Sunteți pe pagina 1din 189

SISTEME MECANICE MOBILE

I. Analiza modal dinamică a sistemelor


mecanice mobile. Modelare cu metoda
elementului finit

MODELAREA CINEMATICĂ ȘI
1 DINAMICA, ASISTATĂ, A
SISTEMELOR MECANICE MOBILE

1.1 Modelarea cinematică


1.2 Modelarea dinamică a sistemelor mecanice mobile
1.3 Aplicație

1.1 Modelarea cinematică

Poziţia şi orientarea unui element cinematic (solid rigid) este


definită printr-un set de variabile numite coordonate generalizate.
Aceste coordonate pot fi independente (variază arbitrar) sau
dependente (satisfac ecuaţiile de constrangere cinematică). Acest set de
coordonate se poate exprima printr-un vector coloană de forma:
T
q⃗ = [q1 , q2 , …, qn ] (1.1)
c

unde: nc - numărul coordonatelor generalizate.


Pentru un element cinematic „i” în plan, se consideră următoarele
sisteme de referință:
T' (x'i ,y'i ,z'i ) - sistemul de referinta solidar cu elementul„i”;
T (x,y,z) - sistemul de referinţă global.
Poziţia şi orientarea elementului „i” este dată de vectorul coordonatelor
generalizate - qi :
T
⃗⃗qi =[rTi ,φi ] (1.2)
qi =[x,y,φ]Ti ≡[xi, yi, φi ]T (1.3)

11
SISTEME MECANICE MOBILE

Dacă considerăm un sistem mecanic mobil, in plan, cu n elemente,


vectorul coordonatelor generalizate va fi:
T
q⃗ =[qT1 ,qT2 , …,qTn ] (1.4)
Prezenţa cuplelor cinematice conduce la aparitia ecuaţiilor de
constrângere cinematică, aşa încât majoritatea coordonatelor generalizate
vor deveni dependente.
Dacă condiţiile impuse de cuple se pot exprima algebric, atunci
ecuaţiile de constrângere se numesc olonome:
T
Φk (q)=[Φk1 (q1)… Φknh (q)] → ecuaţii de constrângere cinematică
care nu depind de timp și se numesc staționare (1.5)
Φk (q,t)=0 → ecuații de constrangere cinematică, care depind de timp
și se numesc nestaționare (1.6)
Fie nh numărul ecuaţiilor de constrângere cinematică, atunci,
numărul gradelor de libertate pentru un sistem mecanic mobil în plan este:
L=nc -nh (1.7)
Setul de ecuaţii care defineşte configuraţia cinematică a unui sistem
mecanic mobil este de forma:
Φ(q,t)=0 (1.8)
Derivam relatiile (1.8), in raport cu timpul si obtinem:

Φ̇ (q,t)=Jq ∙q̇ + ∂Φ (1.9)
t

unde:
∂ ∂Φ
̅̅̅̅̅h
Jq = ∂Φ = ∂ i ; i=1,n , ̅̅̅̅̅c
j=1,n (1.10)
q qj

unde: 𝐽𝑞 - matricea Jacobian în raport cu coordonatele generalizate q care


satisfac ecuaţiile de constrângere (1.8).
2 2 2
∂ Φ ∂ Φ ∂ Φi
Φ̈ (q) =Jq ∙q̈ +J[Jq ∙q̇ ]q̇ + ∂ ∂ i q̇ + ∂ ∂ i q̇ +
t qj t qj ∂2t
∂2 Φ ∂2 Φi
=Jq ∙q̈ +J[Jq ∙q̇ ]q̇ +2 ∂ ∂ i q̇ + (1.11)
t qj ∂2t
n ∂2 Φi
J[Jq ∙q̇ ]= ∑k=1
c
(1.12)
∂ qj ∂qk

Se introduc urmatoarele notatii:

12
SISTEME MECANICE MOBILE

∂Φ notam
Jq ∙q̇ = → „v” (1.13)
∂t
∂2 Φi ∂2 Φi notam
Jq ∙q̈ =-J[Jq ∙q̇ ]q̇ -2 ∂ - → „a” (1.14)
qj ∂t ∂qj ∂2t

1.2 Modelarea dinamică a sistemelor mecanice mobile

1.2.1 Ecuaţiile de mişcare


Ecuaţiile de mişcare în formalismul Newton – Euler sunt:
δTq [Mq̈ -Qa ]=0 (1.15)
unde: q - vectorul coordonatelor generalizate
M - matricea maselor
Qa - matricea forţelor generalizate

Configuraţia cinematică a sistemului mecanic mobil, conduce la un sistem


de ecuaţii de forma:
Φ(q,t)=0 (1.16)
Diferenţiem relaţia (1.16) în raport cu coordonatele generalizate q:
Jq ∙δq =0 (1.17)
unde: 𝐽𝑞 - matricea Jacobian considerată în raport cu coordonatele
generaliyate q, care satisfac ecuaţia (1.16)
𝛿𝑞 - deplasări virtuale
Se aplică teorema multiplicatorilor lui Lagrange, care se formuleaza astfel:
Fie: - un vector „c” (vectorul constantelor, cu dimensiunea nx1),
- un vector „x” (vectorul variabilelor, cu dimensiunea nx1)
- matricea A ( cu dimensiunea mxn).
Dacă se respectă condiţiile:
cT ∙x=0 (1.18)
A∙x=0 (1.19)
atunci exista λ (m×1) astfel încât:
cT .x+λT ∙A∙x=0 (1.20)
Se observă o analogie între relaţia (1.15) și (1.18), respectiv între
(1.17) şi (1.19). Conform teoremei multiplicarilor lui Lagrange (relaţia
1.20), putem scrie:
13
SISTEME MECANICE MOBILE

δTq [Mq̈ -Qa ]+λT ∙Jq ∙δq=0 (1.21)


δTq [Mq̈ -Qa ]+δTq ∙JTq ∙λ=0 (1.22)
Mq̈ -Qa +JTq ∙λ=0⟺Mq̈ +JTq ∙λ=Qa (1.23)
Notăm: Jq ∙q̈ =a (1.24)
Relaţiile (1.23) şi (1.24) se pot scrie sub forma:
M JTq q̈ a
[ ] [ ] = [Q ] (1.25)
Jq 0 λ a
Relatiile (1.25) reprezinta ecuaţiile de mişcare in formalismul
Newton-Euler, completate cu metoda multiplicatorilor lui Lagrange.

1.2.2 Analiza dinamică inversă a sistemelor mecanice mobile

Dacă la setul de ecuaţii de constângeri cinematice impuse de cuple


se adaugă setul de ecuaţii impuse de constângerile conducătoare, vom avea:
Φ(q,t)=0 (1.26)
Numărul constrîngerilor conducătoare este egal cu numărul gradelor
de libertate ale sistemului mecanic. În acest caz, sistemul este cinematic
determinat, iar Jacobianul corespunzător relaţiei (1.26) este pătratic și
nesingular.
|Jq (q,t)|≠0 (1.27)
Din ecuatiile (1.27), putem scrie:
Mq̈ +JTq λ=Qa (1.28)
Din relatia (1.28) se determina multiplicatorii lui Lagrange, astfel:
-1
λ=[Jq ] [QA -Mq̈ ] (1.29)

14
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.1.1 Cupla generalizată. Forțe de legatură

Se consideră următoarele sisteme de referinţă:


𝑅𝑖′ , 𝑅𝑗′ → sisteme de referinţă solidare cu elementele „i”, respectiv „j”
𝑅𝑖′′ , 𝑅𝑗′′ → sisteme de referinţă solidare cu elementele „i”, respectiv „j”
centrate in cupla cinematică „k”
Ecuaţia de mişcare (1.22), în formă variaţională. Scrisă pentru „i”
este:
δTqi Mi q̈i +δTqi ∙JkT k T a
qi ∙λ =δqi ∙Qi (1.30)
T
unde: qi =[rTi , φi ] → vectorul coordonatelor generalizate pentru elementul
„i”
δTqi = [δTri ,δφi ] (1.31)
Principiul lui D’Alambert spune ca forţele de legătura fac în orice
moment echilibrul forţelor de inerţie şi al forţelor active.
Din relaţia (1.30) , obtinem:
-δTqi ∙JkT k T lk
qi ∙λ =δqi ∙Qi (1.32)

unde: Qlk
i
→forţa de legatura generalizată corespunzătoare elementului „i”
din cupla „k”

15
SISTEME MECANICE MOBILE

Notam: Q''lki
=[F''k ''k
i , Ti ] → vectorul forţelor de legătură generalizate
considerat în raport cu T''i (x''i ,y''i ), dezvoltam relatia (1.32), astfel:

kT
JkT
ri
Jqi = [ kT ] (1.33)
J φi

-δTqi ∙JkT k T ''lk


qi ∙λ =δqi ∙Qi

JkT
ri T F''k
- [δri ,δφi ] [ kT ] λk = [{δr''M }
T i
δφi ] [ ''k ] (1.34)
J φi i Ti
T
-δTri ∙JkT k T kT k
ri ∙λ -δφi ∙Jφi ∙λ = {δr''M } ∙F''k ''k
i +δφi ∙Ti (1.35)
i

Vectorul de poziție al punctului M in raport cu sistemul de referință global,


este:
'M
rM
i =ri +A0i ∙Si (1.36)
Diferențiem relatia (1.36), în raport cu coordonatele generalizate și avem:
δrMi =δri +P0i ∙δφi ∙S'M
i (1.37)

Fie [Ri'i'' ] → matricea de transformare a coordonatelor la trecerea de la


sistemul T''i →T'i
δrMi =A0i ∙Ri'i'' ∙δr''M (1.38)
i

δri =A0i ∙Ri'i'' ∙δr''M -δφi ∙P ∙S'M


i (1.39)
i 0i

Introducem (1.39) în (1.35) și obținem:


T T
k T kT k
- {δr''M } ∙Ri'i'' T ∙A0iT ∙JkT 'M
ri ∙λ +δφi {Si } ∙{P0i} ∙Jri ∙λ -
i
T
δTφi ∙JkT k
φi ∙λ = {δr'M } F''k ''k
i +δφi Ti (1.40)
i

Din relaţia (1.40) se identifică coeficienţii deplasărilor virtuale δr''M


i
şi δφi și se obţin componentele forţelor de legătură, calculate în regim
dinamic în raport cu sistemul T''i .
T T kT k
F''k
i =-[Ri' i'' ] ∙A0i ∙Jri ∙λ
{ 'M T k
(1.41)
T''k T kT kT
i = ([Si ] ∙P0i ∙Jri -Jφi ) ∙λ

16
SISTEME MECANICE MOBILE

1.2.2.1 Cupla cinematică de rotaţie. Forţe de legătură

Fig.1.2 Cupla de rotație

În punctul M sunt suprapuse 2 puncte Mi si Mj : M≡Mi ≡Mj


Notăm: δij =ri +SM M
i -rj -Sj =0 - distanța dintre punctele Mi și Mj (1.42)
Introducem matricile de transformare a coordonatelor la trecerea de la R'i la
𝑅, respectiv de la R𝑗' la 𝑅.
δij =ri +A0iS'M 'M
i -rj -A0j Sj =0 (1.43)

xi cos φi - sin φi x'M xj cos φj - sin φj x'M


j
[y ] + [ ] [ i'M ] - [y ] - [ ] [ ] =0 (1.44)
i sin φ i
cos φi yi j sin φj cos φj y'Mj

Diferenţiem relaţiile (1.43) în raport cu coordonatele generalizate „q”:


q =[xi yi φi ]T
i

qj =[xj yj φj ]T (1.45)
Jacobianul corespunzător ecuaţiilor de constrângere cinematică,
valabil pentru cupla de rotaţie, este:

17
SISTEME MECANICE MOBILE

1 0 - sin φi ∙x'M
i - cos φi ∙y'M -1 0 sin φj ∙x'M
j cos φj ∙y'M
j
i
Jr(i,j)
q =[ ]
0 1 cos φi ∙x'M
i - sin φi ∙y'M
i
0 -1 - cos φj ∙x'M
j sin φj ∙y'M
j
(1.46)
Jacobianul corespunzător elementului „i” este:
1 0 - sin φi - cos φi x'M
Jr(i,j)
qi = [| || | | i |]
0 1 cos φi - sin φi y'Mi
(1.47)
dA0i not - sin φi - cos φi
→ P0i = [ ]
dφi cos φi - sin φi
'M
Jr(i,j)
qi = [[I] [P0i] [Si ]] (1.48)

-1 0 sin φj cos φj x'Mj


Jr(i,j)
qj = [| || | | 'M|] (1.49)
0 -1 - cos φj sin φj yj
'M
Jr(i,j)
qj = [-[I] -[P0j ] [Sj ]] (1.50)

Relaţiile (1.48) şi (1.50) se vor introduce în relaţiile (1.41) și obținem


torsorul forţelor de legătură, în raport cu sistemul de axe centrat în cupla de
rotaţie, adică în punctul M.

1.2.2.2 Cupla cinematică de translaţie. Forţe de legătură

Fig.1.3 Cupla de translație

18
SISTEME MECANICE MOBILE

δij - distanţa dintre punctul Mi şi Mj


Deplasarea relativă se face de-a lungul axelor z''i şi 𝑧′′𝑗 , care sunt
paralele:
δij =rj +SM M
j -ri -Si (1.51)
Cupla de translaţie poate fi modelată cinematic în baza următoarelor
condiţii:
uTi ∙wj =0
wi ∥wj ⟺ { ⟺ (w⊥i )T ∙wj =0 (1.52)
vTi ∙wj =0
Să considerăm un vector a, care se poate scrie ca o matrice coloană, astfel:
[a]=[ax ay ]T (1.53)
Vectorul normale pe a , se scrie sub forma:
-a
a⊥ = [ a y ] =R∙a
x
0 -1
R= [ ] (1.54)
1 0
unde: R este matrice de rotatie
In mod similar putem scrie:
w⊥i =R∙wi (1.55)
(w⊥i )T =(R∙wi )T =wi T ∙RT (1.56)
wi T ∙RT ∙wj =0 (1.57)
În sistemul de referinţă global introducem matricea de transformare a
coordonatelor:
wi =A0i ∙w'i
wj =A0j ∙w'j (1.58)
Se obțin următoarele ecuații de constrângere cinematică:
T
wi ' ∙RT ∙AT0i ∙A0j ∙w'j =0 (1.59)
T 'M 'T T 'M
wi ' ∙PT0i (rj -ri )-w'T
i ∙Pij ∙Sj -wi ∙R Si =0 (1.60)
Se diferenţiază relaţiile (1.55) şi (1.60) în raport cu coordonatele
generalizate (rTi ,φi ) şi (rTj ,φj )
19
SISTEME MECANICE MOBILE

T T T
-wi ' ∙AT0i (rj -ri )∙δφi +wi ' ∙PT0i (δrj -δri )-wi ' ∙Aij ∙S'M
j (δφi -δφj ) =0 (1.61)
T
-wi ' ∙Aij ∙w'j (δφi -δφj ) =0 (1.62)
Din relaţiile (1.60) si (1.62) se identifică Jacobianul corespunzător pentru
fiecare element i si j:
T T T
-wi ' ∙P0i -wi ' ∙AT0i(rj -ri )-wi ' ∙Aij ∙S'M
j
Jtr(i,j)
qi = [ T ] (1.63)
0 -wi ' ∙Aij ∙w'j
T T
wi ' ∙PT0i wi ' ∙Aij ∙S'M
j
Jtr(i,j)
qj = [ T ] (1.64)
0 -wi ' ∙Aij

Relaţiile (1.63) şi (1.64) se vor introduce în relaţiile (1.41) și obținem


torsorul forţelor de legătură, în raport cu sistemul de axe centrat în cupla de
rotaţie, adică în punctul M.

1.3 Aplicație

Se consideră un element cinematic în mișcare de rotație, la care se cunosc:


- Lungimea și dimensiunile secțiunii transversale;
- Proprietăți masice și inerțiale;
- Viteza unghiulară;
Se urmărește analiza dinamică inversă a mișcării elementului considerat.

Fig.1.4 Element cinematic în mișcare de rotație


Ecuațiile de constrângere cinematică:
 l1 
 x C1  not  x1   x O   
 y    y    y    A 01    2  (1.65)
 C1   1   O 
0
20
SISTEME MECANICE MOBILE

l 
 x1   x O  cos 1  sin 1   1 
 y    y    sin   2
cos 1   
 1  O  
0
1
(1.66)

 l1
 x1  x O  cos 1  2

 y  y  sin   l1 (1.67)
 1 O 1
2

Se cunoaște mișcarea elementului cinematic:


1  1  t
A. Poziții
Ecuatiile de constrângere cinematică sunt:
 l1
 x1  x O  cos 1  2  0

 (q, t)   l1
 y1  y O  sin 1  0
2 (1.68)

 1  1  t  0

Coordonatele generalizate pentru elementul 1 sunt: q1   x1 , y1 , 1 


T

Iacobianul corespunzător ecuațiilor (1.68) este:


 l1 
1 0 2 sin 1 
 
J q  0 1  cos 1 
 l1
(1.69)
 2 
0 0 1 
 
 
B. Viteze
Se obțin prin derivarea relațiilor (1.69), în raport cu timpul și sunt
date de expresia:

21
SISTEME MECANICE MOBILE

 l1
 x1  x O  2  1  sin 1  0

 y1  y O  l1  1  cos 1  0
 2 (1.70)

1  1  0

C. Accelerații
Se obțin prin derivarea relațiilor (1.70), în raport cu timpul și au
următoarea formă:
 l1 l1 2
 x1  x O  2  1  sin 1  2  1  cos 1  0

 y  y  l1    cos   l1   2  sin   0
 1 O 2 1 1
2
1 1
(1.71)

1  0

 l1 l1 2
 x1  2  1  sin 1  x O  2  1  cos 1

 y  l1    cos   y  l1   2  sin 
 1 2 1 1 O
2
1 1
(1.72)

1  0

 l1 
 x O  2  1  cos 1 
2

 
 l1 
Notăm: a   y O   1  sin 1 
2
(1.73)
2
 
 0 

 

Ecuațiile de mișcare în formalismul Newton-Euler sunt:

 M J Tq   q  Qa 
      (1.74)
 J q 0     a 

unde:
22
SISTEME MECANICE MOBILE

M - reprezintă matricea maselor a cărei formă este: M  diag[m1 m J1 ]


sau:
 m1 0 0 
M   0 m1 0 
 0 0 J1  (1.75)

m1 l12
J1 
12
Iar J1 reprezintă momentul de inerție mecanic în raport cu o axă care trece
prin centrul de masă al elementului și este perpendiculară pe planul de
mișcare.
Din ecuațiile (1.74), avem:

M  q  J Tq    Q a (1.76)
unde:
Qa – reprezintă matricea forțelor masice dată de relația:
Qa  [0, m1g, 0]T (1.77)
g – reprezintă accelerația gravitațională.

Din relațiile (1.72), avem:

J q  q  a ; q  J q1  a (1.78)
T

q   x1 y1 1  (1.79)
 

   
x
 m1 0 0   1  1 0 0   1   0 
   
0
 m1 0    y1    0 1 0  2    m1g 
 0 J1     l1 1    0  (1.80)
 1 cos 1   3  
0 l
1   sin 1
  2 2 

Din relațiile (1.76) și (1.80) pentru o analiză dinamica inversă


obținem:
23
SISTEME MECANICE MOBILE

 1 
  2   J q  Qa  M  q  
 
3 
 l1    
1 0 2 sin 1    0   m1 x1  
    
 l1     m1g    m1 y1   
0 1  cos 1 
 2   0   
0 0 1     
 1 1 
J
    
 l1     m x  l1  J    sin  
 1 0 sin 1  
 m x
1 1   1 1
2
1 1 1 

2
    
      m1g  m1 y1   J1  1  cos 1 
l1
0 1  cos 1   1 1 1
l1 m g m y
 2     2 
0 0 1    J    
     J1 1 
1 1

(1.81)
     l 
 x1     x O  1  12  cos 1 
1 0 0 2
     
q   y1    0 1 0   l1 
 y O   1  sin 1 
2
  l l 1  2
1   1 sin 1  1 cos 1   
  2 2   0 

 
 l1 2
x O   1  cos 1 
 2 
 
 l1 2 
q y O   1  sin 1
 2 
 
 l1  l1 2  l1  l1 2 
 sin 1   x O   1  cos 1   cos 1  yO   1  sin 1  
2  2  2  2 
(1.82)

l
x1  x O  1  12  cos 1
2

24
SISTEME MECANICE MOBILE

l1 2
y1  yO   1  sin 1
2

l1  l  l  l 
1  sin 1   x O  1  12  cos 1   1 cos 1  yO  1  12  sin 1 
2  2  2  2 
 l l 
m1  x O  m1 1  12  cos 1  1  J1  1 sin 1 
 1   2 2
    
2 
  m1  g  yO  m1 1  1  sin 1  1  J1  1 cos 1 
l 2 l (1.83)
3   2 2 
 
0 
Reacțiunile din cupla cinematică sunt:
R  1
x
1

R1y  2 (1.84)


M1  0
Procesare numerică a modelelor matematice s-a realizat sub mediul
de programare Maple și constă în determinarea legilor de variație în timp
pentru forțele de legatură din cupla cinematică O.

Date de intrare:
l1  100mm; 1  10.471rad / s; x A  0; y A  0; b  10mm; h  5mm;a Ax  0;
a Ay  0;  1  0;   7.801e  6kg / mm3 ;g  9806.65mm / s 2

Fig.1.5 Legea de variație pentru forța de legătură 𝑅1𝑥


25
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.1.6 Legea de variație pentru forța de legătură 𝑅1𝑦

Pentru validarea modelelor matematice în formalismul abordat,


adică Newton Euler, s-a lucrat această aplicație simplă și cu programul
Adams.

Fig.1.7 Modelul dinamic al pendulului, în programul Adams

26
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.1.8 Legea de variație pentru forța de legătură 𝑅1𝑥

Fig.1.9 Legea de variație pentru forța de legătură 𝑅1𝑦


Aplicația are în principal rolul de a acorda modelarea matematică
pentru o analiză cinematică sau dinamică cu modelele construite în
programul Adams, recunoscut ca unul dintre programele importante de
prototipare virtuală a sistemelor multicorp.
Se observă din analiza figurilor anterioare că rezultatele numerice
sunt identice.

27
SISTEME MECANICE MOBILE

ANALIZA ELASTODINAMICĂ A
2 SISTEMELOR MECANICE MOBILE,
CU METODA ELEMENTULUI FINIT

2.1 Determinarea parametrilor elastocinematici


2.2 Elaborarea modelelor matematice pentru ecuațiile de mișcare
2.3 Analiza modal-dinamică
2.4 Concluzii

2.1 Determinarea parametrilor elastocinematici


Se consideră un lanț cinematic format din n solide rigide, conectate
prin n-1 cuple cinematice ca în figura 2.1.

Fig.2.1 Elemente cinematice și sisteme de referință


28
SISTEME MECANICE MOBILE

Se introduc notațiile:
    triedrul de referință atașat elementului i, cu baza de
- Ti  x i , y i , zi  -
 

versori W i ii , j i , k i ; i  1, n 
  
 
- T0  x 0 , y 0 , z0  - triedrul de refereință global cu baza de versori
 

W 0 i0 , j 0 , k 0 

- δ i -vectorul translației relative dintre elementele i-1 și, în raport cu
triedrul Ti-1 care există dacă între elementele i și i - 1, există cuplă de
translație ; ( i  1, n )

- r i - vectorul de poziție în raport cu triedrul Ti-1, al punctului O’i, de la
care începe translația relativă; ( i  1, n ).


ri  ri x , ri y , ri z  i -1
 ri  W i -1
T
  (2.1’)

 i  ix , iy , iz   i  W i-1


i -1
T
  (2.2’)

Se consideră ordinea de conectare :

Introducem matricile de transformare a coordonatelor la trecerea de


la un sistem de referință la altul.

W    A W 
i -1 oi -1 o (2.3’)

În acest context relațiile (2.1’), 2.2’) devin :

T
 
ri  ri  W i-1  ri   Aoi-1  W o
T
  (2.4’)

29
SISTEME MECANICE MOBILE

T
 
 i   i  W i-1   i   Aoi -1  W o
T
  (2.5’)

kn
ko
On
ru
rn En
in u

Mn
rn 1
jn
r

jo
io

Fig.2.2 Modelul geometric al solidului elastic

Pe solidul En vom considera punctul Mn și u(M,t) deplasarea elastică a


punctului Mn. Se pot scrie relațiile:
  
r  rn1  ru (2.1)

  
ru  rn  u (2.2)


  
n
rn1   ri    i   A0 i 1  W0
T T
(2.3)
i 1

 Ai 1,0  - matricea de transformare a coordonatelor

Vectorul deplasării elastice:

30
SISTEME MECANICE MOBILE


u  u wn
T

(2.5)

u   N d  (2.6)

unde:
N  - matricea funcțiilor de formă sau matricea polinoamelor de
interpolare;
d - vectorul deplasărilor nodale.
 
wn   A0,n  w0  
(2.7)

Introducem (2.6) și (2.7) în (2.5) și obținem:



u  d   N   A0,n  w0
T T
 
(2.8)

 
rn  rn  wn  rn   A0,n  w0
T T


(2.9)

 
ru  rn   A0,n  w0  d  [ N ]T  A0,n  w0 
T T



(2.10)
 r  

 d  [ N ]T  A0,n  w0
T T
 n

Introducem (2.10) și (2.4) în relația (2.1) și obținem:


  n
   
r    ri    i   A0i 1   rn   d  [ N ]T  A0,n   w0
 i 1
T T T T


   (2.11)

Să considerăm coordonatele generalizate:

qi 
T
 r  i
T
 i 
T
  r   
i i
T
(2.12)

Obținem:
  n
  
r   qi   A0i 1   rn   d  [ N ]T  A0,n   w0
 i 1
T T T


  (2.13)

 Calculul vitezelor

Se derivează relația (2.1) în raport cu timpul astfel:

31
SISTEME MECANICE MOBILE

  
  
r  rn1  ru (2.14)
Se derivează relația (2.2) în raport cu timpul și obținem:
   
    u  
ru  rn  u  ru    u (2.15)
t

Revenim la sistemul de lucru matriceal și derivăm relația (2.11) în


raport cu timpul:

  

 n   
 
 T  T n
r     ri  i   0,i 1   ri    i  0,i 1   A0,i 1  
  
T T
A
 i 1 
   i 1

 d 
 T
N 
T

 
 A0,n   rn   d  [ N ]T 0 n  A0 n   w0 
T T


 
 n 
   
T n n  T
   i  A0,i 1    ri    i  0,i 1   A0,i 1    d N
T T T
 i 1
 i 1 i 1

  
 
n
 A0,n    rn   d  [ N ]T 0 n  A0 n   w0
T T

i 1 
(2.16)
Ținând cont de relația (2.12), relația (2.16) devine:

 

dr  n 
 T  T
   qi  A0,i 1   qi  0,i 1   A0,i 1   d N
T T
v
dt  i 1 (2.17)

   

 A0,n   rn   d  [ N ]T 0 n  A0 n  w0
T T

 Accelerații

32
SISTEME MECANICE MOBILE

  

d 2 r  n 
 T n  T n  T

a  2    i  A0,i 1     i 0,i 1   A0,i 1     i 0,i 1 


dt  i 1
 i 1 i 1

   
n n
 A0,i 1    ri    i   0,i 1   A0,i 1    ri    i  0,i 1 
T T T T

i 1 i 1

  T

  T
n n
0,i 1   A0,i 1    d N  Ao,n    d N  o ,n   Ao ,n  
T T

i 1 i 1

  T
  
n n
 d N  o ,n   Ao ,n    rn   d   N  
T T T T
0, n
i 1 i 1

  
 
n
 A0,n    rn   d   N  0,n  0,n   A0,n   w0
T T T

i 1 
(2.18)

 

d 2 r  n 
 T n  T

a  2    i  A0,i 1   2  i 0,i 1   A0,i 1  


dt  i 1
 i 1

   
n n
  ri    i   0,i 1   A0,i 1    ri    i  0,i 1 
T T T T

i 1 i 1

  T


 T
n n
0,i 1   A0,i 1    d  N   Ao,n   2 d N  o ,n 
T T
(2.19)
i 1 i 1

  
n
 Ao ,n    rn   d   N    A0, n  
T T T
0, n
i 1

  
 
n
  rn   d   N  0,n  0,n   A0,n   w0
T T T

i 1 

In baza relației (2.12), relația (2.19) devine:

33
SISTEME MECANICE MOBILE

 

d v  n 
 T n  T

a    qi  A0,i 1   2 q i 0,i 1   A0,i 1  


dt  i 1 i 1

n n
  qi   0,i 1   A0,i 1    qi  0,i 1  0,i 1   A0,i 1  
T T

i 1 i 1

  T


 T
n n
 d  N   Ao,n   2 d N  o ,n   Ao ,n  
T T
(2.20)
i 1 i 1

  
n n
  rn   d   N   0,n   A0,n    rn  
T T T T

i 1 i 1

  

 d   N  0,n  0,n   A0, n  w0
T T

2.2 Elaborarea modelelor matematice pentru ecuațiile de mișcare

Ecuațiile de mișcare, în formalismul Kane, pentru cazul olonom sunt:


