Sunteți pe pagina 1din 19

Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Username / Parola inexistente

email

Login Am uitat parola x Creaza cont nou

Home Exploreaza Upload


Administratie
Arta cultura
Biologie
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE
tehnica mecanica
Casa gradina
Diverse #1 China Wholesale Store Wholesale 1000's of Items from 120,000 Verified Sellers.©2004-2010 DHgate.com
Economie Roboti LEGO NXT 1499 lei Lego Mindstorms NXT 2.0 din stoc Livrari in 24ore oriunde in Romania www.legomag.
Geografie Bottaro Italpese Dal 1965 sistemi di pesatura per artigianato ed industria. www.bottaroitalpese.it
Gradinita
Istorie
Jurnalism MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE sI
Limba DINAMICE
Literatura romana Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o configuratie de
Management corpuri rigide, elementele sistemului, legate între ele succesiv prin
articulatii de rotatie sau translatie. Pozitiile relative ale acestor elemente
Medicina
determina pozitia pe ansamblu a bratului mecanic, aceasta pozitie
Personalitati reprezentând de fapt una din conditiile functionale ale robotului.
Profesor scoala Cele mai cunoscute versiuni de articulatii mecanice întâlnite în
Sociologie sistemele robotice sunt reprezentate prin lanturi cinematice deschise în
Stiinta care pozitia viteza si acceleratia unui element pot fi obtinute recursiv din
parametrii elementului precedent. În general, fiecare element contine un
Tehnica mecanica singur grad de libertate în raport cu elementul precedent astfel încât
Auto relatiile de transformare între elemente contin un singur parametru
Timp liber variabil. Legarea în cascada a tuturor transformarilor asociate fiecarui
element permite determinarea parametrilor miscarii întregii configuratii ALTE DOCUMENTE
mecanice si, în general, a elementului terminal. CONSUMUL DE APA SI ALIMENTE IN
MIJLOACELE DE SALVARE
2.1. Sisteme de coordonate Factori umani si performantele pilotului
Operatiile de manipulare specifice unui robot cer, în primul rând, o pozitionare corespunzatoare a Eficienta tehnico - economica a managementului
sistemului mecanic, deci atingerea unui punct din spatiul de lucru, si în al doilea rând impun o
anumita orientare a elementului terminal. De exemplu, o operatie de montaj prin filetare cere atât energetic in conceptia cercetarilor operationale
atingerea gaurii cât si orientarea corecta a surubului pentru realizarea asamblarii. se impune deci STAREX BILLING MANUAL
adoptarea unui sistem de coordonate corespunzator descrierii acestor cerinte.
Masurarea cantitatii de marfa
Un punct A, într-un sistem de coordonate S 1 , poate fi reprezentat prin vectorul ce uneste originea
Analiza /optimizarea valorilor
sistemului de coordonate si punctul respectiv,
TROLIUL
(2.1) Undele electromagnetice aplicatii
Arborele cotit
unde sunt versorii axelor X,Y,Z, respective. O alta modalitate de scriere este, ARZATOARE GAZ PROGRESIVE C 24 GX 507 /
8
(2.2)
unde indicele superior 1 precizeaza sistemul de coordinate S 1 . Cautare

În afara de aceasta, directia vectorului de pozitie se poate exprima prin cosinutii de directie,

; ; (2.3)
Daca acum, originea sistemului de coordonate O 1 se exprima în raport cu un sistem S 2 prin coordonatele

(2.4)
atunci punctul A se va exprima în raport cu sistemul S 2 prin,

(2.5)
Relatia (2.5) corespunde unei reprezentari între doua sisteme afectate de
operatii de translatie (axele sînt paralele, respectiv). Daca sistemele de
coordonate sînt supuse unor miscari de rotatie, pozitia unui punct în diferite

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

sisteme se poate obtine printr-o transformare corespunzatoare. Consideram,


de exemplu, sistemul S 2 obtinut prin rotatia cu unghiul ? în jurul axei ? a
sistemului Sj (figura 2.2).

Pozitia în noul sistem se obtine prin multiplicarea coordonatelor initiale cu o matrice de rotatie.

(2.6)
În foarte multe situatii este de preferat sa se utilizeze o transformare globala care sa comaseze atît efectul de translatie cît si pe cel de rotatie. O astfel de
transformare se numeste omogena. Aceasta transformare poate fi definita ca rezultatul concatenarii a doua matrici, de orientare (4 ? 3) si de pozitie, un vector (4x1).

(2.7)
De exemplu, translatia specificata în figura 2.1 b corespunde transformarii omogene definita prin

(2.8)
unde simbolul Trans este asociat functiei de translatie. 121c23b Calculul coordonatelor punctului A în sistemul S 2 definit prin componentele (2.2) în sistemul Sj se
obtine imediat prin simpla aplicare a operatorului de translatie asupra jj vectorului coordonatelor în S 1

(2.9)
deci aceleasi rezultate ca cele date în relatia (2.5).

