Sunteți pe pagina 1din 40

PROIECT

SISTEME DE COMANDĂ ADAPTIVE


Proteză de mână

Student: Cătălina MARINESCU


Grupa: 542B
Prof. coord.: Conf. dr. ing. Ciprian Ion RIZESCU
Sl. dr. ing. Doina BUCUR
As. dr. ing. Edgar MORARU
CUPRINS

1. Studii si cercetari cu caracter medical


1.1. Anatomia functionala
1.1.1.Sistem osos
1.1.2.Sistem articular
1.1.3.Sistem muscular
1.2. Biomecanica mainii
1.2.1.Date antropometrice (dimensiuni)
1.2.2.Kinematica (game unhiulare de miscare)
1.2.3.Kinetica (forte de strangere)
1.3. Activitătile funcționale ale mâinii
1.3.1. Activitati prehensive
1.3.2 Activitati neprehensive
1.4. Amputațiile mâinii
1.4.1 Cauzele amputării
1.4.2 Nivele de amputatie
1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane.
1.5.1 Analiza cinematică a mîinii umane
1.5.2 Calculul gradului de mobilitate
1.5.3 Analiza funcțiilor esențiale
2. Stadiul actual in domeniul protezarii mainii
2.1. Solutii brevetate
2.2. Solutii comercializate (firme producătoare, caracterisitici tehnice,etc)
2.3. Solutii experimentale (tendinte in domeniul protezării mâinii)
3. Prezentarea solutiei proiectate
3.1. Caracteristici tehnice
3.2. Schema bloc – descriere munctionare
3.3. Schema cinematica descriere functionare
3.4. Model 3d
3.5. Schema de comanda/control
4. Memoriu de calcul
4.1. Calcul cinematic si de dimensionare 4.1.1.Studiu antropometric
4.1.2.Dimensionarea protezei
4.1.3.Determinarea vitezei unghiulare sia turatiei
4.1.4.Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor
4.2. Calcul cinetostatic si dinamic
4.2.1.Determinarea fortei de strangere
4.2.2.Determinarea momentului si puterii motorului de actionare
4.2.3.Alegerea motorului
4.2.4.Schema cinematice posibile
4.3 Schema de comandă/control
1. Studii si cercetari cu caracter medical
1.1. Anatomia functionala
1.1.1.Sistem osos

Oasele mainii sunt: opt oase carpiene care sunt legate intre ele prin intermediul unor ligamente,
cinci metacarpiene si paisprezece falange.
Scheletul mainii este, deci alcatuit din 27 de oase impartite in trei grupe: carp, metacarp si
falange.

Fig. 1.1.1. Oasele mainii

Oasele carpiene sunt dispuse pe doua randuri transversale, fiecare dintre aceste randuri fiind
format din patru oase:

1. Oasele primului rand sunt oasele situate proximal de radius si ulna.


a) osul scafoid: are forma usor alungita si este cel mai frecvent afectat in momentul producerii fracturilor
carpului.
b) osul semilunar prezinta o fata superioara convexa, prin intermediul careia se articuleaza cu fata
carpiana a radiusului si o fata inferioara concava care se articuleaza cu osul mare si osul cu carlig.
c) osul cuneiform (piramidal): i se descrie o baza orientata catre superior si varful catre infero-medial. Se
articuleaza superior cu capul ulnei prin intermediul discului articular iar inferior cu osul carlig prin
intermediul unei fatete articulare.
d) osul pisiform este cel mai mic os dintre oasele carpiene.
2. Oasele celui de-al doilea rand
a) osul trapez are sase fatete dintre care trei sunt articulare si trei nearticulare. I se descrie tuberculul
osului trapez la nivelul fetei anterioare, la nivelul caruia isi au originea muschiul opozant al policelui,
muschiul flexor scurt al policelui-capul superficial si primul muschi interosos palmar si se leaga
retinaculul flexorilor.
b) osul trapezoid are forma de con, mai putin regulata. Prezinta o fata anterioara nearticulara la nivelul
careia isi au originea capul oblic al muschiului adductor al policelui si capul profund al muschiului scurt
flexor al policelui si o fata posterioara rugoasa. I se descriu de asemenea si patru fatete artculare:
superioara, laterala, mediala si inferioara.
c) osul mare (capitat): este cel mai mare os dintre carpiene. I se descrie o fata superioara convexa care se
articuleaza cu scafoidul si semilunarul si o fata inferoara cu trei fatete articulare. Anterior si posterior sunt
fete nearticulate iar lanivelul fetei anterioare este un sant transversal, considerat a fii colul osului mare,
despartind capul de corp.
d) osul hamatum (osul cu carlig): are o fata anterioara nearticulata la nivelul careia prezinta carligul osului
hamat, o proeminenta cu aspect de carlig. In varful acestei proeminente se prinde retinaculul flexorilor.

Oasele metacarpiene formeaza scheletul palmei si sunt in numar de cinci, numerotate cu cifre
romane, dinspre lateral spre medial. Acestea se articuleaza superior cu cel de-al doilea rand al oaselor
carpiene si inferior cu falangele proximale.
Aceste oase prezinta un corp si doua extremitati:
- corpul are forma de prisma triunghiulara
- baza este situata proximal si prezinta pe fata superioara o fata articulara pentru randul distal al oaselor
carpiene.
- capul prezinta o suprafata articulara pentru falanga proximala.
1. Metacarpian I:
- este cel mai scurt si cel mai gros
2. Metacarpianul II:
- este cel mai lung
3. Metacarpianul III:
- este putin mai scurt decat metacarpianul II si prezinta superior o fata articulara pentru osul mare.
4. Metacarpianul IV:
-prezinta doua fatete articulare pentru metacarpienele III si V
5. Metacarpianul V:
- este cel mai subtire si mic
- are o singura fata articulara pentru metacarpianul IV.

