră nouă cu numele United pentru construirea
modelului;
din blocurile bibliotecii (figura 6.6) se activează regimul de
lucru (Liniar, Nonliniar sau altul), iar din blocul Sources se
importă elementele necesare ale modelului;
52
cu ajutorul mouse-lui se trasează conexiunile elementelor
modelului dinspre ieşirile spre intrările acestora;
prin dublu clic cu mouse-ul pe elementele modelului se
instalează parametrii necesari ai acestora;
selectând comanda Save din meniul File, se salvează
modelul;
se execută simularea prin comanda Start din meniul
Simulation;
rezultatele simulării pot fi vizualizate, utilizând un element
grafic Scope din biblioteca Sinks sau transmise spre
vizualizare în mediul MATLAB folosind blocul To
Workspace.
Figura 6.6. Biblioteca principală a aplicaţiei SIMULINK
Pentru efectuarea lucrării de laborator, se vor utiliza pe larg

cunoştinţele şi experienţa de lucru în mediul
MATLAB/SIMULINK, acumulate de studenţi la disciplinele
„Tehnologii informaţionale”, „Informatica aplicată” ş.a.
6.1.4.1. Trasarea caracteristicilor logaritmice amplitudine-
pulsaţie şi fază-pulsaţie, cunoscute ca şi caracteristicile Bode, se
poate efectua cu uşurinţă în MATLAB. Pentru elementul integrator
53
(figura 6.2) cu funcţia de transfer H(s)=1/(1+0,1S), aceasta include
următoarele comenzi:
»num=[0 1]
»den=[0.1 1]
»bode(num,den)
În urma îndeplinirii acestor comenzi pe ecranul monitorului apar
cele două caracteristici frecvenţiale (figura 6.7).
Figura 6.7. Caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie

şi fază-pulsaţie trasate în MATLAB
6.1.4.2. Conform aceluiaşi algoritm se poate construi şi locul de

transfer sau hodograful Nyquist pentru determinarea stabilităţii
sistemului. În acest caz comanda bode(num,den) se va înlocui cu
comanda nyquist(num,den). De exemplu, pentru sistemul automat
deschis cu funcţia de transfer:
, ( 6.10)
54
trasarea hodografului Nyquist include următoarele comenzi:
»num=conv([0.2 1],[8 1])
»p1=conv([1 0],[0.5 1])
»den=conv(p1,[0.1 1])
»nyquist(num,den)
Executarea acestor comenzi rezultă în graficul, figura 6.8.
Figura 6.8. Hodograful Nyquist
Din figura 6.8 reiese că sistemul automat închis cu funcţia de

transfer 6.10 în circuitul deschis este stabil, fiindcă hodograful
sistemului deschis nu înconjoară punctul critic ( -1, ј0).
55
6.2.1. Trasarea caracteristicilor de frecvenţă ale elementelor SRA
Pentru trasarea caracteristicilor de frecvenţă se folosesc datele din
figurile 6.9 – 6.14 şi tabelul 6.3[1].
Figura 6.9. Element Figura 6.10. Element

integrator pasiv derivativ pasiv
Figura 6.11. Element Figura 6.12. Element

proporţional-integrator integrator-derivativ pasiv
Figura 6.13. Element de Figura 6.14. Element

defazaj antivibrator
56
Tabelul 6.3. Date pentru trasarea caracteristicilor de frecvenţă
Numărul Funcţia de transfer Parametrii elementelor
figurii
6.9
610
6.11
6.12
6.13
6.14
Efectuarea lucrării începe cu distribuirea sarcinii individuale

pentru fiecare student. Sarcina poate include trasarea
caracteristicilor de frecvenţă atât pentru elementele din figurile 6.9
– 6.14, cât şi pentru combinaţiile acestora, în scopul corecţiei şi/sau
îmbunătăţirii caracteristicilor studiate. Dacă sarcina conţine
combinaţii ale elementelor şi sistemelor menţionate, pentru
construirea caracteristicilor trebuie determinată funcţia de transfer a
circuitului obţinut, reieşind din funcţia de transfer a componentelor
circuitului sau sistemului studiat.
Trasarea caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaţie şi
fază-pulsaţie (caracteristicile Bode) se efectuează în MATLAB,
57
pornind de la funcţia de transfer a circuitului sau sistemului
examinat şi descrierea comenzilor, aşa cum s-a procedat în
exemplele din alineatul 1.4.1 al prezentei lucrări de laborator, ţinând
cont de faptul că comanda conv îndeplineşte înmulţirea
polinoamelor din parantezele pătrate.
Modificând parametrii circuitului studiat, se vor trasa 2-3
variante de caracteristici frecvenţiale şi se va descrie în ce măsură
aceste caracteristici depind de parametrii circuitului.
6.2.2. Aprecierea stabilităţii sistemelor automate prin criteriul de