În mod similar, se pot defini operatori de rotatie, corespunzatori unei rotatii cu unghiul ?, în jurul fiecarei axe de coordonate,

(2.10)

(2.11)

(2.12)
Aplicarea succesiva a acestor operatori permite calculul coordonatelor pentru orice modificare a sistemului de coordonate. De exemplu, un punct de coordonate
(7,3,2) în sistemul S! este supus succesiv urmatoarelor transformari: o rotatie în jurul axei ? cu 90° (sistemul S2 ), o rotatie în jurul axei ? cu 90° (sistemul S3 ) si o
translatie cu vectorul (4,-3,7) (sistemul S4).

Deci, în noul sistem, coordonatele punctului vor fi date de

sau

(2.13)
Trebuie subliniata necesitatea respectarii ordinei operatiilor efectuate. Evident,

(2.14)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Pentru generalizarea procedurilor de lucru, se va nota prin T. transformarea generala a sistemului de coordonate Sj în raport cu sistemul S,· . în acest context,
functia de pozitionare a bratului unui robot se poate interpreta prin definirea corespunzatoare a operatorilor transformarilor.

În figura 2.3. este prezentat un robot ce executa o operatie tehnologica (sudura, gaurire, etc) asupra piesei P. Miscarile robotului sînt definite prin transformari

corespunzatoare în raport cu un sistem de referinta absolut · Elementele bratului mecanic, prin articulatiile sale, permit determinarea unei transformari generale

a sistemului de referinta a elementului terminal (mâna) în raport cu baza , transformare desemnata prin , care la rîndul ei este definita în raport cu sistemul

de referinta absolut prin transformarea .Deci, pozitia absoluta a mâinii este redata prin produsul transformarilor . Se va nota: -transformarea

implicata de operatia tehnologica exercitata de mîna asupra piesei ? în punctul 1 si , , transformarile ce desemneaza pozitia punctului 1 fata de referinta

piesei si fata de sistemul de referinta absolut, respectiv.

În conditiile realizarii unei functii tehnologice corecte, coordonatele punctului prelucrat trebuie sa satisfaca transformarea de-a lungul lantului cinematic al robotului,
deci

(2.15)

Întrucât scopul final al oricarei prelucrari matematice de acest fel consta în gasirea unui control adecvat al bratului mecanic, deci transformarea , din relatia
(2.15) se obtine,

(2.16)
Desi formula stabilita da pur formal conditiile functionale ale robotului, ea sintetizeaza exact principalele cerinte ce se impun pentru acoperirea unei functii
tehnologice date de catre o anumita configuratie mecanica. Aceste deziderate pot fi rezumate în urmatoarele:

a) atingerea de catre elementul terminal al bratului mecanic a unui

punct de coordonate impus, - transformarea ;

b) asigurarea unei orientari adecvate a mâinii robotului în conformitate

cu functia tehnologica îndeplinita - transformarea .

Pentru definirea corecta a ultimei conditii se introduce o matrice de orientare a mâinii definita prin [17]

(2.17)

unde este un vector unitate în directia apropierii mâinii de obiect, este un vector unitate de orientare al elementului iar f este definit prin

(2.18)

În matricea se poate identifica o submatrice de orientare

si un vector de pozitie

Matricea este o matrice ortonormala iar elementele ei au o serie de proprietati care simplifica considerabil prelucrarile matematice.

În plus, matricea de orientare TM admite o inversa de forma,

(2.19)
unde pn, po, pa desemneaza produsele scalare ai vectorilor respective.

2.2. Modele cinematice

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Dupa cum s-a vazut în paragraful precedent, prima conditie necesara functionarii robotului este determinarea transformarii ce asigura atingerea unui punct

dorit. Dar definit de (2.16) este numai o reprezentare matematica formala. Ea trebuie corelata cu structura mecanica a robotului astfel încât sa poata fi
determinate toate transformarile individuale, pe fiecare articulatie controlata a bratului mecanic.

Dupa cum s-a mai aratat, sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea succesiva a unor articulatii simple de rotatie si translatie, pozitia fiecarui element
putînd fi definita în raport cu elementul precedent printr-o singura variabila de rotatie (unghi) sau de translatie (deplasare).Daca se noteaza cu matricea
transformarii ce descrie translatia si rotatia relativa între sistemul de coordonate al elementului i si al elementului i-1, atunci transformarea asociata mâinii robotului
se poate scrie ca,

= ... (2.20)

unde n reprezinta numarul de elemente al bratului.

Calculul matricei de transformare pentru o articulatie data este riguros prezentat într-un numar mare de lucrari de specialitate. în cadrul acestui capitol se va
utiliza metoda Denavit-Hartenberg datorita avantajelor deosebite privind atât simplitatea tratarii cât si posibilitatile mari de generalizare pe care le ofera.

Conventiile impuse de aceasta metoda sunt [4,5,24,25]

- se aliniaza axele X ale tuturor sistemelor de referinta ale articulatiilor în aceeasi directie cu cea a sistemului de baza.

- axa Zi coincide cu axa de rotatie a articulatiei i;

- se roteste cu un unghi în jurul axei

- se translateaza cu marimea , în lungul axei

- se translateaza cu marimea în lungul axei

- se roteste cu un unghi în sensul orar, în jurul axei , axa spre

În figura 2.5. sînt reprezentati parametrii Denavit-Hartenberg pentru o articulatie de forma generala.În practica, configuratia geometrica a unei articulatii este
reprezentata printr-o serie de parametri constanti, lungimea si unghiul parametrii variabili fiind unghiul la o articulatie de rotatie sau lungimea la o
articulatie de translatie. 121c23b

Deci, matricea transformarii omogene între articulatia i si i-1 va fi,

Utilizând formulele stabilite (2.8), (2.10) - (2.12) si substituind în (2.21) rezulta,

sau

(2.22)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Pentru exemplificarea procedeurilor de calcul privind constructia modelului cinematic, se va analiza robotul din figura (2.6)[17,62] al carui lant cinematic contine
numai articulatii de rotatie.

Robotul prezentat în figura 2.6 a are sase grade de libertate. Pentru determinarea parametrilor de transformare, în figura 2.6, b este reprezentat simbolic lantul
cinematic orientat pentru respectarea conditiilor expuse mai sus (axele au aceeasi directie).

În figura 2.7. sunt reprezentate axele de coordonate pentru fiecare pereche de articulatii. De exemplu, pentru sistemele de referinta

alinierea axelor X si ? determina urmatorii parametri: unghiul de rotatie în jurul axei Z este parametrul , distanta masurata pe axa Z între cele
doua origini este parametrul d , parametrul este unghiul masurat în sens orar între Z si Zo , deci = 90° , iar abaterea masurata pe axele X între cele doua
origini da a =0.

Matricea transformarii între cele doua sisteme, pentru aceasta prima articulatie, se obtine înlocuind parametrii determinati în relatia (2.23). Rezulta,

Parametrii celorlalte articulatii se pot obtine în aceeasi maniera din figura 2.7, iar matrlcele corespunzatoare vor fi

(2.23)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

O tratare similara poate fi obtinuta pentru lanturi cinematice care contin si articulatii de translatie. 121c23b În figura 2.8 este prezentat un astfel de robot cu trei
grade de libertate.Din analiza parametrilor asociati celor trei articulatii de translatie, rezulta:

(2.24)
Transformarea generala asociata întregului lant cinematic va fl:

(2.25)
Variabilele miscarii sunt cele trei deplasari liniare a 1 , d 2 , d 3 , de si ele apar, în mod firesc, în cadrul coloanei vectorului de pozitie.

Modelele prezentate s-au referit la roboti cu articulatii numai de rotatie sau numai de translatie. 121c23b Procedura se poate aplica în aceeasi maniera pentru lanturi
cinematice cu diverse tipuri de articulatii. Structurile mecanice uzuale întîlnite la cele mai cunoscute familii de roboti industriali se grupeaza, dupa coordonatele ce
descriu pozitiile bratului, în: roboti de coordonate carteziene, cilindrice, sferice, de rezolutie etc. Indiferent de tipul utilizat, calculul cinematic se realizeaza dupa
metoda expusa, determinînd parametrii D.H. ai fiecarei articulatii si formînd cu acestia matricele de transformare.

2.3. Problema controlului pozitiei


Paragraful anterior a stabilit procedurile de determinare a transformarilor omogene Af pentru diferite tipuri de brate mecanice. Pe baza lor se obtine, prin multiplicare
succesiva, transformarea generala ce exprima pozitia elementului final (terminalul sau mîna robotului) în raport cu sistemul de referinta al bazei.

Nu trebuie sa uitam însa ca scopul final al oricarei aplicatii robotice este de a realiza o anumita functie tehnologica si, în cadrul ei, o prima cerinta este pozitionarea
corecta a bratului mecanic într-un punct sau de-a lungul unei traiectorii impuse.

Aceasta înseamna implicit ca transformarea generala trebuie sa


verifice coordonatele punctului de lucru. Se poate formula, deci urmatoarea
problema de control: "care sunt parametrii variabili asociati fiecarei articulatii
pentru ca coordonatele elementului „terminal sa verifice un punct dat în
spatiul de operare, asigurînd totodata si o anumita orientare a mâinii
robotului.

În acest fel, relatiile ce definesc transformarile cinematice devin ecuatii de control cinematic.

Rezolvarea ecuatiilor cinematice reprezinta în general o problema dificila. Acest lucru este determinat nu atît de numarul ecuatiilor cît de neliniaritatea lor.

Pentru ilustrarea dificultatilor ce apar în ecuatiile de acest tip vom aborda problema controlului cinematic al modelelor deduse în paragraful precedent.

În cazul robotului în coordonate carteziene din figura (2.8) ecuatia generala a bratului este data de produsul celor trei matrici în formula (2.25). Deci, pozitia -
orientarea bratului va fi din (2.19).

(2.25)
Este evident ca un astfel de robot va controla numai pozitia elementului terminal nu si orientarea, calculul vectorial de pozitie fiind obtinut direct

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.26)
unde,

(2.27)
Simplitatea solutiei este datorata absentei neliniaritatii la aceste transformari specifice articulatiilor de translatie, dar apare clar faptul ca un astfel de robot
nu asigura functia de orientare a bratului. t

Se va considera acum robotul cu articulatii de rotatie prezentat în figura 2.6. Modelul cinematic al bratului se obtine prin multiplicarea matricilor A i din (2.23),

(2.29 )
Efectuând înmultirea matricilor si identificînd componentele generale ale matricei de orientare - pozitia (2.19) se obtine [62]

(2.30)

(2.31)

Ecuatiile stabilite pun în evidenta foarte bine complexitatea problemei controlului cinematic. Pentru o pozitie si orientare a elementului terminal al robotului impuse,
deci p x , p y , p z , n x , n y , n z , o x , o y , o z , a x , a y , i luînd valori prescrise, se cere calcularea valorilor unghiurilor f 1 , f 2 ,..., f 6 care satisfac ecuatiile (2.30).