Falangele sunt in numar de paisprezece, fiecare deget avand cate trei, cu exceptia policelui, care
are doar doua. Acestea sunt falanga proximala, falanga medie si falanga distala.
Falanga proximala este cea mai bine reprezentata, fiind cea ma mare si avand o baza, un corp si
un cap. Baza falangei are forma piramidala si prezinta superior o fata articulara pentru articulatia cu capul
metacarpianului respectiv.
Falanga medie se aseamana foarte mult cu falanga proximala, dar este mai mica si prezinta o
creasta sagitala care separa baza.
Falanga distala se aseamana cu falanga mijlocie dar corpul este mai lat superior si mai ingust
inferior.
Mobilitatea articulatiei mainii este foarte importanta, realizandu-se prin miscari de flexie si
extensie ale articulatiei mainii si articulatiei mainii cu antebratul. Permite, de asemenea, miscari laterale
de inclinare spre interior a bratului si a cotului, sau miscarea cotului inspre exterior. Se descriu doua
mecanisme articulare:
1. Radio-cubital
- acest mecanism face legatura dintre extremitatile inferioare ale radiusului si ulnei, permitand
efectuarea miscarilor de pronatie si supinatie cu articulatia radio-cubitala superioara.
2. Radio-carpian
- fata superioara a celor trei oase ale primului rand de oase carpiene (scafoidul, osul semilunar si
osul piramidal) se articuleaza cu extremitatile inferioare ale radiusului si ulnei, ceea ce permite efectuarea
miscarilor mainii pe antebrat: flexia mainii dinspre inainte spre inapoi, precum si in lateral.

1.1.2.Sistem articular

Segmentele osoase de la nivelul mainii se articuleaza intre ele prin 30 de articulatii :


- articulatia radio-carpiana;
- articulatiile carpului, care cuprind: - articulatiile intercarpiene – intre oasele carpiene prin fetele
lor laterale;
- articulatia mediocarpiana – a celor doua randuri carpiene intre ele ;
- articulatiile carpo-metacarpiene;
- articulatiile intermetacarpiene;
- articulatiile degetelor: - articulatiile metacarpofalangiene;
- articulatiile interfalangiene.
Articulatia radio-carpiana este formata prin unirea capetelor osoase cu capsula articulara, fiind
intarite de ligamentele palmare,ligamentul radio-carpian dorsal si ligamentele colaterale radial si ulnar ale
carpului. Aceasta articulatie permite miscari in doua axe, astfel apar miscari de flexiune-extensie,
adductie-abductie si circumductie.
Articulatiile carpului sunt articulatii sinoviale plane, cele doua randuri carpiene, distal si
proximal, sunt unite printr-o capsula laxa, intarita de doua ligamente: ligamentul radiat al carpului si
ligamentul dorsal. Cu toate ca miscarile in articulatiile carpului sunt limitate, acestea contribuie la
pozitionarea mainii in abductie, adductie, flexie si extensie.

Fig. 1.1.2 Miscarea articulatiei pumnului


Flexiunea este miscarea prin care palma se apropie de fata anterioara a antebratului , iar extensia
este miscarea prin care fata dorsala a mainii se apropie de fata posterioara a antebratului.
Abductia, sau inclinarea radiala, este miscarea prin care marginea radiala a mainii se inclina spre
marginea radiala a antebratului. Aceste miscari de adductie si abductie au loc atat in articulatia radio-
carpiana, cat si in cea mediocarpiana; se executa in jurul unui ax antero-posterior ce trece prin centrul
osului capitat. Celelalte oase carpiene basculeaza in jurul acestui centru. Astfel, in miscarea de abductie,
randul proximal carpian se deplaseaza medial, asa incat scafoidul ajunge la mijlocul suprafetei radiale, iar
semilunarul trece sub ulna. Limitarea abductiei se face de catre ligamentele laterale.
Miscarile de adductie-abductie sunt insotite de miscari accesorii de flexiune-extensie, care se
produc in jurul unui ax transversal ce trece prin centrul osului capitat. Miscarile sunt insotite de miscari
foarte reduse de rotatie in jurul unui ax longitudinal, astfel ca inclinarea radiala atrage cu sine o usoara
pronatie, iar cea ulnara o usoara supinatie.
Miscarea de circumductie rezulta in urma executarii succesive a miscarilor de flexiune, abductie,
extensie, adductie, sau invers. Aceasta miscare nu produce un cerc perfect, ci o elipsa, deoarece flexiunea
si extensia sunt mai ample decat inclinarea laterala. Rotatia mainii este imposibila in articulatiile mainii,
ea se face prin prono-supinatie in articulatiile radio-ulnare.
Miscarile de abductie-adductie reprezinta departarea si apropierea primului metacarpian de cel
de-al doilea, fiind executata in jurul unui ax antero-posterior ce trece prin centru trapezului.
Miscarea de circumductie consta in trecerea prin miscarile de flexie-extensie si abductie-adductie.
Miscarea de opozitie este o combinatie a trei miscari:

- o miscare unghiulara, prin care varful policelui descrie un arc de 1200 intre punctul cel mai
indepartat de axul longitudinal al mainii si un punct care depaseste acest ax in directie mediala;
- o miscare concomitenta de rotatie de 900 a policelui in jurul axului longitudinal;
- o miscare de flexie a ultimei falange pe prima si a primei falange pe metacarpian.