Q  Q*  0 [3] (2.21)

Q - forțele generalizate asociate încărcărilor exterioare și forțelor de


legătură;
Q* - forțele generalizate asociate torsorilor de inerție.
p   n  
Q   Fk  v rk   M i   ri [3] (2.22)
k 1 i 1

unde:

F k - forța rezultantă asociată punctului Mk;
 
v rk - viteza parțială asociată vitezei vk a punctului Mk;

M i - cuplul rezultant asociat elementului cinematic i;

ri - viteza unghiulară parțială asociată elementului i și vitezei generalizate
vr.
p   s   s  
Q*   Fink vk   M in ri   Fini vr 0 [3] (2.23)
k 1 i 1 i 1

Pentru elementul "i", luând în considerare deplasările nodale "d",


forța generalizată asociată torsorilor de inerție este de forma:
34
SISTEME MECANICE MOBILE

 
  vi   i
Q  Fini
*
i 
 M ini 
(2.24)
d d
Pentru elementul "i" putem scrie:
 
Fini  mi ai (2.25)

  i
M ini 
0 (2.26)
d
aceasta, deoarece, considerând că viteza  având valori mici, se poate
neglija.
Din relația (2.17) obținem:



v 
  N   Ao ,n  w0
T

(2.27)
d
In baza ecuației (2.24) și (2.20), obținem forțele generalizate atașate
forțelor de inerție, astfel:

 

 v  n  T n  T

Q   m ar     qi  A0,i 1   2 q i 0,i 1   A0,i 1  


*

m
d  i 1 i 1


 T
n n 2
  qi   0,i 1   A0,i 1    qi  0,i 1  0,i 1   A0,i 1    d N
T T T

i 1 i 1 i 1

  T
  
n n
 Ao ,n   2 d N  o ,n   Ao ,n     rn   d  N    A0, n  
T T T T
0, n
i 1 i 1

      
n   T

  rn   d  N  N  
T
 0, n   A0, n   w0  w0  A0, n 
T T T
0, n
i 1

 n  
 
T  T

  m    qi N   2 N  
T T
 A0,i 1   A0,n  qi 0,i 1   A0,i 1   A0, n 
 i 1 
 
 qi   0,i 1   A0,i 1   A0,n   N   qi 
T
0,i 1   0,i 1   A0,i 1 
T T

 A0,n 
T
 N    T
d N
T
N   2 
d
 T
N  o ,n   N   rn   0,n 
T T

 N   rn 
T
0,n  0,n   N   d 
T
N 
T
0,n  0,n   N  
(2.28)
Forța generalizată atașată forțelor exterioare, cu considerarea
suplimentară a rigidității și amortizării, este:
35
SISTEME MECANICE MOBILE

Q  Fe  Fk  Fa (2.29)
Forțele exterioare șI momentele exterioare T care acționează asupra
elementului considerat:
  
 v    v
Fe  F 
T 
F 
(2.30)
d d d


Am considerat  mic și deci 
0
d
Considerând că forța F acționează pe elementul "n", scriem:

 
F  F  wn  F   Ao,n  w0
T T
 
(2.31)

  

v
    T

Fe  F  F   A0,n  w0 w0  A0,n  T  N   F   N 
T T

(2.32)
d
Forța datorată rigidității elementului "n":

Fk  d   K 
T
(2.33)

unde:
 K  - matricea de rigiditate, dată de relația:
 K    B  D B
T
[2] (2.34)
 B  - matricea de legătură între deformații și deplasări;
 D - matricea proprietăților de material.
Forța datorată amortizării este:
T

Fc  d  C

(2.35)
 
unde:
C  - matricea de amortizare dată de relația:
C    N     N 
T
[2] (2.36)

unde:
   - matricea coeficienților de amortizare;

36
SISTEME MECANICE MOBILE

Q  Fe  Fk  Fc  F   N   d   K   d
T T
 
 T
C (2.37)

Revenim la ecuația (2.22), adică:


Q  Q*  0
Introducând (2.37) și (2.28) în relația (2.22) obținem:

  T  n  

T

F   N   d   K   d     q i N  
T
 A0,i 1   A0,n 
T T
C  m
 i 1 

  T

 N   qi  N  
T T
0,i 1   A0,i 1   A0,n   0,i 1   A0,i 1   A0,n 
T
2 q i

 qi  0,i 1  0,i 1   A0,i 1   A0,n 


T T
 N     T
d N  N  
T

2 d  T
N  0,n   N   rn   0,n   N   d   N   0,n   N  
T T T T

 rn  0,n  0,n   N   d   N  0,n  0,n   N 


T T T

(2.38)
Mișcarea unui sistem liniar este descrisă de următorul sistem de
ecuații:


 T
d M   d   
 T
C  d
T
K   F 
T
(2.39)

Pentru un element "e" avem:

  
 T
d Me  d
 T
Ce   d   Ke    Fe 
T T
(2.40)

Din relația (2.38) identificăm coeficienții termenilor 


 T
d ,


 T
d , d  , adică  M e  , Ce  ,  K e  , astfel:
T

 M e   me  N   N 
T
[2] (2.41)

Ce   C   2me  N  0n  N    N     N   2me  N  0n  N 


T T T

(2.42)
37
SISTEME MECANICE MOBILE

 Ke    K   me  N  0n 0n  N    N   0n  N  
T T

  B   D  B   me  N  0 n 0 n  N    0,n   N 


T T
(2.43)

 Ke    B   D  B   me  N  0n 0n    0,n    N 


T T

Fe 
T T
 T

 F   N   me rn   0,n   0,n  0,n   N   
 
n   T  T

   qi  A0,i 1   A0,n   N   2 qi 0,i 1   A0,i 1   A0,n   N   qi 


T T T

i 1 

 0,i 1   A0,i 1   A0,n 


T
 N   qi 
T
0,i 1  0,i 1   A0,i 1   A0,n 
T

 N 
(2.44)

Fe 
T
  F   N   me
T
r   
n
T
0, n   0,n  0,n   N   
 
n   T  T

   qi 0,i 1   qi   0,i 1    qi  0,i 1  0,i 1   An 1  N 


T T
 2 qi

i 1 

(2.45)
Dacă integrăm ambii membri ai ecuației (2.40) pentru elementul finit
"e", relațiile (2.41), (2.43), și (2.45) devin:
 M ( e )    e me  N   N  dV
T
(2.46)
(e)
V

C ( e )     N     N dV  2 e  N 


T T
       N  dV 
0n 0n 0n
(e) (e)
V V

 Cs( e )   Cd( e) 
(2.47)

 K ( e )     B   D  B dV   e  N 


(e)
T

(e)
T
        N  dV 
0n 0n 0, n
V V

  K s( e )    K d( e ) 
(2.48)
Forța nodală elementală se determină cu relația:

38
SISTEME MECANICE MOBILE

F     F   N dV   e rn    0,n   0,n  0,n  


T T T
(e)

V (e) V (e)


 
 T
n  T

 N      2 qi 0,i 1   qi   0,i 1  


T
qi
i 1 
 qi  0,i 1  0,i 1   An 1  N  dV
T

(2.49)

F    F   N dV     N  r    


T
  0,n  0,n  
(e) T T T
e n 0, n
(e) (e)
V V

 
 


n
   An 1   qi  2 0,i 1  qi   0,i 1  qi  
i 1 

 0,i 1  0,i 1  qi  dV   Fs( e )    Fd( e ) 
(2.50)

F    N   F dV     N   


(e) T
e
T
0, n 
  0,n  0,n  rn  
V (e) V (e)

 



n
  An 1   qi  2 0,i 1  qi   0,i 1  qi  
i 1 
 0,i 1  0,i 1  qi  dV 
(2.51)

2.3 Analiza modal-dinamică

Revenim la sistemul de ecuații diferențiale cuplate.

M   
 
q  C  q   K q  F  t  (2.52)

Se face substituția:



q   2 q (2.53)

Așa cum se știe frecvențele naturale pentru o problemă de valori


proprii, fără amortizare se obțin din relația:

 2  M q   K q  0 [60] (2.54)


39
SISTEME MECANICE MOBILE

  M    K q  0
2
(2.55)

unde:
  
1, 2. …,n corespund vectorilor proprii 1 , 2 ,..., n .
Cu acești vectori formăm matricea modală:

n   1 , 2 ,..., n 


  
(2.56)
 
Acceptăm că vectorul dat de relația (2.56) este ortogonal în raport cu
matricea maselor [M], astfel:
0 pentru i  j
   M     1
T
(2.57)
 pentru i  j
Deci:

   M      I 
T
(2.58)

Relația (2.54) poate fi scrisă astfel:

  M    K 
2
(2.59)

unde:
12 0 . . 0 0
 
 0 2
2
. . 0 0
 2    . . . . . .  (2.60)
d
 
 . . . . . . 
0 0 n2 
 0 . .

Ecuația (2.59) se înmulțește la stânga cu  și obținem:


T

   M     K 


2 T T
(2.61)

Ținând cont de relația (2.58) avem:


 2       K   
T
(2.62)

Un vector cu n dimensiuni poate fi scris sub forma:


q  t    a  t  (2.63)

40
SISTEME MECANICE MOBILE

Introducem (2.63) în (2.52) și obținem:

 


 

 M   a t    K  a t    K a t    F t  (2.64)

Înmulțim relația (2.64) la stânga cu  și obținem:


T

 


 

  M    a  t     K  a  t     K a  t  
T T T

   F  t  
T

(2.65)
Ținând cont de relația (2.58) șI (2.62) pentru o problemă fără amortizare,
obținem:

  

a t   2  a  t    F  t 
d
T
(2.66)

Pentru un sistem elastic amortizat se procedează astfel:


Matricea de amortizare se poate scrie:
C     M     K  (2.67)

Introducem (2.67) în (2.65) și obținem:

 
  M    a  t 
T

    K  a  t  
T
  

      
(2.68)

    K  a t   K a  t     F  t  
T T T

In baza relațiilor (2.58) și (2.68) avem:

   
 

  
a  t    a  t     2  d a  t    2  d a  t     F  t 
T

         

a t    2

 d a t   2
 d a  t     F  t 
T

(2.69)

2.4 Concluzii
Matricile care intervin în ecuația generală de mișcare s-au identificat
pornind de la ideea suprapunerii mișcării de corp rigid peste cea de corp
41
SISTEME MECANICE MOBILE

deformabil. Mișcarea de corp rigid s-a introdus printr-un set de coordonate


de referință care definesc locația și orientarea sistemului de referință local al
fiecărui element cinematic.
Mișcarea sistemului mecanic este deschisă de ecuația generală
(2.52), la care coeficienții ([M], [K] și [C]) pot fi variabili în timp.
Prin introducerea matricei modale (2.56), adică matricea formată cu
modurile proprii se asigură decuplarea sistemului de ecuații diferențiale
obținându-se un set de ecuații diferențiale de ordinul II (2.69), a căror
rezolvare este mult mai rapidă decât cea a sistemului (2.52), cu precizarea
însă că se calculează toate frecvențele și modurile proprii.

42
SISTEME MECANICE MOBILE

3 MODELAREA ELASTODINAMICĂ,
CU ELEMENTE FINITE DE TIP BARĂ

3.1 Element cinematic în mișcare de rotație


3.2. Modelarea elastodinamică, cu elemente finite de tip bară, pentru
un element cinematic în mișcare plan paralelă

3.1 Element cinematic în mișcare de rotație

S-a analizat un mecanism bielă-manivelă pentru care s-a făcut in


prealabil analiza cinetostatică.
S-au determinat legile de variatie in timp pentru parametrii
cinematic si pentru fortele de legatura din cuplele cinematice.
Elementele cinematice ale mecanismului se vor discretiza în
elemente finite de tip bară cu trei grade de libertate pe nod.
Se realizează analiza elastocinematică a elementului conducător al
mecanismului pentru două cazuri:
- viteza unghiulară variabilă;
- viteză unghiulară constantă.
Elementul cinematic se consideră ca o bară, la care în timpul
mișcării apar deplasări elastice axiale șI transversale (fig.3.1).
Modelul matematic al deplasărilor este:
u( x) 
d x    
   N  x  qxy
(e)
(3.1)
 v( x) 
unde:

 N1x 0 0 N2x 0 0
 N ( x)   N 4 
(3.2)
 0 N1 N2 0 N3

q   q
(e)
xy 1 q3 q5 q2 q4 q6 
T
(3.3)

43
SISTEME MECANICE MOBILE

q4 q2 x

y
v(x) q6
q3 q1 2

q5 1
u(x)

Fig.3.1

a) Deplasările axiale
La deplasările axiale se adoptă modelul liniar,
u  x   1   2 x, pentru care s-a obținut:

 N    N1x N2 x  - matricea funcțiilor de interpolare, unde:


x x
N1x  1  ; N 2 x  (3.4)
l l
Matricea de legătură între deformații și deplasări nodale este:
d N   1 1
B    (3.5)
dx  l l
Matricea de rigiditate elementală:
AE  1 1
K s(e) 
l 1 1 
b) Deplasări transversale

44
SISTEME MECANICE MOBILE

Avem 4 deplasări nodale, așa încât se adoptă modelul cubic al


deplasării transversale v(x), de forma:
v( x)  3   4 x  5 x2  6 x3 (3.6)

Pentru obținerea constantelor  3 ... 6 scriem condițiile nodale:


v
x0  v( x)  q3 ;  q5
x (3.7)
v
x  l  v  x   q4 ;  q6
x
obținem ecuațiile:
 3  q3

 3   4l   5l   6l  q4
2 3
(3.8)
  q
 4 5

Se rezolvă sistemul și rezultă:


 4  2 5l  3 6l 2  q6
lq   q5l  3q4  3q3
 3  q3  5   6 2
; (3.9)
l
lq  q l  2q  2q3
 4  q5 ;  6  6 5 3 4 ;
l
Introducem (3.9) în (3.6) și ordonând după deplasările nodale
obținem:
l 3  3lx 2  2 x3 3lx 2  2 x 3 l 2 x  2l 2 x 2  x 3 x 3  lx 2
v( x)  q3  q 4  q5  q6
l3 l3 l2 l2
(3.10)
Dar:
V ( x)   N  q xy , unde (3.11)

 N  x    N1  x  N 2  x  N3  x  N 4 ( x) 

 
T
qxy  q3 q5 q4 q6 (3.12)

Comparând relațiile (3.10) și (3.11) obținem:

45
SISTEME MECANICE MOBILE

2 x3  3lx 2  l 3 x3  2lx 2  xl 2
N1  x   ; N 2  x  
l3 l2 (3.13)
2 x3  3lx 2 x3  lx 2
N3  x    ; N4  x  
l3 l2
Din [12] cunoaștem că:
v
u  x   y , unde (3.14)
x
y – distanța până la axa neutră
u(x) – deplasarea axială;
v(x) – deplasarea transversală.
Deformația elastică:
u  2v
x    y 2 ;  x    B  qxy  (3.15)
x x
 2v  2 N

x 2 x 2
qxy  (3.16)

2 N
 y 2 qxy    B qxy  (3.17)
x
y
 B   3 12 x  6l  , l  6 x  4l  ,  12 x  6l  , l  6 x  2l  (3.18)
l

În continuare se evaluează matricile care intervin în ecuația generală


a dinamicii, astfel:
Pentru elementul 1, când x  0, l  , matricea de amortizare:

C 1   Cs 1   Cd1  (3.19)


     

C 1  
  N    N  dv   A0  N   N  dx 
T 1 l T
 s 
v 
e

46
SISTEME MECANICE MOBILE

 x 
1  l 0 
 
 2 x3  3lx 2  l 2 x 
 0 l3 
 
 0 x3  2lx 2  l 2 x 
l l2 
  1 A  
 x 
0
0
 l 
 
 0 2 x  3lx 
3 2

 l3 
 x  lx
3 2 
 0 
 l2 
 x x 
1  l 0 0
l
0 0 
 
 2 x 3  3lx 2  l 2 x x 3  2lx 2  l 2 x 2 x 3  3lx 2 x 3  lx 2 
 0 0 
l3 l2 l3 l 2 

Obținem:

1 l 
3 l 0 0
6
0 0 
 
0 13 11 2 9 13 2 
l l 0 l l
 35 210 70 420 
 
0 11 2 1 3 13 2 1 3
l l 0 l  l (3.20)
Cs1    1 A  210 105 420 140 
  l l 
 0 0 0 0 
6 3 
 9 13 2 13 11 2 
0 l l 0 l  l 
 70 420 35 210 
 13 2 1 3 11 2 1 3 
 0  l  l 0  l l
420 140 210 105 

Matricea de amortizare în condițiile dinamice:


 Pentru elementul 1 :

47
SISTEME MECANICE MOBILE

0 l T
 0 1
Cd1  2  1  N  01  N  dv  2  1 A 1   N     N  dx 
T

v 
e
0
 1 0 
 7 l2 3 l2 
 0 l 0 l  
 20 20 20 30 
 7 3 
  20 l 0 0 
20
l 0 0 
 2 
l l2
0 
0 0  0 0 

2  1 A1 
20 30

 0 3 l2 7 l2 
l 0 l 
 20 30 20 20 
 
 3 l 0 0 
7
l 0 0 
 20 20 
 l2 l2 
 0 0 0 0 
 30 20 
(3.21)
 Pentru elementul finit 2:
C     2 A   N T  N  dx 
 2 2l

 s e
 l 5 
 3 0 0  l 0 0 
6
 
 0 153
l
361 2
l 0 
201
l
1597 2 
l
 35 210 70 420 
 
 0 361 2 71 3 159 2 209 3 
l l 0  l l
 2  210 105 140 140 
  A   
5 7
 l 0 0 l 0 0 
 6 3 
 201 159 2 83 167 2 
 0  l  l 0 l  l 
 70 140 35 70 
 1597 2 209 3 167 2 117 3 
 0 l l 0  l l 
420 140 70 35 
(3.22)
Matricea de amortizare dinamică:
  0 1
Cd 2   2  2 A1  N T    N  dx 
2l

  e
 1 0

48
SISTEME MECANICE MOBILE

 23 9 2 13 31 2 
 0  l  l 0 l  l
20 20 20 30 
 
 23 l 0 0 
53
l 0 0 
 20 20 
 
 9 l2 0 0
53
 l 0 0 

 20 
 2   2 A 1 
20
53 31 2 23 49 2 
 0 l l 0  l l 
 20 30 20 20 
 13 23 
 l 0 0 l 0 0 
 20 20 
 31 2 49 
 30 l 0 0  l2 0 0 
20 
(3.23)
Matricea de rigiditate elementală:
 Elementul 1

 ks1    B T  D B  dv  EA  B T  B  dx
e

   0 (3.24)
e
v

Matricea de rigiditațe pentru deplasări transversale:


 12 x  6l 
 l3 
 
 6 x  4l 
e l2  12 x  6l 6 x  4l 12 x  6l 6 x  2l 
 K is1   EA 
    
l 2 
dx 
  12 x  6l   l
3
0 l2 l3
 l3 
 6 x  2l 
 
 l2 
 12 6l 12 6l 
 6l 4l 2 6l 2l 2 
EI
 3z  
l  12 6l 12 6l 
 
 6l 2l
2
6l 4l 2 

Matricea de rigiditate pentru deplasări axiale:


 71 1
 K as1   EA  (3.25)
  l  1 1 
Matricea de rigiditate asamblată pentru elementul 1:

49
SISTEME MECANICE MOBILE

 AE AE 
 l 0 0  0 0 
l
 
 0 12 EIz 6 EIz
0 
12 EIz 6 EIz 
 l3 l2 l3 l2 
  (3.26)
 0 6 EIz 4 EIz 6 EIz EIz 
0  2 2
 l2 l l l   1
 EA EA   Ks 
 0 0 0 0 0 
 l l 
 12 EIz 6 EIz 12 EIz 6 EIz 
 0  3  0  2 
 l l2 l3 l 
 6 EIz 2 EIz 6 EIz 4 EIz 
 0 0  2
l2 l l l 

Matricea de rigiditate în condiții dinamice pentru 1=ct:


  ~  
          N  dv 
~ ~
 K d1  
   1
 
T
N
        
01 01 01
v 
  
e

 2
 1 0 
  1 A  1  N     N  dx 
T

 0 1
 l l 
 3 0 0 
6
0 0 
 
 0 
13
l 
11 2
l 0 
9
l
13 2 
l
 35 210 70 420 
 
 0 11 2 1 3 13 2 1 3 
 l  l 0  l l
 140 
 2
1 210 105 920
  A 1  
l l
 0 0  0 0 
 6 3 
 9 13 2 13 11 2 
 0  l  l 0 l l 
 70 420 35 210 
 13 2 1 3 11 2 1 3
 0 l l 0 l  l
420 140 210 105 
(3.27)

Matricea de rigiditate totală elementară pentru elementul 1 va fi:


 K 1    Ks1    Kd1  (3.28)
     

Matricea maselor pentru elementul 1:

50
SISTEME MECANICE MOBILE

T
M 1    1  N   N  dv   1 A  N   N  dx 
T l

0
V 
e

l l 
3 0 0 0 0 
6
 
0 13
l
11 2
l 0
9
l 
13 2 
l
 35 210 70 420 
 
0 11 2 1 3 13 2 1 3
l l 0 l  l
 210 105 420 140 
  1 A   
l l
 0 0 0 0 
 6 3 
 9 13 2 13 11 2 
0 l l 0 l  l 
 70 420 35 210 
 13 2 l3 11 2 l3 
0  l  0  l 
 420 140 210 105 
(3.29)
Matricea de rigiditate pentru elementul 2:

 K is 2   EA  B   B  dx
2l
l
T
(3.30)
 

 156 66 156 90 
 l3 
l2 l3 l2 
 
 66 28 66
 2
38 
 2
l 
 K is e    EIz   l l l

 
  156  66 156 90 
 2 (3.31)
 l3 l2 l3 l 
 90 38 90 52 
 2  2 
 l l l l 
 1 1 EA
 K a e    
  1 1   l
 

Matricea de rigiditate asamblată pentru elementul 2:

51
SISTEME MECANICE MOBILE

 EA EA 
 l 0 0  0 0 
l
 
 0 156 EIz 66 EIz
0 
156 EIz 90 EIz 
 l3 l2 l3 l2 
 
 0 66 EIz 28EIz 66 EIz 38EIz 
0  2
 K s 2    l2 l l l 
   EA EA 
 0 0 0 0 
 l l 
 156 EIz 66 EIz 156 EIz 90 EIz 
 0   0  2 
 l3 l2 l3 l 
 90 EIz 38EIz 90 EIz 52 EIz 
 0 0  2 
l2 l l l
(3.32)
Matricea de rigiditate pentru elementul 2 în condiții dinamice (=ct):
2  1 0 
 K d 2     2 A 1
 N 
 0 1  N  dx 
l T
 
 0

 1 5 
 3 l 0 0
6
l 0 0 
 
 0 
153
l 
361 2
l 0
201
l 
1597 2 
l
 35 210 70 420 
 
 0 361 2 71 3 159 2 209 3 
 l  l 0 l  l
 2
2
 210 105 140 140 
  A 1  
5 7
 l 0 0  l 0 0 
 6 3 
 201 159 2 83 167 2 
 0 l l 0  l l 
 70 140 95 70 
 1597 2 209 3 167 2 117 3 
 0  l  l 0 l  l
420 140 70 35 
(3.33)
Matricea de rigiditate pentru elementul 2 este
 K  2    Ks 2    Kd 2  (3.34)
     
Matricea maselor pentru elementul 2 are forma:

52
SISTEME MECANICE MOBILE

M        A N  N dx 
2 2
l
2l T

 1 5 
 3 l 0 0
6
l 0 0 
 153 361 2 201 1597 2 
 0 l l 0  l l 
 35 210 70 420 
 0 361 2
l
71 3
l 0 
159 2
l
209 3 
l
 140 
  2  A   210 105 140

5 7
 l 0 0 l 0 0 
 6 3 
 0 201 159 2 83  167 2 
 l  l 0 l l
 70 140 95 70 
 1597 2 209 3 167 2 117 3 
 0 
35 
l l 0 l l
420 140 70
(3.35)
Pentru cazul când viteza unghiulară este variabilă în timp
componentele dinamice ale matricilor din ecuația generală de mișcare au
următoarea formă:
- pentru elementul 1 la care condițiile la limită sunt x=0; x=l
   
K d      N   01   01  01  N dx 
1 1 T

  
   
e
v

T
  0 1  2  1 0  
  1 A  0 N   1      0  1 N dx 
e

   1 0  
 1 2 7 
1 2 
l 2 3  1 2 2 

 3 l  1 l  1 l  1   1 l  1  l  
20 20 6 20 30 1

 7  13 11 2 2 3 
9 13 2 2 
 l 1  l12  l 1  l 1  l12 l 1 
 20 35 210 20 70 420 
 1 l 2   11 l 2 2  1 l 3 2  1 l 2 2  13 l 2 2 l3 2 

 1 1 1 1 1 
 A   20 210 105 30 420 140
1

l 2 3  2
l 2  
l 2 7  l  
2

  1 l 1   1 l 1 1 
 6  20 30 3 20 20 
1

 3 l  9 2 13 2 2 7  13 2 11 2 2 
 l   l   l   l  l 
 20 1 70
1
420
1
20
1
35
1
210
1

1 2 2  
13 2 2 1 3 2 l 2  
11 2 2 1 3 2
 l  l 1 l 1 1 l 1  l 1 
 30 1
420 140 20 210 105 
(3.36)
k 1   ks1   kd1  (3.37)
     
53
SISTEME MECANICE MOBILE

Matricea de rigiditate totală pentru elementul (1) este notata "k1"


Matricea de rigiditate dinamică pentru elementul 2 este:
 
   0 1    1 0  
T
 K d 2      2 A   N    1 
2l
l    1  0 1  Ndx 
2
     1 0   
 
 
 1 2 23  9  5 2 13  31 2  
  3 l1  l 1
20
 l 2 1
20 6
l1
20
l 1 
30
l 1 
 

 23 l  153 2 361 2 2 53  201 2 1597 2 2 
 l1  l 1  l 1 l1  l 1
 20 1
35 210 20 70 420 
  
 9 l 2 1 361 2 2 71 3 2 31  159 2 2 209 3 2 
l 1  l 1  l 2 1 l 1  l 1
 2  20 210 105 30 140 140 
  A  
5 53  31 2  7 23  49 2 
 l12 l 1 l 1  l12  l 1 l 1 
 6 20 30 3 20 20 
 13  201 2 159 2 2 23  83 2 167 2 2 
  l 1 l1 l 1 l 1  l1 l 1 
 20 70 140 20 35 70 
 31 2  1597 2 2 209 3 2 49 2  167 2 2 117 3 2 
 30 l 1  420 l 1  140 l 1  20 l 1 70 l 1 
35
l 1 

 K  2    K s 2    Kd 2   (3.38)
     
 AE 1 2 23  9  AE 5 13  31 2  
2 2
 l  3  Al1 
20
 Al  1 
20
 Al  1 
l 6
  Al1
20
 Al  1   Al  1
20 
 23  EIz 159 EIz 361 53  EIz 201 EIz 1597 
  Al  1
2
156   Al1 66   Al1
3 35 2 210
2
  Al  1 156   Al1 90 
3 70
2
2 420
 Al1 
2
 20 l l 20 l l 
 9 2  EIz 361 2 2 EIz 71 3 2 31 2  EIz 159 2 2 EIz 209 3 2 
 20  Al  1 66   Al 1 28   Al 1
2
  Al  1 66   Al 1 38   Al 1 
2
 l 210 l 105 30 l 140 l 140

 EA  5  Al  2 53  31 2  EA 7 2 23  49 2  
 Al  1  Al  1   Al1   Al  1  Al  1
 l 6 1 20 30 l 3 20 20 
 13  EIz 2 EIz 159 2 2 23  EIz 81 2 EIz 167 2 2
   Al  1 156  201 Al1 66   Al 1
3 2
 Al  1 156   Al1 90   Al 1 
3 2
 20  l l 140 20 l 31 l 70 
 31  Al 2  EIz 1597 2 2 EIz 209 3 2 49 2  EIz 167 2 2 EIz 117 3 2 
90   Al 1 38   Al 1   Al  1 90   Al 1 52   Al 1
 30 1
l
2 420 l 140 20 l
2 70 l 35 

Matricea de rigiditate asamblată:

54
SISTEME MECANICE MOBILE

 K111 K121 K131 K141 K151 K161 0 0 0 


 1 1 1 1 1 1

 K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 0 0 0 
 1 1 1 1 1 1 
 K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 0 0 0 
 1 1 1 1  2 1 2 1 2 2 
 K 41 K 42 K 43 K 44  K11 K 45  K12 K 46  K13 K14 K15 2  K16 2  
 K 1 1
K 52 1
K 53 1
K 54  2
 K 21 1
K 55  K12 2  1
K 56 2
 K 23 2
K 24 2
K 25 2   [ K ]
K 26
 51 
1
 K 61 1 1 1  2 1 12  1  2  2  2  2 
K 62 K 63 K 64  K 31 K 65  K 32 K 66  K 33 K 34 K 35 K 36
  2  2  2  2  2  2