Este evident ca determinarea variabilelor de control f 1 , f 2 ,..., f 6 pentru asigurarea atît a pozitiei dorite, cît si a orientarii mîinii nu este posibila, în principiu, se
impune numai o pozitionare riguroasa si o orientare partial satisfacuta (care se presupune ca, totusi, acopera cerintele tehnologice impuse). Chiar în acest caz, o
solutionare analitica este evident extrem de dificila. Tratarea numerica pe un calculator adecvat implica si ea dificultati serioase si în orice caz efortul de calcul este
extrem de mare, problema de control neputînd fi abordata ca o problema în timp real. O tratare off-line pe un calculator numeric este practic singura modalitate de
utilizare a controlului cinetic. Pentru diferite puncte, de-a lungul traiectoriei impuse, se calculeaza aprioric valorile variabilelor de control ale articulatiilor, ele urmînd
sa reprezinte marimile de referinta în sistemul propiu-zis de conducere al miscarii.

În literatura de specialitate se pot mentiona eforturile diversilor autori pentru solutionarea acestei probleme. Mentionam metoda propusa de Paul Shimano si Meyer
[5,25] care izoleaza seccesiv fiecare variabila de elementul terminal prin premultiplicarea cu inversele matricilor A i. Lee si Siegler [24] separa problema controlului

general în problema pozitionarii bratului de cea a orientarii mâinii. Într-o asemenea abordare, transformarea totala poate fi rescrisa ca, ,

unde s-a considerat baza robotului ca sistem de referinta absolut, sistemul O, iar si desemneaza transformarile ce definesc pozitionarea bratului
robotului fata de baza si respectiv mâna robotului în raport cu bratul [24]. De exemplu, pentru robotul discutat mai sus, aceasta partajare a transformarilor impune
urmatoarea rescriere a relatiei (2.19)

(2.32)
unde prima submultime desemneaza pozitionarea bratului,

(2.33)
iar a doua orientare,

(2.34 )

Pe de alta parte, atît transformarea globala , cât si cele partiale, si , pot fi rescrise în termenii matricei pozitie - orientare (2.10).

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.35)

(2.36)

(2.37)
Înlocuind expresiile (2.35) - (2.37) in (2.31) rezulta,

(2.38)
Deci, din (2.35) se obtine,

(2.39)

(2.40)

În aceasta ultima relatie, vectorul , defineste pozitia mâinii fata de punctul terminal al bratului. Prin multiplicarea cu exprima acelasi vector fata de sistemul
absolut (figura 2.9, a).

Acest vector va fi deci reprezentat prin

(2.41)
deci, din (2.40) se obtine

(2.42)

sau, astfel spus, translatia totala este obtinuta prin însumarea translatiilor bratului si mîinii. În aceasta relatie vectorul coincide cu versorul a al matricei de
orientare (2.35) (figura 2.4), deci componentele acestui vector pot fi determinate relativ usor. Într-o prima faza se determina unghiurile f si ?

iar ulterior, componentele vectorului

(2.43)
Tinînd cont de faptul ca vectorul ? este dat prin matricea generala a robotului (2.35), din (2.42) si (2.43) se pot calcula componentele vectorului de pozitie al bratului

(2.44)
Pe de alta parte, din formula (2.34) se obtine,

(2.45)
unde P[A] desemneaza vectorul de pozitie din transformarea A.

Aceasta ultima relatie constituie ecuatia de baza ce permite calculul unghiurilor f 1, f 2, f 3 ce definesc articulatiile bratului.

Pentru calculul unghiurilor mâinii f 4, f 5, f 6 se utilizeaza componenta de rotatie care poate fi exprimata din relatia (2.39) sub forma,

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Cele doua matrici si R sînt usor obtinute ca matrici de rotatie din transformarile respective. În plus, inversa lui se calculeaza conform regulilor matricelor de
orientare. Introducînd aceste rezultate în matricea de orientare a transformarii (2.34), rezulta,

(2.47)
unde R[A] desemneaza matricea de orientare a transformarii A.

Relatia (2.47) reprezinta ecuatia ce permite calculul unghiurilor ce definesc pozitia mâinii. Procedura
expusa permite deci calculul decuplat al parametrilor geometrici ai robotului, analizând separat ecuatiile de pozitie de
cele de orientare. Cu toate ca aceasta metoda simplifica si faciliteaza, în mare masura, efortul de calcul, abordarea
analitica a solutiilor de control cinematic ramâne în continuare o problema complexa.
În ciuda dificultatilor prezentate, controlul cinematic este cea mai utilizata metoda de control a miscarii unui robot,
solutionare problemei fiind data, în mod paradoxal, chiar de robot, de implementarea sa fizica. Conceptul de baza în
aceasta abordare îl constituie faptul ca rezolvarea ecuatiilor (2.30) implica evident modelarea lor (numerica sau
analogica), ori cea mai buna modelare, cea mai exacta, o reprezinta robotul însusi. În acest sens, robotul este „fortat” sa
execute o anumita traiectorie în spatiul sau de lucru. În punctele prestabilite, dorite, sunt masurate valorile variabilelor de
control, aceste valori reprezentând solutiile exacte ale ecuatiilor cinetice asociate punctelor respective. Valorile astfel
obtinute vor constitui marimi de control impuse în faza de operare propriu - zisa a robotului. Procedura este curent
cunoscuta sub denumirea de „ instruirea robotului” si va fi discutata pe larg într-unul din capitolele ulterioare.