Fig. 1.1.3. Miscarile policelui

Articulatiile intermetacarpiene sunt unite la extremitatile lor proximale prin articulatii, iar la
extremitatile distale printr-un ligament, exceptie facand metacarpianul policelui.
Articulatiile interfalangiene sunt in numar de doua pentru fiecare deget, policele avand decat una;
sunt articulatii trohleene. Sunt unite de o capsula articulara intarita de un ligament palmar si doua
ligamente colaterale.
Miscarile ce pot fi efectuate sunt de flexiune si de extensie si se produc in jurul unui ax
transversal ce trece prin trohleea extremitatii distale a falangelor I si II.
1.1.3.Sistem muscular

Numerosi muschi participa la mobilitatea si flexibilitatea mainii:


- muschi extrinseci: situati in antebrat, ei transmit miscarile mainilor si degetelor, prin intermediul
tendoanelor lungi care se duc fie in palma (tendoanele muschilor flexori), fie in dosul mainii (tendoanele
muschilor extensori).
- muschi intrinseci: situati chiar la nivelul mainii, acestia transmit miscari precise degetelor.
Muschii interososi se impart, in functie de pozitia lor, in dorsali sau palmari si permit indepartarea,
respectiv apropierea degetelor.
Degetele nu contin muschi, ci doar ligamente si tendoane provenite din muschii mainii si ai
antebratului. Ultimele patru degete contin astfel, fiecare, cate doua tendoane lungi, de flexie si de
extensie, care provin din muschii antebratului. Policele este controlat de tendoanele muschilor extensori si
flexori si de doua ligamente principale (lateral interior si lateral exterior).

Fig. 1.1.4 Coordonarea miscarilor in prehensiune – conceptul lui Lanshmehr

Fig. 1.1.5. Muschii lombricali ai mainii


1.2. Biomecanica mainii

1.2.1.Date antropometrice (dimensiuni)

Măsurătorile antropometrice se deduc din valorile mediei care corespund aproximativ unui
eșantion de 50 de subiecți. Pentru proiectarea echipamentului industrial este necesar ca măsurătorile
antropometrice să corespundă în circa 90% din cazuri, neglijându-se subiecţii de la cele 2 extreme pentru
dimensionarea considerată.

1.2.2.Kinematica (game unghiulare de miscare)

Structurile care participa si contribuie la realizarea miscarilor sunt analizate în kineziologie din
punct de vedere anatomic, fiziologic si biomecanic. Astfel, sistemul osos, sistemul articular si sistemul
muscular sunt evidentiate anatomic si biomecanic, iar întregul sistem osteo-musculo-articular este analizat
cu ajutorul biomecanicii si fiziologiei, pentru a releva inclusiv controlul motor uman. Structurile
anatomice care realizeaza miscarea corpului, în ansamblu, sau a unor segmente poarta numele, în
biomecanica, de structuri cinematice sau lanturi cinematice. O astfel de structura cinematica este
completata în biomecanica de “componenta” de comanda si control, fiind constituita din urmatoarele
sisteme principale:
· sistemul nervos, care asigura comanda si controlul, pe baza informatiilor corespunzatoare;
· sistemul muscular, care primeste comanda si realizeaza forta motrica a miscarii;
· sistemul osteo-articular, care realizeaza miscarea în anumite limite, directii si segmente
determinate.

1.2.3.Kinetica (forte de strangere)

Kinetica se ocupa cu studiul fortelor aplicate corpului. Forța de prindere este forța aplicată de
mână pentru a trage sau a suspenda obiectele și este o parte specifică a forței mâinii . Obiectele de
dimensiuni optime permit mâinii să se înfășoare într-o formă cilindrică cu un diametru de la unu la trei
inci. Șinele scărilor sunt un exemplu în care forma și diametrul sunt esențiale pentru o aderență adecvată
în caz de cădere. Alte puncte de prindere care au fost studiate sunt ciocanul și alte unelte manuale. În
aplicațiile de rezistență la aderență, încheietura mâinii trebuie să fie într-o poziție neutră pentru a evita
dezvoltarea tulburărilor cumulate de traumatism (CTD).

Fig. 1.2.1 Momentele create de forta musculara Fm asupra obiectului ce urmeaza a fi apucat
Pe baza figurii anterioare in majoritatea articulatiilor distale, forta Fm2 produce un moment
Fm2*d2, care acesta la randul lui este responsabil de generarea unui alt moment Fr2*l2. Acest lucru se
datoreaza faptului ca forta Fm1, da nastere la un moment Fm1*d1 caruia ii corespunde momentul Fr1*l1 plus
o reactiune generate de efectul de strangere aplicat obiectului. Acest effect este cauzat de forta Fm2. Forta
musculara F genereaza un moment si sustine efectul de strangere la nivelul articulatiilor distale. Aceasta
analiza este valabila pentru ambele cazuri anterior mentionate. In primul caz numai o singura forta este
aplicata asupra obiectului in vederea prinderii acestuia. In al doilea caz, in timpul apucarii obiectului se
produce o rotatie in articulatiile falangelor, dar si frecarea prin deplasarea obiectului in vederea apucarii
lui.

Fig. 1.2.2 Fortele normale rezultate in urma apucarii

Fig. 1.2.3 Transferul modelului natural de prehensiune la un sistem artificial


1.3. Activitătile funcționale ale mâinii

1.3.1. Activitati prehensive

Procesele prehensive sunt controlate voluntar (acțiuni conștientizate),dar pot fi și reflexe.


Reprezintă o funcție complex a mâinii și constă în prinderea sau apucarea obiectelor. Acestea depind
de diferiți factori, cum ar fi caracteristicile obiectului (volum, masă, dimensiune, formă) și de forța și
precizia (finețea) cu care urmează a fi realizată acțiunea. Importantă este forța de strângere care variază în
funcție de caracteristicile obiectului de apucat și este esențială pentru o priza bună a obiectului și
pentru evitarea deteriorării acestuia.La rândul lor, activitățile prehensive pot fi de precizie (implică
dexteritate și sensibilitate) și de putere (stabilitate). Acestea la rândul lor pot fi prismatice (cu simetrie
laterală) sau circulare (cu simetrie radială).Distingem în continuare 6 activități prehensive:
- prehensiunea la vârf, în care obiectul este apucat între falangele distale sau vârfurile policelui și
a indexului;
- prehensiunea palmară, unde obiectul este ținut între falanga distalăa policelui și cele ale
celorlalte degete (minim 2 degete din 4);
- prehensiunea laterală, în care obiectul este ținut între falanga distală a policelui și cea medial a
indexului, degetele fiind strânse (forma de pumn);
- prehensiunea cilindrică, în care obiectul este strâns între fața dorsală a palmei și degete;
- prehensiunea sferică, obiectul se află pe fața palmară și este ținut de vârful degetelor;
- prehensiunea de tip cârlig;
- un alt tip de prehensiune (secundară) este cea interdigitală, în care apucarea se
realizează între fețele alăturate a doua degete, în special index și medius.

