Sunteți pe pagina 1din 3

MARINESCU Catalina / 542B

LUCRARE DE VERIFICARE Roboti Mobili


3.06.2021

Subiect IVB Roboți Mobili

Răspundeți la următoarele întrebări: (20 pct.) - (se va scrie întrebarea, urmată de


răspuns)

1. Care este în opinia dvs. definiția robotului mobil? Ce caracteristici trebuie să


îndeplinească o structură mobilă pentru a fi declarată în mod corect robot mobil? (2 pct.)

Un robot mobil este capabil să se deplaseze într-un anumit mediu (aici intervin
si tipurile de locomoție aferente mediului respectiv) și care poate fi controlat de un
operator uman. Acesta poate avea integrat un dispozitiv care să-i permită să ajungă la o
anumită destinație.
O structura mobila trebuie sa indeplineasca principala functie a sistemului
mecatronic si anume inteligenta (capabilitatea sa raspunda la factori externi din mediul
inconjurator).

2. În cazul roboticii mobile, care este diferența dintre utilizarea unor senzori interni și
utilizarea unor senzori externi? Care este cea mai bună abordare? (4 pct.)

Senzorii interni în cazul roboticii mobile furnizează date privind diferitele elemente
componente ale robotului cum ar fi orientarea, poziția, viteza, pe când cei externi culeg date
despre elementele din exteriorul robotului.
Din punctul meu de vedere senzorii interni ar trebui sa fie principalul scop in construirea
unui robot, deoarece se poate aprecia cât de efectiv este în mediul încojurător, să nu creeze
anumite probleme (acum depinde si de mediul in care vrem sa activeze robotul respectiv,
dacă ne-ar interesa evidenta asupra unui lucru de exemplu monitorizarea constructiilor la
cutremur printr-un senzor extern acesta are mai mare impact asupra beneficiului sistemului
robot).

3. Ce tipuri de locomoție au fost abordate la curs? Pentru fiecare tip de locomoție


prezentați minim 2 avantaje și minim un dezavantaj. (4 pct.)

Tipurile de locomotie abordate la curs sunt cu roti, pasitori, tărâtori sau activare in
mediile fluide (roboti cu evolutie in mediul acvatic sau zburator)
Pentru locomoția roboților cu roți ca și avantaje ar fi că poate fi o deplasare accesibila,
rapidă și eficientă decât celelalte tipuri de locomoții, si ca robotii pot fi pilotati usor, iar ca
dezavantaj aceasta ar prezenta probleme atunci cand intampina un mediu accidentat.
Pentru roboti pasitori un dezavantaj ar fi ca acestia sunt costisitori din punct de vedere
mecanic si al controlului, iar ca avantaje deplasarea acestora poate obtine o eficienta
energetica ridicata, si se poate controla stabilitatea.
MARINESCU Catalina / 542B
LUCRARE DE VERIFICARE Roboti Mobili
3.06.2021

Pentru robotii taratori ca avantaje acestia prezinta o modalitate de deplasare prin care se
obtin caracteristicile vietatilor taratoare (acces in spatii inguste, cu configuratie geometica
complexa), si de asemenea pot culege informatii in locuri greu de accesat (in conducte de
exemplu), ca dezavantaj acestia sunt costisitori din punct de vedere mecanic si al
controlului.
Pentru robotii care activeaza in mediul fluid (acvatic) ca avantaje acestia pot fi folositi
in aplicatii stiintifice sa culega date oceanografice, si mai pot fi pusi in domeniul comercial,
să cerceteze resursele petroliere si minerale. Ca dezavantaj ar fi ca ar putea aparea bruiaje
iar comunicarea dintre operator si robot nu ar mai putea fi controlata (daca sistemul robot
este manevrat pe fundul oceanului de exemplu)

4. Care considerați a fi elementul cheie pentru existența unei echipe de roboți? Care sunt
avantajele utilizării unei echipe de roboți în îndeplinirea unei sarcini? (2 pct.)

Elementul cheie pentru existenta unei echipe de roboti este ca fiecare membru al echipei sa-
si indeplineasca principala sarcina, ca dupa ceilalti sa-i continue parcursul rezolvarii problemei
propuse.
Avantajele utilizarii unei echipe de roboti in indeplinerea unei sarcini ar fi ca poate să se
deplaseze pe zone mari menţinând în acelaşi timp estimări bune ale poziţiei, și ca se poate
construi o ”harta” a cunoasterii mediului in care activeaza mai repede decat daca ar fi un singur
robot sa fie pus pentru cazul respectiv.

5. În mod evident roboții mobili au nevoie de elemente senzoriale pentru a putea


interacționa cu mediul de evoluție. Ce senzori considerați că ar fi utili? Explicați de ce?
Minim 2 exemple de senzori. (4 pct.)

Senzorii utili pentru interactionarea robotiilor mobili cu mediul de evolutie ar fi senzorul


GPS acesta este un sistem de localizare prin satelit disponibil oriunde pe glob şi care oferă
precizii de numai câțiva centrimetri, iar un al doilea tip de senzor util este senzorul laser
care permite masurarea precisa a distantelor fata de punctul din care raza laser este emisa.

6. În cazul unui robot mobil cu roți, să se evidențieze care este impactul creșterii
coeficientului de frecare între roată și suprafața de deplasare? Ce influențează această
schimbare de materiale? (4 pct.)

Daca robotul mobil cu roti poate intalni in mediu in care activeaza o suprafata umeda,
atunci coeficientul de frecare creste, prin aceasta trebuie sa avem in vedere tipul de material
potrivit. Coeficientul de frecare este determinat pentru fiecare pereche de materiale care
interacționează și depinde de natura calității materialului și a suprafeței. Schimbarea de
MARINESCU Catalina / 542B
LUCRARE DE VERIFICARE Roboti Mobili
3.06.2021

material poate influenta modul de deplasare (mai lent, sau mai repede) de asemenea si
stabilitatea sistemului pe suprafata de contact.