 0 0 0 K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 
(3.39)
Matricea asamblată de amortizare:
C111 C121 C131 C141 C151 C161 0 0 0 
 1 1 1 1 1 1

C21 C22 C23 C24 C25 C26 0 0 0 
 1 1 1 1 1 1 
C31 C32 C33 C34 C35 C36 0 0 0 
 1 1 1 1  2 1  2 1  2  2 
C41 C42 C43 C44  C11 C45  C12 C46  C13 C14 C15 2  C16 2  
C 1 1
C52 1
C53 1
C54  2
 C21 1
C55  C12 2  1
C56  2
 C23  2
C24  2
C25  2    [C ]
C26
 51 
1
C61 1 1 1  2 1 12  1  2  2  2  2 
C62 C63 C64  C31 C65  C32 C66  C33 C34 C35 C36
  2  2  2  2  2  2

 0 0 0 C41 C42 C43 C44 C45 C46 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 C51 C52 C53 C54 C55 C56 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 C61 C62 C63 C64 C65 C66 

(3.40)
Matricea de rigiditate asamblată obținută după introducerea condițiilor de
contur (q1=q2=q3=0) are forma:

55
SISTEME MECANICE MOBILE

 AE 2  2 4  1 2  AE 5 
2
13  31 2  
 2   Al 1   Al  1   Al  1    Al 1  Al  1   Al  1 
 l 3 5 2 l 6 20 20 
 4  EIz 166 
2
EIz 5 2 
2
53  EIz 201  2
EIz 1597 2
2 
  Al  1 168   Al 1 60   Al 1   Al  1 156   Al 1 90   A l 1 
3 35 2 3 70 2 420
 5 l l 3 20 l l 
 1 2  EIz 5 2 
2
EIz 24 3 
2
31 2  EIz 159 2 
2
EIz 209 3  
2
  Al  1 60   Al 1
2
32   Al 1   Al  1 66   Al 1 38   Al 1 
2
K    2 l 3 l 35 30 l 140 l 140

 AE 5  2 53  31 2  AE 7 
2
23  49 2  
 l  6  Al 1 20
 Al  1
30
 Al  1
l 3
  Al 1   Al  1
20 20
 Al  1 
 
  13  Al  EIz 201  EIz 159 2  23  EIz 83  EIz 167 2  
2 2 2 2
156   Al 1 66   Al 1  Al  1 156   Al 1 90   Al 1
 20 1
l
3 70 2
l 140 20 3
l 35 l
2 70 
 2 
 31  Al 2  EIz 1597 2  EIz 209 3  49 2  EIz 167 2  EIz 117 3  
2 2 2
90   Al 1 38   Al 1   Al  1 90   Al 1 52   Al 1
 30 1
l
2 420 l 140 20 l
2 70 l 35 
(3.41)
Matricea maselor asamblată, obținută după introducerea condițiilor de
contur este:
 2 5 
 3  Al 0 0 
6
 Al 0 0 
 
 0
166
 Al
5
 Al 2 0 
201
 Al
1597
 Al 2 
 35 3 70 420 
 
 5 24 159 209 3 
0  Al 2  Al 3 0   Al 2  Al
 M    5 3 35
7
140 140 

  Al 0 0  Al 0 0 
 6 3 
 201 159 83 167 
 0   Al   Al 2 0  Al   Al 
2

 70 140 35 70 
 1597 209 167 117 
 0  Al 2  Al 3 0   Al 2  Al 3 
420 140 70 35 
(3.42)
Matricea de amortizare asamblată este:
 2 8   5 13  31 

 3  Al   A1 l
5
  Al 2 1   Al
6 10
 Al 1 
15
 Al 2 1 
  

 8  Al 2  166
 Al
5
 Al 2
53
  Al 1 
201
 Al
1597
 Al 2 
 5 1
35 3 10 70 420 
   
  Al 2 1 5 24 31 159 209
 Al 2  Al 3   Al 2 1   Al 2  Al 3 
 3 35 15 140 140 
 5 53  31  7 23  49  
   Al  Al 2 1  Al 2 1  Al   Al 1  Al 2 1 
 6 10 15 3 10 10 
 13  201 159 23  83 167 
   Al 1   Al   Al 2  Al 1  Al   Al  2

 10 70 140 10 35 70 
 31  1597 209 49  167 117 
 15  Al 1  Al 2  Al 3  Al 2 1   Al 2  Al 3 
2

420 140 10 70 35 
(3.43)
56
SISTEME MECANICE MOBILE

Vectorul forțelor nodale:


Se procedează ca în subcapitolul precedent cu următoarele precizări:
 Matricea funcțiilor de formă este:
 x x 
1  l 0 0 0 0 
 
N  
l
 (3.44)
 2 x3  3lx 2  l 3 x  2lx  l x
3 2 2
2 x  3lx
3 2
x  lx 
3 2

 0 0 
l3 l2 l3 l 2 
 Forța masică nodală pentru elementul 1 este:
T
 F1    gA0  N  dx
l

l 
2 0 
 
0 l 
 2 
 
0 l2 
 12 
 F1    gA  l 
 0 
2 
 l 
0 
 2 
 l2 
0  
 12 
 l 
 2 0 
 
 0 3 
l
 2 
 7 
 0 l
  (3.45)
 F2    gAl  N  dx;  F2    gA   12
2l T

3 
 l 0 
2 
 l 
 0  
 2 
 17 2 
 0 12 l 
[F2] - forța masică nodală pentru elementul 2

57
SISTEME MECANICE MOBILE

 l 
 2 0 
 
 0 3 
l
 2 
 7 
 0 l
N  dx  QA   12 
2l
 R21x   QA
T
l 3 
 l 0 
2 
 l 
 0  
 2 
 17 2 
 0 12 l 

 l 
 2 0 
 
 0 3 
l
 2 
 7 
 0 l (3.46)
N  dx  R21x A   12 
2l
 R21y   R21y A
T
l 3 
 l 0 
2 
 l 
 0  
 2 
 17 2
 0 12 l 

58
SISTEME MECANICE MOBILE

l
Rx
21
3
2
Ry
l

2 21
y Y
1
1
G
X
1

Fig.3.2

Forțele nodale calculate în sistemul local de axe:


  cos 1 
N 
2l
 R21x (2)   QA
T
dx  
l
 sin 1 
  sin 1 
N 
2l
 R21y (2)   R21y A
T
dx   (3.47)
l
  cos 1 
  sin 1 
 Fs(1)    gA  N  dx 
l T

0
  cos 1 
 Fs 2    F2x    R21x 2    R21y 2 
       
  sin 1 
N 
2l
 F2x    gA
T
dx  
l
  cos 1 

Elementul 1:
59
SISTEME MECANICE MOBILE

 1 1 y 1 
 2 QAl cos  1  R 21 Al sin 1   gAl sin 1 
2 2
 
 3 QAl sin   3 R y Al cos   3  gAl cos  
 2 1
2
21 1
2
1

7 
 QAl 2 sin 1  7 R21y Al 2 cos 1  7  gAl 2 cos 1 
 Fs 2   12 12 12 
   3 3 y 3  (3.48)
  QAl cos 1  R21 Al sin 1   gAl sin 1 
 2 2 2 
 1 1 y 1 
  QAl sin 1  R21 Al cos 1   gl cos 1 
 2 2 2 
7 7 7 
12 QAl sin 1  12 R21 Al cos 1  12  gAl cos 1 
2 y 2 2

Componenta dinamică este:


   0 1    1 0    x 
 Fd e     j   e   N T 1 
x

  xi   1 0 
  1  0 1   x  Adx
   
(3.49)

Forța dinamică pentru elementul finit 1:


 1 2 2 1  
  l 1  l 2 1 
 6 6 
 3 2  3 2 2
  l 1  l 1 
 20 20 
 1 3  1 3 2
  30 l 1  l 1 
Fd1
30
  A   (3.50)
 1 2 2 1 2  
  3 l 1  l 1 
3
 
 7 2  7 2 2
  20 l 1  l 1 
20
 
 1 3  1 3 2
 20 l 1  l 1 
20 

Forța dinamică pentru elementul finit 2:

60
SISTEME MECANICE MOBILE

 5 2 2 5 2  
 l 1  l 1 
 6 56 
 53 2  3 2 2
  l 1  l 1 
 20 20 
 31 3  31 3  2 
  30 l 1  l 1 
Fd 2
30
  A   (3.51)
 7 2 2 7 2  
  3 l 1  l 1 
3
 
 23 2  23 2  2 
 20 l 1  l 1 
20
 
 49 3  49 3  2 
  20 l 1  l 1 
20 
Pentru elementul finit 1 forța nodală este:
 F 1    Fs1    Fd1  
     
  2  
  1 g  Al sin    A   1 l 2   1 l 2   
 2
1
 6 1
6
1
 
   
 
 1    
  g  Al cos 1   A   l 2  
3 3 2 2
l 1 
 2 
 20
1
20  
  
  
 
 1  
   g  Al 2 cos 1   A   l 3  1  l 3 12  
1 1
 30 
 2 
30
 

    

  1 g  Al cos    A   7 l 2   7 l 2  2  
 2 1
 20 1
20 1  

  
 
 1    
  g  Al 2 cos 1   A  l 3  1 
1 1 3 2
l 1 
 12 
 20 20   (3.52)
  

Pentru elementul finit 2, avem:

61
SISTEME MECANICE MOBILE

 F  2    Fs 2    Fd 2  
     
1 1 y 1  5 2  2 5 2   
 QAl cos  1  R 21 Al sin 1   gAl sin 1   A  l  1  l 1  
2 2 2 6 6 
 
2
 2


3

Al Q sin 1  R21 cos 1   g cos 1 
y
 53
 Al  1   1  

2 20  
 
3
  2 
7 2
  31
 12 Al Q sin 1  R21 cos 1   g cos 1  20  Al  1   1  
y

  

     
3
  7
  Al Q cos 1  R21y sin s1   g sin 1   Al 2   2    
 2 3   
1 1

 
2
2
 

1
  23
  2 Al Q sin 1  R21 cos 1   g cos 1  20  Al  1   1  
y

   
 17 2     
2
 
Al Q sin 1  R21y cos 1   g cos 1   49
 Al 3  1   1  
 20 20   
(3.53)
Vectorul total al forțelor nodale, asamblat este:
  
   
  1  Al 2    2  1   1 Al  Q cos 1  R21y sin 1   5  Al 2  12  1  

 3  1  2  
 
6  
 
   
 3 
 Al 2  1  12   Al  Q sin 1  R21y cos 1  
3
 2  gAl cos 1 
 20   2 
 
 Al 2   1  g cos   7 Q sin   7 R y cos    3  Al 3     2  
 

 1  1 1 
 F     2
1 1 21
12 12  2  

2 2

 

 Al  Q cos 1  R21 sin 1   g sin 1    Al  1  1 
3 y 7
 

2 3   
 2
 
2

Al  Q sin 1  R21 cos 1   g cos 1  
1 23

y
 Al  1  1  
 2 20   
   
 
Al  Q sin 1  R21y cos 1   g cos 1  
17 2 49
  Al 3  1  12  
 12 20   
(3.54)

62
SISTEME MECANICE MOBILE

Analiza modal-dinamică

o Analiza în regim dinamic, fără amortizare

Ecuația de mișcare are forma:

M  

d   K d   F  t  [60] (3.55)

unde :
d- deplasările nodale

Prin introducerea condițiilor de contur, matricile [K] și [M] au


dimensiunile 6x6.
Condițiile inițiale pentru ecuația de mai sus, sunt:
d   d0 

t 0  


d   
d

0
(3.56)

Frecvențele naturale se determină din ecuația:


det  K   p 2  M   0 (3.57)

Vom avea 6 valori proprii, respectiv :


p12  0,883241800 x107
p22  0,1421370583 x1010
p32  0,1056183634 x1011
(3.58)
p 42  0,1735048442 x1011
p52  0,1429974264 x1012
p62  0,1997519413 x1012
Frecvențele proprii se calculează cu relația:
p
f   H z  rezultă
2

63
SISTEME MECANICE MOBILE

f1  473.2398378 H z
f 2  6003.354892 H z
f3  16364.77677 H z
(3.59)
f 4  20974.71935 H z
f5.  60214.968 H z
f 6  71168.18016 H z
Modurile proprii de vibrație se calculează din relația:

 K   p  M   0
2
[60]

Prin rezolavarea numerica a relatiei anterioare se obtin numeric,


vectori proprii, cum ar fi:
11  0,924787687  1010
12  1, 072089421
  0, 05308404
p12  13 (3.60)
14  0,1225307494  108
 15  0,133389359
16  0,1146742355

p22  0,142137 1010


21  0, 406277099  109
22  0,1167536080
23  0, 007580
24  0,13653108
25  0,903588
26  0, 043981646

S-a considerat ecuația:

M  

d   K d   F  t  (3.61)

S-a făcut substituția:

64
SISTEME MECANICE MOBILE

d   a t  - deplasarea nodală (3.62)

Se cunoaste că:   M     I  [12] (3.63)

unde I- matricea unitate


respectiv    K     2 
T
(3.64)
  d

Derivăm în raport cu timpul relația (3.62) și obținem:

  
 
d   a  t   viteze (3.65)

    

d 

a t  acceleratii (3.66)

Amplificând la stânga relația (3.61) și ținând cont de relațiile (3.63)


și (3.69) obținem:

  

a t   2  a  t     F  t 
d
T
(3.67)

unde:
 p12 0 0 0 0 0
 
0 p22 0 0 0 0
0 0 p32 0 0 0
 2     (3.68)
d
0 0 0 p42 0 0
0 0 0 0 p52 0
 
 0 0 0 0 0 p62 

a t   a t 
4 a5  t  a6  t  a7 t  a8 t  a9 t T (3.69)

    
       T

a t  a 4  t  a5  t  a 6  t  a 7  t  a8 t  a 9 t  (3.70)

F(t) este dat de relația (3.54).


  - matricea formată cu vectorii proprii.
Condițiile inițiale ale necunoscutelor se află ușor din relația (3.62) și
ținând cont de (3.63).

65
SISTEME MECANICE MOBILE

a0      M d0 
T

 
  (3.71)
a0     M  d 0
T

Condițiile inițiale pentru fiecare ecuație de tipul (3.67) sunt:


ai (t )  0 , i  4  9;
 (3.72)
ai  t   0, i  4  9;
Se obțin următoarele soluții: a4(t), a5(t), a6(t), a7(t), a8(t), a9(t).
Se construiește matricea deplasărilor:

u    N d t  (3.73)

unde  N  -matricea funcțiilor de interpolare

 N1x 0 0 N2 x 0 0
N    N 4 
(3.74)
 0 N1 N2 0 N3
[u] = [N1x phi11 a4(t) + N1x phi12 a5(t) + N1x phi13 a6(t) + N1x phi14
a7(t) + N1x phi15 a8(t) + N1x phi16 a9(t) + N2x phi41 a4(t) +N2x phi42
a5(t) + N2x phi43 a6(t) + N2x phi44 a7(t) + N2x phi45 a8(t) + N2x phi46
a9(t)] [N1 phi21 a4(t) + N1 phi22 a5(t) + N1 phi23 a6(t) + N1 phi24 a7(t) +
N1 phi25 a8(t) + N1 phi26 a9(t) + N2 phi31 a4(t) + N2 phi32 a5(t) + N2
phi33 a6(t) + N2 phi34 a7(t) + N2 phi35 a8(t) + N2 phi36 a9(t) + N3 phi51
a4(t) + N3 phi52 a5(t) + N3 phi53 a6(t) + N3 phi54 a7(t) + N3 phi55 a8(t) +
N3 phi56 a9(t)+ N4 phi61 a4(t) + N4 phi62 a5(t) + N4 phi63 a6(t) + N4
phi64 a7(t) + N4 phi65 a8(t) + N4 phi66 a9(t)]

Dezvoltând relația (3.73) prin introducerea componentelor matricii


 N  se obține:
- deplasarea elastică longitudinală
u  x   u 1,1  N1x phi11 a4(t)  N1x phi12 a5(t)  N1x phi13 a6(t)  N1x
phi14 a7(t)  N1x phi15 a8(t)  N1x phi16 a9(t)  N2x phi41 a4(t) + N2x
phi42 a5(t)  N2x phi43 a6(t)  N2x phi44 a7(t)  N2x phi45 a8(t)  N2x
phi46 a9(t)
(3.75)

66
SISTEME MECANICE MOBILE

- deplasarea elastică transversală


v  x   u  2,1  N1 phi21 a4(t)  N1 phi22 a5(t)  N1 phi23 a6(t) + N1
phi24 a7(t)  N1 phi25 a8(t)  N1 phi26 a9(t)  N2 phi31 a4(t) + N2
phi32 a5(t)  N2 phi33 a6(t)  N2 phi34 a7(t)  N2 phi35 a8(t)  N2
phi36 a9(t)  N3 phi51 a4(t)  N3 phi52 a5(t)  N3 phi53 a6(t) + N3
phi54 a7(t)  N3 phi55 a8(t)  N3 phi56 a9(t)  N4 phi61 a4(t)  N4
phi62 a5(t)  N4 phi63 a6(t)  N4 phi64 a7(t)  N4 phi65 a8(t) + N4
phi66 a9(t)
(3.76)
Introducând relațiile pentru deplasarile a4(t), a5(t), a6(t), a7(t), a8(t),
a9(t) în (3.75) și (3.76) se vor obține legile de variație ale componentelor
deplasării după cele 2 direcții axială șI transversală.
Prin derivarea în raport cu timpul a relațiilor (3.77)...(3.82) s-au obținut
legile de variație în timp ale vitezelor șI accelerațiilor, prezentate în
continuare.
S-au folosit următoarele date numerice:
 Pentru viteza unghiulară variabilă a elementului cinematic 1:
 
1  1  17, 46t rad / s; 1  1  14, 46; 1    t
g  9,81 m / s 2  9810mm / s 2 ; l  55 / 2; l1  55;
l2  280mm; d 2  15mm.
 Dimensiunile sectiunii transversale, proprietatile inertiale si de
material:
b=20mm; h=7 mm; E  2,1105  MPa 
  7, 7 109 N 52 / mm ; I z  1715 / 3; A  140mm 2
4

67
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.3 Variația deplasărilor elastice longitudinale

Fig.3.4. Variația deplasărilor elastice transversale


Pentru a stabili legile de variație ale deplasărilor nodale se apelează
la relația (3.62).

d    a t  , respectiv
68
SISTEME MECANICE MOBILE

d4  t   11a4  t   12 a5  t   13a6  t   14 a7  t   15 a8  t   16 a9 t  (3.77)

Fig.3.5. Variația în timp a deplasării nodale d4(t)


d5  t   21a4  t   22 a5  t   23a6  t   24 a7  t   25a8 t   26a9 t  (3.78)

Fig.3.6. Variația în timp a deplasării nodale d5(t)


69
SISTEME MECANICE MOBILE

d6  t   31a4  t   32 a5  t   33a6  t   34 a7 t   35a8 t   36a9 t  (3.79)

Fig.3.7. Variația în timp a deplasării nodale d6(t)


d7  t   41a4  t   42 a5  t   43a6  t   44 a7 t   45a8 t   46 a9 t  (3.80)

Fig.3.8. Variația în timp a deplasării nodale d7(t)


70
SISTEME MECANICE MOBILE

d8  t   51a4  t   52 a5  t   53a6  t   54 a7 t   55a8 t   56a9 t  (3.81)

Fig.3.9. Variația în timp a deplasării nodale d8(t)


d9  t   61a4  t   62 a5  t   63a6  t   64 a7  t   65a8 t   66a9 t  (3.82)

Fig.3.10. Variația în timp a deplasării nodale d9(t)


71
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.11. Variația în timp a vitezei nodale v4(t)

Fig.3.12. Variația în timp a vitezei nodale v5(t)

72
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.13. Variația în timp a vitezei nodale v6(t)

Fig.3.14. Variația în timp a vitezei nodale v7(t)

73
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.15. Variația în timp a vitezei nodale v8(t)

Fig.3.16. Variația în timp a vitezei nodale v9(t)

74
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.17. Variația în timp a accelerației nodale a4(t)

Fig.3.18. Variația în timp a accelerației nodale a5(t)

75
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.19. Variația în timp a accelerației nodale a6(t)

Fig.3.20. Variația în timp a accelerației nodale a7(t)

76
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.21. Variația în timp a accelerației nodale a8(t)

Fig.3.22. Variația în timp a accelerației nodale a9(t)

77
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.23. Variația în timp a deplasării elastice longitudinale la 2/3 din


lungimea barei

Fig.3.24. Variația în timp a deplasării elastice longitudinale la 1/2 din


lungimea barei
78
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.25. Variația în timp a deplasării elastice transversale la 2/3 din


lungimea barei

Fig.3.26. Variația în timp a deplasării elastice transversale la 1/2 din


lungimea barei

79
SISTEME MECANICE MOBILE

- pentru viteza unghiulară constantă a elementului cinematic 1 avem


: 1  10, 48rad / s; 1  0;
S-au obținut următoarele date numerice:

Fig.3.27.Variația deplasărilor elastice longitudinale

Fig.3.28.Variația deplasărilor elastice transversale


80
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.29. Variația în timp a deplasării elastice longitudinale la 1/2 din


lungimea barei

Fig.3.30. Variația în timp a deplasării elastice transversale la 1/2 din


lungimea barei
81
SISTEME MECANICE MOBILE

Analiza în regim dinamic cu amortizare, presupune o relatie de forma:

M   
. 
d  C  d   K d   F  (3.83)

unde , C  este matricea de amortizare.


Matricea modală  
șI matricea valorilor proprii  2  d au
aceeașI formă ca în subcapitolul precedent.
În scopul decuplării ecuațiilor de mișcare (3.83) cu ajutorul matricii
modale   să considerăm că matricea de amortizare C este o combinație
liniară între matricea maselor  M  și matricea de rigiditate C  , adică:

C     M     K  (3.84)
Relația (3.84) descrie amortizarea de tip Rayleigh, înmulțind relația
(3.84) la stânga cu ` obținem:
T

   
.
a t     2 
d
a t     a t    F t 

2
d
T
(3.85)

unde coeficienții relației (3.85) au semnificația prezentată în


subcapitolul precedent. Sistemul de ecuații (3.85) se rezolvă în aceleași
condiții inițiale ca și cel fără amortizare.

3.2 Modelarea elastodinamică, cu elemente finite de tip bară, pentru un


element cinematic în mișcare plan paralelă

Se cunosc:
l1=lOA=r=55 mm; l2=lAB=280 mm; Q=20 N; n1=100 rot/min;
Elementele cinematice ale mecanismului sunt confecționate din oțel,
cu următoarele caracteristici mecanice :
- E=2, 1·105 MPa – modulul de elasticitate longitudinală;
- =7, 7·10-9 N·s2/mm4- densitatea;
- =0, 28 – coeficientul de contracție transversală;

82
SISTEME MECANICE MOBILE

y2
x1
y1 A
1 2 2
Q
1 B
O
x2
Fig. 3.31 Mecanism bielă manivelă

Biela mecanismului a fost discretizată în două elemente finite (fig.3.32).

RY12 y

A RX12
1

2
1

l G(1
)
Y 2

l G(2
) 3 Q
B X
s(t) x

Fig. 3.32 Biela discretizată

Parametrii cinematici ai bielei mecanismului sunt:


83
SISTEME MECANICE MOBILE

lbiela

lmaniv
sin 2    sin 1 (3.86)
1
cos 2  1    2  sin 2 1 (3.87)
2
 1 
2    1  cos 1 1    2  sin 1  (3.88)
 2 
unde : 2 este viteza unghiulară a bielei mecanismului.

Evaluarea forțelor nodale


Analiza cinetostatică a condus la obținerea următoarelor forțe de
legătură.
R12X  Q (3.89)

R12Y 
 Q  YA  G2  X C 2  G2  X B  (3.90)
XB  XA
Forțele nodale corespunzătoare elementelor finite sunt:
l

 F1    (1) gA(1)   N 
T
dx în sistemul de referință global (3.91)
0

  sin  
 f1    F1     cos 2 
în sistemul de referință local (3.92)
 2

Analog se procedează pentru elementul 2:


2l

 F2    (2) gA(2)   N 
T
dx (3.93)
l

  sin  
 f 2    F21     cos 2  (3.94)
 2 
 X
În nodul 1 acționează reacțiunea R12 prin cele două componente R12
Y
și R12 :

84
SISTEME MECANICE MOBILE

 R X cos 2  R12Y sin 2 


 R12local    12 X  (3.95)
  R12 sin 2  R12 cos 2 
Y

În nodul 3 acționează forța tehnologică Q. Vom considera culisa ca o


masă concentrată mc, atașată bielei.
Pentru elementul finit 1, forțele nodale în sistemul local de axe sunt:
 R12X cos 2  R12Y sin 2 
 X 
  R12 sin 2  R12 cos 2 
Y

 
 f s(1)    f1   
0
 (3.96)
 0 
 0 
 
 0 

Pentru elementul finit 2, forțele nodale în sistemul local de axe sunt:


 0 
 0 
 
 0 
 f s(2)    f 2    
 Q cos 2 
 Q sin 2 
 
 0 
Vom obține:
 X 1 
 R12 cos 2  R12 sin 2  2  gAl sin 2 
Y

 
  R X sin   RY cos   1  gAl cos  
 12 2 12 2
2
2

 1 
   gAl 2 cos 2  (3.97)
f (1) 
 12 
s
1 
   gAl sin 2 
 2 
 1 
   gAl cos 2 
 2 
 1 
  gAl cos 2
2

12

85
SISTEME MECANICE MOBILE

 1 
  gAl sin 2 
2
 
 3
  gAl cos 2 
 2 
 7 
   gAl 2 cos 2  (3.98)
f (2) 
 12 
s
3 
 Q cos 2   gAl sin 2 
 2 
 1 
 Q sin 2   gAl cos 2 
 2 
 17 
   gAl cos 2
2

12

În continuare se vor calcula componentele dinamice ale forțelor,


astfel:

 Fdl     (l )  N 
(l )
V
T
 02   02   02   x   A12  1,0  1,0  r2 dv
Pentru elementul finit 1 forța dinamică va fi:
   1  2 2 1   2 0

 T 
l
Fd(1)    A  N    2  1  1  2  0   x 
2

0  
 0 0 0
   (3.99)
  cos 212l2  
  
   sin 212l2   dx
 0 
  

Pentru elemental finit 2, forța dinamică este:


   1  2 2 1   2 0
2l   
 T
Fd(2)    A   N    2  1  1  2  0  x 
2

l   
 0 0 0
   (3.100)
  cos   l  2

 
2 1 2

   sin 212l2   dx
 0 
  
86
SISTEME MECANICE MOBILE

În aceste condiții forța nodală pentru elemental finit 1, este:


 f (1)    Fs(1)    Fd(1) 

Pentru elemental finit 2 forța nodală,va fi:


 f (2)    Fs(2)    Fd(2) 

Vectorul asamblat al forțelor nodale, în sistemul de referință local,


este:
 f11(1) 
 (1) 
 f 21 
 f (1) 
 31 
 f 41(1)  f11(2) 
 
 f    f51(1)  f 21(2)  (3.101)
 (1) (2) 
 f 61  f31 
 f (2) 
 41 
 f 51(2) 
 (2) 
 f 61 

Pentru trecerea de la sistemul de referință local la sistemul de referință


global, se definește matricea de transformare a coordonatelor, astfel:
 cos 2 sin 2 0 0 0 0
  sin  cos 2 0 0 0 0 
 2

 0 0 1 0 0 0
T    0 0 0 cos 2 sin 2 0
 (3.102)

 0 0 0  sin 2 cos 2 0
 
 0 0 0 0 0 1
Forța nodală pentru elementul 1, în sitemul de referință global, este:
 F (1)   T   f (1) 
T

respectiv pentru elementul 2 :  F (2)   T   f (2) 


T

87
SISTEME MECANICE MOBILE

Vectorul asamblat al forțelor nodale în sistemul de referință global,


este:

 F11(1) 
 (1) 
 F21 
 F (1) 
 31 
 F41(1)  F11(2) 
  (3.103)
 F (t )   F51(1)  F21(2) 
 (1) (2) 
 F61  F31 
 F (2) 
 41 
 F51(2) 
 (2) 
 F61 

Evaluarea matricilor din ecuația de mișcare

În continuare se evaluează matricile care intervin în ecuația generală


a dinamicii, astfel:
Pentru elementul 1 când x  0, l  , matricea de amortizare, în
sistemul local de axe:
C  e   Cs  e   Cd e  (3.104)
     