stabilitate Nyquist simplificat
Reamintim că criteriul de stabilitate Nyquist simplificat permite
aprecierea stabilităţii sistemului închis, reieşind din locul de
transfer/hodograful sistemului deschis. Determinarea stării de
echilibru a sistemului se va efectua în MATLAB, pornind de la
funcţia de transfer a sistemului examinat şi descrierea comenzilor,
aşa cum s-a procedat în exemplele din alineatul 1.4.2 al prezentei
lucrări de laborator.
Ca sarcină individuală, fiecare student va determina valorile
coeficienţilor funcţiei de transfer a unui sistem deschis pentru care
starea de echilibru a sistemului închis va fi stabilă, instabilă sau se
va află la limita stabilităţii. Sarcina individuală se va distribui de
către profesor, reieşind din următoarele funcţii de transfer:
(6.11)
(6.12)
(6.13)
(6.14)
58
(6.15)
(6.16)
(6.17)
(6.18)
Notă:1. La discreţia profesorului, pot fi propuse pentru studiu şi
sisteme cu funcţia de transfer care diferă de cele indicate în
pp.6.11-6.18.

În urma studiului caracteristicilor frecvenţiale, se va descrie
gradul de interdependenţă a caracteristicilor logaritmice
amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie de caracteristicile
componentelor (rezistenţe, condensatoare) elementelor studiate. Se
va aprecia stabilitatea sistemului şi se vor determina valorile
coeficienţilor funcţiei de transfer a sistemului deschis pentru care
sistemul este stabil, instabil sau se află la limitele stabilităţii. Se vor
comenta rezultatele obţinute şi se vor trage concluziile respective.

2) Schema şi funcţia de transfer a circuitelor examinate.
3) Caracteristicile de frecvenţă pentru 2 - 3 valori ale
caracteristicilor componentelor circuitului examinat.
4) Hodograful Nyquist pentru starea de echilibru a sistemului
închis stabilă, instabilă sau la limita stabilităţii.
59
STUDIUL INDICILOR DE CALITATE AI SISTEMULUI
AUTOMAT CA RĂSPUNS LA INTRĂRI DE TIP TREAPTĂ
Scopul lucrării: Analiza comportării în timp a sistemelor de

reglare automată liniare prin determinarea indicilor de calitate ca
răspuns la semnalul de intrare tip treaptă, precum şi aprecierea
dependenţei acestor indici de parametrii sistemului.
7.1. BREVIAR
7.1.1. Indicii de calitate ca răspuns la semnalul de intrare tip
treaptă
Se ştie, că la baza conceptului de calitate al procesului de
reglare automată stă ansamblul de cerinţe care determină
comportarea sistemului la semnalele de comandă sau la cele
perturbatorii. Această calitate se caracterizează prin două categorii
de indici de calitate:
indicii de calitate direcţi, care caracterizează anumite
atribute ale răspunsului sistemului la intrări tip (treaptă,
impuls, rampă, semnale armonice ş.a.);
indicii de calitate indirecţi sau globali, care măsoară sau
exprimă modul de comportare al sistemului în întregime pe
un interval de timp.
La rândul său, indicii de calitate direcţi pot caracteriza precizia
sistemului în regim staţionar şi/sau pot defini comportamentul
acestuia în regim tranzitoriu, ca răspuns la variaţia treaptă a
semnalului de intrare.
În continuare, ne vom referi la definirea indicilor de calitate ai
unui sistem de ordinul doi cu ecuaţia caracteristică [10]:
(7.1)
Împărţind expresia 7.1 la a0, sub formă de pulsaţie, ecuaţia

poate fi scrisă ca:
60
(7.2)
unde: , , (7.3)
Aplicând transformaţia Laplace directă ecuaţiei 7.2, pentru k=1,

obţinem funcţia de transfer:
= , (7.4)
în care ωn şi se numesc respectiv pulsaţie naturală şi factorul

de amortizare.
În dependenţă de valoarea lui se obţin următoarele
regimuri tipice de funcţionare a sistemului de ordinul doi
(figura 7.1):
regim neamortizat sau răspuns armonic cu pulsaţia ωn,
pentru =0;
regim subamortizat sau răspuns tipic pentru sistemul de
ordinul doi, pentru 0< <1;
regim critic, pentru =1;
regim supraamortizat, pentru >1.
61
y
0< <1
=1
=0
>1
t
Figura 7.1. Răspunsul sistemului de ordinul doi la variaţia treaptă

a semnalului de intrare
Indicii de calitate direcţi se definesc în baza procesului tranzitoriu

ca răspuns tipic al sistemului (regim subamortizat) la variaţia treaptă
a semnalului de intrare (figura 7.2).
y,u,
δ
y(t)
σ
σ2
+δr
yst
-δr
σ1 u(t)
ym y1 y2 y3
t
t0 t1 t2 t3
tm
tt
Figura 7.2. Răspunsul tipic al sistemului la variaţia treaptă

