FIEE-UNAC Control Avanzado

MODELAMEINTO DE UN TANQUE DE NIVEL

Alberto Bardalez Arica

ing_bardalez@ieee.org
lalo_aba1988@hotmail.com
Universidad Nacional Del Callao

Introducción.-

El presente trabajo modelamos un sistema en función de la apertura de una

válvula proporcional y su nivel de agua, como se muestra en la siguiente
figura, hallaremos la función transferencia del mismo para luego en un
posterior informe aplicar un control MRAC (Model Reference Adaptive Control).

Proceso.

En la figura se muestra un sistema de control de nivel del líquido h(t ) de un

recipiente de cilindro de área Ah , altura H y resistencia hidráulica. Consta de
los siguientes componentes: un motor DC de imán permanente controlado por
voltaje de armadura vm (t ) , una válvula proporcional de control de control, un
controlador de nivel de ganancia A , un potenciómetro lineal de tres vueltas
(transductor de nivel ).

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MODELAMIENTO DEL SISTEMA.

Amplificador de potencia.

Vm ( s) K
=
E ( s) sτ + 1

Ro =resistencia de salida

Co =capacitancia de salida

τ = Ro Co , τ <<1 ; por lo tanto sτ + 1 ≅ 1 y se desprecia frecuentemente en

amplificadores de potencia.

Vm ( s)
Entonces la función de transferencia es: =K
E ( s)

E ( s) Vm (s )
K

Modelamiento electromecánico.

Las variables que entran en juego en un motor de corriente continua son:

θ : Angulo del eje de salida.

ωm : Velocidad angular del eje del motor.
ωo : Velocidad angular del eje de salida.
Rt : Relación de transmisión entre ambos ejes.
Tm : Par generado por el motor.
Tg : Par generado por el generador del motor.
To : Par en el eje de salida.
J m : Momento de inercia del motor.
J o : Momento de inercia de la carga.
B : Par resistente del motor o coeficiente de rozamiento viscoso.
U m : Voltaje inducido en el motor.

dI m
Vi = Rm I m + Lm + K m Rtω o
dt

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Vi (s ) − K m Rt ωo (s ) = ( Rm + Lm s ) Im (s )

ω
El resultado es una función de transferencia de 2o orden para ( s ) y de 3o orden para
Vi
θ
( s) :
Vi

I m( s ) T (s ) Wm (s ) θ m( s )
Vm (s ) Rt
1 Km 1
+ SJ + BRt S
− Ra + SLa
U m (s) Wm(s )
Km Rt

θ
La ecuación de transferencia resultante es ( s) :
Vi

K m ⋅ Rt 1
⋅
θ (
(s) = a
R + SLa) ( SJ + BR t ) S
Vi K m ⋅ Rt ⋅ K g
1+
( Ra + SLa ) ( SJ + BRt )
K m ⋅ Rt
=
S ( Ra + SLa ) ( SJ + BRt ) + K m ⋅ Rt ⋅ K g ⋅ S
K m ⋅ Rt J t
=
 Ra 2   Ra 2  BRt
K ⋅R ⋅K
 S + S (S) +  S + S ( )+ m t g ⋅S
 La   La  J La J

θ K m ⋅ Rt ⋅ Jt
(s) =
Vi BR R K ⋅R ⋅K BR R
S 3 + ( t + a ) S2 + ( m t g + t a ) S
J La La J JLa

Sensor de nivel

Para que un sistema pueda ser controlado, el

sistema tiene que ser lineal, es decir en este
caso el flujo debe ser laminar.

Así definimos la resistencia y capacitancia

hidráulica.

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La ecuación del sistema de la figura es:

Tomando transformada de Laplace.

De donde la función de transferencia del sistema con qe como entrada y salida

h(t), tenemos:

Cuyo diagrama de bloques es:

Válvula de control

Dada la válvula de control, que

funciona según la siguiente
relación:

Tomando la transformada de
Laplace, tenemos la función de
transferencia:

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Potenciómetro de tres vueltas.

Relación de proporción de desplazamiento

angular y voltaje:

2π → V
θ (t )
→ eh (t )
3

Voltaje de salida:

θ (t ) ⋅V
eh (t ) =
6π

DIAGRAMA DE BLOQUES

LAZO ABIERTO

FUNCION DE TRANSFERENCIA