C  e   
  N    N  dv   A  N 
T   l T
 s 
e
ndx 
0
v 
e

 x 
1  l 0 
 
 2 x3  3lx 2  l 2 x 
 0 l3 
 
 0 x  2lx  l x 
3 2 2

l l2 
e
  A  
 x 
0
0
 l 
 
 0 2 x  3lx 
3 2

 l3 
 x  lx 2
3 
 0 
 l2 

88
SISTEME MECANICE MOBILE

 x x 
1  l 0 0
l
0 0 
  (3.105)
 2 x3  3lx 2  l 2 x x3  2lx 2  l 2 x 2 x3  3lx 2 x3  lx 2 
 0 0 
l3 l2 l3 l 2 
Obținem:
1 l 
3 l 0 0
6
0 0 
 
0 13 11 2 9 13 2 
l l 0 l l
 35 210 70 420 
 
0 11 2
l
1 3
l 0
13 2
l 
1 3
l
(3.106)
Cs       A
l 1 e  210 105 420 140 
  l l 
 0 0 0 0 
6 3 
 9 13 2 13 11 2 
0 l l 0 l  l 
 70 420 35 210 
 13 2 1 3 11 2 1 3 
 0  420 l 
140
l 0 
210
l l
105 
Matricea de amortizare în condițiile dinamice:
T
Cd e1  2    e   N  02  N  dv  2   e  A  N 
T l

0
v 
e

 0 1  2 0
   0 0   N  dx
 1 2

 0 0 0 

0 ,  13 l (   )  l l , l (   ) , 0 , ( 2  2  ) l  l (   ) ,  l (   ) 


2 2
 
 20 20 5 4 30 
 
 
 13 l (   ) ( 2   2  ) l l (    ) 
  l l ,   0
 0, 0, , 0,
 20 5 4 
 
 2 
 9 l (   ) (   ) l 2
l (   )
2

  , 0 , 0 ,  , 0 , 0 
 
 20 2 30 
Cd_e1 := 2  A  
 ( 2  2  ) l l (   ) l2 (   )          
 
2
( 2 2 ) l 3 l ( ) l ( )
0 ,  , ,0,  , 
 5 4 30 5 4 20 
 
 
 ( 2  2  ) l l (   ) ( 2  2  ) l 3 l (   ) 
   0
 , 0, 0, , 0,
 5 4 5 4 
 
2 
 l (   ) l 2
(    ) 
 , 0 , 0 , , 0 , 0 
 
 30 20 

C (l1)   Cs(l1)   Cde1 

89
SISTEME MECANICE MOBILE

Matricea de amortizare, pentru elemental finit 1, în sistemul global


de axe, este:
C (1)   T  C (l1)  T 
T

Pentru elementul 2:
Cs l 2     e  A   N T  N  dx 
2l

  e
 l 5 
 3 0 0  l 0 0 
6
 
 0 153
l
361 2
l 0 
201
l
1597 2 
l
 35 210 70 420 
  (3.107)
 0 361 2 71 3 159 2 209 3 
l l 0  l l
e  210 105 140 140 
  A   
5 7
 l 0 0 l 0 0 
 6 3 
 201 159 2 83 167 2 
 0  l  l 0 l  l 
 70 140 35 70 
 1597 2 209 3 167 2 117 3 
 0 l l 0  l l 
420 140 70 35 

Matricea de amortizare dinamică:


T
Cd e 2  2   e   N  02  N  dv  2   e  A N 
T 2l

l
v 
e

 0 1  2 0
   0 0   N  dx
 1 2

 0 0 0 

90
SISTEME MECANICE MOBILE

 43 l (   ) 9 l2 (   ) 31 ( 2  2  ) l 47 l (   ) 31 l2 (   ) 


0 ,   l l ,  , 0,  ,  
 20 20 5 4 30 
 43 l (   ) 31 ( 2  2  ) l 39 l (   ) 
 
  l l , 0, 0,   , 0, 0

20 5 4 

 39 l2 (   ) 3 (   ) l2 31 l2 (   ) 
  , 0, 0,  , 0, 0
20 2 30 
Cd_e2 := 2  A  
 31 ( 2  2  ) l 39 l (   ) 31 l2 (   ) 31 ( 2  2  ) l 45 l (   ) 49 l2 (   ) 
0 ,  , ,0,  , 
 5 4 30 5 4 20 
 31 ( 2  2  ) l 47 l (   ) 31 ( 2  2  ) l 45 l (   ) 
   , 0 , 0 ,  , 0 , 0 
 5 4 5 4 
 
 31 l2 (   ) 49 l (   )
2

 , 0, 0,  , 0, 0
 30 20 

C (l 2)   Cs(l 2)   Cde 2  (3.108)

Matricea de amortizare pentru elementul finit 2, în sistemul global de axe,


este:
C (2)   T  C (l 2)  T 
T

 Matricea de rigiditate elementală:


- elementul 1

ks e1    B T  D B  dv  EA  B T  B  dx


e

  0 (3.109)
 e v

 Matricea de rigiditate pentru deplasări transversale:

 12 x  6l 
 l3 
 
 6 x  4l 
e l2  12 x  6l 6 x  4l 12 x  6l 6 x  2l 
 K ts e    EA 
   
 
l 2 
dx 
 l
3
0
 12 x 6l l2 l3
 l3 
 6 x  2l 
 
 l2 
 12 6l 12 6l 
 2
6l 2l 2 
EI 6l 4l
 3z 
l  12 6l 12 6l 
 
 6l 2l
2
6l 4l 2 

 Matricea de rigiditate pentru deplasări axiale:

91
SISTEME MECANICE MOBILE

 1 1
 Kas e   EA  (3.110)
  l  1 1 
 Matricea de rigiditate asamblată pentru elementul 1, în sistemul local de
axe:
 AE AE 
 l 0 0  0 0
l
 
 0 12 EIz 6 EIz
0 
12 EIz 6 EIz 
 l3 l2 l3 l2 
 
 0 6 EIz 4 EIz 6 EIz EIz  (3.111)
0  2 2

 K s   
( l1) l2 l l l 
EA EA 
 0 0 0 0 0 
 l l 
 12 EIz 6 EIz 12 EIz 6 EIz 
 0  3  0  2 
 l l2 l3 l 
 6 EIz 2 EIz 6 EIz 4 EIz 
 0 0  2
l2 l l l 
 Matricea de rigiditate în condiții dinamice:
  ~  
 ~  ~ 
 K d e1  
    N  02  02  02   N  dv 
e   
T
     
v 
  
e

 (1  2 ) 2
1   2 0
T  
l
  A  N   (1   2 ) (1  2 ) 0   N  dx
e 2 (3.112)
0  0 0 0 

 l ( ) 13 l ( eps1eps2 ) l 2 ( eps1eps2 ) l ( )2 ( 2 eps12 eps2 ) l l ( eps1eps2 ) l 2 ( eps1eps2 ) 
2

 ,  l eps1l eps2 , ,  ,  ,  


3 20 20 6 5 4 30 
 
 13 l ( eps1eps2 ) 13 l ( )2 11 l 2 ( )2 ( 2 eps12 eps2 ) l l ( eps1eps2 ) 9 l ( )2 13 l 2 ( )2 
  l eps2 l eps1 ,  ,  ,   ,  , 
20 35 210 5 4 70 420
 
 9 l 2 ( eps1eps2 ) ( eps2eps1 ) l 2 11 l 2 ( )2 l 3 ( )2 l 2 ( eps1eps2 ) 13 l 2 ( )2 l 3 ( )2 
  ,  ,  ,  ,  , 
20 2 210 105 30 420 140
Kd_e1 :=  A  
 l ( )2 ( 2 eps12 eps2 ) l l ( eps1eps2 ) l 2 ( eps1eps2 ) l ( ) 2
( 2 eps12 eps2 ) l 3 l ( eps1eps2 ) l ( eps1eps2 ) 
2
 ,  , ,  ,   ,  
 6 5 4 30 3 5 4 20

 2
 ( 2 eps12 eps2 ) l  l ( eps1eps2 ) ,  9 l ( ) ,  13 l ( ) , ( 2 eps12 eps2 ) l  3 l ( eps1eps2 ) ,  13 l ( ) , 11 l ( ) 
2 2 2 2 2

 5 4 70 420 5 4 35 210 
 2 
 l ( eps1eps2 ) 13 l 2 ( )2 l 3 ( )2 l 2 ( eps1eps2 ) 11 l 2 ( )2 l 3 ( )2 
 , , , , ,  
30 420 140 20 210 105 

 Matricea de rigiditate totală elementală pentru elementul 1 va fi:


 K l1    Ksl1    Kde1  (3.113)
     
 Matricea de rigiditate, pentru elementul 1, în sistemul global de axe:
 K (1)   T   K (l1)  T 
T

92
SISTEME MECANICE MOBILE

Matricea de rigiditate pentru elementul 2, în sistemul local de axe:

 K s l 2   EA  B   B  dx
2l
l
T
(3.114)
 

 156 66 156 90 
 l3 
l2 l3 l2 
 
 66 28 66
 2
38 
 2 l   1 1 EA
 K ts e    EIz   l l l  K as e    
     1 1   l
  156 66
 2
156 90
 2  
 l3 l l3 l 
 90 38 90 52 
 2  2 
 l l l l 

 Matricea de rigiditate asamblată pentru elementul 2:


 EA EA 
 l 0 0  0 0 
l
 
 0 156 EIz 66 EIz
0 
156 EIz 90 EIz 
 l3 l2 l3 l2 
 
 0 66 EIz 28EIz 66 EIz 38EIz  (3.115)
0  2
 K s l 2    l2 l l l 
   EA EA 
 0 0 0 0 
 l l 
 156 EIz 66 EIz 156 EIz 90 EIz 
 0   0  2 
 l3 l2 l3 l 
 90 EIz 38EIz 90 EIz 52 EIz 
 0 0  2 
l2 l l l
 Matricea de rigiditate pentru elementul 2 în condiții dinamice:
  ~  
 ~
  ~

 e 2
K  
    N  02   02  02    N  dv 

e T
 d
     
v 
  
e

(3.116)
 (1  2 ) 2
1   2 0
T  
2l
  A   N   (1   2 ) (1  2 ) 0   N  dx
e 2

l  0 0 0 

93
SISTEME MECANICE MOBILE

 l ( ) 43 l ( eps1eps2 ) 9 l 2 ( eps1eps2 ) 5 l ( )2 31 ( 2 eps12 eps2 ) l 47 l ( eps1eps2 ) 31 l 2 ( eps1eps2 ) 


2

 ,  l eps1l eps2 ,  , ,  ,  


3 20 20 6 5 4 30 
 
 43 l ( eps1eps2 ) 153l ( ) 2
361l ( )
2 2
31 ( 2 eps12 eps2 ) l 39 l ( eps1eps2 ) 201l ( ) 2
1597l 2 ( )2 
 l eps2l eps1 ,  , ,  , , 
20 35 210 5 4 70 420
 
 39 l 2 ( eps1eps2 ) 3 ( eps2eps1 ) l 2 361l 2 ( )2 71 l 3 ( )2 31 l 2 ( eps1eps2 ) 159l 2 ( )2 209l 3 ( )2 
  ,  ,  ,  , ,  
20 2 210 105 30 140 140
Kd_e2 :=  A  
 5 l ( )2 31 ( 2 eps12 eps2 ) l 39 l ( eps1eps2 ) 31 l 2 ( eps1eps2 ) 7 l ( )2 31 ( 2 eps12 eps2 ) l 45 l ( eps1eps2 ) 49 l 2 ( eps1eps2 ) 
 ,  , , ,  , 
 6 5 4 30 3 5 4 20

 2
 31 ( 2 eps12 eps2 ) l  47 l ( eps1eps2 ) , 201l ( ) , 159l ( ) , 31 ( 2 eps12 eps2 ) l  45 l ( eps1eps2 ) ,  83 l ( ) , 167l ( ) 
2 2 2 2 2

 5 4 70 140 5 4 35 70 
 
 31 l 2 ( eps1eps2 ) 1597l 2 ( )2 209l 3 ( )2 49 l 2 ( eps1eps2 ) 167l 2 ( )2 117l 3 ( )2 
 ,  ,  ,  , ,  
30 420 140 20 70 35 

 Matricea de rigiditate pentru elementul 2 este :


 K l 2    Ksl 2    Kde 2  (3.117)
     

 Matricea de rigiditate, pentru elemental 2, în sistemul global de axe,


este:
 K (2)   T   K (l 2)  T 
T
(3.118)

 Matricea maselor pentru elementul 1:


T
M l1    1  N   N  dv   1 A  N   N  dx 
T l

0
V 
e

l l 
3 0 0 0  0
6
 
0 13
l
11 2
l 0
9
l 
13 2 
l
 35 210 70 420 
 
0 11 2 1 3 13 2 1 3
l l 0 l  l
e  210 105 420 140 
  A  
(3.119)
l l
 0 0 0 0 
6 3 
 9 13 2 13 11 2 
0 l l 0 l  l 
 70 420 35 210 
 13 2 l3 11 2 l3 
0  l  0  l 
 420 140 210 105 
 Matricea maselor, pentru elementul finit 1, în sistemul global de axe,
este:

94
SISTEME MECANICE MOBILE

 M (1)   T   M (l1)  T 
T
(3.120)

1 cos(  )2  A l13 sin (  )2  A l 


4
cos(  )  A l sin (  ) 
11
sin (  )  A l 2
1 9
cos(  )2  A l sin (  )2  A l
4
cos(  )  A l sin (  )
13
sin (  )  A l 2 
3 35 105 210 6 70 105 420 
 
 
4
cos (  )  A l sin (  )
1 13
sin (  )2  A l cos(  )2  A l
11
cos(  )  A l 2
4
cos(  )  A l sin (  )
1 9
sin (  )  A l cos(  )  A l 
2 2 13
cos(  )  A l 2
 105 3 35 210 105 6 70 420 
 
 11 11  A l3 13 13  A l3 
  sin (  )  A l 2 cos(  )  A l 2  sin (  )  A l 2 cos(  )  A l 2 
210 210 105 420 420 140 
M1 :=  
1 9 4 13 1 13 4 11
6 cos(  )  A l70 sin (  )  A l
2 2
cos(  )  A l sin (  )  sin (  )  A l 2 cos(  )2  A l sin (  )2  A l  cos(  )  A l sin (  ) sin (  )  A l 2 

105 420 3 35 105 210 
 
cos(  )  A l 2
4 1 9 13 4 1 13 11
 cos(  )  A l sin (  ) sin (  )2  A l cos(  )2  A l cos(  )  A l 2  cos(  )  A l sin (  ) sin (  )2  A l cos(  )2  A l 
 105 6 70 420 105 3 35 210 
 
13 13  A l3 11 11  A l3 
 sin (  )  A l 2  cos(  )  A l 2  sin (  )  A l 2  cos(  )  A l 2 
 420 420 140 210 210 105

 Matricea maselor pentru elementul 2, în sistemul local de axe, are


forma:
T
 M  l 2   1
   N  dv   1 Al  N   N  dx 
2l
 
T
  N
e V

 1 5 
 3 l 0 0
6
l 0  0
 
 0 153
l
361 2
l 0 
201
l
1597 2 
l
 35 210 70 420 
 
 0 361 2 71 3 159 2 209 3 
l l 0  l l
 140 
   mc 
e 210 105 140
  A 
5 7
 l 0 0 l 0 0 
 6 3 
 201 159 2 83 167 2 
 0  l  l 0 l l 
 70 140 95 70 
 1597 2 209 3 167 2 117 3 
 0 l l 0  l l 
420 140 70 35 
(3.121)
unde :
 mc 0 0 0 0 0
0 mc 0 0 0 0 

0 0 mc 0 0 0  , este masa culisei
 mc    0 0 0 mc 0 0


0 0 0 0 mc 0
 
 0 0 0 0 0 mc 
(3.122)

95
SISTEME MECANICE MOBILE

 Matricea maselor pentru elemental finit 2 în sistemul global de axe:


 M (2)   T   M (l 2)  T 
T
(3.123)

 Matricea de rigiditate  K  asamblată, pentru întraga bielă, în sistemul


global de axe:

 K111 K121 K131 K141 K151 K161 0 0 0 


 1 1 1 1 1 1

 K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 0 0 0 
 1 1 1 1 1 1 
 K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 0 0 0 
 1 1 1 1  2 1  2 1  2  2 
 K 41 K 42 K 43 K 44  K11 K 45  K12 K 46  K13 K14 K15 2  K16 2  
 K 1 1
K 52 1
K 53 1
K 54  2
 K 21 1
K 55  K12 2  1
K 56  2
 K 23  2
K 24  2
K 25 2 
K 26
 51 
1
 K 61 1 1 1  2 1 12  1  2  2  2  2 
K 62 K 63 K 64  K31 K 65  K 32 K 66  K 33 K 34 K 35 K 36
  2  2  2  2  2  2

 0 0 0 K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 K51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 
(3.124)
 Matricea asamblată C  de amortizare, pentru întreaga bielă, în sistemul
global de axe:

C111 C121 C131 C141 C151 C161 0 0 0 


 1 1 1 1 1 1

C21 C22 C23 C24 C25 C26 0 0 0 
 1 1 1 1 1 1 
C31 C32 C33 C34 C35 C36 0 0 0 
 1 1 1 1  2 1  2 1  2  2 
C41 C42 C43 C44  C11 C45  C12 C46  C13 C14 C15 2  C16 2  
C 1 1
C52 1
C53 1
C54  2
 C21 1
C55  C12 2 1
C56  2
 C23  2
C24  2
C25  2 
C26
 51 
1
C61 1 1 1  2 1 12  1  2  2  2 2 
C62 C63 C64  C31 C65  C32 C66  C33 C34 C35 C36
  2  2  2  2  2  2

 0 0 0 C41 C42 C43 C44 C45 C46 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 C51 C52 C53 C54 C55 C56 
  2  2  2  2  2  2 
 0 0 0 C61 C62 C63 C64 C65 C66 
(3.125)
Matricea maselor, matricea de amortizare șI matricea de rigiditate,
asamblate, obținute după introducerea condițiilor de contur (d 7x= s(t);

96
SISTEME MECANICE MOBILE

q8y=0), au fost procesate cu ajutorul unui program elaborat sub mediul de


programare Maple.

Analiza modală
- Analiza în regim dinamic, fără amortizare
Ecuația de mișcare:

M  

d  k d   F  t  (3.126)

Prin introducerea condițiilor de contur, matricile [K] și [M] au


dimensiunile 8x8.
Condițiile inițiale pentru ecuația de mai sus, sunt:
d   d0 

t 0  


d   
d

0
(3.127)

Frecvențele naturale se determină din ecuația:


det  K   p 2  M   0 (3.128)

f1=411,3230552 [Hz] ;
f2=1580,215521 [Hz] ;
f3=2776,688816 [Hz] ;
f4=11139,76175 [Hz] ;
f5=9,124618253 [Hz] ;
f6=0,1837169438 [Hz] ;
f7=712,9568269 [Hz] ;
f8=0.1667817193 [Hz] ;
Modurile proprii de vibrație se calculează din relația:

 K   p  M   0
2
(3.129)

Prin utilizarea programului amintit anterior, se obțin numeric,


următoarele forme proprii de vibrație:

97
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.33

Fig.3.34

98
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.35

Fig.3.36

99
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.37

Fig.3.38

100
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.39

Fig.3.40

101
SISTEME MECANICE MOBILE

S-a considerat ecuația:

M  

d   K d   F  t  (3.130)

S-a făcut substituția:

d   a t  (3.131)

Am arătat că:   M     I  (3.132)

respectiv    K     2 
T
(3.133)
  d

Derivăm în raport cu timpul relația (3.133) șI obținem:

  
 
d   a  t   viteze (3.134)

    

d 

a t  acceleratii (3.135)

Amplificnd la stânga relația (3.130) și ținând cont de relațiile (3.132)


și (3.133) obținem ecuațiile de forma:

  

a t   2  a  t     F  t 
d
T
(3.136)

unde:
 p12 
 2 
 p2 
 p32 
  (3.137)
p42
 2    
d  p52 
 
 p62 
 p72 
 
 p82 

Vectorul forțelor nodale F(t) este dat de relația (3.103).


  - matricea formată cu vectorii proprii.
Soluția unei ecuații de tipul (3.136), este de forma:

102
SISTEME MECANICE MOBILE

a t   a (t ) 1 a2 (t ) a3 (t ) a4 (t ) a5 (t ) a6 (t ) a7 (t ) a8 (t )T
(3.138)

 a1( t ) 
 
 a2( t ) 
 
 a3 ( t ) 
 a4( t ) 
a :=  
 a5 ( t ) 
 a6( t ) 
 2
55 cos( 17.46000000t )280.05.401785715sin( 17.46000000t ) 
 a8( t ) 

    
         T

a t  a1  t  a 2  t  a3  t  a 4  t  a5 t  a 6 t  a 7 t  a8 t  (3.139)

Condițiile inițiale ale necunoscutelor se află ușor din relația (3.131)


și ținând cont de (3.132).

a0      M d0 
T

 
  (3.140)
a0     M  d 0
T

Condițiile inițiale pentru fiecare ecuație de tipul (3.136) sunt:


ai (0)  0 , i  1  7;

a i  0   0, i  1  7;

Se vor introduce condițiile de contur astfel:


- deplasarea pe direcția axei y, în nodul 3: d 3y=0;
- deplasarea pe direcția axei x, în nodul 3: d 3x=s(t);
Vom obține soluția:
ai (t); i  1,7
Cu relația (3.131) calculăm deplasările nodale. Variația deplasărilor
elastice longitudinale și transversale, pe lungimea bielei sunt date de relația:
u   N  d (3.141)
unde:

103
SISTEME MECANICE MOBILE

 N 1x 0 0 N 2 x  N 1x 0 0 0
N    (3.142)
 0 N1 N2 0 N1  N 3 N4  N2 N 4 

{d}= {d1x d1y 1 d2x d2y 2 3} T (3.143)

și respectiv :
d1x = phi11 a1(t) + phi12 a2(t) + phi13 a3(t) + phi14 a4(t) + phi15 a5(t) +
phi16 a6(t) + phi17 a8(t);

d1y = phi21 a1(t) + phi22 a2(t) + phi23 a3(t) + phi24 a4(t)+ phi25 a5(t) +
phi26 a6(t) + phi27 a8(t);

1 = phi31 a1(t) + phi32 a2(t) + phi33 a3(t) + phi34 a4(t)+ phi35 a5(t) +
phi36 a6(t) + phi37 a8(t);

d2x = phi41 a1(t) + phi42 a2(t) + phi43 a3(t) + phi44 a4(t)+ phi45 a5(t) +
phi46 a6(t) + phi47 a8(t);

d2y = phi51 a1(t) + phi52 a2(t) + phi53 a3(t) + phi54 a4(t)+ phi55 a5(t) +
phi56 a6(t) + phi57 a8(t);

2 = phi61 a1(t) + phi62 a2(t) + phi63 a3(t) + phi64 a4(t)+ phi65 a5(t) +
phi66 a6(t) + phi67 a8(t);

3= phi71 a1(t) + phi72 a2(t) + phi73 a3(t) + phi74 a4(t)+ phi75 a5(t) +
phi76 a6(t) + phi77 a8(t);

Deplasările elastice sunt:


u[1,1] = N1x phi11 a1(t) + N1x phi12 a2(t) + N1x phi13 a3(t)+ N1x phi14
a4(t) + N1x phi15 a5(t) + N1x phi16 a6(t)+ N1x phi17 a8(t) + N2x phi41
a1(t) + N2x phi42 a2(t)+ N2x phi43 a3(t) + N2x phi44 a4(t) + N2x phi45
a5(t) + N2x phi46 a6(t) + N2x phi47 a8(t) + N1x phi41 a1(t)+ N1x phi42
a2(t) + N1x phi43 a3(t) + N1x phi44 a4(t) + N1x phi45 a5(t) + N1x phi46
a6(t) + N1x phi47 a8(t);

u[2,1] = N1 phi51 a1(t) + N1 phi56 a6(t) + N1 phi21 a1(t) + N1 phi22


a2(t) + N1 phi23 a3(t) + N1 phi24 a4(t)+ N1 phi25 a5(t) + N1 phi26 a6(t)
+ N1 phi27 a8(t) + N2 phi31 a1(t) + N2 phi32 a2(t) + N2 phi33 a3(t)+ N2

104
SISTEME MECANICE MOBILE

phi34 a4(t) + N2 phi35 a5(t) + N2 phi36 a6(t) + N2 phi37 a8(t) + N3 phi51


a1(t) + N3 phi52 a2(t)+ N3 phi53 a3(t) + N3 phi54 a4(t) + N3 phi55 a5(t)+
N3 phi56 a6(t) + N3 phi57 a8(t) + N1 phi52 a2(t) + N1 phi53 a3(t) + N1
phi54 a4(t) + N1 phi55 a5(t)+ N1 phi57 a8(t) + N4 phi61 a1(t) + N4 phi62
a2(t) + N4 phi63 a3(t) + N4 phi64 a4(t) + N4 phi65 a5(t) + N4 phi66 a6(t)
+ N4 phi67 a8(t) + N2 phi61 a1(t)+ N2 phi62 a2(t) + N2 phi63 a3(t) + N2
phi64 a4(t)+ N2 phi65 a5(t) + N2 phi66 a6(t) + N2 phi67 a8(t)+ N4 phi71
a1(t) + N4 phi72 a2(t) + N4 phi73 a3(t)+ N4 phi74 a4(t) + N4 phi75 a5(t)
+ N4 phi76 a6(t)+ N4 phi77 a8(t);

Rezolvare numerică:

Fig. 3.41 Variația deplasărilor elastice longitudinale în mm

105
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig. 3.41’ Variația deplasărilor elastice longitudinale în mm (0.06 sec.)

Fig.3.42 Variația deplasărilor elastice transversale în mm

106
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.43 Variația vitezelor elastice longitudinale în m/s, pe toată lungimea


bielei

Fig.3.44 Variația vitezelor elastice transversale în m/s, pe toată lungimea


bielei

107
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.45 Variația accelerațiiilor elastice longitudinale, în m/s2, pe toată


lungimea bielei

Fig.3.46 Variația accelerațiilor elastice transversale, în m/s2, pe toată


lungimea bielei

108
SISTEME MECANICE MOBILE

Fig.3.47 Variația accelerațiilor elastice longitudinale,


în m/s2, la ½ lbielă

Fig.3.48 Variația accelerațiilor elastice transversale, în m/s2, la ½ lbielă

109
MODELARE SI SIMULARE IN ANSYS
Contactul dintre doua suprafete

1. Modelarea geometrica
Constituie prima etapa din “Preprocessing”.

Se defineste un cilindru de baza cu dimensiunile φ100 x 30 si un cilindru mai mic φ50 x 50 astfel:

Main Menu> Preprocessor> Modeling> Create> Volumes> Cylinder> By Dimensions

Introduceti urmatoarele date:


RAD1 = 50
RAD2 = 0
Z1, Z2 = 0; -30
THETA1 = 0
THETA2 = 360
Selectati Apply pentru a crea cilindrul de baza.

RAD1 = 25
RAD2 = 0
Z1, Z2 = 0; 50
THETA1 = 0
THETA2 = 360
Selectati OK

2. Numerotarea volumele create:

Utility menu > PlotCtrl > Numbering

Se bifeaza pentru volume On.

Pentru a salva baza de date creata intr-un fisier se foloseste instrumentul SAVE din bara de
instrumente Toolbar. ANSYS denumeste fisierul-baza de date folosind formatul jobname.db. Se poate
verifica in orice moment starea fisierului cu comanda: Utility Menu> List> Status> Global Status.
Puteti salva fisierul creat in anumite faze ale analizei (dupa ce modelul e gata sau dupa ce modelul a
fost discretizat) cu Utility Menu> File> Save As , specificand diferite denumiri pentru fisier
(model.db sau mesh.db).
Este important sa salvati din cand in cand pentru ca, daca gresiti, sa reluati modelul de la ultima stare
salvata cu instrumentul RESUME din Toolbar.

Toolbar: SAVE_DB.

3. Definirea tipului de element de discretizare si optiuni

Main Menu> Preprocessor> Element Type> Add/Edit/Delete

Adaugati un tip de element cu Add.


Selectati familia de elemente pentru Solid.
Selectati elementul Brick 8node 185 (SOLID185).
Selectati OK.
4. Definirea materialului

4.1 Setari:

Main Menu> Preferences

Bifati Structural, si apoi OK

4.2 Definirea proprietatilor materialului

Main Menu> Preprocessor> Material Props> Material Models

Selectati cu dublu-click Structural, Linear, Elastic, Isotropic.


Introduceti 210000 pentru EX (Modulul lui Young) si 0.3 pentru PRXY (coeficientul lui Poisson)
Click pe OK.

Material> Exit

5. Generarea retelei de discretizare (mesh)

Main Menu> Preprocessor> Meshing> Mesh Tool

In caseta de dialog bifati “Smart Size”, reglati la valoarea 5 si apasati Mesh.

In caseta de dialog care apare selectati Pick all.

Utility Menu> File> Save as

Introduceti numele mesh.db pentru fisier.


Selectati OK si inchideti caseta de dialog.

6. Modelarea contactului

Main Menu> Preprocessor> Modeling> Contact Pair


Apare fereastra Contact Manager. Selectati Contact Wizard. Se modeleaza mai intai suprafata
“target”, care in acest caz este suprafata frontala a cilindrului de baza.

Bifati Area si Flexible, apoi Pick Target.


Se selecteaza frontala φ 50 a cilindrului de baza ca suprafata-target. Apoi se da Next pentru a se crea
suprafata de contact pe celalalt cilindru (φ 25).
Bifati Area si Surface-to-surface, apoi Pick Contact.
Se selecteaza suprafata de contact (φ 25), apoi Next.
Bifati “Include initial penetration”, apoi Create si Finish.
Inchideti acum fereastra Contact Wizard.
Reincarcati modelul geometric cu comanda:
Utility Menu> Plot > Replot

Toolbar: SAVE_DB

7. Aplicarea incarcarilor

7.1 Definiti tipul de analiza

Mai bine zis, asigurati-va ca se va efectua o analiza statica:

Solution > Analysis Type > New Analysis

7.2 Aplicarea constrangerilor privind deplasarile

Main Menu> Solution> Define Loads> Apply> Structural> Displacement> On Areas

Selectati suprafata de jos a cilindrului de baza φ 50, opusa suprafetei-target, apoi OK.
Selectati All DOF si introduceti deplasarea 0.
Selectati OK si inchideti caseta de dialog.
Toolbar: SAVE_DB

7.3 Aplicarea presiunii care actioneaza pe suprafata frontala a cilindrului φ 25, opusa suprafetei
de contact

Se considera ca actioneaza o presiune de 5000N/mm2.


Main Menu> Solution> Define Loads> Apply> Structural> Pressure> On Areas

Selectati suprafata frontala a cilindrului φ 25, opusa suprafetei de contact, apoi Ok.

Pentru Load press value introduceti valoarea de 5000, apoi Ok.


Toolbar: SAVE_DB

8. Solutionare

Main Menu> Solution> Solve> Current LS

Selectati OK, apoi Yes la orice mesaj de verificare ce apare.


Inchideti fereastra cu informatii cand solutia e gata.
ANSYS salveaza rezultatele pentru analiza structurala intr-un fisier de forma Jobname.RST.
Reincarcati modelul geometric cu comanda:
Utility Menu> Plot > Replot

9. Vizualizarea rezultatelor

9.1 Simularea deformarii

Main Menu> General Postproc> Plot Results> Deformed Shape

Selectati Def + undeformed si apoi OK.

9.2 Animatie

Se poate obtine si o animatie a deformarii piesei:

Utility Menu> Plot Ctrls> Animate> Deformed Shape

Selectati Def + undeformed si apoi OK.

9.3 Diagrame von Mises pentru eforturi unitare

Main Menu> General Postproc> Plot Results> Contour Plot> Nodal Solution

Selectati Stress, apoi von Mises (SEQV) si OK.

Se poate obtine si animatia rezultatelor cu comanda:

Utility Menu> Plot Ctrls> Animate> Deformed Results

Selectati Stress, apoi von Mises (SEQV) si OK.

9.4. Listarea rezultatelor

Main Menu> General Postproc> List Results> Nodal Solution

Selectati OK si inchideti caseta de dialog. File> Close

9.5. Exit the ANSYS program


6 Analiza Modală cu programul Ansys

A. Analiza modală şi scopul său.


B. Terminologie şi concepte
C. Analiză modală în ANSYS.

Analiza Modală
A. Definiţie si Scop

• Ce este analiza modală?


• O tehnica folosita pentru a determina caracteristicile vibraţiei unei structuri:
- Frecvenţe naturale
- Moduri de vibraţie
- Factori de influenţă asupra participării modului de vibraţie (cât de mult un anumit mod
participă într-o direcţie dată)
• Cea mai fundamentală dintre toate tipurile de analiză dinamică.

Avantajele analizei modale


• Permite proiectarea pentru a evita vibraţiile rezonante sau vibraţia la o frecvenţă
specificată (Boxe, de exemplu).
• Oferă inginerilor o idee despre cum proiectul va raspunde la diferite tipuri de sarcini
dinamice.
• Ajută la calculul controlului soluţiei (paşi de timp etc.), pentru alte analize dinamice.

Recomandare: Deoarece caracteristicile vibraţiilor structurii determina modul în care aceasta


răspunde la orice tip de sarcina dinamica, se recomanda întotdeauna mai întâi o analiză modală
înainte de a încerca orice altă analiză dinamică.

B. Terminologie & Concepte

• Ecuaţia generală de mişcare:


[M ]{u}+ [C]{u }+ [K ]{u} = {F(t )}
• Presupuneţi vibraţiile libere şi neglijaţi amortizarea:

[M ]{u}+ [K ]{u} = {0}


• Presupuneţi mişcarea armonică (de exemplu: u = Usin (ωt)).
([K ]− ω [M]){u} = {0}
2

• Rădăcinile acestei ecuatii sunt ωi 2, valorile proprii, în cazul în care i variază de la 1 la


numărul gradelor de libertate. Vectorii corespunzători sunt vectorii {u}i, vectorii proprii.
• Rădăcinile pătrate ale valorilor proprii sunt ωi, frecvenţele naturale circulare ale
structurii (radiani / sec). Frecvenţele naturale f i se calculează apoi ca f i = ωi /2π (cicluri /
sec). Frecvenţele naturale fi sunt introduse de utilizator ca mărimi de intrare şi rezultă cu
ANSYS ca mărimi de ieşire.
• Vectorii proprii {u}i reprezintă modurile de vibraţie - forma presupusă a structurii, atunci
cand vibreaza cu frecventa f i.

• Mode Extraction este termenul folosit pentru a descrie calculul valorilor proprii şi al
vectorilor proprii.
• Mode Expansion are o dublă semnificaţie. Pentru metoda redusă modul de dezvoltare a
vibraţiei înseamnă calculul complet al modurilor de vibraţie din modurile de vibraţie
reduse. Pentru toate celelalte metode, modul de dezvoltare a vibraţiei înseamnă pur şi
simplu scrierea modurilor de vibraţie în fişierul de rezultate.

Metodele modului de de dezvoltare a vibraţiei (Mode Extraction)

• În ANSYS sunt disponibile mai multe metode de dezvoltare a vibraţiei (Mode Extraction):
- Metoda Bloc Lanczos (implicită);
- Metoda Subspaţiului;
- Metoda PowerDynamics;
- Metoda redusă;
- Metoda nesimetrică;
- Metoda Amortizarii (complete);
- Metoda QR amortizat;
• Ce metoda alegem? - aceasta depinde în primul rând de dimensiunea modelului (relativ la
resursele computerului) şi aplicaţia propriu-zisă.

Metoda Block Lanczos

• Metoda Block Lanczos este recomandată pentru majoritatea aplicaţiilor.


• Permite dezvoltarea eficientă a unui număr mare de moduri de vibraţie (40 +) la cele mai
multe dintre modele.
• Utilizată de obicei la modele complexe cu amestec de solide / învelişuri / grinzi etc.
• Dezvoltarea eficientă a modurilor de vibraţii într-o gamă de frecvenţe.
• Opţiuni pentru manevrarea eficientă a ecuaţiilor constrângerilor.
• Bună manevrare a modurilor de vibraţii pentru corpuri rigide.

Metoda Subspaţiului

• Mai potrivită la dezvoltarea unui număr mic de moduri de vibraţie (<40), pentru modele
cu dimensiuni similare.
• Necesită mai puţină memorie, dar mai mult spaţiu pe disc.
• Pot apare probleme de convergenţă la modurile de vibraţie ale corpurilor rigide.
• Nu este recomandată atunci când sunt prezente ecuaţiile de constrângere.
• În general înlocuită cu metoda Block Lanczos.

Metoda PowerDynamics

• Utilizată pentru modele mari (100K + DOF) şi un număr mic de moduri de vibraţie (<20).
Poate fi semnificativ mai rapidă decât metoda Block Lanczos sau metoda Subspaţiului,
dar:
- Necesită volum mare de memorie.
- E posibil ca soluţia să nu fie convergentă din cauza elementelor sumar
modelate sau a stării proaste a matricii.
- Pot lipsi moduri de vibraţie (nu verifică secventa Sturm).
- Recomandată numai ca o ultimă instanţă pentru modelele mari.
Metoda Redusă

• Pentru modelele în care masa concentrată nu creează o oscilaţie locală, de obicei, grinzile
şi lonjeroanele, utilizaţi metoda redusă.
• Cerinţele de memorie şi spaţiu pe disc sunt reduse.
• În general, rezolvă cel mai rapid valorile proprii.
• Utilizează matricea de reducere , o tehnică pentru a reduce dimensiunea matricilor [K] şi
[M], prin selectarea unui subset de grade de libertate numit master DOF.
• Reducerea matricei [K] este exactă, dar [M] pierde din precizie.
• Precizia matricei [M] depinde de numărul şi locaţia gradelor de libertate master DOF.
• În general, nu este recomandată, datorită:
- Expertizei necesare în alegerea master DOF;
- Există alternative eficiente, cum ar fi metoda Block Lanczos;
- Cost redus al hardware-ului.

Metoda Nesimetrică

• Metoda nesimetrică este folosită pentru acustică (cu cuplare structurală) şi alte astfel de
aplicaţii cu matrice [K] şi [M] nesimetrice.
• Calculează valori proprii complexe şi vectorii proprii complecşi:
- Partea reală este frecvenţa naturală.
- Partea imaginară indică stabilitatea: - negativă înseamnă stabil, pozitivă înseamnă
instabil.

Metoda amortizarii

• Amortizarea este, în mod normal, neglijată într-o analiză modală, dar în cazul în care
efectele sale sunt semnificative, este utilizată metoda amortizarii.
• O aplicatie tipica este dinamica rotorului, unde efectele de amortizare giroscopice sunt
importante.
• Două elemente ANSYS, BEAM4 şi PIPE16, permit să fie specificate efecte giroscopice în
formula constantei reale SPIN (viteza de rotaţie, radiani / timp).
• Calculează valori proprii complexe şi vectorii proprii complecşi:
- Partea imaginară este frecvenţa naturală.
- Partea reală indică stabilitatea - negativă înseamnă stabil, pozitivă înseamnă
instabil.

Metoda QR amortizat

• O a doua metodă de dezvoltare care ia în considerare efectele amortizării este metoda QR


amortizat.
• Mai rapidă şi mai stabilă decât modulul de rezolvare al amortizării existent.
• Funcţionează cu modele de calitate nu prea bună.
• Permite toate formele de amortizare, inclusiv elemente de amortizor.
• Combină cele mai bune caracteristici ale metodei de determinare a valorilor proprii reale
(Block Lanczos) şi metoda Hessenberg Complex (Algoritmul QR)
• Ca mărimi de ieşire se obţin valorile proprii complexe (frecvenţă şi stabilitate) şi raportul
de amortizare pentru fiecare mod de vibraţie
MODOPT,QRDAMP,NMODE

Comparaţie care demonstrează superioritatea solutiei obţinute prin aplicarea metodei QR amortizat

FEA Model Characteristics:


111,129 active dofs
10 damped modes
Alpha, Beta and Element damping
160000

140000

120000

100000
CPU (sec)
80000 ELAPSE (sec)
60000

40000

20000

0
QRDAMP DAMP
Sinteză pentru comparaţia metodelor de dezvoltare

Metoda de Linear Solver


Caracteristici
dezvoltare Used

Recomandata pentru cele mai multe


Block Lanczos Sparse Matrix
aplicatii; Cea mai stabila.
Stabila, dar lentă; necesită spaţiu
mare pe disc; Are dificultati cu
Met. Suspatiului Frontal Solver
ecuaţiile constrângere / moduri de
vibratie ale corpurilor rigide.
La fel ca Met. Subspaţiului, dar cu
PCG solver; poate suporta modele
foarte mari; numai cu masa
Powerdynamics PCG solver concentrata; pot lipsi moduri de
vibratie; Modurile de vibratie nu pot
fi utilizate în spectrul consecutiv şi in
analize PSD
În general, cea mai rapida. Limitări
similare metodei subspatiului.
Precizia depinde de selecţia gradelor
Met. Redusa Frontal Solver de libertate - master. Nu este
recomandata datorită expertizei
necesare în selectarea gradelor de
libertate - master.

C. Procedura

Într-o analiză modală sunt patru etape principale:


- Construirea modelului;
- Alegerea tipului de analiză şi a opţiunilor;
- Aplicarea condiţiilor la limită şi rezolvarea;
- Analiza rezultatelor.

Construirea Modelului

• Se introduce densitatea
• Numai pentru elemente şi materiale liniare. Nelinearităţile sunt neglijate.

Alegerea tipului de analiză şi a opţiunilor

• Constructia modelului;

Alegerea tipului de analiză şi opţiunile

• Selectarea Solution şi Modal analysis.


• Opţiuni pentru metoda de obţinere *
• Opţiuni pentru metoda de dezvoltare *
• Alte opţiuni *

* Prezentate in continuare

Opţiuni pentru metoda de obţinere

• Metoda: Bloc Lanczos recomandată pentru majoritatea aplicaţiilor.


• Număr de moduri: trebuie specificat (cu excepţia cazului Metodei reduse).
• Gamă de frecvenţe: prestabilite la întreaga gamă, dar poate fi limitată la un interval dorit
(FREQB la FREQE).
• Normalizarea: prezentată in continuare.
• Procesarea ecuaţiei constrângerilor: Utilizată în principal la simetria ciclic modală
(prezentată mai tarziu).
defaults
defaults to 1e8
to 1e8

Normalizarea modurilor de vibraţie:

• Necesară deoarece soluţia gradelor de libertate DOF nu are un sens real. Arată doar
modul de vibraţie - modul în care nodurile se misca relativ unul faţă de celălalt.
• Modurile sunt normalizate fie cu matricea masei sau matricea unitate.

- Normalizarea cu matricea masei este implicită şi este necesară pentru o analiză spectrală sau
dacă se urmăreşte o analiză a suprapunerii modurilor de vibraţie consecutive.

- Alegem normalizarea cu matricea unitate atunci când dorim să comparam cu uşurinţă


valorile relative ale deplasărilor în toată structura.

• Modurile normalizate cu matricea unitate nu pot fi utilizate în analiza suprapunerii


modurilor de vibraţie consecutive (vibraţii tranzitorii, armonice, spectrale sau
aleatoare).

Opţiuni pentru metoda de dezvoltare:

• E nevoie să dezvoltam modurile de vibraţie, dacă dorim să efectuam oricare dintre


următoarele:
• Analizam modurile de vibraţie în timpul postprocesarii.
• Determinam prin calcul tensiunile care solicită elementul.
• Facem o analiză a spectrului de frecvenţe consecutive.
• Recomandare: Întotdeauna se dezvolta atâtea moduri de vibraţie câte s-au extras. Costul
este minim.

• Alte opţiuni de analiză:


o Matricea masei concentrate

- Utilizată în principal pentru grinzi subţire şi învelişuri subţiri sau pentru probleme de
propagarea undelor.

- Ales în mod automat pentru metoda PowerDynamics.

o Efectele pre-tensionării

- Pentru analiza modală a pre-tensionării (prezentată mai tarziu).

o Amortizare completă

- Utilizată numai în cazul în care este aleasă dezvoltarea modurilor de vibraţie prin metoda cu
amortizare.

- Sunt luate în considerare raportul de amortizare, amortizarea alfa şi amortizarea beta.

- BEAM4 şi PIPE16 permit şi amortizarea giroscopică .

o QR amortizat

- Toate tipurile de amortizare sunt permise.


Aplicarea condiţiilor la limită şi rezolvarea;

• Constrângeri de deplasare: prezentate in continuare.


• Sarcini externe: neglijate deoarece analiza presupune vibraţiile libere. Cu toate acestea,
ANSYS creează un vector de sarcină pe care îl puteţi utiliza în analiza suprapunerii
modurilor de vibraţie consecutive.
• Rezolvarea: prezentate in continuare.

Constrângeri de deplasare:

• Se aplică după cum este necesar, pentru a simula fixarea reală.


• Modurile corpurilor rigide vor fi calculate pe direcţii fără constrângeri.
• Nu sunt permise deplasări diferite de zero.

• Atentie la simetrie;
• Simetria condiţiilor la limită va produce numai moduri de vibraţie simetrice, astfel încât
unele moduri de vibraţie pot fi eliminate.
Symmetry BC Anti-Symmetry BC

Pentru placa cu alezaj central, cel mai mic mod de vibraţie diferit de zero, pentru modul complet
şi simetria pe sfert este prezentat mai jos. Modul de 53Hz a fost ratat ca un caz de anti-simetrie,
deoarece ROTX este non-zero de-a lungul limitelor simetriei.

Rezolvare:

• De obicei, încărcarea se introduce dintr-o singură etapă.


• Mai multe etape de încărcare pot fi folosite pentru a studia efectul diferitelor constrângeri
de deplasare (de exemplu, simetria condiţiilor la limită pentru încărcarea într-un singur
pas şi anti-simetria condiţiilor la limită în altul).
Analiza Rezultatelor

Construm modelul.
Alegem tipul de analiză şi opţiunile.
Aplicam condiţiile la limită şi rezolvam

• Analizam rezultatele folosind POST1, postprocesorul general.


• Listam frecvenţele naturale.
• Vizualizam modurile de vibraţie.
• Analizam factorii care participă.
• Analizam tensiunile modale.

Listarea frecvenţelor naturale:

• Selectam “Results Summary” în meniul General Postproc.


• Observam că fiecare mod de vibraţie este stocat într-o sub-etapă separată.
Vizualizarea modurilor de vibraţie:

• În primul rând citim rezultatele pentru modul de vibraţie dorit utilizând First Set, Next Set
sau By Load Step.
• Apoi plotam forma deformată: General Postproc > Plot Results > Deformed Shape…
• Observam că legenda graficelor arată numărul modului de vibraţie (SUB =) şi frecvenţa
(FREQ =).
• Putem, de asemenea, anima modul de vibraţie: Utility Menu > PlotCtrls > Animate > Mode
Shape...

Factori participanţi:

• Calculul pentru fiecare mod pe direcţiile de rotaţie şi translaţie.


• O valoare înaltă într-o direcţie indică faptul că modul va fi excitat de forţele acţionând în
această direcţie.
• Valorile sunt relative, bazate pe o unitate de deplasare a spectrului.
• Valorile factorilor participanţi pot fi extrase cu ajutorul unui parametru folosind comanda
* GET.
• Tipărită în fişierul de ieşire este şi masa efectivă. În mod ideal, suma maselor efective pe
fiecare direcţie trebuie să fie egală cu masa totală a structurii.

Tensiunile modale:

• Disponibile dacă este activat calculul tensiunilor elementului atunci când sunt alese
opţiunile de analiză.
• Valorile tensiunilor nu au nici un sens real, însă acestea pot fi folosite pentru a evidenţia
punctele suprasolicitate.
• Dacă modurile de vibraţie sunt normalizate la matricea unitate, puteţi compara tensiunile
în diferite puncte pentru un anumit mod de vibraţie.
Moduri de
vibraţie
normalizate
la matricea
unitate de

Procedura de Analiza Modală

• Construirea modelului
• Alegerea tipului de analiză şi a opţiunilor
• Aplicarea condiţiilor la limită şi rezolvare
• Analiza rezultatelor
9. Introducere în analiza bidimensională cu elemente finite a
transferului de caldură.

9.1 Probleme generale de transfer


9.2 Modelerea cu elemente rectangulare
9.3 Modelarea cu elemente triunghiulare
9.4 Modelarea simetrică a problemelor tridimensionale
9.5 Transferul de căldură instabilă
9.6 Elemente de transfer folosite de Ansys
9.7 Aplicaţii cu programul Ansys
9.8 Verificarea rezultatelor

9.1 Probleme generale de transfer de căldură


În acest capitol suntem interesaţi să determinăm cum temperaturile variază cu
poziţia într-un mediu ca rezultat al condiţiilor termice aplicate la extremităţile mediului
sau generarea căldurii în interiorul mediului. De asemenea suntem interesaţi cu
determinarea fluxului de căldură în diferite puncte ale sistemului, incluzând marginile.
Cunoaşterea temperaturii şi a fluxului de căldură e importantă în multe aplicaţii ale
ingineriei, incluzând de exemplu, răcirea echipamentului electronic, modelarea
sistemelor termic-fluide şi procedeele de obţinere a materialelor. Cunoaşterea distribuţiei
temperaturii este de asemenea folosită în determinarea solicitărilor termice şi abaterilor
corespunzătoare ale maşinilor şi elementelor acestora. Sunt trei moduri ale transferului
de căldură: conducţia, conversia şi convecţia. Energia este transportată din zona
temperaturilor ridicate în zona cu temperaturi scăzute de energia moleculară.Folosind un
sistem de referinţă cartezian bidimensional, stim că, cantitatea transferului de căldură
prin conducţie este dată de legea lui Fourier:
δT
qx=-kA (9.1)
δx
δT
qy=-kA (9.2)
δy
unde: qx şi qy sunt componentele pe X şi Y ale cantităţii căldurii de transfer
k este conductivitatea termică a mediului
δT δT
si variaţia temperaturii (9.3)
δx δy
Legea lui Fourier poate fi exprimată de asemenea pe elementul de arie ca:
δT δT
qx”=-k ; qy”=- k (9.4)
δx δx
unde qx” şi qx” fluxurile de căldură pe direcţiile X şi Y
Este important de ştiut că direcţia fluxului de căldură este întotdeauna
perpendiculară pe izotermă
qy q=qx+q
y

qx
y

x
Fig.9.1

Transferul prin conversie se produce cînd un fluid în mişcare vine în contact cu o


suprafaţă a cărei temperatură diferă cu cea a fluidului. Cantitatea de transfer de căldură
este dată de Legea lui Newton
q=hA(Ts-Tf) (9.5)
h este coeficientul transferului de căldură
Ts este temperatura suprafeţei;
Tf este temperatura fluidului în mişcare;
Valoarea coeficientului transferului de căldură pentru situaţii particulare este
determinat prin relaţii experimentale care se găsesc în multe cărţi de specialitate.
Tot ce contează este emiterea radiaţiilor termice. Regula este adevărată atâta timp
cât este vorba de o temperatură finită ( dată în scara Kelvin sau Rankine). Cantitatea de
energie dată de o suprafaţă este dată de ecuaţia:
q”=εσTs4 (9.6)

q =cantitatea de energie termică pe elementul de arie, emisă de o suprafaţă.
ε=emisia suprafeţei 0 〈ε 〈1
σ=constanta Stefan-Boltzman
T1
q''
T2
conductie prin solid

Temperatura
q'' înconjuratoare

Ts ε
radiatie termica emisa de o suprafata

Temperatura
Fluid în
miscare
q'' înconjuratoare

la Tf

transfer de caldura convectiv


Suprafata
Ts>Tf solida

Fig.9.2
Este important de reţinut că spre deosebire de conducţie şi conversie, transferul de
căldură cu radiaţii se poate produce în vid, pentru că toate obiectele emit radiaţii termice.
Ceea ce interesează este schimbul de energie între corpuri.
Se cunoaşte că problemele inginereşti sunt modele matematice ale situaţiilor
fizice. De altfel, multe din aceste modele matematice sunt ecuaţii diferenţiale care derivă
din aplicarea legilor fundamentale şi principiilor naturii la un sistem sau volum. În
problemele transferului de căldură, aceste ecuaţii reprezintă echilibrul maselor, momente
şi energie pentru un mediu.
Principiul conservării energiei joacă un rol semnificativ în analiza transferului de
căldură. Prin urmare, trebuie înţeles acest principiu pentru a putea modela o problemă
fizică corect. Principiul conservării energiei se enunţă astfel: cantitatea de energie
mecanică sau termică care intră în sistem minus cantitatea de energie care părăseşte
sistemul plus energia generată în interiorul sistemului trebuie să fie egală cu cantitatea
stocată în interiorul sistemului.
Ein-Eout+Egen=Estocată (9.7)
Ein; Eout reprezintă cantitatea de energie care intră sau iese în/din sistem.
Acest capitol se concentrează asupra modului de transmitere a căldurii în condiţii
radiative sau convective. În continuare ne îndreptăm atenţia spre problemele
bidimensionale de transmitere a căldurii. Aplicând principiul conservării energiei pentru
un sistem de coordonate Cartezian rezultă următoarea ecuaţie de difuzie a căldurii:
kx δ T2 + k y δ T2 + q = 0
2 2 .
(9.8)
δx δy

E'iesit

E'generat, E'stocat

Fig.9.3
.
Derivata ecuaţiei (9.8) este arătată în figura 9.4. În ecuaţia (9.8) q este căldura
generată pe unitatea de volum. Sunt câteva condiţii care apar în problemele de transfer:
qy+dy

dy
qx dx qx+dx

qy
Fig.9.4
1. Situaţia în care căldura pierdută sau câştigată printr-o suprafaţă poate fi
neglijată. Această situaţie arătată în figura 9.5 se referă în general la o suprafaţă
adiabatică sau una perfect izolată. În problemele de conducţie liniile simetrice reprezintă
deasemenea linii adiabate
δT
= 0 (x=0,y) (9.2)
δx
Suprafata
izolatoare

Fig.9.5

2. Situaţia în care fluxul de căldură (constant) este aplicat suprafeţei


δT
-k =0 (x=0) (9.10)
δx
3. Situaţia în care răceala sau căldura ia locul părţii cu procesele de convecţie
δT
-k =h[T(0,y)-Tf] (9.11)
δx

y
q0''

Fig.9.6

Tf , h

Fig.9.7
4. Situaţia în care căldura sau răcirea ia locul părţii care face schimbul cu mediul
înconjurător. Exprimarea acestei condiţii va depinde de factorii de cercetare şi de
propagare a suprafeţelor complicate
5. Situaţia în care condiţiile 3 şi 4 există simultan.
6. Condiţiile în care constanta suprafaţă-temperatură apare când un fluid în
contact cu o suprafaţă solidă dă naştere unui schimb de faze ca în fig. 9.8. Ca exemplu
este condensarea sau evaporarea unui fluid la temperatură constantă. Această condiţie
este prezentată de relaţia:
T(0,y)=T0 (9.12)
Modelarea situaţiilor reale cu aceste condiţii va fi discutată şi ilustrată cu exemple
după ce vom considera formularea bidimensională a problemelor de conducţie cu
element finit.

T0

Fig.9.8
Formularea cu elemente rectangulare

Elementele rectangulare, biliniare, bidimensionale au fost detaliate mai puţin în


capitolul 7. Problemele cu elemente drepte, funcţii de formă liniară, rectangulară oferă
simple înţelesuri pentru a aproxima variaţia spaţială a unei variabile dependentă ca
temperatură. Mai convenabil, expresia pentru un element rectangular în termenii
temperaturii nodale şi funcţii de formă este repetată în fig.9. Expresia este:
⎧ Ti ⎫
⎪T ⎪
T(e)=[Si Sj Sm Sn] ⎪⎨ j ⎪⎬ (9.13)
⎪Tm ⎪
⎪⎩Tn ⎪⎭
unde funcţiile de formă Si, Sj, Sm, Sn, sunt date de:
⎛ x ⎞⎛ y⎞
S i = ⎜1 − ⎟⎜1 − ⎟
⎝ l ⎠⎝ w ⎠
x⎛ y⎞
S j = ⎜1 − ⎟
l ⎝ w⎠
(9.14)
xy
Sm =
lw
y ⎛ x⎞
S n = ⎜1 − ⎟
w⎝ l⎠

T Tn
Tm

Ti Tj
y
n m
Y
w

i j x
l
X

Fig.9.9
Ecuaţia (9.8) exprimată în coordonate locale x,y se supune ecuaţiilor:
(e ) ⎛ δ 2T δ 2T . ⎞
Ri = ∫ S i ⎜⎜ k x 2 + k y 2 + q ⎟⎟dA
A ⎝ δx δy ⎠
(e ) ⎛ δ 2T δ 2T . ⎞
R j = ∫ S j ⎜⎜ k x 2 + k y 2 + q ⎟⎟dA
⎝ δx δy ⎠
A
(9.15)
(e ) ⎛ δ 2T δ 2T . ⎞
Rm = ∫ S m ⎜ k x 2 + k y 2 + q ⎟⎟dA

A ⎝ δx δy ⎠
⎛ δ 2T δ 2T . ⎞
R (e ) n = ∫ S n ⎜⎜ k x 2 + k y 2 + q ⎟⎟dA
A ⎝ δx δy ⎠
Se notează aşa de acum înainte pentru o prezentare bună a matricilor de încărcare
şi conductanţă. Oricum, este important de realizat că egalitatea se setează cu 0 după ce
toate elementele se asamblează.
Putem rescrie cele patru ecuaţii anterioare (9.15) într-o formă matriceală
compactă ca:
T⎛ δ 2
δ 2T . ⎞
∫ [S ] ⎜⎜ k x
T
+ k + q ⎟⎟dA = 0 (9.16)
δx 2 δy 2
y
A ⎝ ⎠
unde transpusa funcţiilor de formă este dată de următoarea matrice:
⎧ Si ⎫
⎪S ⎪
⎪ ⎪
[S ]T =⎨ j⎬ (9.17)
⎪S m ⎪
⎪⎩ S n ⎪⎭
Ecuaţia (9.16) constă în trei integrale principale:
T⎛ δ T⎞ 2
T⎛ δ 2T ⎞ .

∫ [S ] ⎜⎜ k x ⎟ + ∫ [ ] ⎜ ⎟ + ∫ [ ] dA = 0 (9.18)
T
2 ⎟
dA S k
⎜ δy ⎟ dA S q
δx ⎠ 2
y
A ⎝ A ⎝ ⎠ A

Presupunem c1=kx; c2=ky; c3=q ca mai târziu să putem aplica rezultatele


derivatelor altor tipuri de probleme similare cu ecuaţii diferenţiale. Pentru a analiza
tensiunea membrilor solizi şi problemele de curgere ale fluidului ideal vom folosi aceste
rezultate generale. Deci făcând substituţiile respective avem:
T⎛ δ 2
T⎞ T⎛ δ 2T ⎞
∫ [S ] ⎜⎜ c1
A ⎝

2 ⎟
δx ⎠
dA + ∫
A
[S ] ⎜
⎜ c 2
⎝ δy ⎠
⎟dA + ∫ [S ]T c3 dA = 0
2 ⎟
A
(9.19)

Evaluarea integralelor date de ecuaţia (9.19) va rezulta într-o formulă


elementară, prima dată vom manipula termenii de gradul 2 în termenii de gradul 1
folosind regula de serie:
a ⎛ T δT ⎞ T δ T
2
a[S ] δT
T

⎜ [S ] ⎟ = [S ] + (9.20)
δx ⎝ δx ⎠ δx 2
δx δx
Aranjând ecuaţia (9.20) avem:
δ 2T δ ⎛ T δT ⎞ δ [S ]T δT
[S ] 2 = ⎜ [S ] ⎟ −
T
(9.21)
δx δx ⎝ δx ⎠ δx δx
Aplicând rezultatul ecuaţiei (9.21) la primul şi al doilea termen în ecuaţia (9.19)
obţinem:
⎛ δ 2T ⎞ δ ⎛ T δT ⎞ δ [S ]T δT
∫A [S ] ⎜⎝ C1 δx 2 ⎟⎠dA = ∫A C1 δx ⎜⎝ [S ] δx ⎟⎠dA − ∫A C1 δx δx dA
⎜ ⎟ (9.22)
T

T⎛ δ T⎞ 2
δ ⎛ T δT ⎞ δ [S ]T δT
∫ [S ] ⎜⎜ C 2
A ⎝

δy 2 ⎟⎠
dA = C ⎜ [S ]
∫A 2 δy ⎜⎝ δy ⎟⎠ ∫A 2 δy δy dA
⎟ dA − C (9.23)

Folosind teorema lui Green, putem scrie:


δ ⎛ T δT ⎞
∫C ⎜ [s ] ⎟dA
δx ⎝ δx ⎠
1
A
şi
δ ⎛ T δT ⎞
∫C ⎜ [s ] ⎟dA
δy ⎜⎝ δy ⎟⎠
2
A

Considerăm că:
⎛ δ [S ]T δT ⎞
- ∫ C1 ⎜⎜ ⎟dA
⎟ , termen în ecuaţia (9.22)
A ⎝ δ x ⎠
Acest termen poate fi uşor evaluat, calculând derivatele elementului rectangular,
obţinem:
⎧ Ti ⎫ ⎧ Ti ⎫
⎪T ⎪ ⎪T ⎪
δT δ
= [Si Sj Sm Sn] ⎨ ⎬ = [(− w + y )(w − y )( y − y )]⎪⎨ j ⎪⎬
⎪ j⎪ 1
(9.24)
δx δx ⎪Tm ⎪ lw ⎪Tm ⎪
⎪⎩Tn ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭
δ [S ]T
Evaluând deasemenea avem:
δx
⎧ Si ⎫ ⎧− w + y ⎫
⎪S ⎪ ⎪ ⎪
δ [S ]
T
δ ⎪ j ⎪ 1 ⎪ w− y ⎪
= ⎨ ⎬= ⎨ ⎬ (9.25)
δx δx ⎪S m ⎪ lw ⎪ y ⎪
⎪⎩ S n ⎪⎭ ⎪⎩ − y ⎪⎭
Înlocuind rezultatul ecuaţiei (9.24) şi (9.25) în termen, avem:
⎧− w + y ⎫ ⎧ Ti ⎫
⎛ δ [S ] δT ⎞ ⎪ ⎪ ⎪T ⎪
1 ⎪ w− y ⎪ ⎪ j⎪
T

∫A 1 ⎜⎝ δx ⎟⎠
C ⎜ ⎟ dA = − C1∫ 2 ⎨ ⎬[(w + y )( w − y ) y − y ]⎨ ⎬dA (9.26)
A (lw ) ⎪ y ⎪ T
⎪ ⎪m
⎪⎩ − y ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭
integrând, ⇒
⎧− w + y ⎫ ⎧ Ti ⎫ ⎡ 2 − 2 − 2 1 ⎤ ⎧ Ti ⎫
1 ⎪
⎪ w− y ⎪

⎪T ⎪
⎪ j⎪

C1 w ⎢− 2 2 2 − 1 ⎥⎥ ⎪⎪T j ⎪⎪
− C1 ∫ 2 ⎨ ⎬[(− w + y )(w − y ) y − y ]⎨ ⎬dA = − ⎨ ⎬ (9.27)
A (lw ) ⎪
y ⎪ ⎪Tm ⎪ 6l ⎢ − 1 1 1 − 2⎥ ⎪Tm ⎪
⎢ ⎥
⎪⎩ − y ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭ ⎣ − 1 − 1 − 2 2 ⎦ ⎪⎩Tn ⎪⎭
Pentru a afla fiecare termen al ecuaţiei (9.27) integrăm fiecare termen al matricei
4x4. De exemplu, integrând expresia din primul rând şi prima coloană, avem:
l w
1 1
l
⎛ 2 w3 w2 ⎞ 1
l
w3 1 w 3l w
∫ ∫ (lw) (− w + y ) 2
dydx = ∫0 ⎜⎝
⎜ w w + − 2 w ⎟⎟dx = ∫0 3 dx = =
0 0
2
(lw)2 3 2 ⎠ (lw)2 (lw)2 3 3l
sau integrarea expresiei din primul rând şi a treia coloană:
l w
1 1
l
⎛ w 2 w3 ⎞ 1
l
w3 1 w 3l w
∫ ∫ (lw) (− w + y ) ydydx = ∫0 ⎜⎝ 2 + 3 ⎟⎟⎠dx = (lw)2
⎜ − w ∫0 6 dy = − =
0 0
2
(lw)2 (lw)2 6 6l
În aceeaşi manieră, putem evalua termenul:
⎛ δ [S ]T δT ⎞
− ∫ C 2 ⎜⎜ ⎟dA

A ⎝ δy δy ⎠
în ecuaţia (9.23), în direcţia lui Y:
⎧ Ti ⎫ ⎧ Ti ⎫
⎪T ⎪ ⎪T ⎪
δT δ
= [S i ] ⎪ j⎪ 1 ⎪ ⎪
Sj Sm S n ⎨ ⎬ = [(− l + x ) − xx(l − x )]⎨ j ⎬ (9.28)
δy δy ⎪Tm ⎪ lw ⎪Tm ⎪
⎪⎩Tn ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭
δ [S ]T
şi evaluând avem:
δy
⎧ Si ⎫ ⎧− l + x ⎫
⎪S ⎪ ⎪ ⎪
δ [S ]T δ ⎪ ⎪ 1 ⎪ −x ⎪
= ⎨ j⎬= ⎨ ⎬ (9.29)
δy δy ⎪S m ⎪ lw ⎪ x ⎪
⎪⎩ S n ⎪⎭ ⎪⎩ l − x ⎪⎭
Înlocuind rezultatul ecuaţiei (9.28) şi (9.29) în termenul:
⎛ δ [S ]T δT ⎞
− ∫ C 2 ⎜⎜ ⎟dA
⎟ vom avea:
A ⎝ δy δy ⎠

⎧− l + x ⎫ ⎧ Ti ⎫
⎛ δ [S ] δT ⎞ ⎪ ⎪ ⎪T ⎪
1 ⎪ −x ⎪ ⎪ j⎪
T
− ∫ C2 ⎜
⎜ ⎟
⎟ dA = −C 2 ∫ 2 ⎨ ⎬[(− l + x ) − xx(l − x )]⎨ ⎬dA (9.30)
⎝ δy δy ⎠ A (lw ) ⎪ ⎪Tm ⎪
A
x ⎪
⎪⎩ l − x ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭
⎧− l + x ⎫ ⎧ Ti ⎫ ⎡2 1 − 1 − 2⎤ ⎧ Ti ⎫
⎪ −x ⎪ ⎪T ⎪ ⎢1 2 − 2 − 1⎥⎥ ⎪⎪T j ⎪⎪
1 ⎪ ⎪ ⎪ j⎪
− C2 ∫ 2 ⎨ ⎬[(− l + x ) − xx (l − x )]⎨ ⎬ dA = −
C2l ⎢
⎨ ⎬ (9.31)
A (lw ) ⎪
x ⎪ ⎪Tm ⎪ 6w ⎢ − 1 − 2 2 1 ⎥ ⎪Tm ⎪
⎪⎩ l − x ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭ ⎢ ⎥
⎣− 2 − 1 1 2 ⎦ ⎪⎩Tn ⎪⎭
Încontinuare vom evalua termenul încărcării termice ∫ [S ]T C3 dA :
A

⎧ Si ⎫ ⎧1⎫
⎪S ⎪ ⎪⎪
⎪ j⎪ C 3 A ⎪1⎪
∫A [S ] C3 dA = C3 ∫A ⎨S m ⎬dA = 4 ⎨1⎬ (9.32)
T

⎪ ⎪ ⎪⎪
⎪⎩ S n ⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
Vom reveni la termenii:
δ ⎛ T δT ⎞
∫C ⎜ [S ] ⎟dA
δx ⎝ δx ⎠
1
A

δ ⎛ T δT ⎞
∫C ⎜ [S ] ⎟dA
δy ⎜⎝ δy ⎟⎠
2
A
Cum am menţionat anterior, putem folosi teorema lui Green pentru a rescrie această
integrală de arie
δ ⎛ T δT ⎞ T δT
∫C ⎜ [S ] ⎟dA = ∫ C1 [S ] cos θdγ (9.33)
δx ⎝ δx ⎠ δx
1
A γ

δ ⎛ T δT ⎞ T δT
∫C ⎜⎜ [S ] ⎟⎟dA = ∫ C 2 [S ] sin θdγ (9.34)
δy ⎝ δy ⎠ δy
2
A γ

γ- elementul marginal (maxim)


θ- unghiul elementului normal
Înainte de a rezolva ecuaţiile (9.33) şi (9.34) să vedem pe scurt Teorema lui
Green, care este dată de ecuaţia următoare:
⎛ δg δf ⎞
∫∫ ⎜⎜⎝ δx − δy ⎟⎟⎠dxdy = ∫ fdx + gdy (9.35)
f(x,y) şi g(x,y) sunt funcţii continue şi au derivate parţiale continui
Încontinuare, folosind exemple de arii simple, vom demonstra cum se aplică
teorema lui Green
Putem stabili o relaţie între aria regiunii delimitate de conturul γ şi o integrală
liniară substituind: f=0 şi g=x sau lăsând f=-y şi g=0 (în ecuaţia (9.35). Aceste substituiri
duc la relaţiile următoare:
A= ∫∫ dxdy = ∫ xdy sau A= ∫∫ dxdy = − ∫ ydx (9.36) (9.37)
Putem combina relaţiile (9.36) şi (9.37)
2A= ∫∫ dxdy = ∫ (xdy − ydx ) (9.38)
Acum folosim relaţia dată de ecuaţia (9.38) pentru a calcula aria cercului având
raza R
y
θ

x2+y2=R2
x=Rcosθ dx=-Rsinθdθ
y=Rsinθ dy= Rcosθdθ
Înlocuind aceste relaţii în ecuaţia (9.38) avem:

2A= ∫ (xdy − ydx ) = ∫ ((R cos θ )(R cos θdθ ) − (R sin θ )(R sin θdθ ))
0
2π 2π
2A= ∫ R (cos θ + sin θ )dθ = ∫ R 2 dθ = 2πR 2
2 2 2

0 0
2
sau A= πR
Calcularea ariei unui patrat, un alt exemplu:

y y=b
0<x<a
b
3
y=0
x=a
0<y<b 4 2 0<y<b
1
x
y=0 a
0<x<a

Folosind ecuaţia (9.36) avem:


A= ∫ xdy + ∫ xdy + ∫ xdy + ∫ xdy (9.39)
γ γ2 γ3 γ4

Pe γ1 x variază de la 0 la a şi y=0 (dy=0)


γ2 : x=0 şi y variază de la 0 la b
γ3 : x variază de la a la 0 şi y=constant
γ4 : x=0 şi y variază de la b la 0
b
A=0+ ∫ ady + 0 + 0 = ab
0

Acum ne întoarcem la ecuaţiile (9.33) şi (9.34), care contribuie la derivarea


condiţiilor marginale. Pentru a înţelege ce înseamnă derivarea condiţiilor marginale,
considerăm un element cu condiţie marginală de convecţie, aşa cum e arătat în figura
(9.10)
Neglijând radiaţia, aplicarea conservării energiei în direcţia axei X, pe muchia jm
necesită ca energia care atinge muchia jm prin conducţie trebuie să fie egală cu energia
eliminată ( de fluidul adiacent muchiei jm). Deci:
δT
−k = h(T − T f ) (9.40)
δx
Substituind membrul drept al ecuaţiei (9.40) în ecuaţia (9.33) obţinem:
δT T δT
∫γ C [S ] cos θdγ = ∫ k [S ] cos θdγ = − ∫ h[S ] (T − T f )cos θdγ (9.41)
T T

δx δx
1
γ γ

n m
Tf , h
qconductie qconvectie

i j
Fig.9.10
Integrala dată de ecuaţia (9.41) are doi termeni:
− ∫ h[S ] (T − T f )cos θdγ = − ∫ h[S ] cos θdγ + ∫ h[S ] T f cos θdγ (9.42)
T T T

λ γ γ

Termenii ∫γ h[S ] T cosθdγ şi ∫γ h[S ] T sin θdγ , pentru condiţii marginale de


T T

convexie, dealungul muchiilor diferite ale elementului rectangular, contribuie la


matricile de conductanţă:
⎡2 1 0 0⎤ ⎡0 0 0 0⎤
hl ij ⎢1 2 0 0⎥⎥ hl jm ⎢0 2 1 0⎥⎥
[K ](e ) = ⎢ (9.43) [K ](e ) = ⎢ (9.44)
6 ⎢0 0 0 0⎥ 6 ⎢0 1 2 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 0⎦ ⎣0 0 0 0⎦

⎡0 0 0 0⎤ ⎡2 0 0 1⎤
⎢ 0⎥⎥ ⎢ 0⎥⎥
hl mn ⎢0 0 0 hl ni ⎢0 0 0
[K ](e ) = (9.45) [K ](e ) = (9.46)
6 ⎢0 0 2 1⎥ 6 ⎢0 0 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 1 2⎦ ⎣1 0 0 2⎦
Referindu-ne la figura 9.2, notăm că în matricile precedente (de deasupra)
lij=lmn=l şi ljm=lin=w. Aflând rezultatul ecuaţiilor (9.43)...(9.46), trebuie să integrăm
fiecare termen al matricii 4x4
 
⎧ i⎫
S ⎧ i⎫
T
⎪S ⎪ ⎪T ⎪
∫γ h[S ]T
Td γ = h
⎪ j⎪
[
S S S S
⎪ j⎪
∫γ ⎨S m ⎬ i j m n ⎨Tm ⎬dγ = ]
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ S n ⎪⎭ ⎪⎩Tn ⎪⎭
⎡ S i2 S j Si S m Si S n S i ⎤ ⎧ Ti ⎫
⎢ ⎥
SS S 2j Sm S j S n S j ⎥ ⎪⎪T j ⎪⎪
= h∫ ⎢ i j ⎨ ⎬dγ (9.47)
⎢S i S m S j Sm S m2 S n S m ⎥ ⎪Tm ⎪
γ
⎢ ⎥
⎢⎣ S i S m S j Sn Sm Sn S n2 ⎥⎦ ⎪⎩Tn ⎪⎭
De exemplu, dealungul muchiei ij, unde Sm=0 şi Sn=0, contribuţia ecuaţiei (9.47)
la matricea de conductanţă devine:
⎡ S i2 S j Si 0 0⎤ ⎧ Ti ⎫
⎢ 2 ⎥⎪ ⎪
0 0 ⎥ ⎪T j ⎪
∫γ h[S ] Tdγ = h ∫γ ⎢⎢ 0
Si S j S
⎨ ⎬ dγ (9.48)
T j

0 0 0⎥ ⎪Tm ⎪
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0⎦⎥ ⎪⎩Tn ⎪⎭
Exprimând funcţiile Si şi Sj în termeni cu coordonate naturale:
1
Si = (1 − ξ )(1 − η )
4
1
S j = (1 + ξ )(1 − η )
4
şi notând
2x
ξ= −1
l l
sau dx = dξ
2 2
dξ = dx
l
şi ξ variază de la -1 la 1, ecuaţia (9.48) devine:
∫γ h[S ] Tdγ =
T

⎡ ⎛1 ⎞
2
⎛1 ⎞ ⎤
⎢ ⎜ (1 − ξ )(1 − η )⎟ ⎜ (1 − ξ )(1 − η )(1 + ξ )(1 − η )⎟ 0 0⎥ ⎧ T ⎫
⎢ ⎝4 ⎠ ⎝ 16 ⎠ ⎥⎪ i ⎪ (9.49)
hl ij 1 ⎢⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞
2
⎥ ⎪T j ⎪
= ∫ ⎢⎜ (1 − ξ )(1 − η )(1 + ξ )(1 − η )⎟ ⎜ (1 + ξ )(1 − η )⎟ 0 0⎥ ⎨ ⎬dξ
2 −1 ⎝ 16 ⎠ ⎝4 ⎠ T
⎢ ⎥⎪ m ⎪
⎢ 0 0 0 0⎥ ⎪⎩Tn ⎪⎭
⎢ 0 0 0 0⎥⎦

Folosind faptul că dealungul muchiei ij, η=-1 şi integrând ecuaţia (9.49), avem:
∫γ h[S ] Tdγ =
T

⎡ ⎛1 ⎞
2
⎛1 ⎞ ⎤
⎢ ⎜ (1 − ξ )⎟ ⎜ (1 − ξ )(1 + ξ )⎟ 0 0⎥ ⎧ T ⎫ ⎡2 1 0 0⎤ ⎧ Ti ⎫
⎢ ⎝2 ⎠ ⎝4 ⎠ ⎥⎪ i ⎪
hl ij 1 ⎢⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞
2
⎥ ⎪T j ⎪ hl ij ⎢1
⎢ 2 0 0⎥⎥ ⎪⎪T j ⎪⎪
= ∫ ⎢⎜ (1 − ξ )(1 + ξ )⎟ ⎜ (1 + ξ )⎟ 0 0⎥ ⎨ ⎬ d ξ =
⎢0
⎨ ⎬
2 −1 ⎝ 4 ⎠ ⎝2 ⎠ T 6 0 0 0⎥ ⎪Tm ⎪
⎢ ⎥⎪ m ⎪ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0⎥ ⎪⎩Tn ⎪⎭ ⎣0 0 0 0⎦ ⎪⎩Tn ⎪⎭
⎢ 0 0 ⎥
0 0⎦

unde:
2 1
1
⎛1 ⎞ 1⎡ ξ3 2⎤ 2
∫−1⎜⎝ 2 (1 − ξ )⎟⎠ dξ = 4 ⎢⎣ξ + 3 − ξ ⎥⎦ = 3
−1

şi
1
1
⎛1 ⎞ 1⎡ ξ3⎤ 1
∫−1⎜⎝ 4 (1 − ξ )(1 + ξ )⎟⎠dξ = 4 ⎢⎣ξ − 3 ⎥⎦ = 3
−1
2 1
1
⎛1 ⎞ 1⎡ ξ3 2⎤ 2
∫−1⎜⎝ 2 (1 + ξ )⎟⎠ dξ = 4 ⎢⎣ξ + 3 + ξ ⎥⎦ = 3
−1

Similar putem obţine rezultate şi la ecuaţiile (9.44)...(9.46)


Termenii ∫ h[S ]T T f cos θdγ şi ∫ h[S ]T T f sin θdγ contribuie la matricea elementară de
γ γ

încărcare termică. Evaluând aceste integrale dealungul muchiilor elementului


rectangular, obţinem:
⎧1⎫ ⎧0⎫
hT f l ij ⎪⎪1⎪⎪ hT f l ij ⎪⎪1⎪⎪
{F }(e ) = ⎨ ⎬ (9.50) {F }(e ) = ⎨ ⎬ (9.51)
2 ⎪0⎪ 2 ⎪1⎪
⎪⎩0⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭

⎧0⎫ ⎧1⎫
hT f l ij ⎪⎪0⎪⎪ hT f l ij ⎪⎪0⎪⎪
{F }(e ) = ⎨ ⎬ (9.52) {F }(e ) = ⎨ ⎬ (9.53)
2 ⎪1⎪ 2 ⎪0⎪
⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
Să rezumăm ceea ce am făcut până acum. Matricea de conductanţă pentru un
element rectangular biliniar este dată de:
⎡ 2 − 2 −1 1 ⎤ ⎡2 1 − 1 − 2⎤
⎢− 2 2 ⎥ ⎢
1 − 1⎥ k y l ⎢ 1 2 − 2 − 1 ⎥⎥
[K ](e ) k w
= x ⎢ +
6l ⎢ − 1 1 2 − 2⎥ 6 w ⎢ − 1 − 2 2 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 −1 − 2 2 ⎦ ⎣− 2 − 1 1 2⎦
Matricea elementală de conductanţă este compusă din (1) un component de
conducţie pe axa X; (2) un component de conducţie pe axa Y; (3) şi o posibilă pierdere
de căldură pe fiecare muchie ca în ecuaţiile (9.43)...(9.46). Matricea de încărcare pentru
un element poate avea două componente. contribuţia generării de căldură la matricea de
încărcare termică este dată de:
⎧1⎫
⎪⎪
.
qA ⎪1⎪
{F }(e ) = ⎨⎬
4 ⎪1⎪
⎪⎩1⎪⎭
Cînd condiţiile marginale căldură-flux sunt constante dealungul unui element
rectangular, matricea de încărcare elementală este dată de:
"
⎧1⎫ "
⎧0⎫
q 0 lij ⎪⎪1⎪⎪ q 0 l jm ⎪⎪1⎪⎪
{F }(e ) = ⎨ ⎬ {F }(e ) = ⎨ ⎬
2 ⎪0⎪ 2 ⎪1⎪
⎪⎩0⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭
⎧0⎫ ⎧1⎫
"
⎪ ⎪ "
⎪ ⎪
q 0 l mn ⎪0⎪ q 0 l ni ⎪0⎪
{F }(e ) = ⎨ ⎬ {F }(e ) = ⎨ ⎬
2 ⎪1⎪ 2 ⎪0⎪
⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭
Pasul următor implică asamblarea matricii elementale pentru a forma matricile
globale şi a rezolva ecuaţiile [K] {F}={F} pentru a obţine temperaturi nodale. Vom
demonstra acest pas în exemplul 9.1 , acum ne vom îndrepta atenţia către conductanţa
elementală şi matricile de încărcare pentru un element triunghiular.

Formularea cu elemente triunghiulare

Un mare dezavantaj asociat cu folosirea elementelor rectangulare este acela că ele


nu se conformă cu marginile curbe. Altfel, elementele triunghiulare sunt mai
convenabile pentru a aproxima marginile curbe. Un element triunghiular este arătat în
figura 9.11
T
Tj
Tk

y Ti
n (X j Y j )
Y

(X k Y k)
(X i Y i)

X
Fig.9.11

Elementele triunghiulare sunt definite prin trei noduri şi de aceea se prezintă


variaţia unei variabile dependentă, aşa cum este temperatura, peste o regiune
triunghiulară folosind funcţii de formă şi corespondenţa cu temperaturile nodale cu
ecuaţia:
⎧Ti ⎫
[
T (e ) = S i Sj ]
⎪ ⎪
S k ⎨T j ⎬ (9.54)
⎪T ⎪
⎩ k⎭
unde funcţiile de formă Si; Sj; Sk sunt:
1
Si = (α i + β i X + δ iY )
2A
Sj =
1
(α j + β j X + δ j Y )
2A
1
Sk = (α k + β k X + δ k Y )
2A
A – elementul de arie (aria elementului), calculat din ecuaţia:
2A=Xi(Yj-Yk)+Xj(Yk-Yi)+Xk(Yi-Yj)
deci:
αi=XjYk-XkYj βi=Yj-Yk δi=Xk-Xj
αj=XkYi-XiYk βj=Yk-Yi δj=Xi-Xk (9.55)
αk =XiYj-XiYj βk=Yi-Yj δk=Xj-Xi
Folosind Asemănarea Galerkin, cele trei ecuaţii reziduale pentru un element
triunghiular, în formă matricială, sunt date de:
T⎛ δ δ 2T . ⎞
2

∫ [S ] ⎜⎜ k x
T
+ k + q ⎟⎟dA = 0 (9.56)
δX 2 δY 2
y
A ⎝ ⎠
unde:
⎧ Si ⎫
⎪ ⎪
[S ] T
= ⎨S j ⎬
⎪S ⎪
⎩ m⎭
Vom urma similar similar paşii folosiţi pentru conductanţă şi matrici de încărcare
termică de la elementele rectangulare. La început, vom scrie expresia derivatei secunde
în termenii primei derivate folosind regula schimbării.
⎛ δ [S ]T δT ⎞
− ∫ C1 ⎜⎜ ⎟dA

A ⎝ δx δX ⎠
pentru un element triunghiular obţinem:
⎧ Si ⎫ ⎧ βi ⎫
δ [S ]T δ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
= ⎨S j ⎬ = ⎨β j ⎬ (9.57)
δX δX ⎪ ⎪ 2 A ⎪ ⎪
⎩S k ⎭ ⎩β k ⎭
⎧Ti ⎫ ⎧Ti ⎫
δT δ
=
δX δX
[S i Sj ] ⎪ ⎪ 1
S k ⎨T j ⎬ = [
βi βj ]
⎪ ⎪
β k ⎨T j ⎬ (9.58)
⎪T ⎪ 2 A ⎪T ⎪
⎩ k⎭ ⎩ k⎭
substituind derivatele obţinem:
⎧βi ⎫ ⎧Ti ⎫
⎛ δ [S ]T δT ⎞
− ∫ C1 ⎜⎜ ⎟dA = − C1 ∫ 2

1 ⎪ ⎪
[
⎨β j ⎬ β i βj ]⎪ ⎪
β k ⎨T j ⎬dA (9.59)
A ⎝ δX δX ⎠ A 4A ⎪β ⎪ ⎪T ⎪
⎩ k⎭ ⎩ k⎭
şi integrând rămânem cu:
⎧βi ⎫ ⎧Ti ⎫ ⎡ β i2 βi β j β i β k ⎤ ⎧Ti ⎫
− C1 ∫ 2
1 ⎪ ⎪
[
⎨β j ⎬ β i βj ]⎪ ⎪ C ⎢
β k ⎨T j ⎬dA = 12 ⎢ β i β j β j2
⎥⎪ ⎪
β j β k ⎥ ⎨T j ⎬ (9.60)
A 4A ⎪β ⎪ ⎪T ⎪ 4A
⎩ k⎭ ⎩ k⎭ ⎢β i β k
⎣ β jβk β k2 ⎥⎦ ⎪⎩Tk ⎪⎭
În acelaşi mod putem calcula termenul:
⎛ δ [S ]T δT ⎞
− ∫ C 2 ⎜⎜ ⎟dA

A ⎝ δY δY ⎠
ca:
⎧ Si ⎫ ⎧δ i ⎫
∂[S ] ∂ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
T
= ⎨S j ⎬ = ⎨δ j ⎬ (9.61)
∂Y ∂Y ⎪ ⎪ 2 A ⎪ ⎪
⎩S k ⎭ ⎩δ k ⎭
⎧Ti ⎫ ⎧Ti ⎫
∂T
=
∂Y ∂Y

[ ⎪ ⎪ 1
S i S j S k ⎨T j ⎬ = ]
δi [ δj ]⎪ ⎪
δ k ⎨T j ⎬ (9.62)
⎪T ⎪ 2 A ⎪T ⎪
⎩ k⎭ ⎩ k⎭
Substituind derivatele şi integrând avem:
⎧δ i ⎫ ⎧Ti ⎫ ⎡ δ i2 δ iδ j δ i δ k ⎤ ⎧Ti ⎫
1 ⎪ ⎪
− C 2 ∫ 2 ⎨δ j ⎬ δ i [ δj ] ⎪ ⎪ C ⎢
δ k ⎨T j ⎬dA = 22 ⎢δ i δ j δ j2
⎥⎪ ⎪
δ j δ k ⎥ ⎨T j ⎬ (9.63)
A 4A ⎪ ⎪T ⎪ 4A

⎩δ k ⎭ ⎩ k⎭ ⎢δ i δ k
⎣ δ jδ k δ k2 ⎥⎦ ⎪⎩Tk ⎪⎭
Pentru un element triunghiular, termenul generării de căldură C3 este:
⎧ Si ⎫ ⎧1⎫
⎪ ⎪ C3 A ⎪ ⎪
∫A [S ] C3 dA = C3 ∫A ⎨S j ⎬dA = 3 ⎨1⎬ (9.64)
T

⎪S ⎪ ⎪1⎪
⎩ k⎭ ⎩⎭
Evaluând termenii ∫γ h[S ] T cosθdγ şi ∫γ h[S ] T sin θdγ pentru o condiţie maximă de
T T

conversie dealungul elementului triunghiular, avem ecuaţiile:


⎡ 2 1 0⎤ ⎡0 0 0 ⎤
hl ij ⎢
1 2 0⎥⎥
hl jk ⎢
[K ] [K ] 0 2 1 ⎥⎥
(e ) (e )
= ⎢ (9.65) = ⎢ (9.66)
6 6
⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣0 1 2⎥⎦

⎡2 0 1 ⎤
hl ki ⎢
[K ] 0 0 0⎥⎥
(e )
= ⎢ (9.67)
6
⎢⎣1 0 2⎥⎦
unde: lij; ljk; lki lungimile respectivelor elemente ale triunghiului
Termenii ∫ h[S ]T T f cos θdγ şi ∫ h[S ]T T f sin θdγ contribuie la încărcarea termică
γ γ

elementară.
⎧1⎫ ⎧0⎫
hT f l ij ⎪ ⎪ hT f l jk ⎪ ⎪
{F } (e )
= ⎨1⎬ (9.68) {F }(e )
= ⎨1⎬ (9.69)
2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪
⎩0⎭ ⎩1⎭
⎧1⎫
hT f l ki ⎪ ⎪
{F }(e ) = ⎨0⎬ (9.70)
2 ⎪ ⎪
⎩1⎭
Matricea de conductanţă pentru un element triunghiular este:
⎡ β i2 βi β j βi βk ⎤ ⎡ δ i2 δ i δ j δ iδ k ⎤
k ⎢ ⎥ k y ⎢ ⎥
[K ] (e )
= x ⎢β i β j β j2 β jβk ⎥ + ⎢δ i δ j δ j2 δ jδ k ⎥
4A 4A
⎢β i β k β j βk β k2 ⎥⎦ ⎢δ i δ k δ j δ k δ k2 ⎥⎦
⎣ ⎣
spunem încă odată că matricea de conductanţă elementală pentru un element
triunghiular este compusă din: (1) un component de conducţie pe axa X; (2) un
component de conducţie pe axa Y; (3) un posibil termen al pierderii de căldură ca în
ecuaţiile (9.65)...(9.67). Matricea de încărcare elementală pentru un element triunghiular
poate avea două componente (9.68)...(9.70)
. ⎧1⎫
qA⎪ ⎪
{F }(e )
= ⎨1⎬
3 ⎪⎪
⎩1⎭

Aplicaţia 2.1
Considerăm un coş industrial construit cu o valoare a conductivităţii termice
k=1,4W/mk, ca în figura 9.12. Temperatura de la interiorul (suprafaţa interioară)
coşului este simulată la 1000C. Suprafaţa exterioară este la temperatura mediului
înconjurător, mai exact la 300C, cu un corespondent natural al coeficientului de transfer
al căldurii h=20W/m2k.
Ne putem folosi de simetria problemei, ca în figura 9.16, analizând doar o
secţiune a coşului care conţine 1/8 din arie. Secţiunea selectată este împărţită în 9 noduri
cu 5 elemente. Elementele 1,2 şi 3 sunt patrate, iar elementele 4 şi 5 sunt triunghiulare

k n
element i j
m
(1) 1 2 4 3
(2) 3 4 7 6
(3) 4 5 8 7
(4) 2 5 4
(5) 5 9 8

Tab. 9.1 Relaţii între elemente şi noduri corespondente


o
T=100 C
o
Tsursa=30 C
h=20W/m 2K

20 cm

60 cm
Y

6 7 8 9
(5)
(2) (3)
3 4
5
(4)
(1)

1 X
2
Fig.9.12

Matricea de conductanţă a unui element rectangular este dată de:


⎡ 2 − 2 −1 1 ⎤ ⎡2 1 − 1 − 2⎤
⎢− 2 2 ⎥ ⎢
1 − 1 ⎥ kl ⎢ 1 2 − 2 − 1 ⎥⎥
[K ](e ) =
kw ⎢
+
6l ⎢ − 1 1 2 − 2⎥ 6 w ⎢ − 1 − 2 2 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 −1 − 2 2 ⎦ ⎣− 2 − 1 1 2⎦
Elementele 1, 2 şi 3 au aceleaşi dimensiuni, deci:
⎡ 2 − 2 −1 1 ⎤ ⎡2 1 − 1 − 2⎤
⎢− 2 2 ⎥ ⎢ 2 − 2 − 1 ⎥⎥
[K ](1) = [K ](2 ) = [K ](3) =
(1,4 )(0,1) ⎢ 1 − 1⎥ (1,4 )(0,1) ⎢ 1
+
6(0,1) ⎢ − 1 1 2 − 2⎥ 6(0,1) ⎢ − 1 − 2 2 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 −1 − 2 2 ⎦ ⎣− 2 − 1 1 2⎦
Pentru a ajuta la asamblarea elementelor, numărul nodurilor corespondente
fiecărui element este dat în partea de sus a fiecărei matrici
2( j )
⎡ 1(i ) 4(m ) 3( n )

⎢ 0,933 − 0, 233 − 0, 466 − 0,233⎥ 1
⎢ ⎥2
[K ](1) = ⎢ − 0,233 0,933 − 0,233 − 0,466⎥
4
⎢− 0,466 − 0,233 0,933 − 0,233⎥
⎢ − 0,233 − 0,466 − 0,233 0,933 ⎥ 3
⎣ ⎦

4( j )
⎡ 3(i ) 7 (m ) 6(n )

⎢ 0,933 − 0, 233 − 0 , 466 − 0,233⎥ 3
⎢ ⎥4
[K ](2 ) = ⎢ − 0,233 0,933 − 0,233 − 0,466⎥
7
⎢− 0,466 − 0,233 0,933 − 0,233⎥
⎢ − 0,233 − 0,466 − 0,233 0,933 ⎥ 6
⎣ ⎦

⎡ 0,933 − 0,233 − 0,466 − 0,233⎤ 4


⎢ − 0,233 0,933 − 0,233 − 0,466⎥ 5
[K ](3) =⎢ ⎥
⎢− 0,466 − 0,233 0,933 − 0,233⎥ 8
⎢ ⎥
⎣ − 0,233 − 0,466 − 0,233 0,933 ⎦ 7
Pentru elementele triunghiulare matricea de conductanţă este:
⎡ β i2 βi β j βi βk ⎤ ⎡ δ i2 δ i δ j δ iδ k ⎤
k ⎢ ⎥ k ⎢ ⎥
[K ] (e )
= βi β j β j2 β j βk ⎥ + δ i δ j δ j2 δ jδ k ⎥
4A ⎢ 4A ⎢
⎢β i β k β j βk β k2 ⎥⎦ ⎢δ i δ k δ j δ k δ k2 ⎥⎦
⎣ ⎣
unde, β şi δ sunt daţi de ecuaţia (9.55). Pentru că β şi δ sunt calculaţi din diferenţa de
coordonate a nodurilor implicate, nu contează unde plasăm originea sistemului de
coordonate XY. Evaluând coeficienţii pentru elementul 4 avem:
βi=Yj-Yk= 0,1-0,1=0 δi=Xk-Xj=0-0,1= -0,1
βj=Yk-Yi=0,1-0=0,1 δj=Xi-Xk=0-0=0
βk=Yi-Yj=0-0,1=-0,1 δk=Xj-Xi=0,1-0=0,1
Elementele 4 şi 5 vor avea aceeaşi matrice de conductanţă:

⎡0 0 0 ⎤ ⎡ (− 0,1)2 0 (− 0,1)(0,1)⎤
1,4 ⎢ ⎥ 1,4 ⎢ ⎥
[K ]
(4 )
= [K ]
(5 )
= 0 (0,1)2 (0,1)(− 0,1)⎥ + 0 0 0
4(0,005) ⎢ 4(0,005) ⎢⎢ ⎥
⎢⎣0 (0,1)(− 0,1) (− 0,1) ⎥⎦
2
⎣(− 0,1)(0,1) 0 (0,1)2 ⎥

Punând numărul nodurilor corespondente în partea de sus şi stânga a fiecărei
matrici de conductanţă a elementelor 4 şi 5, avem:
⎡ 0,7 0 − 0,7 ⎤ 2
[K ] ⎢ 0,7 − 0,7 ⎥⎥ 5
(4 )
=⎢ 0
⎢⎣− 0,7 − 0,7 1,4 ⎥⎦ 4
⎡ 0,7 0 − 0,7⎤ 5
[K ] ⎢ 0,7 − 0,7⎥⎥ 9
(5 )
=⎢ 0
⎢⎣− 0,7 − 0,7 1,4 ⎥⎦ 8
Cum am explicat mai devreme condiţia maximă de convectivitate contribuie atât la
matricea de conductanţă cât şi la matricea de încărcare. Condiţia maximă de
convectivitate contribuie la matricile de conductanţă ale elementului 2 şi 3 în
conformitate cu relaţia:
⎡0 0 0 0⎤ i
⎢ 0 0 0⎥⎥ j
hl mn ⎢0
[K ](e ) =
6 ⎢0 0 2 1⎥ m
⎢ ⎥
⎣0 0 1 2⎦ n
⎡0 0 0 0 ⎤ ⎡0 0 0 0 ⎤
⎢ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 0 ⎥⎥
[K ](2 ) = [K ](3) =
(20 )(0,1) ⎢0 0
=
0 0
6 ⎢0 0 2 1 ⎥ ⎢0 0 0,666 0,333⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 1 2 ⎦ ⎣0 0 0,333 0,666⎦
Incluzând informaţia nodală , matricile de conductanţă pentru elementele 2 şi 3 sunt:
⎡0 0 0 0 ⎤3
⎢0 0 0 0 ⎥⎥ 4
[K ](2 ) =⎢
⎢0 0 0,666 0,333⎥ 7
⎢ ⎥
⎣0 0 0,333 0,666⎦ 6
⎡0 0 0 0 ⎤4
⎢0 0 0 0 ⎥⎥ 5
[K ](3) =⎢
⎢0 0 0,666 0,333⎥ 8
⎢ ⎥
⎣0 0 0,333 0,666⎦ 7
Pierderea de căldură apare deasemenea dealungul segmentului jk al elementului 5
astfel:

⎡0 0 0 ⎤ i
0 2 1 ⎥⎥ j
hl jk ⎢
[K ] =
(e )

6
⎢⎣0 1 2⎥⎦ k
⎡0 0 0 ⎤ ⎡0 0 0 ⎤
[K ] =(e ) ( 20)(0,1) ⎢
0 2 1 ⎥ = ⎢0 0,66 0,333⎥⎥
⎥ ⎢
6 ⎢
⎢⎣0 1 2⎥⎦ ⎢⎣0 0,33 0,666⎥⎦
⎡0 0 0 ⎤5
[K ] = ⎢0 0,666 0,333⎥⎥ 9
(5 ) ⎢
⎢⎣0 0,333 0,666⎥⎦ 8
condiţia maximă de convectivitate contribuie la matricea de încărcare termică
pentru elementele 2 şi 3 dealungul elementului lor mn în conformitate cu relaţia:
⎧0⎫ ⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪0⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
hT f l mn ⎪ ⎪ (20 )(30)(0,1) ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪
{F }(e ) = ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬=⎨ ⎬
2 1
⎪ ⎪ 2 ⎪1⎪ ⎪30⎪
⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩1⎪⎭ ⎪⎩30⎪⎭
Incluzând informaţia nodală avem:
⎧ 0 ⎫3
⎪ 0 ⎪4
⎪ ⎪
{F }(2 ) =⎨ ⎬
⎪30⎪ 7
⎪⎩30⎪⎭ 6
⎧ 0 ⎫4
⎪ 0 ⎪5
⎪ ⎪
{F }(3) =⎨ ⎬
⎪30⎪ 8
⎪⎩30⎪⎭ 7
Condiţia maximă de convectivitate contribuie la matricea de încărcare pentru
elementul 5 dealungul segmentului său jk în conformitate cu matricea:
⎧0⎫ ⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫
hT f l jk ⎪ ⎪ (20 )(30 )(0,1) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{F } (e )
= ⎨1⎬ = ⎨1⎬ = ⎨30⎬
2 ⎪ ⎪ 2 ⎪1⎪ ⎪30⎪
⎩1⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Incluzând din nou informaţia nodală avem:
⎧ 0 ⎫5
⎪ ⎪
{F }(5 )
= ⎨30⎬ 9
⎪30⎪ 8
⎩ ⎭
Încontinuare , trebuie să asamblăm toate matricile elementale. Folosind informaţia
nodală prezentată la fiecare element, matricea de conductanţă globală devine:
⎡ 0,933 − 0,233 − 0,233 − 0,466 0 0 0 0 0 ⎤1
⎢ − 0,233 1,633 − 0,466 − 0,933 0 0 0 0 0 ⎥⎥ 2

⎢ − 0,233 − 0,466 1,866 − 0,466 0 − 0,23 − 0,46 0 0 ⎥3
⎢ ⎥
⎢− 0,466 − 0,933 − 0,466 4,199 − 0,93 − 0,46 − 0,46 − 0,466 0 ⎥4
[K ](G ) =⎢ 0 0 0 − 0,933 2,33 0 − 0,46 − 0,933 0 ⎥5
⎢ ⎥
⎢ 0 0 − 0,233 − 0,466 0 1,59 0,1 0 0 ⎥6
⎢ 0 0 − 0,466 − 0,466 − 0,46 0,1 3,198 0,1 0 ⎥7
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 − 0,466 − 0,93 0 0,1 3,665 − 0,367 ⎥ 8
⎢ 0 0 0 0 0 0 0 − 0,367 1,366 ⎥⎦ 9

Aplicând condiţia maximă a temperaturii constante la nodurile 1 şi 2 ⇒


⎡ 1 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎤1
⎢ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎥ 2

⎢ − 0,233 − 0,466 1,866 − 0,466 0 − 0,23 − 0,46 0 0 ⎥3
⎢ ⎥
⎢− 0,466 − 0,933 − 0,466 4,199 − 0,93 − 0,46 − 0,46 − 0,466 0 ⎥4
[K ](G ) =⎢ 0 0 0 − 0,933 2,33 0 − 0,46 − 0,933 0 ⎥5
⎢ ⎥
⎢ 0 0 − 0,233 − 0,466 0 1,59 0,1 0 0 ⎥6
⎢ 0 0 − 0,466 − 0,466 − 0,46 0,1 3,198 0,1 0 ⎥7
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 − 0,466 − 0,93 0 0,1 3,665 − 0,367 ⎥ 8
⎢ 0 0 0 0 0 0 0 − 0,367 1,366 ⎥⎦ 9

Asamblând matricea de încărcare termică, avem:
⎧ 0 ⎫
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
{F }(G ) =⎨ 0 ⎬
⎪ 30 ⎪
⎪ ⎪
⎪30 + 30⎪
⎪ ⎪
⎪30 + 30⎪
⎪⎩ 30 ⎪⎭
şi aplicând condiţia maximă a temperaturii constante la nodurile 1 şi 2 duce la
următoarea formă finală a matricii de încărcare

⎧100⎫
⎪100⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
{F }(G ) =⎨ 0 ⎬
⎪ 30 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 60 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 60 ⎪
⎪⎩ 30 ⎪⎭

Setul final al ecuaţiilor nodale este dat de:


⎡ 1 0 0 0 0 0 0 0 0⎤ ⎧T1 ⎫ ⎧100⎫
⎢ 0
⎢ 1 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪T2 ⎪⎪ ⎪⎪100⎪⎪
⎢ − 0,233 − 0,466 1,866 − 0,466 0 − 0,23 − 0,46 0 0 ⎥ ⎪T3 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢− 0,466 − 0,933 − 0,466 4,199 − 0,93 − 0,46 − 0,46 − 0,466 0 ⎥ ⎪T4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 0 − 0,933 2,33 0 − 0,46 − 0,933 0 ⎥ x ⎨T5 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎢ ⎥
⎢ 0 0 − 0,233 − 0,466 0 1,59 0,1 0 0 ⎥ ⎪T6 ⎪ ⎪ 30 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 − 0,466 − 0,466 − 0,46 0,1 3,198 0,1 0 ⎥ ⎪T7 ⎪ ⎪ 60 ⎪
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 0 − 0,466 − 0,93 0 0,1 3,665 − 0,367 ⎥ ⎪T8 ⎪ ⎪ 60 ⎪
⎢ 0
⎣ 0 0 0 0 0 0 − 0,367 1,366 ⎥⎦ ⎪⎩T9 ⎪⎭ ⎪⎩ 30 ⎪⎭
Rezolvând setul de ecuaţii liniare simultan, duce la soluţia nodală:
[T ]T = [100 100 70,83 67,02 51,56 45,88 43,67 40,10 32,73] C
0

Pentru a verifica exactitatea rezultatelor, este de notat că temperaturile nodale sunt


în intervalul temperaturilor maxime impuse. De altfel, toate temperaturile segmentelor
exterioare sunt în jurul temperaturii de 300C cu nodul 9 având cea mai mică valoare.
Aceasta se explică pentru că nodul 9 este cel din afară. Ca o altă verificare a rezultatelor,
putem fi siguri că, conservarea energiei, aplicată unui volum de control înconjurând un
nod oarecare este satisfăcută. Figura 9.17 arată volumul de control înconjurător nodului
3 folosit la conservarea agentului de energie

o
T6=45,88 C
6

3 4 T4=67,02 C

1 o
T1=100 C
Fig.9.13

Începem cu ecuaţia:
∑q = 0
şi folosind Legea lui Fourier, avem:
⎛ 67,02 − T3 ⎞ ⎛ 45,88 − T3 ⎞ ⎛ 100 − T3 ⎞
k (0,1)⎜ ⎟ + k (0,05)⎜ ⎟ + k (0,05)⎜ ⎟=0
⎝ 0,1 ⎠ ⎝ 0,1 ⎠ ⎝ 0,1 ⎠
Rezolvând ecuaţia rezultă T3=69,980C. Această valoare este apropiată simţitor de
70,830C.

Formularea axi-simetrică a problemelor tri-dimensionale

Cum s-a explicat anterior, există o clasă specială de probleme tridimensionale a


căror geometrie şi încărcare este simetrică pe o axă, ca axa Z. Discutăm formularea cu
element finit a problemelor de conducţie axisimetrică folosind elemente axisimetrice
triunghiulare.
Se începe formularea cu element finit aplicând principiul conservării energiei la
un volum diferenţial reprezentat într-un sistem de coordonate cilindrice. Ecuaţia de
conducţie a căldurii rezultate este dată de:
1 ∂ ⎛ ∂T ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ ⎛ ∂T ⎞ . ∂T
⎜ kr r ⎟+ 2 ⎜ kθ ⎟ + ⎜ k z ⎟ + q = ρc (9.71)
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎝ ∂z ⎠ ∂t
unde,
.
kr, kθ, kz - conductivităţile termice pe r, θ şi z , q - generarea de căldură pe unitatea
de volum, şi c reprezintă căldura specifică a meterialului. Derivata ecuaţiei (9.71) este
arătată în figura 9.14. Pentru probleme constante, membrul drept al ecuaţiei tinde către
0. De altfel, pentru situaţii axisimetrice nu există variaţie a temperaturii pe direcţia θ, şi
presupunând conductivitatea termică constantă, ecuaţia (9.71) se reduce la:
k ∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ 2T .
⎜r ⎟+k 2 +q =0 (9.72)
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ ∂z
Principiul lui Galerkin pentru un element triunghiular arbitrar devine:
{R ( ) } = ∫ [S ] ⎛⎜⎜ kr ∂∂r ⎛⎜ r ∂∂Tr ⎞⎟ + k ∂ T + q ⎞⎟⎟dV
2 .
e T
(9.73)
V ⎝ ⎝ ⎠ ∂z 2 ⎠
1
Si = = (α i + β i r + δ i z )
2A
⎧ Si ⎫
= (α j + β j r + δ j z )
⎪ ⎪ 1
[S ]T
= ⎨S j ⎬ şi Sj =
⎪S ⎪ 2A
⎩ k⎭
αi=RjZk-RkZj βi=Zj-Zk δi=Rk-Rj
αj=RkZi-RiZk βj=Zk-Zi δj=Ri-Rk
αk=RiZi-RjZi βk=Zi-Zj δk=Rj-Ri

Ecuaţia (9.73) are trei părţi principale:


 1
  2
  3

⎛ ∂ ∂ ⎞ ⎛ ∂ ⎞
{R ( ) }
2
⎛ ⎞ .
= ∫ [S ] ⎜⎜ ⎟ ⎟⎟dV + ∫ [S ] ⎜⎜ k 2 ⎟⎟dV + ∫ [S ] q dV
k T T
e T
⎜r
T T
(9.74)
V ⎝ r ∂ r ⎝ ∂ r ⎠⎠ V ⎝ ∂z ⎠ V

Folosind regula schimbării, putem aranja termenii în prima parte după cum
urmează:
k ∂ ⎛ T ∂T ⎞ k ∂[S ] ∂T k T ∂ ⎛ ∂T ⎞
T

⎜ [S ] r ⎟= + [S ] ⎜r ⎟ (9.75)
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ∂r ∂r r ∂r ⎝ ∂r ⎠
Folosind relaţia dată de ecuaţia (9.75), prima parte din ecuaţia (9.74) poate fi
exprimată ca:
[S ] ⎛⎜⎜ k ∂ ⎛⎜ r ∂T ⎞⎟ ⎞⎟⎟ = k ∂ ⎛⎜ [S ]T r ∂T ⎞⎟ − k ∂[S ] ∂T
T
T
(9.76)
⎝ r ∂r ⎝ ∂r ⎠ ⎠ r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ∂r ∂r

qz+dz
qr
rd θ

qθ+dθ
dz

Z
qr+dr
r
dr
Y
θ qz
X
Fig.9.14
Aplicând conservarea energiei la un segment cilindric diferenţial:
Ein –Eafară+ Egenerată= Estocată
Componentele r, θ, z ale Legii Fourier în coordonate cilindrice sunt:
∂T  ∂T
Ar

q r = − k r Ar = − k r rdθdz
∂r ∂r
P Aθ

kθ ∂T kθ drdz ∂T
qθ = − Aθ =−
r ∂θ r ∂θ
∂T  ∂T
Ar

q z = −k z Az = −k z rdθdr
∂z ∂z

dV


 
(q r + qθ + q z ) − (q r + dr + qθ + dθ + q z + dz ) + q drdzrdθ = ρc drdzrdθ ∂T
.

∂t
⎛       ⎞
qr + dr qθ + dθ q z + dz
⎜ ∂qθ ∂qθ ∂q z ⎟⎟ .  dV

 dV

 ∂T
(q r + qθ + q z ) − q r +
⎜ dr + qθ + dθ + q z + dz + q drdzrdθ = ρc drdzrdθ
⎜ ∂r ∂θ ∂z ⎟ ∂t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
substituind qr, qθ şi qz în ecuaţia de mai sus avem:
∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ ⎛ kθ drdz ∂T ⎞ ∂ ⎛ ∂T ⎞ . ∂T
− ⎜ − k r dθdz ⎟dr − ⎜ ⎟dθ − ⎜ − k z rdθdr ⎟dz + q drdzrdθ = ρcdrdzrdθ
∂r ⎝ ∂r ⎠ ∂θ ⎝ r ∂θ ⎠ ∂z ⎝ ∂z ⎠ ∂t
şi simplificând termenii volumului , avem:
1 ∂ ⎛ ∂T ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ ⎛ ∂T ⎞ . ∂T
⎜ kr r ⎟+ 2 ⎜ kθ ⎟ + ⎜kz ⎟ + q = ρc
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎝ ∂z ⎠ ∂t
Similar, folosind regula schimbării şi rearanjând termenii în partea a doua a
ecuaţiei (9.74), avem:
∂ ⎛ T ∂T ⎞ T ∂ T
2
∂[S ] ∂T
T
k ⎜ [S ] ⎟ = k [S ] +k (9.77)
∂z ⎝ ∂z ⎠ ∂z 2
∂z ∂z
şi
∂ 2T ∂ ⎛ T ∂T ⎞ ∂[S ] ∂T
T
k [S ] = k ⎜ [S ] ⎟−k (9.78)
T

∂z 2
∂z ⎝ ∂z ⎠ ∂z ∂z
Aplicând rezultatele ecuaţiilor precedente, contribuţia primei părţi şi părţii secunde la
matricea reziduală este:
 1

⎛ ∂ ⎛ ∂ ⎞ ⎞ k ∂ ⎛ T ∂T ⎞ k ∂[S ] ∂T
T

∫V [S ] ⎜⎜⎝ r ∂r ⎜⎝ r ∂r ⎟⎠ ⎟⎟⎠dV = V∫ r ∂r ⎜⎝ [S ] r ∂r ⎟⎠dV −


k T
∫V r r ∂r dV (9.79)
T

 2

T⎛ ∂ T ⎞
2
∂ ⎛ T ∂T ⎞ ∂[S ] ∂T
T

∫ [S ] ⎜⎝ k ∂z 2 ⎟⎠dV = V∫ ∂z ⎜⎝ [S ] ∂z ⎟⎠dV − V∫ ∂z ∂z dV
V
⎜ ⎟ (9.80)

k ∂ ⎛ ∂T ⎞
Folosind Teorema lui Green putem scrie integralele de volum ∫ r ∂r ⎜⎝ [S ] ⎟dV
T
r
V
∂r ⎠
∂ ⎛ ∂T ⎞
şi ∫ ∂z ⎜⎝ [S ] ⎟dV în termeni ai integralelor de suprafaţă în jurul elementului maxim de
T

V
∂z ⎠
k ∂[S ] ∂T
T
suprafaţă. Considerăm că − ∫ dV este termen în ecuaţia (9.79). acest termen
V
r ∂r ∂r
poate fi uşor evaluat.
Evaluând derivata elementului triunghiular obţinem:
⎧Ti ⎫ ⎧Ti ⎫
∂T
=
∂r ∂r

Si [ Sj ]
⎪ ⎪ 1
S k ⎨T j ⎬ = βi [ βj ]
⎪ ⎪
β k ⎨T j ⎬ (9.81)
⎪T ⎪ 2 A ⎪T ⎪
⎩ k⎭ ⎩ k⎭
∂[S ]
T
De asemenea, evaluând , avem:
∂r
⎧ Si ⎫ ⎧βi ⎫
∂[S ] ∂ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
T
= ⎨S j ⎬ = ⎨β j ⎬ (9.82)
∂r ∂r ⎪ ⎪ 2 A ⎪ ⎪
⎩S k ⎭ ⎩β k ⎭

k ∂[S ] ∂T
T
Substituind rezultatele ecuaţiilor (9.81) şi (9.82) în termenul − ∫ dV şi
V
r ∂r ∂r
integrând avem:
⎧βi ⎫ ⎡ β i2 βi β j βi βk ⎤
∂[S ] ∂T 1 ⎪ ⎪
[ ] k ⎢ ⎥
T
− ∫k dV = −k ∫ 2 ⎨β j ⎬ β i βj β k dV = βi β j β j2 β j β k ⎥V (9.83)
∂ r ∂r V 4A ⎪ ⎪ 4 A2 ⎢
V
⎩β k ⎭ ⎢β i β k β jβk β k2 ⎥⎦

În continuare vom folosi Teorema Pappus-Guldinus pentru a calcula volumul
elementului generat de axa Z. Teorema Pappus-Guldinus este folosita pentru a calcula
volumul unui corp generat de o arie în secţiune

V=2 πRA (9.84)
2πr – reprezintă distanţa străbătută pe centrul ariei secţionate

Înlocuind V = 2πrA în ecuaţia (9.83) şi simplificând avem:


⎡ β i2
− βi β j βi βk ⎤
∂[S ] ∂T πr⎢ ⎥
T
− ∫k dV = ⎢β i β j β j2 β j βk ⎥ (9.85)
∂ r ∂r 2 A
V ⎢β i β k β j βk β k2 ⎥⎦

putem folosi funcţii de formă pentru a descrie poziţia oricărui punct de pe un
element. Deci, poziţia radială a centrului unui element pentru care Si = Sj = Sk = 1/3
poate fi exprimată:
− Ri + R j + Rk
r = S i Ri + S j R j + S k Rk = (9.86)
3

Ecuaţia (9.86) poate fi folosită pentru a calcula r . Putem calcula deasemenea
∂[S ] ∂T
T
termenul − ∫ dV
V
∂z ∂z
⎧Ti ⎫ ⎧Ti ⎫
∂T
=
∂z ∂z

Si [ Sj ] ⎪ ⎪ 1
S k ⎨T j ⎬ =
2 A
[
δi δj ]⎪ ⎪
δ k ⎨T j ⎬ (9.87)
⎪T ⎪ ⎪T ⎪
⎩ k⎭ ⎩ k⎭
⎧ Si ⎫ ⎧δ i ⎫
∂[S ] ∂ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
T
= ⎨S j ⎬ = ⎨δ j ⎬ (9.88)
∂z ∂z ⎪ ⎪ 2 A ⎪ ⎪
⎩S k ⎭ ⎩δ k ⎭
Înlocuind derivatele şi integrând, avem:
⎧δ i ⎫ ⎡ δ i2 δ iδ j δ iδ k ⎤
∂[S ] ∂T 1 ⎪ ⎪
[ ] k ⎢ ⎥
T
− ∫k dV = −k ∫ 2 ⎨δ j ⎬ δ i δj δ k dV = δ iδ j δ j2 δ j δ k ⎥V (9.89)
∂z ∂z V 4A ⎪ ⎪ 4 A2 ⎢
V
⎩δ k ⎭ ⎢δ i δ k δ jδ k δ k2 ⎥⎦


Şi folosind Teorema Pappus-Guldinus, înlocuind V= 2π r A în ecuaţia (9.89), avem:

⎡ δ i2 δ iδ j δ iδ k ⎤ − ⎡ δ i2 δ i δ j δ iδ k ⎤
∂[S ] ∂T k ⎢ ⎥ π rk ⎢ ⎥
T −
− ∫k dV = ∫ 2 ⎢δ i δ j δ j2 δ j δ k ⎥ 2π r A = ⎢δ i δ j δ j2 δ jδ k ⎥ (9.90)
∂z ∂z 4A 2A
V ⎢δ i δ k δ jδ k δ k2 ⎥⎦ ⎢δ i δ k δ j δ k δ k2 ⎥⎦
⎣ ⎣
Încărcarea termică exactă a termenului generării de căldură este calculată
Ri + R j + Rk
substituind dV=2πrdA şi r = , apoi integrând avem:
3
⎧ Si ⎫ ⎧ Si ⎫
. . .
⎪ ⎪ . −
⎪ ⎪
∫ [S ] q dV = q ∫ [S ] dV = q ∫ ⎨S j ⎬dV = q 2π r ∫ ⎨S j ⎬dA (9.91)
T T

V V V ⎪ ⎪ V ⎪ ⎪
⎩S k ⎭ ⎩S k ⎭
şi înlocuind Si, Sj, Sk , şi integrând, avem:
⎧ Si ⎫ . ⎡2 1 1 ⎤ ⎧ Ri ⎫
.
⎪ ⎪
. −2π q A ⎢ ⎥⎪ ⎪
∫V [S ] q dV = q 2π r V∫ ⎨S j ⎬dA = 12 ⎢1 2 1⎥ ⎨ R j ⎬ (9.92)
T

⎪S ⎪ ⎢⎣1 1 2⎥⎦ ⎪⎩ Rk ⎪⎭
⎩ k⎭
k ∂ ⎛ T ∂T ⎞ ∂ ⎛ T ∂T ⎞
Ne întoarcem la termenii ∫ ⎜ [S ] r ⎟dV şi ∫ ⎜ [S ] ⎟dV ⇒
V
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ V
∂z ⎝ ∂z ⎠
⎡3R + R j Ri + R j 0⎤
2πl ij ⎢ i
Dealungul i-j, [K ] 0⎥⎥
(e )
= Ri + R j Ri + 3R j (9.93)
12 ⎢
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
şi
⎧2 R + R j ⎫
2πhT f lij ⎪ i ⎪
{f } = (e )
⎨ Ri + R j ⎬ (9.94)
6 ⎪ ⎪
⎩ 0 ⎭
⎡0 0 0 ⎤
2πl jk ⎢ ⎥
Delungul j-k, [K ] =
(e )
0 Rk + 3 R j R j + Rk ⎥ (9.95)
12 ⎢
⎢0 R j + R k 3R j + Rk ⎥⎦

şi
⎧ 0 ⎫
2πhT f l jk ⎪ ⎪
{f } = (e )
⎨2 R j + R k ⎬ (9.96)
6 ⎪R + 2R ⎪
⎩ j k⎭

⎡3Ri + Rk 0 Ri + Rk ⎤
2πl ki ⎢ ⎥
Dealungul k-i, [K ] =
(e )
0 0 0 ⎥ (9.97)
12 ⎢
⎢⎣ Ri + Rk 0 3Rk + Ri ⎥⎦
şi
⎧2 R + R k ⎫
2πhT f l ki ⎪ i ⎪
{f }
(e )
= ⎨ 0 ⎬ (9.98)
6 ⎪R + 2R ⎪
⎩ i k⎭

Matricea de conductanţă pentru un element triunghiular axisimetric este:


− ⎡ β i2 βi β j βi βk ⎤ − ⎡ δ i2 δ i δ j δ iδ k ⎤
π rk ⎢ ⎥ π rk ⎢ ⎥
[K ]
(e )
= βi β j β j2 β j βk ⎥ + δ i δ j δ j2 δ jδ k ⎥
2A ⎢ 2A ⎢
⎢β i β k β j βk β k2 ⎥⎦ ⎢δ i δ k δ j δ k δ k2 ⎥⎦
⎣ ⎣

Aplicatia 2.2
Teorema Pappus-Guldinus se foloseşte pentru a calcula volumul unei
porţiuni solide generate prin rotirea dreptunghiului pe axa Z
Centrul rotirii este la 4mm de la axa z
V=2πrA= 2π(4)(7)=112πmm3
Alternativ, volumul unei porţiuni solide se poate calcula:
V=2πR22h – πR12h = π(5)2-(3)(7)=112πmm3
Rezultatele sunt egale

Transferul instabil de căldură


În această secţiune, suntem preocupaţi de determinarea modului cum temperatura
pot varia cu poziţia şi şi timpul ca rezultat al aplicării sau existenţei condiţiilor termice.
Pentru început trebuie să vedem câteva concepte importante care tratează problemele
transferului de căldură tranzitorie. O bună înţelegere a acestor concepte va ajuta la
asistarea modelării problemelor fizice folosind Ansys. Se începe revizuirea cu probleme
pentru care variaţia spaţială a temperaturii este neglijabilă în timpul procesului de
tranziţie şi, în consecinţă variaţia temperaturii cu timpul este singura cu importanţă.
Considerând răcirea unei mici alice sferice de oţel ca în figura 9.16
Variabilele termofizice ce afectează soluţia sunt arătate în figura 9.16. Datorită
mărimii relativ mici a alicei, variaţia temperaturii cu poziţia interioară a sferei este
neglijabilă. Putem obţine o expresie pentru variaţia temperaturii cu timpul începând cu
ecuaţia (9.7) şi realizând că pentru această problemă Ein=0; Eg=0. Mai mult, convecţia
transferului de căldură apare între sferă şi fluidul înconjurător conform ecuaţiei (9.5)
Estore reprezintă scăderea în enrgie termică a sferei datorate procesului de răcire şi este
∂T ∂T
dat de : E store = ρcV . Substituind Ein=0; Eg=0, Eout=-hA(T-Tf); şi E store = ρcV în
∂t ∂t
ecuaţia (9.7) avem:
∂T
-hA(T-Tf)= ρcV (9.99)
∂t
Presupunând un rezervor de răcire relativ mare, este rezonabil să se aştepte ca
temperatura fluidului să nu se schimbe cu timpul. Astfel, în ecuaţia (9.99) ne+am asumat
că Tf este constant. Ecuaţia (9.99) este o ecuaţie diferenţială de ordinul întâi şi pentru a o
rezolva lăsăm Θ = T (t ) − T f , după care se separă rezultatele şi se integrează.
h=coeficientul transferului de căldură
Tf= temperatura fluidului
ρ= densitatea sferei
c= căldura specifică a sferei
k = conductivitatea termică a sferei
Ti=temperatura iniţială a sferei

Fig. 9.15 Răcirea unei mici alice sferică


Θ
∂Θ ρcV ∂Θ
t
ρcV Θ i
− hAΘ = ρcV
∂t

hA ∫Θ Θ ∫0 dt ⇒ t = hA ln Θ
= − (9.100)
i

Astfel, care este necesar pentru ca sfera să ajungă la o anumită temperatură este
calculat cu:
ρcV Ti − T f
t= ln (9.101)
hA T − Tf
Şi dacă suntem interesaţi să ştim care este temperatura unei sfere la un moment
dat, putem rearanja ecuaţia (9.101) în următorul mod:
T − Tf ⎛ − hA ⎞
= exp⎜⎜ t ⎟⎟ (9.102)
Ti − T f ⎝ ρcV ⎠
Pentru o problemă tranzitorie, putem fi interesaţi de asemenea să ştim cantitatea
de căldură transferată fluidului( sau unui obiect solid) până la un anumit timp t. Această
informaţie este obţinută din:
Q = ∫ hA(T − T f )dt
t
(9.103)
0

Înlocuind pentru T-Tf din ecuaţia (9.102) în ecuaţia (9.103) şi integrând, avem:
⎡ ⎛ hA ⎞⎤
Q = ρcV (Ti − T f )⎢1 − exp⎜⎜ − t ⎟⎟⎥ (9.104)
⎣ ⎝ ρcV ⎠⎦
Când avem de-a face cu analiza problemelor transferului de căldură tranzitorie
sunt două mulţimi de dimensiuni mai mici, numerele Biot şi Fourier, care sunt foarte
folositoare. Numărul Biot dă o măsură a rezistenţei termice în interiorul solidului, fiind
răcit ( sau încălzit în anumite probleme), relativ al rezistenţei termice oferit de răcirea
(încălzirea) fluidului. Numărul Biot este definit conform:
hLc
Bi = (9.105)
k solid
unde Lc este o lungime caracteristică, şi este definită tipic ca raportul dintre volumul
obiectului la suprafaţa ariilor expuse. Numerele mici Biot ( Bi 〈 0,1) implică faptul că
rezistenţa termică într-un obiect solid este neglijabilă sau consecutivă, distribuirea
temperaturii fiind aproximativ uniformă la orice interior al solidului.
O altă variantă importantă este numărul Fourier, care este un perametru de timp de
dimensiune mai mică. El dă o măsură a ritmului de conducţie în interiorul solidului
relativla ritmul înmagazinării termice. Numărul Fourier este definit ca:
αt
F0 = (9.106)
L2c
k
În ecuaţia (9.106), α este denumit difuzitate termică şi este egal cu α = . Valoarea
ρc
difuzităţii calorice reprezintă o măsură a modului cum materialul conduce căldura în
comparaţie cu stocarea căldurii. Astfel, materialele cu o difuzitate scăzută sunt mai bune
în stocarea energiei termice decăt sunt în conducerea acesteia. Metoda pe care am
descris-o în această secţiune pentru a obţine soluţii la problemele cu variaţie spaţială a
temperaturii la un moment dat unde pasul este neglijat, este numită Metoda adunării
maselor.
Soluţii exacte
Variaţiile spaţiale şi temporale ale temperaturii trebuie gândite. Un tranzit uni-
dimensional al transferului de căldură, descris în sistemul de coordonate Cartezian este
generat de:
∂ 2T 1 ∂T
= (9.107)
∂x 2 α ∂t
Soluţia generării ecuaţiei diferenţiale a căldurii cere aplicarea a două condiţii
maxime şi temperatura iniţială uniformă. Aceste soluţii furnizează distribuirea
temperaturii ca o funcţie a poziţiei x din interiorul mijlocului şi timpul t. Seriile infinite
ale soluţiilor sunt de asemenea disponibile pentru cilindrii lungi şi sfere. Pentru
problemele transferului de căldură unde F0<0,2 rezultatele sunt prezentate sub forma
unor grafice numite Grafice Heisler. Pentru problemele simple tri-dimensionalesoluţia
poate fi prezentată în termenii unei singure dimensiuni.

Aplicatia 2.3
Într-un proces de călire, plăci subţiri din oţel (k=40W/m.K, ρ=7800kg/m3,
c=400J/kg.K) sunt încălzite la temperaturi de 2000C şi sunt răcite într-un mediu la 300C
şi h=25W/m2. Fiecare placă are o grosime de 50mm. Ne interesează să determinăm cât
timp i-ar lua unei plăci să atingă temperatura de 500C şi care ar fi temperatura plăcii
după o oră.
Pentru început se calculează numărul Biot pentru a vedea dacă metoda adunării maselor
este aplicabilă. Caracteristica lungimii pentru această problemă este egală cu jumătate
din grosimea plăcii. Deci:
Lc =
V (arie)(grosime) = 0,05m = 0,025m
=
Aexp us[ 2(arie ) 2

Bi =
hLc
=
(25W / m 2 .K )(0,025m) = 0,015
k solid 40W / m.k
Deoarece Numărul Biot este mai mic decât 0,1, metoda adunării maselor este
aplicabilă. Folosim ecuaţia (9.101) pentru a determina timpul necesar unei plăci pentru a
atinge temperatura de 500C
t=
ρcV
ln
Ti − T f
=
(7800kg / m )(400 J / kg.K )(0,025m) ln 900 − 35 = 12650 sec
3

hA T − Tf (25W / m.K ) 50 − 35
Folosim ecuaţia (9.102) pentru a determina temperatura plăcii după o oră.
T − Tf ⎛ − hA ⎞
= exp⎜⎜ t ⎟⎟ =
T − 35 ⎛
= exp⎜⎜ −
(25W / m.K )(3600 sec) ⎞
⎟⎟ ⇒ T = 304,4 0 C
Ti − T f ⎝ ρcV ⎠ 900 − 35 ⎝ 7800 kg / m 3
(400 J / kg .K )(0,025 m ) ⎠
Apropierea diferenţei finite
Sunt multe probleme practice ale transferului de căldură pentru care nu se pot obţine
soluţii exacte, prin urmare se apelează la aproximări numerice. Sunt două grupe
obişnuite de metode numerice: (1)metode ale diferenţei finite şi (2)metode cu element
finit. Pentru a înţelege mai bine formularea cu element finit a problemelor tranzitive,
revedem mai întâi două proceduri obişnuite ale diferenţei finite: metode explicită şi
metoda implicită. Primul pas al diferenţei finite este discretizarea. Se divide linia
mediană în subregiuni. Ecuaţia diferenţială a căldurii este scrisă pentru fiecare nod, şi
derivatele ecuaţiilor guvernante sunt înlocuite de ecuaţii diferenţiale.
Folosind metoda explicită, temperatura unui nod arbitrar n la pasul de timp p+1,
Tn este determinată de cunoaşterea temperaturii nodului n şi nodurile vecine n-1 şi n+1
p +1

la pasul următor p. Începând cu exprimarea ecuaţiei (9.107) într-o forma de diferenţă


finită,
Tnp−1 − 2Tnp + Tnp+1 1 Tnp +1 − Tnp
=
(Δx 2 ) α Δt
şi simplificând,
αΔt ⎡ ⎛ αΔt ⎞⎤ p
Tnp +1 = (T p
+ Tnp+1 ) + ⎢1 − 2⎜⎜
( )
⎟T
2 ⎟⎥ n
(Δx )2 n −1
⎣ ⎝ Δx ⎠⎦
obţinem
Tnp +1 = F0 (Tnp+1 + Tnp−1 ) + [1 − 2 F0 ]Tnp (9.108)
unde:
αΔt
F0 = (9.109)
(Δx )2
Începem la timpul t=0 ce corespunde cu pasul p=0 şi folosim valorile temperaturii
iniţiale în ecuaţia (9.108) pentru a determina temperatura nodului n la următorul pas ce
corespunde cu timpul t=Δt. Continuăm prin folosirea noilor temperaturi calculate ca
valori pentru pasul p şi calculăm temperaturile la următorul pas p+1. Înaintarea în timp
continuă până când distribuirea temperaturii nodale corespunzătoare timpului dorit este
obţinută. După cum spune şi numele, metoda explicită foloseşte în mod explicit
cunoaşterea temperaturii pasului anterior pentru a calcula valorile nodale la un pas
următor. Deşi metoda explicită este simplă, există o restricţie a timpului pasului ce
trebuie urmată. Nerespectarea restricţiei va duce la soluţii instabile care nu vor avea sens
fizic. În ecuaţia (9.108), termenul (1-2F0)trebuie să fie pozitiv, adică 1-2F0 ≥ 0 pentru a
asigura soluţii stabile. Pentru a înţelege mai bine această restricţie, se consideră o
situaţie în care temperatura nodului n la pasul de timp p este cca T np =600C şi
temperaturile nodurilor vecine n-1 şi n+1 la pasul p+1 sunt Tnp−1 = Tnp+1 = 80 0 C . Dacă am
folosi o valoare Fourier mai mare de 0,5, mai exact 0,6 atunci folosind ecuaţia (9.108)
obţinem:
Tnp +1 = F0 (Tnp−1 + Tnp+1 ) + [1 − 2 F0 ]Tnp = 0,6(80 + 80 ) + [1 − 2(0,6 )](60) = 84 0 C
După cum vedeţi, temperatura rezultată nu este fizic importantă deoarece temperatura
nodului n la etapa p+1 nu poate excede temperaturii nodurilor vecine. Pentru probleme
uni-dimensionale stabilitatea criteriului este dată de:
1
F0 ≤ (9.110)
2
Pentru probleme bidimensionale poate fi demonstrat că stabilitatea criteriului
devine:
1
F0 ≤ (9.111)
4
Metoda implicită
Pentru a depăşi restricţia pasului de timp impusă de stabilitatea cerută, putem
apela la metoda implicită. Folosind metoda implicită, temperatura unui nod arbitrar la
pasul p+1, Tnp +1 este determinată din valoarea timpului precedent p şi valoarea
temperaturilor nodurilor vecine n-1 şi n+1 la pasul p+1. Ecuaţia de căldură (9.107)
pentru un nod arbitrar n este exprimată de:
Tnp−+11 − 2Tnp +1 + Tnp++11 1 Tnp +1 − Tnp
=
(Δx )2 α Δt
şi când simplificăm, obţinem:
Tnp +1 − Tnp = F0 (Tnp++11 − 2Tnp +1 + Tnp++11 ) (9.112)
Separând temperaturile necunoscute la pasul p+1 de cele cunoscute la pasul p, în
ecuaţia (9.112), avem:
Tnp +1 − F0 (Tnp++11 − 2Tnp +1 + Tnp++11 ) = Tnp (9.113)
Metoda implicită duce la un set de ecuaţii liniare care sunt rezolvate simultan
pentru a obţine temperaturi nodale la pasul p+1.

Aplicatia 2.4
Analizează o placa lungă şi subţire, care este iniţial la o temperatură uniformă
T=2500C. Placa este făcută din carbid silicon cu următoarele proprietăţi: k=510W/m.k;
ρ=3100kg/m3; şi c=655J/kg.K. Placa este deodată supusă unei mişcări în apă rece cu un
mare coeficient de convectivitate ce aproximează o temperatură constantă la suprafaţă
de 00C. Suntem interesaţi să determinăm variaţia temperaturii din interiorul plăcii.
Soluţia implicită
Ne putem folosi de simetria problemei după cum arată figura 9.18, şi analizând doar o
jumătate din placă. Secţiunea selectată a plăcii este împărţită în 6 noduri. Difusivitatea
termică a plăcii este:
k 510
α= = = 2,5 x10 − 4 m 2 / s
ρc 3100 ⋅ 655
1
Pentru a obţine rezultate semnificative, stabilim Fo = şi rezolvăm pentru pasul
2
potrivit
αΔt 1 2,5 x10 −4 Δt
Fo = = = ⇒ Δt = 0,2 sec
(Δx )2 2 0,01
Ecuaţiile nodale sunt:
∂T
pentru nodul 1: = 0 ⇒ T1 p +1 = T2p +1
∂x
Substituind pentru Fo=0,5 în ecuaţia (9.108), pentru nodurile 2,3,4 şi 5 avem:
Tnp +1 = 0,5(Tnp+1 + Tnp−1 )
şi pentru nodul 6: T6p +1 =00C
Începând cu condiţia iniţială şi mergând în timp se obţin rezultatele arătate în
tabelul 9.2
Soluţia implicită
Condiţia maximă pentru nodul 1 este:
T1 p +1 = T2p +1
putem folosi ecuaţia (9.113) pentru a formula expresiile nodurilor 2, 3, 4 şi 5:
− Tnp++11 + 4Tnp +1 − Tnp−1+1 = 2Tmp
şi pentru nodul 6 avem: T6p +1 = 0 0 C

n=1 2 3 4 5 6
p t(sec) x=0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
0 0 250 250 250 250 250 250
1 0,2 250 250 250 250 250 0
2 0,4 250 250 250 250 125 0
3 0,6 250 250 250 187,5 125 0
4 0,8 250 250 218,7 187,5 23,7 0
5 1 234,3 234,3 218,7 156,2 93,7 0
6 1,2 226,5 226,5 195,2 156,2 78,1 0
7 1,4 210,8 210,8 191,3 136,6 78,1 0
8 1,6 201,1 201,1 173.7 134,7 68,7 0
9 1,8 187,4 187,4 167,9 121 67,3 0
10 2 177,6 177,6 154,2 117,6 60,5 0
11 2,2 165,9 165,9 147,6 107,3 58,8 0
12 2,4 156,7 156,7 136,6 103,2 53,6 0
13 2,6 146,6 146,6 129,9 95,1 51,6 0
14 2,8 138,2 138,2 120,8 90,7 47,5 0
15 3 129,5 129,5 114,4 84,1 45,3 0

tabelul 9.2

Exprimând ecuaţiile nodale într-o formă matricială, avem:


⎡ 1 −1 0 0 0 0 ⎤ ⎧T1 p +1 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪
⎢− 1 4 − 1 0
⎢ 0 0 ⎥⎥ ⎪T2p +1 ⎪ ⎪⎪2T2p ⎪⎪
⎢ 0 −1 4 −1 0 0 ⎥ ⎪⎪T3p +1 ⎪⎪ ⎪⎪2T3p ⎪⎪
⎢ ⎥ ⎨ p +1 ⎬ = ⎨ p ⎬
⎢ 0 0 − 1 4 − 1 0 ⎥ ⎪T4 ⎪ ⎪2T4 ⎪
⎢0 0 0 − 1 4 − 1⎥ ⎪T5p +1 ⎪ ⎪2T5p ⎪
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎪⎩T6p +1 ⎪⎭ ⎩⎪2T6p ⎭⎪

Iniţial placa este la o temperatură uniformă de 2500C. Folosind condiţiile iniţiale


obţimem:
⎡ 1 −1 0 0 0 0 ⎤ ⎧T11 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪
⎢− 1 4 − 1 0
⎢ 0 0 ⎥⎥ ⎪T21 ⎪ ⎪⎪500⎪⎪
⎢ 0 −1 4 −1 0 0 ⎥ ⎪⎪T31 ⎪⎪ ⎪⎪500⎪⎪
⎢ ⎥⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬
⎢ 0 0 − 1 4 − 1 0 ⎥ ⎪T4 ⎪ ⎪500⎪
⎢ 0 0 0 − 1 4 − 1⎥ ⎪T51 ⎪ ⎪500⎪
⎢ ⎥⎪ 1 ⎪ ⎪ ⎪
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎪⎩T6 ⎭⎪ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
Rezolvând setul de ecuaţii liniare obţinem valorile temperaturii nodale
corespunzătoare lui t=0,2 sec
[T ] = [248,36
1
248,36 245,09 232,02 183 0]
Folosind rezultatele de deasupra putem rezolva valorile nodale la t = 0,4 sec
⎡ 1 − 1 0 0 0 0 ⎤ ⎧T11 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢− 1 4 − 1 0 0 0 ⎥ ⎪ 1 ⎪ ⎪2 x 248,36⎪
⎢ ⎥ ⎪T2 ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 − 1 4 − 1 0 0 ⎥ ⎪⎪T31 ⎪⎪ ⎪⎪2 x 245,09⎪⎪
⎢ ⎥⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬
⎢ 0 0 − 1 4 − 1 0 ⎥ ⎪T4 ⎪ ⎪2 x 232,02⎪
⎢ 0 0 0 − 1 4 − 1⎥ ⎪T51 ⎪ ⎪ 2 x183,00 ⎪
⎢ ⎥⎪ 1 ⎪ ⎪ ⎪
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎦⎥ ⎪⎩T6 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
[ ]
T 2 = [244,38 244,38 236,44 211,19 144,29 0]
Utilizând paşi similari, putem înainta pentru a obţine soluţii la orice timp dorit.
Exemplul 2.4 a demonstrat diferenţa între schemele implicite şi explicite. Încontinuare
atenţia va fi asupra formulării cu element finit a problemelor cu transfer de căldură
tranzitorie.
Se considera un fluid ideal(aer) in jurul unui cilindtru cu diametrul de 5 cm si viteza de
aproximativ 10 cm/s. Se cere sa se determine distributia de viteze in miscarea fluidului in
jurul cilindrului.

Fig.1 Definirea tipului de analiza

2. Preprocesor Element Type Add/Edit/Delete


3.Preprocesor Material Props Material Models Termal Conductivity Isotropic

4.Workplane Display Working Plane


5. Preprocesor Modeling Create Areas Rectangle By 2 Corners
6. Preprocesor Modeling Create Areas Circle Solid Circle

7. Preprocesor Modeling Operate Booleans Substract Areas


(Clicam pe aria 1 apoi tastam Apply, clicam pe aria 2 apoi tastam Ok)

8. Preprocesor Meshing Size Cntrls Manual Size Global Size


9. Preprocesor Meshing Mesh Areas Free Pick All

10.Solution Define Loads Apply Termal Heat Flux On Lines


11. Solution Define Loads Apply Termal Heat Flux On Lines

12. PlotCtrls Symbols


13. Plot Lines

14. Solution Solve Curent LS


15. Plot Areas
16. General Postproc Plot Results Vector Plot Predefined

17. General Postproc Path Operations Define Path On Working Plane


18. Se defineste o cale notata AB

19. General Postproc Path Operations Map onto Path


20. General Postproc Path Operations Plot Path Item On Graph

21. Plot Areas


22. General Postproc Path Operations Define Path On Working Plane
23.Se defineste distanta CD
24. General Postproc Path Operations Map onto Path

25. General Postproc Path Operations Plot Path Item On Graph


Tub flexibil cu doua camere pentru explorari minim invazive

Modelare si analiza cu metoda elementului finit

1. Modelarea structurala a sistemului mecanic flexibil

Fig. 1Modelul geometric al sistemului mecanic asamblat

arc elicoidal montat in 
mantaua din cauciuc 

tija metalica 
2 capace pentru introducerea
aerului comprimat

Fig.2 Elementele structurale ale sistemului mecanic

2. Definirea proprietatilor de material


Proprietatile materialului pentru manta (ruber-cauciuc)

Proprietatile mecanice ale materialului pentru manta dupa modelul M-R


Proprietatile mecanice ale materialului (otel) folosit la miez, arc si capace.

3. Discretizarea in elemente finite

Discretizarea sistemului mecanic in elemente finite de tip thetraedral


Ansamblul sistemului mecanic discretizat

Prezentarea elementelor structurale, discretizate in elemente finite

Prezentarea elementelor structurale, discretizate in elemente finite (detaliu)


4. Introducerea conditiilor de contur

Definirea contactului dintre manta si miez

Definirea contactului dintre manta si capacul1

Definirea contactului dintre manta si capacul 2


Definirea contactului dintre manta si arcul elicoidal

Definirea contactului dintre miez si capacul 1

Definirea contactului dintre miez si capacul 2


Introducerea conditiilor de contur (ansamblu incastrat la un capat)

Distributia presiunii pe suprafata interioara a mantalei

5.Determinarea deplasarilor, tensiunilor si deformatiilor

5.1 Metode pentru calculul tensiunilor folosite in metoda elementului finit

Tensiunile echivalente, calculate dupa metoda Von Mises


Tensiunile echivalente, calculate dupa metoda Tresca
Tensiunile principale minime
Tensiunile principale maxime
5.2 Distributia de tensiuni, deformatii si deplasari

Distributia tensiunilor echivalente dupa metoda von Mises (pe ansamblu)

Distributia tensiunilor echivalente dupa metoda von Mises, in arcul elicoidal.


Distributia deformatiilor echivalente dupa metoda von Mises (pe ansamblu)

Distributia deformatiilor echivalente dupa metoda von Mises (pe arc si miez)
Distributia deformatiilor rezultante

6. Concluzii
4. Modelarea cu elemente finite a unui radiator

Fig.3.1

Fig3.2
Fig.3.3

Fig.3.4
Fig.3.5

Fig.3.6
Fig.3.7

Fig.3.8
Fig.3.9

Fig.3.10
Fig.3.11

Fig.3.12
Fig.3.13

Fig.3.14
Fig.3.15

Fig.3.16
Fig.3.17