2.4. Controlul cinematic diferential


Analiza precedenta s-a axat pe problema determinarii variabilelor de control pe fiecare articulatie astfel încât
comportarea cinematica a întregului brat, ca pozitie si orientare, sa fie cea dorita, insistându-se în special asupra
cerintelor de calcul si complicatiilor care deriva din acestea într-o conducere în timp real.
O alta modalitate de tratare a controlului cinematic poate fi obtinuta daca nu se iau în consideratie valorile totale ale
parametrilor miscarii ci variatiile acestora în raport cu anumite marimi de referinta. O astfel de abordare este desemnata
ca analiza cinematica diferentiala.
Modelul diferential al unui robot este deci un model care permite calculul diferential dx a coordonatelor operationale
(variabilele ce definesc pozitia în spatiul de lucru) în functie de diferentiala dq a coordonatelor generalizate (variabilele
asociate fiecarei articulatii mecanice). Într-o transpunere analitica, aceasta dependenta se poate scrie printr-o matrice
iacobian, în forma:

(2.48)
Daca, pentru un anumit model cinematic, coordonatele operationale si generalizate variaza în cantitati mici, atunci
diferentialele pot fi înlocuite cu variatiile corespunzatoare si modelul (2.48) se scrie sub forma,

(2.49)
În cazul în care acestor variatii li se asociaza si variatii în timp, diferentialele pot fi înlocuite cu derivate,

(2.50)
Indiferent de modul de scriere, într-o analiza diferentiala, o etapa importanta o constituie calculul matricei iacobiene
J(q). Considerând modelele cinematice stabilite în paragrafele anterioare, redate analitic în forma,

(2.51)
atunci matricea iacobian este matricea derivatelor partiale ale functiei în raport cu coordonatele generalizate.

(2.52)
sau, pe componente

(2.53)
Daca coordonatele operationale utilizate sunt date de vectorul,

(2.54)
atunci relatia (2.50) poate fi scrisa ca,

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.55)

unde pentru o articulatie de rotatie, pentru o articulatie de translatie iar .


Pentru exemplificare, sa consideram robotul cu articulatii de translatie prezentat în figura 2.8. Coordonatele
elementului terminal în raport cu sistemul de referinta (X0, Y 0, Z 0) sunt date de,

(2.56)

unde exprima în acelasi timp si coordonatele generalizate . În consecinta, utilizând o formula de tipul
(2.53) se obtine iacobianul sistemului,

(2.57)
Pentru sisteme mecanice mari, procedurile de calcul ale matricei, desi mai complexe, se bazeaza pe o tehnica
similara sau prin derivate ale celei prezentate în (5.25).
În forma definita mai sus, iacobianul permite calcului variatiilor coordonatelor operationale în functie de variatiile
coordonatelor generalizate (din articulatii).
De fapt, o problema de conducere impune o procedura inversa: „dându-se variatii impuse ale coordonatelor
operationale se cer variatiile coordonatelor generalizate corespunzatoare”. O astfel de formulare conduce la o relatie de
forma,

(2.58)
Calculul inversei iacobianului este în general o problema complexa, dificultatea fiind determinata de faptul ca
matricea iacobian este foarte rar o matrice patrata. În general se va impune deci calculul unei pseudoinverse J -1 dupa
proceduri specifice (38,25,62). De exemplu, pentru iacobianul obtinut mai sus,

(2.59)
prin transpunere rezulta

(2.60)

unde admite o pseudoinversa (J T )-1 de forma

(2.61)

admite o pseudoinversa de forma

(2.62)
Se verifica usor ca

(2.63)

Multiplicând cu ambii membri ai relatiei (2.60), rezulta

(2.64)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Desigur ca aceasta metoda poate fi aplicata numai pentru forme particulare ale matricei J. Pentru o forma generala
a acesteia se poate utiliza procedura specificata în (12,17). În acest sens, se înmultesc ambii membrii ai relatiei (2.59) cu
JT ,

(2.65)

Se determina inversa matricei JT J si prin multiplicarea rezultatului cu (2.65) se obtine

(2.66)

În acest caz poate fi definita ca o pseudoinversa a matricei J.


