Universitatea Politehnica din București Marinescu Cătălina

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică Grupa 542B, sg A

DMMP
Laboratorul de Sisteme Ultraprecise de Mecanică Fină Data efectuării: 10.03.2021

Laborator 2: Dispozitive de prehensiune

1.Dispozitiv de prehensiune mecanic - Hand-E (Robotiq)-prindere cu bacuri

Cursa:50 mm (ajustabilă)
Forța gripperului: 20-130 N (ajustabilă)
Sarcina de prindere prin frecare: 5kg
Masa gripperului: 3kg
Rezoluție de pozițitionare (vârful degetului):0.2mm
Viteza de strângere: 20-150 mm/s (ajustabilă)
Protocol de comunicație: Modbus RTU(RS-485)
Protecția împotriva apei, prafului (IP):IP67
Aplicații: preluare și amplasare, asamblare, controlul calității
Pret: 19.000 $
Precizia ridicată a mână-E și cursa paralelă de 50 mm o fac
perfectă pentru sarcinile de asamblare de precizie, în timp ce
designul sigilat asigură fiabilitatea în cele mai dificile condiții de
fabricație - inclusiv prelucrarea CNC. Design-ul Hand-E respectă
cele mai bune practici standard ISO / TS 15066, cu forță maximă, margini rotunjite,
funcționalități autoblocante.
Universitatea Politehnica din București Marinescu Cătălina
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică Grupa 542B, sg A
DMMP
Laboratorul de Sisteme Ultraprecise de Mecanică Fină Data efectuării: 10.03.2021

2.Dispozitiv de prehensiune cu vacuum : RB-GP-VG10VACUUM-OR

Cursa: 32-358 mm (ajustabilă)

Forța gripperului: 20-130 N (ajustabilă)
Masa corpului manipulat: 10 kg
Masa ansamblu: 0.7 kg
Unghi maxim intre brate: 270 grade
Viteza de strangere: Intre 20 si 150 mm/s
Alimentare pompa vacuum: 24V DC
Curent de alimentare: 1.5A max
Pompa de vacuum: electrica BLDC Precizia ridicată a mână-E și cursa paralelă o fac
perfectă pentru sarcinile de asamblare de precizie, în timp ce designul sigilat asigură fiabilitatea
în cele mai dificile condiții de fabricație - inclusiv prelucrarea CNC.
Universitatea Politehnica din București Marinescu Cătălina
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică Grupa 542B, sg A
DMMP
Laboratorul de Sisteme Ultraprecise de Mecanică Fină Data efectuării: 10.03.2021

3.Dispozitiv de prehensiune magnetic: EMH 036 (Schunk)

Forța de strângere: 530N
Aria magnetului: 6.08 cm2
Sarcină utilă pentru suprafaţă orizontală magnetică: 8.5 kg
Sarcină utilă pentru suprafaţă vericală magnetică: 3.5 kg
Mărirea temperaturii modulului în caz de 5/15 activări / minut:
10/25 ᵒC
Timpul de activare: 700ms
Masa gripperului: 1kg
Alimentare: 24V DC
Curentul maxim: 3.1 A

Mâner magnetic electro-permanent pentru manipularea

eficientă din punct de vedere energetic a pieselor
feromagnetice cu electronică integrată și funcția de feedback.
Greutate mică pentru dinamică ridicată în aplicații. Întreținerea fiabilă a forței de prindere pentru
a asigura procesul funcționare fiabil chiar și în scenarii cu oprire de urgență. Forța de prindere
poate fi reglată în patru etape și asigură prinderea diverselor piese de lucru. Controlul prin
intermediul alimentării de 24 V economisește energie și simplifică conexiunea și cablarea.
Accesibilitatea piesei din cinci părți. Dotat cu electronică integrată.
Universitatea Politehnica din București Marinescu Cătălina
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică Grupa 542B, sg A
DMMP
Laboratorul de Sisteme Ultraprecise de Mecanică Fină Data efectuării: 10.03.2021

4.Dispozitiv de prehensiune special cu elemente nemetalice (degete din

cauciuc) SG-3C60D-31
Forța de strângere: 3.5N/deget
Material deget: Silicon
Presiune de alimentare: 0 -1.5 bar
Inaltime gripper: 118mm
Diametru :124 mm
Masa gripper: 0.24 kg
Dimensiuni obiecte ce pot fi apucate: 15mm- 115 mm
(cilindrice)
Masa obiect manipulat (max): 0.3 kg

Concluzii
In functie de obiectul manipulat, masa, forma si materialul acestuia se pot alege
diferite tipuri de dispozitive de prehensiune. Acestea se aleg si in functie de alimintarea bratului
robotic in varful caruia se monteaza. Pentru montaj majoritatea au o flansa de prindere sau este
necesar uneori un dispozitiv de adaptare special.
Daca dorim sa manipulam obiecte metalice si nemetalice, dispozitivul de prehensiune cu bacuri
este alegerea cea mai indicate. Daca obiectul manipulat este fragil putem sa folosim un dispozitiv
de apucare cu degete din silicon sau cauciuc.
In mediu cu pericol de explozie, se foloseste un brat robotic actionat cu aer comprimat, deci si
dispozitivul de prehensiune se alege tot pe acest criteriu. Se merge in acest caz pe un dispozitiv
cu degete din silicon sau pe un dispozitiv cu vacuum (acesta din urma asigurand o masa ce poate
fi manipulate mai mare).