Fig. 1.3.1 Forme de prehensiune


1.3.2 Activitati neprehensive

Solicita functiile senzoriale ale mainii si constau in:


- capacitatea de apreciere a formei si volumului obiectelor (stereognozia)
- capacitatea de apreciere a greutatii obiectelor (bareognozia)
- capacitatea de apreciere a preciziei miscarilor (kinestezia).

1.4. Amputațiile mâinii

1.4.1 Cauzele amputării

Amputatia se refera la ablatia unui membru sau unui segment de membru, de obicei, a unui
brat/mana sau picior. Amputarea poate surveni in urma unui traumatism (amputare traumatica) sau a unei
interventii chirurgicale. Amputarea in chirurgia vasculara se practica rareori, la nivelul bratelor; in
schimb, chirurgii vasculari amputeaza frecvent degete de la maini sau picioare.
Tehnica este una dintre cele mai vechi proceduri chirurgicale. Uneori este posibila inlocuirea
membrelor amputate cu proteze specifice.

Fig. 1.4.1 Nivele amputatii membru superior

Cauzele amputarii pot include urmatoarele situatii:

• boli - cum ar fi afectiuni ale vaselor de sange (boala vasculara periferica), diabet zaharat,
probleme de coagulare (cheaguri de sange) sau osteomielita.
• traumatisme - 75% dintre amputarile extremitatilor superioare sunt rezultatul unor traumatisme.
• chirurgie - pentru eliminarea tumorilor de oase si muschi.
Majoritatea amputarilor de membre inferioare se realizeaza deoarece arterele de la picioare sunt
blocate din cauza rigidizarii lor (ateroscleroza). Intrucat diabetul poate provoca rigidizarea arterelor,
aproximativ 30-40% dintre amputatii se efectueaza la acesti bolnavi.
Pacientii care sufera de aceasta boala pot suferi de complicatii ale diabetului: picior diabetic sau
ulceratii cutanate la nivelul piciorului. Aproximativ 7% dintre bolnavi vor manifesta o ulceratie activa sau
vindecata, de obicei recurenta. Dintre acestia, la aproximativ 5-15% se va impune amputarea membrului
afectat, in special la barbatii in varsta care fumeaza.
Cand rigidizarea arterelor devine atat de severa incat se dezvolta gangrena si durerea devine
constanta, amputarea este singura optiune terapeutica; in caz contrar, infectia se va extinde, iar viata
pacientului va fi pusa in pericol. Uneori, pentru a se evita amputarea se realizeaza un bypass
aortofemural. Totusi, nu toti pacientii indeplinesc conditiile potrivite pentru acest tip de interventie.
Mai putin frecvent, accidentele grave pot determina pierderea sau dezvoltarea unei tumori sau
cancer la nivelul unui membru. Aceasta situatie apare mai ales la pacientii tineri.

1.4.2 Nivele de amputatie

Amputarile se impart in amputatii minore (secundare) si majore (primare). Medicii specializati in


chirurgie vasculara au o vasta experienta in acest tip de interventie chirurgicala.
Amputarile minore presupun ablatia unei parti dintr-un membru (un deget sau o pate din acesta,
de exemplu). Amputarea de raza este o forma particulara de amputare minora, caz in care un deget de la
picior si o parte a osului metatarsian sunt indepartate.
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 1: in funcţie de nivelul amputaţiei
criteriul 2: criteriul funcţional
criteriul 3: criteriul commercial

- proteze cosmetice
- proteze cu comanda prin tractiune
- proteze cu comanda mioelectrica
- proteze hibride

Fig. 1.4.2 Tipuri de proteze membrane superioara


Aspecte importante în protezare:
- nivelul de amputaţie;
- condiţiile impuse de bont;
- obiective individuale şi activităţi specifice

Criterii de alegere a protezelor:


a. fără proteză;
b. proteze cosmetice;
c. proteze cu acţiune corporală;
d. proteze cu acţiune extracorporală (electrice);
e. proteze hibride;
f. proteze specifice anumitor activităţi

1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane.

1.5.1 Analiza cinematică a mîinii umane

Principalele functii cinematice ale membrului superior sunt :


- pozitionarea mâinii
- orientarea mâinii
- prehensiunea

Corespunzator celor trei tipuri de functii cinematice in structura biomecanica a membrului


superior se pot deosebi 3 subsisteme si anume:
- biomecanismul de pozitionare
- biomecanismul de orientare
- biomecanismul de prehensiune

1.5.2 Calculul gradului de mobilitate

Gradul de mobilitate va fi dat de relatia:


𝑀 = (6 − 𝑓)𝑛 − ∑ 𝑘 ∗ 𝐶𝑘

n – numarul elementelor mobile ale mecanismului;


Ck – numarul cuplelor cu gradul de libertate k;
f – familiea mecanismului.
Pentru ansamblul membrului superior, valorile pentru parametrii n, respective Ck sunt:
𝑛 = 19, 𝐶2 = 1, 𝐶3 = 2, 𝐶4 = 6, 𝐶5 = 22 𝑑𝑒𝑐𝑖 𝑀 = 27
Daca se ia in considerare doar mana valorile parametrilor n, respective Ck sunt:
𝑛 = 16, 𝐶4 = 5, 𝐶5 = 11, 𝑀 = 22
Rezultatul obtinut evidentiaza faptul ca pentru realizarea cu acuratete a unui sistem tehnic
echivalent cu MSU, ar fi necesare 27 de sisteme de actionare, fiecare cu un grad de libertate. Mai mult,
pentru reproducerea structurii si functionalitatii mainii umane ar fi necesare 22 de astfel de sisteme.
1.5.3 Analiza funcțiilor esențiale

Gradul de asemanare cu mana umana este dat de:

-forma;
-numarul degetelor;
-modul de actionare a degetelor.