Exemplul pe care l-am analizat se bazeaza pe o matrice iacobian cu coeficienti constanti. În cele mai multe cazuri,
coeficientii matricei depind de coordonatele generalizate q i, ceea ce impune o recalculare a elementelor ei la orice
modificare a acestor parametrii.
Calculul variatilor Dq i, asociate fiecarei articulatii a structurii mecanice, pe baza variatiilor Dx i impuse în sistemul
operational, sugereaza introducerea unei structuri de conducere specifice. În figura 2.10 este prezentat un astfel de
sistem.
Traiectoria, în spatiul de operare al robotului, este data prin multimea de puncte x di . Aceste valori sunt comparate
cu cele realizate efectiv de sistemul mecanic x i. Parametrii operationali reali x i sunt obtinuti la rândul lor din coordonatele
generalizate q i pe baza modelului cinematic direct (2.51). Abaterile obtinute,

(2.67)
sunt aplicate unui bloc de calcul ce implementeaza pe J -1(q) la iesirea caruia se genereaza noile variatii Dq i ce asigura
corectarea traiectoriei. Evident, dependenta iacobianului de parametrii q i determina recalcularea sa la fiecare pas de
operare.
Avantajul principal al unui astfel de sistem de conducere este dat de simplitatea legii de conducere utilizate, modelul
cinematic diferential asociat fiind un model liniar. Spre deosebire de modelele cinematice propriu-zise prezentate anterior
si de cele dinamice, care vor fi studiate ulterior, modele caracterizate prin neliniaritati deosebit de complexe, modelele
diferentiale ofera avantajul liniarizarii.
Din nefericire, acest avantaj este, în mare masura, anulat de efortul de calcul cerut, în special pentru calculul
inversei matricei iacobiene, calcul ce nu poate fi realizat off-line datorita dependentei coeficientilor matricei de parametrii
q i. Cu toate ca în literatura s-au dezvoltat o serie de metode [4,6] care permit calculul rapid al lui J-1(q), ele cer, în
general, sisteme hardware de mare viteza, cu un pret de cost întotdeauna prohibitiv, pentru o operare eficienta în timp
real.

2.5. Modele dinamice


Modelele geometrice si cinematice discutate în prima parte a capitolului pornesc de la premiza ca pentru orice
configuratie obtinuta de robot este atinsa o stare de echilibru. Este evident ca aceste modele devin putin reprezentative
la viteze si acceleratii mari când fortele de inertie, centrifugale si de cuplaj capata marimi semnificative. La aceste
regimuri de lucru se impune luarea în considerare a unui nou model, modelul dinamic asociat sistemului mecanic.
Modelul dinamic al unei structuri mecanice este reprezentat analitic printr-un sistem de ecuatii diferentiale ce
definesc legaturile ce apar între coordonatele generalizate q i sau derivatele lor si fortele, atât disipative, cât si ne J -1(q)
nedisipative, ce actioneaza asupra fiecarui element al configuratiei mecanice. Metodele si procedurile pentru
determinarea ecuatiilor diferentiale asociate dinamicii unui brat mecanic sunt numeroase. Metodele Lagrange – Euler,
Newton – Euler, principiul generalizat al lui d’Alembert sunt câteva din procedurile clasice de calcul ale modelului
dinamic. Îmbunatatiri si tehnici de calcul mai rapide au fost obtinute de diversi autori din care se pot cita Mahil [7]
Megahed si Renaud [7], Watters [3] si Hollerbach [12] etc.
În ciuda acestei lucrari, modelul dinamic al unui robot va fi determinat utilizând metoda lui Lagrange care are
avantajul unei abordari simple, sistematice si permite elaborarea unor algoritmi eficienti în calculul numeric.
Utilizând notatiile curente [116], functia Lagrangian L este definita ca diferenta între energia cinetica E cin si energia
potentiala E pot a sistemului.

(2.68)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

Ecuatiile sistemului dinamic, în functie de Lagrangian vor fi

, i=1,2,…,n (2.69)
unde n sunt gradele de libertate ale sistemului, q i sunt coordonatele generalizate în care energiile cinetica si potentiala
sunt exprimate, q sunt vitezele generalizate, iar F i sunt fortele generalizate corespunzatoare, definite în sensul urmator:
daca articulatia este de translatie, deci variabila q
determina dinamica dorita, iar daca articulatia este de rotatie si q i reprezinta, deci, o marime unghiulara, atunci F i este
momentul aplicat articulatiei.
Pe baza formulelor (2.68), (2.69), procedura de calcul se poate sistematiza în urmatoarele faze:
- se determina energia potentiala în functie de coordonatele generalizate;
- se determina energia cinetica în raport cu aceiasi parametri;
- se formeaza functia Lagrangian;
- se calculeaza modelul dinamic folosind formula (2.69).

Pentru exemplificare, etapele de mai sus vor fi dezvoltate pe câteva structuri mecanice.
Se va considera bratul în coordonate cilindrice din figura 2.11. Coordonatele generalizate ale miscarii vor fi rotatia
j 1 si cele doua translatii d 2 si d 3.