a semnalului de intrare
62
În scopul sintezei şi analizei sistemelor automate, frecvent se
utilizează următorii indici de calitate:
1) Suprareglajul σ – unul din cei mai utilizaţi indicatori de
calitate pentru caracterizarea regimului tranzitoriu al sistemelor
automate. El reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de
ieşire a valorii sale staţionare, ca reacţie la variaţia treaptă a mărimii
de comandă. Suprareglajul exprimă precizia sistemului în regim
tranzitoriu, fiind considerat şi o măsură a rezervei de stabilitate a
sistemului. El se defineşte prin relaţia:
sau . (7.5)
t= tm t= tm
2) Timpul maximal de suprareglare (timpul primului maxim
sau timpul de atingere a abaterii maxime) tm reprezintă intervalul
de timp între momentul aplicării semnalului de comandă t0 şi
momentul în care mărimea de ieşire atinge depăşirea maximă a
valorii sale staţionare, egală cu σ. Timpul maximal de suprareglare
se determină în condiţia:
. (7.6)
3) Timpul de răspuns (timpul de stabilizare, durata regimului
tranzitoriu) tt se determină prin timpul ce se scurge din momentul
aplicării semnalului de comandă t0 şi până când mărimea de ieşire
întră într-o bandă ± δr egală cu ± (2÷5)% yst , sau:
. (7.7)
4) Indicele de oscilaţie (durata oscilaţiei) ψ reprezintă variaţia
relativă a amplitudinilor a două depăşiri succesive de acelaşi semn a
mărimii yst. Pentru prima oscilaţie
. (7.8)
5) Gradul de amortizare ϒ este raportul amplitudinilor a două
depăşiri succesive de acelaşi semn a mărimii yst:
. (7.9)
63
6) Numărul de oscilaţii N în intervalul de timp 0≤ t ≤ t r se
defineşte ca numărul de abateri σi pentru care amplitudinea depăşirii
mărimii yst este mai mare de ± δr .
În scopul analizei şi sintezei sistemelor automate se pot utiliza şi
alţi indicatori de calitate, descrişi în literatura de specialitate.
7.1.2. Studiul indicilor de calitate în MATLAB/SIMULINK

Pentru studiul reacţiei sistemului la semnalul de intrare tip
treaptă şi determinarea indicilor de calitate se va utiliza sistemul de
ordinul doi cu funcţia de transfer 7.4 şi condiţii iniţiale k=1,
ωn=1rad/s, =0; 0.5;1,9 şi 5.
Modelul pentru studiul reacţiei sistemului la semnalul de
intrare tip treaptă în MATLAB/SIMULINK este reprezentat în
figura 7.3, iar diagrama procesului de simulare – în figura 7.4.
Algoritmul de sinteză al modelului este descris în breviarul la
lucrarea de laborator nr.6 a prezentului îndrumar.
Figura 7.3. Modelul pentru studiul reacţiei sistemului

la semnalul de intrare tip treaptă
64
Figura 7.4. Diagrama procesului de simulare
Modelul pentru determinarea indicilor de calitate este dat în

figura 7.5, iar diagrama procesului de simulare – în figura 7.6.
Figura 7.5. Modelul pentru determinarea indicilor de calitate

ai sistemului de ordinul doi
65
Figura 7.6. Diagrama procesului de simulare pentru determinarea indicilor
de calitate ai procesului tranzitoriu
Conform imaginii din figura 7.6 suprareglajul σ= 0,6, timpul

maximal de suprareglare tm este de 3 secunde, timpul de răspuns tt
pentru banda ± δr egală cu ± 5% yst (yst =1) este de 23 secunde,
indicele de oscilaţie ψ=0,35 şi gradul de amortizare ϒ=1.7.

1) În scopul dezvoltării abilităţilor de simulare în
MATLAB/SIMULINK, studenţii vor parcurge etapele de simulare
descrise în alineatul 1.2 al prezentei lucrări de laborator cu
modificarea coeficienţilor funcţiei de transfer, observarea
comportamentului sistemului şi calculul indicilor de calitate.
2) Ca sarcină individuală, participanţii la lucrarea de laborator
vor studia reacţia sistemului la semnalul de intrare tip treaptă în
dependenţă de valorile coeficienţilor funcţiei de transfer (regim
66
neamortizat, regim subamortizat, regim critic şi regim
supraamortizat) şi vor determina indicii de calitate pentru un
sistem, indicat de profesor, din componenţa sistemelor cu
următoarele funcţii de transfer:
(7.10)
(7.11)
(7.12)
(7.13)
(7.14)
(7.15)
Notă:1. La discreţia profesorului, pot fi propuse pentru studiu şi

sisteme cu funcţia de transfer care diferă de cele indicate în
pp.7.10-7.15.
67
În urma studiului reacţiei sistemului la semnalul de intrare tip
treaptă şi calcularea indicilor de calitate, să se comenteze
comportamentul sistemului în dependenţă de forma şi valorile
coeficienţilor funcţiei de transfer ai acestuia. Să se specifice factorii
care influenţează indicii de calitate, să se analizeze rezultatele
obţinute şi să se tragă concluziile respective.

2) Funcţiile de transfer ale sistemelor examinate.
3) Modelul de studiu şi diagrama procesului de simulare a
reacţiei sistemului la semnalul de intrare tip treaptă (regim
neamortizat , regim sub amortizat , regim critic şi regim
supraamortizat).
4) Modelul de studiu şi diagrama procesului tranzitoriu pentru
determinarea indicilor de calitate.
5) Valorile indicilor de calitate pentru două variante ale
coeficienţilor funcţiei de transfer a sistemului studiat.
68
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE
Scopul lucrării: Dezvoltarea capacităţilor de sinteză şi

analiză a sistemelor automate liniare, mono-variabile.
8.1. BREVIAR
8.1.1. Aspecte generale ale procesului de sinteză a sistemelor
automate
În general, sinteza sistemelor, proceselor şi produselor rezultă
în parcurgerea repetată a celor două demersuri interpretative:
construirea întregului (sistemului, procesului, produsului),
reieşind din caracteristicile impuse sau caietul de sarcini,
determinarea componenţei şi performanţei întregului şi a
elementelor sale funcţionale cu legăturile şi interacţiunile
dintre acestea şi integrarea elementelor în aşa mod ca
întregul obţinut să corespundă cerinţelor impuse;
construirea elementelor sistemului sau selectarea
elementelor din cele fabricate în serie, reieşind din
caracteristicile funcţionale, legăturile şi interacţiunile
externe, stabilite în cadrul primului demers interpretativ.
Modificarea caracteristicilor impuse, componenţei sau
performanţei întregului, atunci când unele elemente sunt
tehnic irealizabile sau construirea acestora este economic ne
justificată.
Se ştie că primul demers se supune raţionamentului inductiv, iar
al doilea – raţionamentului deductiv. În scopul determinării
conformităţii întregului cu cerinţele impuse, etapa de sinteză trebuie
urmată de una de analiză.
Referitor la construirea sistemelor automate, cele două etape ale
procesului de sinteză implică următoarele activităţi:
1) La etapa de sinteză se studiază realizările ştiinţifice şi
rezultatele transferului tehnologic din domeniul de referinţă, se
determină schema-bloc şi schema funcţională a sistemului, ţinând
cont de cerinţele impuse, se conturează şi se selectează elementele
69
funcţionale cu caracteristicile, legăturile externe şi interacţiunile
determinate la nivel de sistem şi se elaborează modelul matematic
sau se construieşte modelul fizic al sistemului.
2) La etapa de analiză se creează capacităţile necesare de
simulare a modelului matematic al sistemului sau se asigură
omologarea modelului fizic, se simulează sau se testează modelul
respectiv în scopul evaluării conformităţii cu cerinţele impuse şi se
propun măsuri corective, în caz de necesitate.
Reieşind din practica de proiectare a sistemelor, se poate
constata că elaborarea unui sistem tehnic funcţional implică
parcurgerea repetată a etapelor de sinteză şi analiză. Sunt posibile
situaţii când, din considerente tehnice, tehnologice şi/sau
economice, însăşi cerinţele impuse se cer revizuite. Se cere a
menţiona că, indiferent de tipul sistemului elaborat, stabilirea
cerinţelor impuse (performanţă, cerinţe tehnice, eficacitate ş.a.) este
de o importanţă majoră pentru asigurarea fezabilităţii procesului de
sinteză şi analiză.
8.1.2. Cerinţele impuse pentru un sistem automat liniar,
mono-variabil
Cerinţele impuse pentru un sistem automat liniar, mono-
variabil şi continuu pot fi divizate în două categorii (figura 8. 1).
CERINŢE IMPUSE/CAIETUL DE SARCINĂ
Cerinţe referitoare la Cerinţe referitoare la

obiectul controlat performanţele impuse
Caracteristicile Cerinţe de performanţă;

instalaţiei tehnologice; Cerinţe de stabilitate;
Date despre elementul de Indicatori de calitate;
execuţie; Cerinţe de realizabilitate
Parametrii senzorilor , fizică, eficienţă
traductoarelor etc. economică etc.
Figura 8.1. Cerinţele impuse pentru un sistem automat

70
8.1.2. 1. Date iniţiale referitoare la obiectul controlat
Conform figurii 8.1, datele referitoare la obiectul controlat
trebuie să se refere nu numai la instalaţia tehnologică, dar şi la
caracteristicile celorlalte elemente componente ale acestui obiect
(elementul de execuţie, senzori, traductoare etc.), fiindcă alegerea
elementelor date este condiţionată de aspectele constructive de
cuplare, de principiul de funcţionare şi de valorile mărimilor de
intrare şi ieşire ale acestora. La rândul său, obiectul controlat sau
partea fixată a sistemului trebuie descrisă atât în raport cu mărimea
de intrare, cât şi în raport cu mărimea perturbatoare.
Pentru elementul de execuţie, senzori şi traductoare, trebuie să
se determine funcţia de transfer şi caracteristicile semnalelor de
intrare şi ieşire.
De exemplu, pentru obiectul controlat care constă din instalaţia
tehnologică (strung de aşchiere) cu funcţia de transfer Hit(s),
motorul de curent continuu cu funcţia de transfer Hm(s) şi
traductorul de reacţie cu funcţia de transfer Hri(s) (figura 8.2), datele
iniţiale se determină în două etape.
Ho(s)
ω M Ms ω1
V(t)
Hm(s) Hit(s)
Motor Instalaţie tehnologică
Traductor de reacţie
Uri(t)
Hri(s)
Legendă: V(t), ω, M, Ms – respectiv, mărimea de comandă, viteza de

rotaţie, cuplul electromecanic şi cuplul de sarcină ale motorului; ω1-
mărimea de ieşire (viteza de rotaţie a instalaţiei tehnologice); U ri(t) –
mărimea de reacţie; Ho(s)- funcţia de transfer a obiectului controlat
Figura 8.2. Structura obiectului controlat
71
1) Determinarea funcţiei de transfer a părţilor componente
Funcţia de transfer a motorului de curent continuu a fost
determinată în cadrul ciclului de prelegeri la disciplina „Teoria
sistemelor şi reglare automată”,
, (8.1)
unde: Km – factorul de transfer al motorului;
Rm – rezistenţa indusului motorului;
Tm=Jß, J- cuplul de inerţie, ß – coeficientul de declin al
caracteristicilor motorului;
Te =Lm./Rm , Lm - inductanţa indusului motorului.
Pentru instalaţia tehnologică
, (8.2)
unde, Kit - factorul de transfer al instalaţiei tehnologice, iar funcţia
de transfer a traductorului de reacţie pentru un sistem de reglare
automată static
, (8.3)
unde, Kri - factorul de transfer al buclei de reacţie a sistemului.
În continuare, reieşind din documentaţia tehnică sau pe cale
experimentală, trebuie să se determine caracteristica de reglare a
motorului ω = f(V) şi caracteristica semnalului V = f(t).
2) Determinarea funcţiei de transfer a obiectului controlat
Funcţia de transfer a obiectului controlat este produsul funcţiilor de
transfer ale motorului şi ale instalaţiei tehnologice
. (8.4)
8.1.2. 2. Date iniţiale referitoare la performanţele impuse

Sistemul elaborat trebuie să asigure regimurile de funcţionare a
obiectului controlat în limitele indicilor de stabilitate (rezerva de
amplitudine, rezerva de fază, banda de trecere ş.a.) şi calitate
72
(suprareglajul, durata regimului tranzitoriu, indicele de oscilaţii ş.a.)
impuşi. Cu toate că există mai multe criterii de realizabilitate a
sistemului (tehnic, tehnologic, economic), una din cerinţele
esenţiale este că ordinul ecuaţiei numărătorului funcţiei de transfer a
sistemului să fie mai mic decât cel al numitorului.
Pentru estimarea indicilor de stabilitate şi de calitate trebuie ales
şi acordat regulatorul sistemului din componenţa regulatoarelor
standarde sau tipizate. Tipul de regulator şi legea de comandă
(proporţional, integrator, derivativ ş.a.) pot fi alese reieşind din
experienţa obţinută în practica industrială sau prin selectarea unui
regulator proporţional – integrator - derivativ (PID) standard şi
introducerea unei combinaţii optimale a componentelor proporţional
(P), integrator (I) şi derivativ (D), reieşind din caracteristicile
semnalului de comandă V(t) a obiectului controlat şi specificul
procesului supus controlului. În special, se recomandă următoarele
combinaţii [11,12]:
reglajul I şi D cu timpi mari pentru procese lente, inclusiv
termice;
reglajul I cu timpi mari pentru procese rapide la care se
referă şi procesele de curgere;
reglaj combinat pentru procesele de nivel de lichid, reieşind
din constanta lor de timp.
Acordarea regulatorului reprezintă ajustarea parametrilor
acestuia la caracteristicile procesului controlat (durata procesului
tranzitoriu, suprareglajul, indicii de oscilaţie ş.a.). Există mai multe
criterii de acordare sau stabilire a parametrilor regulatorului,
inclusiv criteriul Zeigler-Nichols şi criteriul modulului, varianta
Kessler.
Stabilirea parametrilor regulatorului cu ajutorul criteriului
Zeigler-Nichols se bazează pe limita de stabilitate a sistemului în
circuit închis, fără regulator. Se cere stabilirea factorului de
amplificare limită care asigură funcţionarea auto-oscilantă a
sistemului dat, precum şi perioada de oscilaţie pentru un astfel de
regim. Există şi o variantă a criteriului Zeigler-Nichols în care
73
parametrii regulatorului se determină în baza reacţiei sistemului în
circuit deschis la semnalul de intrare tip treaptă. În continuare ne
vom referi la stabilirea parametrilor regulatorului în baza limitei de
stabilitate a sistemului în circuit închis, fără regulator.
Interdependenţa intrare-ieşire a unui regulator PID este de
forma:
(8.4)
unde: V(t) este mărimea de comandă sau mărimea de ieşire a
regulatorului;
ℇ(t) - mărimea de intrare a regulatorului sau mărimea de
eroare a sistemului;
Kp - constanta de proporţionalitate;
KI - constanta de integrare (KI = Kp /Ti, Ti - constanta de
timp de integrare);
KD - constanta de derivare (KD= Kp •Td, Td - constanta de
timp de derivare).
Notând prin Klim factorul de amplificare limită care asigură
funcţionarea autooscilantă a sistemului şi prin Tlim perioada de auto
oscilaţie a acestui sistem, parametrii regulatorului se determină
conform relaţiilor din tabelul 8.1[11].
Tabelul 8.1. Relaţii pentru determinarea parametrilor regulatorului

Regulator Kp KI KD
P 0,5•Klim
PI 0,45•Klim 0,54•Klim / Tlim
PID 0,6•Klim 1,2•Klim / Tlim 0,075•Klim• Tlim
Modul de determinare a lui Klim şi Tlim a fost studiat şi realizat la

lucrarea de laborator nr. 7 a prezentului îndrumar.
După determinarea parametrilor regulatorului se elaborează
schema sistemului în circuit deschis (figura 8.2) şi în circuit închis
(figura 8.3). La elaborarea sistemului de reglare automată trebuie să
74
se ţină cont de faptul că semnalul de ieşire a regulatorului poate fi
de o tensiune de (10-30)V şi curent de (5-25)mA, iar semnalul de
intrare a obiectului controlat V(t) – de o tensiune de sute de volţi şi
curent de zeci de amperi. În cazul dat trebuie prevăzut un variator
de curent care poate avea funcţia de transfer
(8.4,a)
unde, Kv este coeficientul de amplificare a variatorului de curent.
U(t) Ur(t) V(t) ω1

Hr(s) Hv(s) Ho(s)
Figura 8.2. Schema sistemului în circuit deschis
U(t) + ℇ(t) Ur(t) V(t) ω1

Hr(s) Hv(s) Ho(s)
-
Uri(t)
Hri(s)
Figura 8.3. Schema sistemului în circuit închis
În baza schemelor din figurile 8.2 şi 8.3, utilizând experienţa

acumulată la lucrările de laborator nr.6 şi nr.7, se vor determina şi
se vor ajusta indicatorii de stabilitate şi de calitate pentru asigurarea
conformităţii acestora cu cerinţele impuse.
8.1.2. 3. Exemplu de acordare a regulatorului prin metoda

Zeigler-Nichols
Se presupune că, reieşind din specificaţiile tehnice ale părţilor
componente şi în urma calculelor efectuate conform p 1.2.1 a
prezentului îndrumar, funcţia de transfer a buclei de reacţie
Hri(s)=1, iar funcţia de transfer a părţii fixate (variator de curent,
75
motor de curent continuu şi instalaţie tehnologică) se caracterizează
prin următoarea expresie:
(8.5)
Pentru determinarea factorului de amplificare limită Klim şi a
perioadei de autooscilaţie Tlim , conform criteriului Zeigler-
Nichols, sistemul trebuie să fie în circuit închis şi fără regulator.
Folosind aplicaţia SIMULINK se determină coeficienţii funcţiei de
transfer (expresia 8.5) pentru care sistemul închis funcţionează în
regim neamortizat sau autooscilant şi coeficienţii pentru care
sistemul funcţionează în regim subamortizat.
Rezultatele simulării sunt arătate în figurile 8.4 şi 8.5.
Figura 8.3. Schema simulării regimului autooscilant

şi a celui subamortizat
76
Figura 8.4. Caracteristicile regimului autooscilant
şi a celui subamortizat
Conform caracteristicilor din figura 8.4 Tlim = 2,3. Valoarea

stabilizată a mărimii de ieşire este egală cu 0,42, iar valoarea
mărimii de intrare este egală cu unu. Prin urmare, Klim = 0,42.
Parametrii regulatorului pentru valorile determinate ale lui Tlim şi
Klim sunt date în tabelul 8.2.
Tabelul 8.2. Parametrii regulatorului PID

Regulator Kp KI KD
P 0,21
PI 0,18 0,09
PID 0,25 0.21 0,06
În figura 8.5 este dată schema de simulare a trei sisteme în

circuit închis cu regulator tip P, PI şi PID, având parametrii indicaţi
în tabelul 8.2.
77
Figura 8.5. Schema de simulare a sistemelor de reglare automată
cu regulator tip P, PI şi PID
Caracteristicile răspunsului sistemelor de reglare automată cu

regulator tip P, PI şi PID sunt date în figura 8.6. Caracteristica cu
puncte corespunde sistemului cu regulator tip P, cu linie întreruptă –
regulatorului tip PI şi cu linie neîntreruptă – regulatorului tip PID.
Figura 8.6. Răspunsul indicial al sistemelor simulate

78
După stabilirea parametrilor regulatorului şi selectarea tipului de
regulator (P, PI sau PID), în scopul determinării conformităţii
sistemului cu cerinţele impuse, se recomandă aprecierea stabilităţii
şi a indicilor de calitate ai sistemului construit. În caz de
neconformităţi majore, parametrii regulatorului pot fi modificaţi sau
pot fi introduse elemente de corecţie cu simularea ulterioară a
sistemului.
Pentru determinarea influenţei mărimii perturbatoare a
obiectului controlat asupra caracteristicilor sistemului automat
poate fi folosită schema de simulare, figura 8.7, unde se compară
caracteristicile sistemului neinfluenţat de mărimea perturbatoare cu
cele ale sistemului influenţat de această mărime.
Figura 8.7. Schema de simulare a influenţei mărimii perturbatoare

a obiectului controlat asupra caracteristicilor sistemului
Răspunsul indicial al celor două sisteme pentru diferite valori

ale funcţiei de transfer Hp(s) (Transfer Fcn2) şi diferite semne
(pozitiv, negativ) ale mărimii perturbatoare este arătat în figura 8.8,
a-d, unde caracteristica cu linie neîntreruptă corespunde sistemului
neinfluenţat de mărimea perturbatoare, iar caracteristica cu linie
întreruptă – sistemului influenţat de mărimea perturbatoare.
79
a) Hp(s)=1/(0,8S+3), semn pozitiv b) Hp(s)=1/(S+1), semn negativ
c) Hp(s)=1/10S, semn pozitiv d) Hp(s)=1/20S, semn negativ
Figura 8.8. Caracteristicile sistemelor simulate
Din figura 8.8 se vede că mărimea perturbatoare sau, în general,

mărimile perturbatoare pot influenţa atât caracteristicile statice, cât
şi cele dinamice ale sistemului automat. Prin urmare, sinteza acestor
sisteme trebuie să includă şi etapa de simulare pentru determinarea
impactului mărimii perturbatoare a obiectului controlat asupra
caracteristicilor sistemului în întregime.
80
În scopul dezvoltării abilităţilor de sinteză a sistemelor automate,
aplicând metodologia descrisă, studenţii vor acorda un regulator
PID la partea fixată a sistemului de reglare automată care se
caracterizează prin funcţia de transfer:
. (8.6)
Coeficienţii funcţiei de transfer sunt indicaţi în tabelul 8.3.
Tabelul 8.3. Coeficienţii funcţiei de transfer

Nr. b2 b1 b0 a4 a3 a2 a1 a0
d/o
1 0 1 1,5 0 0 2 0,5 1,5
2 0 0 1,7 0 1 2 1 1,3
3 0 1 0,07 0 1 1,5 0,3 0,04
4 0 0 45 1 0,2 35 2 1,4
5 0,02 0,3 3 1 1 14 5 1,7
6 0 1 1 0,2 4 8 1 1
Notă:1. La discreţia profesorului, pot fi propuse pentru studiu şi alţi

coeficienţi ai funcţiei de transfer a părţii fixate a sistemului.

În urma acordării regulatorului prin metoda Zeigler-Nichols şi
simularea reacţiei sistemului în circuit închis, studenţii vor descrie
şi vor demonstra comportamentul acestui sistem cu regulator tip P,
PI şi PID, vor analiza rezultatele obţinute şi vor trage concluziile
respective.
81
2) Funcţia de transfer a părţii fixate a sistemului examinat.
3) Modelul de studiu şi caracteristicile pentru determinarea
factorului de amplificare limită Klim şi a perioadei de auto-
oscilaţie Tlim .
4) Tabelul cu parametrii regulatorului PID.
5) Modelul de studiu şi caracteristicile sistemelor de reglare
automată cu regulator tip P, PI şi PID.
82
BIBLIOGRAFIE
1. Mihail Paladii. Teoria de comandă automată. Ciclu de prelegeri,

partea 1. Ch. - UTM , 1993.
2. Mihail Paladii. Teoria de comandă automată. Ciclu de prelegeri,
partea 2. Ch. - UTM , 1993.
3. Viorel, Ioan-Adrian. Maşini electrice şi sisteme de
acţionare/Ioan-Adrian Viorel, Radu Cristian Ciorba. – Cluj-
Napoca: Editura U.T. Pres, 2002.
4. Ambros T. S. Maşini electrice. Vol.1: Man. Pentru in-ţiile de
învăţ. super.- Ch: Universitas, 1992.
5. Ambros. T. S. Maşini electrice. Vol.2. Maşini sincrone şi de
curent continuu. Procese tranzitorii. .- Ch: Universitas, 1994.
6. Lucrarea nr. 7: Trasarea caracteristicilor logaritmice de frecvenţă
www.aie.ugal.ro/isa/Curs/Curs_04_Trasare_BODE.pdf , accesat pe
23.06.2016
7. Lucrarea nr. 7: Reprezentarea în frecvenţă a funcţiilor de
transfer www.shiva.pub.ro/PDF/.../L7_Criterii_de_stabilitate.pdf,
accesat pe 10.07.2016
8. Lucrarea nr.1: Introducere în MATLAB
www.telecom.etc.tuiasi.ro/.../lucrarea%201%20introducere%20in%20mat
ab.pdf, accesat pe 25.08.2016
9. APLICAŢII MATLAB | Ionuţ-Adrian Florescu - Academia.edu
www.academia.edu/8743350/APLICAŢII_MATLAB, accesat pe
15.09.2016
10. Lucrarea de laborator nr.4: Analiza în timp a elementelor unui
sistem de reglare automată
www.shiva.pub.ro/PDF/TRA/L4_Analiza_in_timp_1.pdf , accesat pe
20.09.2016
11. Lucrarea nr.6: Sinteza SRA. Criteriul Ziegler–Nichols
www.shiva.pub.ro/PDF/TRA/Laborator6_TRA.pdf , accesat pe
29.09.2016
12. Proiectarea sistemelor de reglare automată
www.engineering.upm.ro/master-ie/mse/.../C_1_4.pdf, accesat pe
18.07.2016
83
ELECTROMECANICĂ
INGINERIA ŞI MANAGEMENTUL CALITĂŢII