Vor rezulta astfel:

-dispozitive cu degete rigide, cu actionare prin energie corporala (prin tractiune);


-dispozitive cu degete rigide cu actionare prin energie extracorporala (electrica, pneumatica,
hidraulica) si comanda mioelectrica sau prin microintrerupatoare;
-dispozitive cu degete articulate, cu actionare prin energie corporala (prin tractiune);
-dispozitive cu degete articulate, cu actionare prin energie extracorporala si comanda mioelectrica
sau prin microintrerupatoare.
-dispozitive terminale in conceptie mecatronica.
2.Stadiul actual in domeniul protezarii mainii

2.1 Solutii brevetate

Acest brevet din figura 2.1 reprezintă un brat robotic compact, robust și îndemânatic care
urmarește funcțiile mâinii umane. Zona mâinii este formată din 4 degete flexibile atașate unei zone
palmare, policele și o component ce reprezintă încheietura mâinii. Zona antebrațului adăpostește
componentele electronice, actuatoarele și motoarele ce permit mișcarea degetelor, cu 12 grade de libertate
și a încheieturii mâinii, cu 2 grade de mobilitate.

Fig. 2.1 Compact Dexterous Robotic Hand, US6244644

Cele 12 grade de mobilitate sunt asociate astfel:


- cate 3 grade de libertate pentru police și încă două degete (index și medius), acestea având astfel
un grad mare de manevrabilitate și cresc dexteritatea mișcărilor;
- 1 grad de mobilitate pentru restul degetelor (inelar și mic), ce au rol în acțiunile
prehensive (în apucare și menținerea prizei asupra unui obiect);
- 1 grad de mobilitate pentru palmă.
Acest dispozitiv din figura 2.2 face parte din clasa dispozitivelor prostetice. Mecanismul acestei
proteze este format din suportul 5 în formă de ‘U’, acesta fiind gol în secțiunea centrală unde poate fi
plasat actuatorul 13 (ex: motor în curent continuu).
Elementul 9 este un angrenaj de tip melc ce realizează mișcarea elementului mobil 8, o mișcare
de tip liniar. Angrenajul este conectat la motorul în curent continuu, iar când mecanismul este acționat,
elementul 1 se va deplasa opus față de elementele 3 si 4, acestea reprezentând degetele. Astfel poate fi
realizată mișcarea de apucare/desprindere a unui obiect.
Proteza prezintă de asemenea o încheietură artificială 16 ce mimează încheietura mâinii, dar
este imobilă. De asemenea, această zonă adăpostește motorul electric.
Dispozitivul prezintă 3 structuri ce mimează degetele police, index și medius. Acestea au o formă
arcuită pentru facilitarea activității de prehensiune.
Angrenajul 9 va duce la mișcarea elementului mobil 8 care va deplasa în sens opus
policele de index și medius. Pentru funcționarea în ambele sensuri (deschiderea și închiderea
degetelor) actuatorul trebuie săprezinte proprietatea de inversabilitate. Acest lucru este posibil prin
polarizarea sa. Sistemul este dotat de asemenea cu întrerupătoare electromecanice ce previn funcționarea
sistemului dupăce degetele au atins limita maximăde închidere sau deschidere. Astfel este
evitatăposibilitatea unei desprinderi/prinderi necontrolate.

Fig. 2.2 Compact Dexterous Robotic Hand, US6244644


Controlul acestei proteze din figura 2.3 este de natură mioelectrică. Semnalele mioelectrice
sunt preluate din nervii rămași la nivelul mușchilor somatici din cadrul bontului și sunt detectați de
electrozi și traduși în mișcare. Parcursul semnalului poate fi și invers, proteza trimițând semnale
provenite de la senzori către fibrele nervoase senzitive și mai departe către cortex. Dezavantajele acestor
proteze constau în dimensiunea foarte mare și masa ridicată, fiind adesea impracticabile pentru copii
și femei. Sistemul motor și cel electronic au un grad ridicat de complexitate și sunt adăpostite în
cadrul secțiunii antebrațului. Proteza poate realiza activități complexe specifice mâinii umane, acestea
fiind controlate voluntar de pacient. Încheietura mâinii prezintă numeroase sisteme de control, de
exemplu cel ce limitează mișcarea de rotație pentru o cât mai bună eficiență a activitățiilor desfășurate.
Proteza prezintă numeroase grade de mobilitate pentru degete și incheietură, facilitând astfel controlul
obiectelor manevrate

Fig. 2.3 Modular and Lightweight Myoelectric Prosthesis Components and


Related Methods, US20150216681A1
2.2 Solutii comercializate (firme producătoare, caracterisitici tehnice,etc)

Fig. 2.4 Soluții comercializate

Exemple proteze comerciale: (a) Sensor Hand Speed (© Otto Bock, Duderstadt, Germany).
Reprinted with permission. (b) Michelangelo (© Otto Bock, Duderstadt, Germany. Reprintedwith
permission). (c) I-Limb Ultra (© Touch Bionics, Livingston, U.K. Reprinted with permission) and (d)
Bebionic (© RLS Steeper, U.K., Leeds. Reprinted with permission)

2.3 Solutii experimentale (tendinte in domeniul protezării mâinii)

The HACKberry este un model de proteză mioelectrică printată 3D și create de o companie


japoneză de robotică din Tokyo .Aceștia pun la dispoziție o platformă de tip open-source pentru ca orcine
să poată să iși dezvolte propria proteză.