Energia potentiala a întregului sistem, se poate raporta la referinta bazei sub forma,

(2.70)

unde m ’ este masa totala echivalenta în articulatia 3. Energia cinetica a masei este determinata de: o componenta
produsa de translatia masei (d 3) si o componenta datorita rotatiei (j 1 ) deci,

(2.71)
Analog, energia cinetica a masei m 3 va fi determinata de rotatia bratului m 3 prin momentul de inertie,

(2.72)
si de translatia acestuia prin viteza de translatie, deci,

(2.73)
De asemenea, celelalte articulatii determina o energie

(2.74)
Din (2.71) – (2.74) se obtine energia cinetica a sistemului mecanic

(2.75)
Functia Lagrangian va fi,

(2.76)
Pentru obtinerea modelului dinamic este necesara determinarea derivatelor partiale ale lui L în raport cu parametrii

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

miscarii j 1 , d 2, d 3 si derivatele acestora j , , ,

(2.77)

Substituind rezultatele de mai sus în formula (2.69) se obtine,

(2.78)
Separând partile liniare în relatiile (2.78) si (2.79) rezulta,

(2.79)

(2.80)
Separând partile liniare în relatiile (2.78) si (2.79) rezulta,

(2.81)

(2.82)
Ecuatiile (2.78) – (2.80) definesc modelul dinamic al robotului. Se remarca în primul rând neliniaritatea acestora,
neliniaritate pusa în evidenta în rescrierea lor în forma (2.81), (2.82). În aceste ultime relatii, termenii neliniari B 1 si B 2
definesc momente Cariolis sau componente de forte de frecare.
O reprezentare sugestiva a ecuatiilor de mai sus se poate obtine printr-o simulare analogica a acestora (figura
2.12).
Modelul analogic obtinut defineste numai coordonatele j 1 , d 2, d 3 prin integrarea succesiva a integratelor lor de
ordin doi, obtinute, la rândul lor prin operatori liniari si neliniari corespunzatori. Trebuie remarcata decuplarea
componentei d 2 (independenta acesteia de celelalte variabile) precum si puternica interconditionare a parametrilor j 1 si
d 3.

Se va analiza în continuare modelul dinamic al unei configuratii mecanice cu elemente articulate prin cuple de
rotatie, configuratie des întâlnita într-o gama larga de familii de roboti industriali. Sistemul este reprezentat în figura 2.12
si este desemnat frecvent sub denumirea de brat mecanic de revolutie.

Conform procedurii expuse mai sus se vor calcula energiile potentiale si cinetice asociate fiecarui element. Pentru
calculul energiilor potentiale s-a considerat dispunerea centrelor de greutate ca în figura, elementul 2 având practic toata
masa (inclusiv sarcina) echivalata în capat, m .

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.83)

(2.84)

unde viteza v 2 a masei m 2 este data prin coordonatele punctului

(2.85)
iar,

deci,

sau, dupa câteva transformari

(2.86)
Din aceste rezultate se poate construi functia Lagrangian L a sistemului

(2.87)
care poate fi rescrisa într-o forma compacta,

(2.88)

unde, J ’1, J ’2, J *, M ’1, M ’2 desemneaza momente de inertie sau mase echivalente.

Din formula (2.88) se obtin succesiv,

(2.89)

Înlocuind aceste rezultate în ecuatia Lagrange se obtin fortele generalizate M1, M 2,

(2.90)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.91)
Ecuatiile (2.90) si (2.91) stabilesc mecanica configuratiei mecanice sau mai bine-zis legile ce determina evolutiile în
timp ale celor doua variabile j 1 si j 2 pentru anumite valori ale momentelor M 1, M 2 aplicate articulatiilor. În cele doua
ecuatii, variabilele sunt raportate la un sistem de referinta absolut. Daca acest lucru este acceptabil pentru coordonate,
j 1 , a carei masura este întotdeauna raportata la axa X, pentru variabila j 2 acest lucru nu este valabil, întrucât în practica
se masoara întotdeauna unghiul elementului2 în raport cu elementul 1. Deci, variabila asociata acestei articulatii este j ’ 2

(2.92)
În raport cu aceasta noua variabila, Lagrangianul (2.88) devine

(2.93)
Înlocuind în ecuatia (2.69) se obtin relatiile

(2.94)

(2.95)
Modelul dinamic stabilit mai sus poate fi rescris într-o forma compacta [62]

(2.96)

(2.97)
O reprezentare analogica sugestiva a dinamicii obtinute este redata în figura 2.14.

Modelul analogic abtinut pune în evidenta foarte bine atât interdependenta celor doua coordonate j 1 si j 2 cât si
caracterul neliniar extrem de pronuntat al ecuatiilor sistemului dinamic. Apare clar faptul ca un astfel de model nu poate fi
utilizat eficient într-o aplicatie practica de conducere. Aprecieri cantitative asupra diversilor coeficienti ce intervin în
ecuatiile (2.96), (2.97) permit simplificarea lor. Folosind câteva din specificatiile formulate în [41], ecuatiile de mai sus
devin,

(2.98)

(2.99)

Daca termenii neliniari A ’, B ’ corespunzatori unor cupluri de frecare pot fi aproximati prin marimi liniare de forma

(2.100)

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

atunci ecuatiile (2.98), (2.99) reprezinta un model dinamic liniar ce poate fi utilizat cu rezultate bune într-o structura de
conducere conventionala.
Structura mecanica discutata se bazeaza pe luarea în considerare a unor forte generalizate, momente aplicate în
articulatiile sistemului. De cele mai multe ori, acest momente sunt obtinute indirect prin sisteme speciale de actionare,
hidraulice sau electrice. Un astfel de sistem este prezentat în figura 2.15 [62].

Cele doua elemente ale bratului sunt actionate separat cu sisteme liniare (definite prin variabilele de translatie s A1
si s A2), în punctele A si C, prin fortele corespunzatoare F A , F C. Parametrii sistemului mecanic sunt specificati în figura,
variabilele de deplasare liniara sau rotatie fiind desemnate prin s A , s B1, s B2, s C, s 2, s 1, j 1 , j 2 în punctele sau articulatiile
respective.
Pentru determinarea modelului dinamic în aceasta noua distributie de forte si variabile se va utiliza principiul lui
d’Alambert. Aplicarea acestui principiu la elementul superior, pentru miscarea de translatie, da pe fiecare din axele de
coordonate,

(2.101)
iar pentru miscarea de rotatie,

(2.102)
Ecuatiile (2.101) si (2.102) determina coordonatele miscarii, (s 2, j 2 ) ale centrului de masa al elementului superior.
Coordonatele celorlalte puncte ale bratului pot fi determinate în functie de (s 2, j 2 ).

De exemplu, coordonatele punctului B 2 (variabila s B2) se pot obtine conform figurii 2.16.

(2.103)
Calculând variatiile corespunzatoare se obtin

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

(2.104)
În mod similar se determina variabilele de deplasare s C si s D.

(2.105)

Pentru determinarea ecuatiilor asociate elementului 1, în figura 2.17 sunt prezentati parametrii si marimile principale
ce guverneaza dinamica sa.

(2.106)
unde rA , rB sunt bratele fortelor respective în raport cu articulatia O.

Deplasarile punctelor A si B 1, unde se racordeaza sistemul de actionare 1 si respectiv elementul 2 al bratului, se


obtin din variabila j 1 , prin relatiile,

(2.107)
Cuplajul între cele doua elemente este dat de forta F B care poate fi evaluata prin

(2.108)
unde C este o constanta de proportionalitate.

Simularea analogica a modelului dinamic definit prin ecuatiile (2.101) – (2.108) este prezentata în figura 2.18.
Marimile de intrare în model sunt cele doua forte generate de sistemul de actionare F A si F C, iar la iesirea modelului se
obtin variabilele unghiulare j 1 , j 2 si de deplasare s A1, s A2, s Dx, s Dy.

Ultimele doua variabile s Dx, s Dy se pot cupla la o alta articulatie în cazul modelarii unui sistem mecanic mai
complex. Marimile s A1, s A2, j 1 , j 2 se utilizeaza frecvent în buclele de reglaj ale configuratiei mecanice. Coeficientii
utilizati în definirea modelului sunt în general dependenti de pozitia sistemului mecanic si se obtin direct din ecuatiile
stabilite mai sus fie prin proiectiile anumitor parametrii pe axele de coordonate.
Tratarea de mai sus a modelului dinamic prin principiul lui d’Alambert pune în evidenta foarte bine avantajele
utilizarii formalismului lui Lagrange, avantaj concretizat în: simplitatea abordarii problemei, algoritmizarea simpla si
eficienta a etapelor de calcul, precum si posibilitatea generalizarii procedurilor utilizate pentru sisteme mult mai complexe.
Indiferent de modul de tratare, exemplele de mai sus permit stabilirea unui model matematic general ce
caracterizeaza dinamica unui brat mecanic [12,15,16,36].
F Cy
F Bx
F By
FC
-

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

-
FB
FA
k4
k2
k3
k1
+
l21x
l21y
+
Figura
m 1g 2.18

F Cx
+
+

-
m 2g

l22x
l22y

l23x
l23y

l21x
l21y
+
+
+
-
+
+
+
-
-
-
+
l23x
l23y
+
+

+
(2.109)
rB
unde q este vectorul coordonatelor generalizate (nxl) pentru cele n articulatii ale sistemului mecanic, J(q) este matricea
l 11x
rA de inertie, V este o matrice de frecare vâscoasa (nxn), F(
(nxn) , ,q); i,j=1,…,n este vectorul fortelor Coriclis si
+
centrifugale (nx1), G(q) este vectorul (nx1) asociat termenilor dependenti de gravitatie iar M este un vector (nx1) al
-
fortelor de intrare generalizate.
-
Modelul generalizat (2.109) pune bine în relief complexitatea problemelor ce stau în fata proiectantului sistemului de
conducere, probleme ce în mare pot fi formulate în: neliniaritati complexe ce apar în sistemul de ecuatii diferentiale ce
descriu
k6 dinamica robotului, modificarea continua a parametrilor si coeficientilor acestor ecuatii cu pozitia mecanismului si
puternica
FB corelare, interconditionarea generala a parametrilor si coordonatelor sistemului mecanic.
c
k5
Document Info A fost util?
OA Daca documentul a fost util si crezi ca merita
OB sa adaugi un link catre el la tine in site
Accesari:
f2 1277
+
Apreciat: Copiaza codul
+ in pagina web a site-ului tau.
Comenteaza
- documentul:
Nu esti inregistrat
<a href="http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php" target="_blank" title="Roboti Industriali MODELE
Trebuie sa fii utilizator inregistrat pentru a putea GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE - http://www.scritube.com">Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE</a>
comenta
f1
sA2 cont nou
Creaza
sB1x
sA1
sB1y
sB2x
sB2y
sDx
sDy
sCx

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]
Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE

sBx
?
?
sBy
sB1
Copyright © Contact (SCRIGROUP Int. 2011 )

http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/Roboti-Industriali-MODELE-GEOM82126.php[13.03.2011 13:44:05]