Autor: A. TARLAJANU
Redactor: E. Gheorghişteanu
–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Bun de tipar 07.12.16 Formatul 60x84 1/16
Hârtie ofset. Tipar RISO Tirajul 50 ex.
Coli de tipar 5,25 Comanda nr.90
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
2004, UTM, Chişinău, bd. Ştefan cel Mare şi Sfânt, 168
Editura „Tehnica-UTM”
2068, Chişinău, str. Studenţilor 9/9
84

Electromecanica Indr Lab DS

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Electromecanica Indr Lab DS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Digitally signed by

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

Teoria sistemelor şi reglare automată

FACULTATEA ENERGETICĂ ŞI INGINERIE ELECTRICĂ

Teoria sistemelor şi reglare automată

Autor: conf. univ., dr. A. TARLAJANU

Autorul îndrumarului aduce mulţumiri lectorului superior

1. Reguli de lucru în laboratorul „Teoria sistemelor şi

Scopul lucrării: Studiul schemei funcţionale şi a modelului

Programul principal al lucrării:

Figura 1.1. Schema funcţională a sistemului de reglare automată

1.2. Principiul de funcţionare şi parametrii de bază ai sistemului

unde: Cm1 este coeficientul constructiv al motorului M1;

1.3. Principiul de funcţionare şi parametrii de bază ai sistemului

1.3.1. Reacţia negativă

1.3.2. Reacţie pozitivă

1.4. Generalităţi privind funcţionarea sistemului de reglare

1.5. Regimul de lucru al comutatoarelor SA1, SA2 şi SA3

Poziţia Contacte Regim de lucru

În figura 1.3 este prezentată schiţa comutatorului SA2 şi SA3.

Tabelul 1.2. Regimul de lucru al

Tabelul 1.3. Regimul de lucru al comutatorului SA3

2) Motorul de curent continuu, arătat schematic în figura 1.5.

De menţionatcă factor de transfer caracterizează regimil static de

1.7. Schema de conectare a comutatoarelor bipolare

Scopul lucrării: Testarea elementelor sistemului de reglare

2.1. Programul de lucru

2.1.1. Construirea caracteristicilor amplidinei

Tabelul 2.1. Rezultatele măsurărilor tensiunii Ua

Figura 2.1. Schema funcţională pentru construirea

Utilizând datele tabelului 2.1 se construieşte caracteristica de

2)Caracteristica de sarcină a amplidinei

Tabelul 2.3. Caracteristica de sarcină a amplidinei pentru Uc=…V

Schema funcţională a amplidinei cu sarcină este arătată în

Figura 2.2. Schema funcţională a amplidinei cu sarcină

În baza datelor din tabelele 2.2 şi 2.3 se construiesc într-un plan

2.1.2. Construirea caracteristicilor motorului de curent continuu

Tabelul 2.4. Rezultatele măsurărilor vitezei de rotaţie a motorului

Schema de comandă a motorului este arătată în figura 2.3.

Figura 2.3. Schema de comandă a motorului de curent continuu

Utilizând datele tabelului 2.4 se construieşte caracteristica de

Tabelul 2.5. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um1= … V

Tabelul 2.6. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um1= … V

Schema de comandă a motorului cu sarcină este reprezentată

Figura 2.4. Schema de comandă a motorului cu sarcină

2.1.3. Construirea caracteristicilor generatorului

Tabelul 2.7. Rezultatele măsurărilor tensiunii Ug1

Schema de comandă a generatorului G1 este reprezentată în figura

Figura 2.5. Schema de comandă a generatorului G1

Utilizând datele tabelului 2.7 se construieşte caracteristica de

Tabelul 2.8. Caracteristica de sarcină a generatorului, Ueg1=…V

Tabelul 2.9. Caracteristica de sarcină a generatorului, Ueg1=…V

Schema de comandă a generatorului cu sarcină este dată în

Figura 2.6. Schema de comandă a generatorului cu sarcină

Utilizând datele din tabelele 2.8 şi 2.9 se construiesc într-un

2.3. CONŢINUTUL REFERATULUI

Scopul lucrării: Testarea sistemului, determinarea factorului de

3.1. PROGRAMUL DE LUCRU

3.1.1. Cercetarea sistemului fără generator intermediar

Tabelul 3.1. Rezultatele măsurărilor vitezei de rotaţie a motorului

Figura 3.1. Schema de comandă a sistemului fără generator

Utilizând datele din tabelul 3.1 se construieşte caracteristica de

Figura 3.2. Schema funcţională a sistemului fără generator