Fig. 2.5 Soluții experimentale


3. Prezentarea solutiei proiectate

3.1. Caracteristici tehnice

Caracteristicile tehnice pentru proteza de mana pentru amputatie unilaterală de mână dreaptă
trebuie sa aibă comandă mioelectrică cu acționare electrică, posibilitate de utilizare la toate nivelele de
amputație, masa obiectelor manipulate să fie până la 2 [kg], timpul de deschidere sa fie de 1.5 [sec],
degetele sa fie rigide, sa aibă o prindere tripodală, iar timpul de utlizare sau de incărcare neîntreruptă să
fie de minim 6 ore.

3.2. Schema bloc-descriere functionare

Fig. 3.1. Schema bloc-descriere funcționare

În figura 3.1 este represent modul de funcționare al protezei de mână mecanică. Primul bloc este
reprezentat de mediul extern ce oferă informații despre obiectul care urmează a fi manipulat. Prin mediul
extern se solicită necesitatea manipularii obiectelor, datorită senzorilor si traductoarelor care
recepționează informația și o transmit către sistemul de comandă ce transmite impulsuri mioelectrice către
motorul electric alimentat prin intermediul acumulatorilor reîncărcabili. Datorită acestui motor electric
rotativ, se antrenează mecanismul antipatrulater care pune in mișcare cele două degete index si policele.
3.3. Schema cinematica descriere functionare

Soluția proprie este reprezentată de mecanismul antipatrulater prezentat în figura 3.2. Modul său
de funcționare este ilustrată detaliat în capitolul 4.

Fig. 3.2. Mecanismul antipatrulater

Alta posibilitate cinematica este actionarea cu ajutorul mecanismului surub-piulita dupa cum se
poate observa in figura de mai jos.

Fig. 3.3. Reprezentare mecanism șurub-piuliță


3.5. Schema de comanda/control

Schema de control sau de comandă a protezei de mână este reprezentată în figura 3.3, iar
aceasta este analizată în capitolul 4.

Fig. 3.3. Schemă de control/comandă


4. Memoriu de calcul

4.1. Calcul cinematic si de dimensionare

4. 1.1.Studiu antropometric

Studiul antropometric a fost efectuat pentru o mână validă, de pe care au fost măsurate și luate în
considerare în tabelul din figura 4.1.1 ce conține valorile de interes pentru mâna stângă. Cum proteza este
pentru mâna lipsă, a fost nevoie de măsurători directe pe mâna validă pentru a se putea avea calculi exacte
pentru structura mecanică ce va fi analizată ulterior
Dimensiune
Parametrul Denumirea
[mm]
Distanta dintre baza palmara si
179 155
degetul mediu

Distanta dintre baza palmara si baza


180 80
degetului mediu

181 Lungime pumn 105

182 Lungimea de prindere a mainii 80

183 Latimea de prindere 75

184 Latimea mainii cu degetul mare 85

185 Latimea mainii fara degetul mare 65

186 Grosimea primului deget 15

187 Latimea primului deget 15

188 Grosimea mainii la metacarpal 30

Grosimea mainii la baza degetului


189 35
mare

190 Circumferinta pumnului 230

191 Diametrul interior de prindere 30

Fig. 4.1.1 Măsurători antropometrice

Mai jos sunt prezentate fotografiile realizate pe mână validă (prinderea obiectului cilindric și cu
eliberarea acestuia, apropierea falangelor ținându-se cont de o distanță minima între acestea) pentru a
putea face ulterior suprapunerile in programul Kinovea.

Fig. 4.1.2 Prindere obiect cilindric si eliberarea acestuia


Fig. 4.1.3 Apropierea falangelor tinandu-se cont de o distanta minima intre acestea

Fig. 4.1.4 Dimensiuni gabarit din vederea din față și laterală


Fig. 4.1.5 Diagrama Stick

Prin realizarea Diagramei Stick (efectuata in programul SolidWorks) s-a avut in vedere trasarea
axei antebratului ce se afla la mijlocul distantei dintre articulatiile O1 si policele O2, de asemenea s-a
tinut cont de paralelismul si perpendicularitatea falangelor distale (notate cu A2A3, respective B1B2) pe
diametrul maxim al obiectului, incadrarea in conturul degetului din pozitie inchisa a punctului O1,
respective O2 atunci cand se roteste diagram index sau police.
Fig. 4.1.6 Construcția diagramei stick

Constructia diagramei stick s-a realizat cu ajutorul utilizarii compasului pentru trasarea diagramei
stick pentru index O1A’1A’2A’3 respective policele O1B’1B’2 in pozitie inchisa, la intersectia dintre
arcul de cerc cu centrul inscris in articulatiile index O1 si policele O2. De asemenea, s-a avut in vedere
trasarea arcelor de cerc centrate in articulatiile index O1, policele O2, iar apoi s-a obtinut trasarea arcelor
de cerc centrate in punctele anterioare (anume A’1, A’2, B’1), in pozitie inchisa.

4.1.2.Dimensionarea protezei

Studiul dimensionării protezei s-a început prin efectuarea mai multor fotografii la nivelul mâinii
valide (mâna stângă mai exact), după care s-a folosit comanda ,,Mirror” pentru a i se schimba direcția.
Acest studiu s-a realizat în condiția în care se poate continua să se lucreaze pe fotografia mâinii drepte. În
figurile de mai jos se observă principalele dimensiuni de gabarit ale mâinii (lungimea și lățimea maxima a
mâinii, grosimea mâinii, ale degetelor si lungimea acestora). Acestea au fost calculate în mediul CAD și
anume SolidWorks, care ajută la modelarea schițarea anumitor cote în mediul 2D.
Fig. 4.1.7 Diagrama Stick - Cote

- Falange L1= 27 [mm], L2= 27 [mm], L3= 20 [mm], L4= 33 [mm], L5= 25 [mm];
- Gabaritul protezei d1= 47 [mm],, d2= 36 [mm],;
- Unghiurile interfalangiene φ1= 161˚, φ2= 143˚, φ3= 173˚,
- Unghi de deschidere index α= 58˚;
- Unghi de deschidere police β= 34˚.

