Sunteți pe pagina 1din 11

Universitatea din Craiova

Facultatea de Inginerie Electrică


Specializarea: Echipamente și Instalații de Aviație
Disciplina: Echipamente de Bord și Navgație Aeriană

REFERAT
La lucrarea de laborator Nr. 2
Tema: ÎMBUNĂTĂȚIREA PRECIZIEI UNUI ACCELEROMETRU MAGNETIC
UTILIZÂND UN CONTROLER INTELIGENT

Conf.univ.dr.ing.:
Negrea Petre
Studend:
Cravcenco Victor
Gr. EIA 9403

Craiova, 2020 - 2021


Scopul lucrării: Lucrarea prezinta o metoda de imbunatatire a preciziei unui
accelerometru liniar prin utilizarea unui controler fuzzy pentru inchiderea buclei acestuia.
CHESTIUNI TEORETICE
Extrem de importante in unitatile de masura inertiale (IMU) ale sistemelor de navigatie
aerospatiala, accelerometrele au adus mereu in discutie subiecte legate de optimizarea tehnicilor
prin care acestea sunt proiectate. in marea !or majoritate, datorita avantajelor conferite, acestea
sunt realizate in bucla inchisa. De obicei, inchiderea buclei unui astfel de senzor, bazat pe
deplasarea unei mase seismice sub influenta fortei de inertie, se realizeaza prin intermediul unor
controlere clasice de tip proportional-integrator-derivator (PID). In ultimul timp insa, tehnicile
de control inteligent au deschis noi oportunitati pentru obtinerea de controlere cu robustete
ridicata, care confera simultan și o serie de avantaje legate de imbunatatirea performantelor
sistemului. Mai mult, miniaturizarea sistemelor de calcul de putere ridicata, dar și tehnica de
control bazata pe elaborarea de reguli lingvistice vin in sprijinul implementarii foarte ușoare a
acestor sisteme de control. in literatura au aparut deja cateva studii de dezvoltare de senzori ce
abordeaza acest tip de control atat pentru senzorii neminiaturizati, cat și pentru cei miniaturizati.
Studiul realizat in lucrare presupune utilizarea unui controler fuzzy pentru inchiderea buclei
unui accelerometru liniar, pomind de la varianta clasica a accelerometrului studiata in lucrarea
de laborator anterioara. Varianta clasica este bazata pe folosirea unui bloc electronic de
amplificare și filtrare de tip proporfional-derivativ (PD) pe calea de reactie, care are rolul de a
inlocui legatura elastica a masei seismice a accelerometrului și dispozitivul de amortizare prin
frecare vascoasa.Inchisa, avand pe calea directa un traductor de deplasare, iar pe reacfie un bloc
de amplificare și filtrare și un magnet permanent pe care culiseaza o bobina.

Figura 1 – Schema funcțională a unui accelerometru cu controler fuzzy


Structura inteligenta a accelerometrului include un traductor de deplasare si un controler
fuzzy logic pe carea directa si un magnet permanent pe care culiseaza o bobina pe carea de
reactie. Ecuatiile de fucntionare a accelerometrului, corelate cu variabilele intrare/iesire ale
controlerului fuzzy logic, au condus la schema bloc cu functii de transfer.
MODUL DE LUCRU
În fereastra de comendă a Matlab se tastează comanda „anfisedit” pentru a deschide o
interfață ce permite crearea și gestionarea unui controler virtual fuzzy. Se urmează toți pașii
descriși în îndrumarul de laborator pentru crearea fișierului FIS.

Avand in vedere faptul ca sistemul de control de implementat are doua intrari si o iessire,
pentru generarea unei variabile de intrare se urmeaza succesiunea de comenzi prezentata in Fig.
2.2.b: “Edit” →”AddVariable” →”Input”.

a). b).
Figura 2 - Interfata “FIS Editor”
In continuare, prin selectarea succesiva a variabilelor de intrare/iesire insotita de editarea
campului “Name”, se atribuie nume acestor variabile, rezultand interfata din Fig. 2.3.a. Pentru
accesarea meniului de setare a functiilor de apartenenta se selecteaza variabila de intrare/iesire
dorita si apoi se urmeaza succesiunea de comenzi prezentata in Fig. 2.3.b. “ Edit”
→”Membership Functions”; se obtine interfata din Fig. 2.4.a.