4.1.3.Determinarea vitezei unghiulare si a turatiei

Viteza unghiulara de deschidere pentru index (unghiul α):

𝑢𝑛𝑔ℎ𝑖 𝑟𝑎𝑑 0.911 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑


𝜔1 = [ ]= [ ] = 0.607 [ ]
𝑡𝑖𝑚𝑝 𝑠𝑒𝑐 1.5 𝑠𝑒𝑐 𝑠𝑒𝑐
Viteza unghiulara de deschidere pentru police (unghiul β):
𝑢𝑛𝑔ℎ𝑖 𝑟𝑎𝑑 0.534 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = [ ]= [ ] = 0.356 [ ]
𝑡𝑖𝑚𝑝 𝑠𝑒𝑐 1.5 𝑠𝑒𝑐 𝑠𝑒𝑐
S-a impus un timp de deschidere de o secunda si jumatate  Td=1.5 [sec].
Turațiile la nivelul articulațiilor celor doua degete (pentru index și pentru police) sunt:
30 · 𝜔1 𝑟𝑜𝑡 30 · 0.607 𝑟𝑜𝑡 𝑟𝑜𝑡
𝑛1 = [ ]= [ ] = 5.796 [ ]
𝜋 𝑚𝑖𝑛 𝜋 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
30 · 𝜔2 𝑟𝑜𝑡 30 · 0.356 𝑟𝑜𝑡 𝑟𝑜𝑡
𝑛2 = [ ]= [ ] = 3.399 [ ]
𝜋 𝑚𝑖𝑛 𝜋 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

4.1.4.Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor

4.1.4.1 Mecanismul antipatrulater

Principiul de funcționare al mecanismului de acționare al degetelor este reprezentat de


mecanismul antipatrulater din figura 4.1.8. Prin această figură ilustrată acționarea degetelor să fie optimă
trebuie ca unghiul β să fie constant, iar după se adoptă trei lungimi de segmente de braț ale mecanismului
antipatrulater, și anume pentru m<L1, n și p. Montarea acestuia trebuie să fie propusă pe arborele cu
originea în O1. Lungimile n și p se adoptă astfel încât unghiurile α și β să îndeplinească condiția ca α > β,
iar având în vedere că nu se cunoaște care variantă va rezulta o valoare a unghiului β să fie cât mai
apropiată de valoarea reală de 34˚. Așadar, se preiau aceste condiții pe trei cazuri, adică atunci când m=p,
m >p respectiv m <p.

Fig. 4.1.8 Mecanismul antipatrulater


4.1.4.2 Dimensionarea mecanismului antipatrulater de acționare a degetelor

Se ia in considerare m<L1 astfel încât sa fie posibil montajul pe arborele ce trece prin O1, p și n
astfel incat unghiurile α și β sa respecte condiția ca α > β , unde α =unghiul rezultat din analiza
prehensiunii, reprezentarea mecanismului la scara si se deseneaza pentru diferite conditii:
m=p; m >p; m <p.

Se aleg următoarele variante de dimensionare pentru cele 3 cazuri sus menționate, și anume:

Primul caz (m<p)

S-au ales: m=13 [mm] p=20 [mm]. Valorile obținute din figura 4.1.9 sunt de n=69 [mm] și
β=36˚.Prin acest caz putem spune că, această condiție este convenabilă cerințelor proiectării protezei de
mână, deoarece unghiul β inițial de 34˚este apropiat de cel obținut în acest caz, fapt ce conduce la o
deschidere optima pentru apucarea obiectului cilindric respective cu diametrul de 90 [mm].

Fig. 4.1.9 Mecanismul antipatrulater m=13 [mm] p=20 [mm] n=69 [mm]
Al doilea caz (m>p)

S-au ales: m=20 [mm] p=14 [mm]. Valorile obținute din figura 4.1.10 sunt n=68 [mm] și β=56˚.
Din acest caz, constatăm faptul că, această dimensionare nu convine cerințelor proiectării de mână,
deoarece deschiderea mâinii este prea mare, iar unghiul initial de 34˚ nu a mai fost rezultat aproximativ
din acest caz.

Fig. 4.1.10 Mecanismul antipatrulater m=20 [mm] p=14 [mm] n=68 [mm]
Al treilea caz (m=p)

S-au ales: m=p=14 [mm]. Prin această dimensionare s-au obținut valorile de n=66.5 [mm] și
β=42˚. Cum deschiderea mâinii este mare deoarece unghiul obținut din acest caz particular nu se aproprie
de valoarea inițială de 34˚, nu se poate accepta acest caz.

Fig. 4.1.10 Mecanismul antipatrulater m=p=14 [mm] n=66.5 [mm]


4.2 Calcul cinetostatic

4.2.1 Calcul forței de strângere

Fig. 4.2.1 Forțele de deschidere illustrate pe mâna suprapusă

În acest capitol se dorește obținerea forței de greutate pentru a i se determina alegerea unui motor
care este potrivit pentru un astfel de mecanism cu datele respective. Se alege masa m=0.6 [kg] din
intervalul de (0.5:1) [kg], deci putem spune că această proteza face parte din categoria celor ușoare-medii
din punct de vedere al masei.
𝐺
Se cunosc m si G, se determină Fd, 𝐹𝑓 > 𝐺 𝐹𝑑 ≥ µ

Se consideră coeficientul de frecare de : µ=0,3


Forța de greutate este determinată de formula:
𝑚
𝐺 = 𝑚 ∗ g g=9.81 [𝑠2 ] (accelerație gravitaționlă)

Înlocuind, vom avea:


𝐺 = 0.6 ∗ 9.81 =5.886 [N]
Așadar, avem:
5.886
Fd≥ 0.3
= 19,62 [N] => se alege Fd= 20 [N]
4.2.2 Calcul momentului necesar strângerii

Fig. 4.2.2 Reprezentarea lungimilor perpendicular și a centrului de greutate

Determinarea momentului necesar strângerii se obține din formula momentului necesar, fiind
următoarea:
M=Fd * O1N = 20 [N] * 54 [mm] = 1080 [Nmm], unde O1 reprezintă articulația de la baza
indexului, iar N este perpendiculara dusă din O1 pe lungimea S’S ce reprezintă diametrul perpendicular pe
degete în punctul de contact
Lungimea O1N este obținută prin dimensionarea din program, ce reiese că ar fi de 54 [mm].

4.2.3 Calcul puterii motorului de acționare

Pentru determinarea puterii de deschidere a motorului de acționare avem nevoie de aflarea


momentului necesar strângerii (simbolizat M), care este următoarea:
P Pn
M= 9540 * n [Nmm], deci rezultă că vom avea: Pd= M * 9540 [W]

Pentru turația indexului n, rezultă că:


n 5.796
Pd=M * = 1080 * =0.65 [W]
9540 9540
Pd= 0.65 [W] n= 5.796 [rpm]

4.2.4 Alegerea motorului de acționare

În funcție de puterea necesară motorului putem alege motorul necesar sistemului. Prin aceasta
vom folosi relația puterii motorului, și anume:
Pm = c * Pd,
Pm este puterea motorului ales, Pd reprezintă puterea de deschidere, iar c este reprezentat de
coeficientul de siguranță ales.
Pm = c * Pd= 2 * 0.65 = 1.3 [W]
Motorul ales din catalog este modelul de motor de curent continuu cu perii de contact 16DCP
26G1/G2 205P Athlonix cu o putere nominală de 1.3 [W]. Acest motor de curent continuu cu perii de
contact este avantajos de controlat, folosind doar două fire, reglajul turației făcându-se în tensiune
deoarece viteza motorului este proporţională cu sursa de tensiune atunci când sarcina este menţinută
constantă. Astfel, pentru a comanda momentul motorului, în sistemele de mare performanţă se utilizează
reglajul curentului în buclă. În tabelul din figura sunt prezentate caracteristicile tehnice motorului 16DCP
26G1/G2 205P Athlonix.
Fig. 4.2.3 Tabel specificații motor 16DCP 205P Athlonix
4.2.4. Alegerea reductorului

Cum motorul ales are o putere de 1.3 [W], avem nevoie de alegerea și unui reductor de turație (să
se lege de turația calculată pentru index) pentru a-i imprima sistemului o acționare a degetelor optimă a
mecanismului antipatrulater. Reductorul trebuie să aibă un raport total de transmitere cât mai apropiat de
valorile rezultate aferente.
𝑛𝑚.
it = 𝑛 𝑑.
, unde it reprezintă raportul total de transmitere, nm= 7179 [rpm] = 751.78 [rad/sec]
reprezintă turația furnizată de motor .
nd=n=5.796 [rpm]
Deci, vom avea:
7179
it = 5.796 = 41.6
Prin acest rezultat, vom alege un reductor de turație pentru motorul ales cu o treaptă de reducere
cât mai apropiată de valoarea obținută.
Reductorul de turație ales este B16RN ce are o treaptă de reducere de 1290.
Fig. 4.2.4 Tabel specificații redactor motor B16RN
4.2.5 Scheme cinematice posibile

Cum raportul total de transmitere este de 41.6 se aproximează această valoare la 42.
𝒛𝟐 𝒛𝟒 𝒛𝟔
it = i1 * i2 * i3 = 𝒛𝟏
∗ 𝒛𝟑 ∗ 𝒛𝟓, unde i1,i2,i3 sunt rapoartele de transmitere parțiale ale roților ce
angrenează, iar z1, z2, z3, z4, z5, z6 sunt numărul de dinți roților dințate.
Valorile corespunzătoare pentru numerele de dinți ale fiecărei roti dințate se aleg astfel încât
raportul de transmitere total să fie de 42
z1= 12, z2= 24 z3= 28 , z4= 12, z5=28 , z6= 21

Fig. 4.2.5 Schemă cinematică a angrenajului cu roti dințate cu dinți drepți

4.3 Schema de comandă/control

Cum funcționarea protezei de mână se face pec ale mioelectrică, semnalele mioelectrice din
nervii și mușchii persoanei conduc la acționarea motorului electric de curent continuu cu perii de contact,
fiind alimentat de către un acumulator reîncărcabil a cărui durată de funcționare este de minim 6 ore, iar
timpul de încărcare de 3 ore. Semnalele recepționate de proteza de mână, motorul este acționat și acesta
va transmite către sistemul format din mecanismul antipatrulater o turație optimă.
Schema de comandă din figura 4.3.1 reprezintă rezumatul funcționalității sistemului mecanic pe
cale electrică.
Fig. 4.3.1 Schema de comandă pentru proteza de mână
Bibliografie

https://efs.ucv.ro/pdf/studenti/cursuri_licenta/anatomie_note_LP.pdf
https://www.sfatulmedicului.ro/Anatomia-membrelor-superioare/anatomia-
mainii_5669#Vascularizatia_mainii
https://ro.wikipedia.org/wiki/Mu%C8%99chii_lombricali_ai_m%C3%A2inii#/media/Fi%C8%99i
er:Lumbricales_(hand).png
https://www.creeaza.com/referate/biologie/Anatomia-mainii118.php
https://www.scrigroup.com/sanatate/Prehensiunea83742.php
https://pdfcoffee.com/andoni-bogdan-george-proiectepo-pdf-free.html
https://anatop.usmf.md/wp-content/blogs.dir/97/files/sites/97/2015/03/Anatomia-Topografica-a-
M%C3%A2inii.pdf
https://www.slideshare.net/drosi/musculatura-membrului-superior