a). b).
Figura 3 - Setarea variabilelor de intrare/iesire

Prin selectarae fiecarei functii de apartenenta (mf1, mf2, …) din fereasta grafica, se pot
edita campurile associate acestora astfel incat sa se obtina caracteristicile stabilite in Tabelul
1.1. De exmplu, pentru “mf1” se seteaza universal de discurs [-0.1, 0.1] prin modificarea
campului “Range”, apoi se seteaza tipul functiei de apartenenta “gaussmf” prin selectarea in
campul “Type”. In campul “Params” se seteaza valorile din Tabelul 1 aferente acestei functii de
apartenenta; prima valoare corespune lui 𝜎/2 (0.05), iar cea de a doua lui c (– 0.1). Setarea
tuturor functiilor de apartenenta ale primei intrari conduce la interfata grafica din Fig. 2.4.b.
Selectand a doua variabila de intrare, in interfata din Fig 2.4.b, se fac setari similar pentru
functiile de apartenenta ale acesteia.
Pentru a face setari la nivelul variabilei de iesire, in interfata din Fig. 2.4.b se selecteaza
aceasta (Fig. 2.5.a) si I se completeaza numarul de functii de apartenenta cu inca doua;
comenzile sunt : “Edit” → “Add MFs” urmate de completarea numarul de functii de apartenenta
de adaugat ( Fig.2.5.b). Din acest punct se pot complete setarile functiilor de apartenenta ale
iesirii similar cu intrarile, acestea fiind de tip constant si avand valorile: –0.1, –0.05, 0, 0.05,
0.1.
Odata finalizata etapa de setare a functiilor de apartenenta a intrarilor si iesirii se recurge
la completarea setului de reguli de inferenta in acord cu expresiile (1.10). In acest sens, se pleaca
de la interfata “Membership Function Editor” finalizata si se urmeaza succesiunea de comenzi
prezentata in Fig. 2.6.a: “Edit” → “Rules”. Se obtine astfel interfata “Rule Editor” din Fig. 6.b.

a). b).
Figura 4 - Interfata “Membership Function Editor”

a) b)
Figura 5 - Ajustarea numarului de functii de apartenenta ale iesirii

Pentru crearea bazei de reguli se selecteaza pentru fiecarea variabila functia de


apartenenta corespunzatoare reguli de introdus in baza si dupa definitivarea combinatiei se
apasa butonul “Add rule”. De exemplu, pentru regula a doua stabilita de ecuatiile ( 1.10), Rule
2: If U is 𝐴12 and 𝛥𝑈 is 𝐴12 , then U1= – 0.05, combinatia este “mf2 – mf1 – mf2”. Dupa
setarea tuturor regulilor interfata “Rule Editor” are structura din Fig. 2.7.a. Pentru verificarea
implementarii se urmeaza succesiunea de comenzii “View” → “Rules”, rezultand caracteristica
grafica din Fig.7.b.

a). b).
Figura 6 - Accesarea interfetei de editarea a regulilor de inferenta

Figura de mai reprezintă rezultatul final obținut, ceea ce înseamnă că toți pașii au fost
urmați corect.

a) b)
Figura 7 – Baza de reguli impuse la crearea fișierului FIS

După împlementarea controlerului în fișierul FIS; de realizează schema bloc din figura
de mai jos.
Figura 8 – Modelul Matlab/Simulink al accelerometrului cu controler fuzzy

Se simulează schema bloc, pentru următoarele valori a factorului de amplificare K D din


schemă: 0.5 ms, 1 ms, 2 ms, 3 ms, 4 ms.

Daca in fisierul Simulink in care se implementeaza schema bloc a accelerometrului se


urmeaza, prin butoanele corespunzatoare, succesiunea de comenzi “Simulation”
→“configuration Parameters” → “Solver”, atunci se deschide interfata la nivelul careia se
seteaza timpul simulare la valoarea 0.0003 s ( camplul “Stop time”). De asemeana, aici se setea
optiunile de integrare numerica in campurile alocate sectiunii “Solver options”: in campul
“Type” se selecteaza “Fixer-step”, in campul “Solver” se selecteaza “odel (Euler)”, iar in
campul “Fixed-step size” se opteaza pentru o valoare de 10^(-8) a pasului de integrare.
In acelasi fisier succesiunea de comenzi “Simulation” →”Configuration Parameters”
→”Data Import/Export” permite setarea parametrilor care sunt salvati in spatial de lucru.
Astefel, la sectiunea “Save to workspace” trebuie sa fie selectat “Time” si completat “t” in
campul afferent, iar la “Limita data point to last” trebuie sa fie realizata selectia si in cam sa fie
valoarea 3*10^4+1. Toate blocurile “To Workspace” din schema trebuie sa aiba setara valoarea
3*10^4+1 in campul alocat parametrului “Limit data point to last”, iar formatul datelor salvate
trebuie sa fie “Array”.
Implementarea FIS-ului in bluca de control se face prin intermediul unui bloc “Fuzzy
Logic Controller” in care la parametrului “FIS file or structure” se completeaza numele FIS-
ului dezvoltat, adica “Lab2Fis” (Fig. 2.10).
Se modifica timpul de simulare la valoarea 0.03s, “Limit data point to last” la valoarea
3*10^6+1 si “Step time” pentru semnalul aplicat la intrare la valoarea 0.005s. Se simuleaza
acesta noua configuratie pentru KD = 1ms. De asemenea, se simuleaza schema din Fig. 1.3, cu
control classic (dezvoltata in sedinta de laborator anterioara), in acelasi conditii, dar pentru
diferite valori ale parametrului ta” 1.5ms, 2ms, 3ms. Cele patru caracteristici rezultate se
reprezinta pe acelasi grafic cu a(5)/7.
Pe parcursul lucrării de laborator s-au obținut următoarele grafice

Figura 9 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare


derivator KD= 0.5 ms

Figura 10 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare derivator KD= 1ms


Figura 11 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare derivator KD= 2 ms

Figura 12 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare derivator KD= 3 ms


Figura 13 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare derivator KD= 4ms

Figura 14 – Raspunsul accelerometrului pentru factorul de amplificare derivator a(t)/7


Răspunsurile indiciale obținute: