MINISTERUL EDUCAŢIEI, CULTURII ȘI CERCETĂRII

AL REPUBLICII MOLDOVA
IP COLEGIUL DE INGINERIE
MD3701 mun. Strășeni, str. V. Crăsescu, nr. 1
tel.: + 373 60286086 e-mail: secretariat@colegiu-inginerie.md

CAIET DE SARCINI
(Ediția I)

DISCIPLINA
SISTEME ȘI ELEMENTE DE AUTOMATIZARE

Specialitățile:

71460 - Mecatronica
715110 - Utilaj tehnologic industrial si accesorii

Anul universitar _____ANUL II

Studentul__EFTODI ANATOLIE
Grupa _______UTIA-191
Secţia _______________________________________________

Strășeni 2020
Aprobat de:
Consiliul profesoral al Colegiului de Inginerie mun. Strășeni

Director adj pentru instruire și educație ______ Gordelenco Pavel

"_03_"_____09_______2020

Autori:

1. Javgureanu Profesor discipline tehnice,prof. univ., dr.

Vasile Ing., Colegiul de Inginerie din Strășeni

Recenzenţi:
1.Gordelenco Profesor discipline tehnice, dr. ing., grad
Pavel didactic superior, conf.univ., Colegiul de
Inginerie, mun. Strășeni.
2.Rusica Ivan Conf.univ., dr. ing., Universitatea Tehnică a
Moldovei, Departamentul “Ingineria
fabricației”.

Adresa Curriculumului în Internet:

Portalul naţional al învăţământului profesional tehnic
http://www.ipt.md/ro/produse-educatio
 Cuprins

1. Tematica și repartizarea orelor la disciplina “Sisteme și

elemente de automatizare” 4
2. Indicații generale pentru efectuarea lucrărilor
individuale 5

3. Bibliografie 7

4. Sarcina individuală nr. 1 9

5 Sarcina individuală nr. 2 11

6. Sarcina individuală nr. 3 13

7. Sarcina individuală nr. 4 15

8. Sarcina individuală nr. 5 17

9. Fișa bibliografică a materialelor didactice

utilizate 19

Anexa 1 20
Anexa 2 26
Anexa 3 27
Anexa 4 30
Anexa 5 34
Anexa 6 36
Anexa 7 39

BIBLIOGRAFIE 42
 1. Tematica și repartizarea orelor la prelegeri
la disciplina „SISTEME ȘI ELEMENTE DE AUTOMATIZARE,,

Numă
Nr.
Denumirea temei rul de
crt.
ore zi
Noțiuni generale despre sisteme și elemente de
1 0.5
automatizare industrială.
S.E.A
Sisteme și circuite de acționare hidropneumatică
2 pentru automatizări industriale de descărcare, 0.5
scutrcircuitare și de inversare a mișcării
mecanismelor de execuție
Sisteme și circuite (ME). hidropneumatică
de acționare
3 1
pentru automatizări industriale de reglare a
Sisteme și circuite de acționare hidropneumatică
4 1
pentru automatizări industriale de reglare a
Sisteme hidropneumatice pentru realizarea
5 1
sincronizării deplasrilor mai multor mecanisme
Sisteme hidropneumatice de urmărire automată a
6 1
ME. Generaliti, clasificarea și caracteristicile de
Echipamente hidropneumatice speciale:
7 echipamente hidropneumatice de manipulare cu 1
vacuum, temporizatoare, secvențiatoare .
Sisteme hidropneumatice ale mașinilor-unelte de
8 1
diferită destinație.
Sisteme hidropneumatice de acționare și
9 automatizare utilizate pentru realizarea unor 2
operațiuni auxiliare de alimentare cu
Proiectarea și simularea sistemelor și elementelor
10 1
de automatizare industriale
Elemente de hidropneumatică roportională
11 1
pentru automatizări
Sisteme hidropneumatice modulare pentru
12 2
diferite tipuri de manipulatoare
 Sisteme hidropneumatice modulare pentru
13 1
diferite tipuri de roboti
Industria 4.0 un nou nivel de automatizare a
14 1
proceselor tehnologice industriale.
TOTAL 15

Preliminarii

Apariția și dezvoltarea automatizărilor au cunoscut un nou impuls

a cărui consecințe este dezvoltarea uriașă a acționărilor hidraulice
și pneumatice. Avantajele, calitățile remarcabile și flexibilitatea
pe care le dețin acționările hidraulice și pneumatice sunt: marea
densitate de putere, asigurarea reglării optime a proceselor
tehnologice, vitezele mari de răspuns, excelentele proprietăți
dinamice, accesibilitatea utilizării celor mai moderne mijloace de
conducere (calculatoare, microprocesoare), facilitățile oferite de
elementele de interfață au permis o rapidă perfecționare și
adaptare la noile cerințe impuse de dezvoltarea ascendentă a
științei și tehnicii, asigurarea în continuare a unei largi utilizări a
sistemelor hidraulice și pneumatice de acționare și automatizare.
Tendinţa de dezvoltare a automatizărilor hidraulice şi pneumatice
se manifestă în direcţia creşterii presiunilor de lucru (concentrate
în timp) asigurarea unei funcţii multiple pentru o anumită
construcţie (concentrare funcţională), creşterea indicatorilor
energetici, (concentrare de putere), creşterea fiabilităţii şi
durabilităţii etc.
Extinderea automatizărilor hidraulice şi hidropneumatice se
explică printr-o calitate deosebită a acestora, apreciată în special
de constructorii de maşini, anume, uşurinţa şi simplitatea cu care
se realizează sinteza oricărei maşini sau instalaţii, precum şi
trecerea de la o structură la alta în concordanță cu schimbările
intervenite pe parcurs.
Se constată extinderea mijloacelor de comandă şi reglarea
automată cu utilizarea echipamentelor hidraulice şi pneumatice,
în special a sistemelor de urmărire automată. Conducerea
numerică cu calculatorul şi cu microprocesoare, reprezintă
mijloace moderne actuale de perfecţionare continuă a
echipamentelor hidraulice şi pneumatice. Creşterea complexităţii
sistemelor de comandă şi reglare automată, mai ales a celor
electro-hidraulice, ridică problema utilizării sistemelor de
diagnoză, asigurarea unei fiabilităţi şi durabilităţi corespunzătoare
cerinţelor actuale.
Automatizările hidropneumatice industriale constau în faptul, că
acestea au o greutate care este mai redusă decât cea a
acţionărilor electrice şi suportă supraîncărcări fără pericol de
avarii. Elementele de execuţie ale acţionărilor pneumatice sânt în
majoritate cilindri pneumatici şi motoare pneumatice. Viteza şi
forţa sau cuplu unui cilindru sau mo-tor pneumatic pot fi reglate,
în limite largi, cu mijloace relativ simple. De asemenea, atunci
când se impune, acţionarea pneumatică poate fi pusă în mişcare
cu viteză mai mare decât în cazul acţionărilor hidraulice.

2. Indicații generale pentru efectuarea lucrărilor individuale.

Studenții îndeplinesc o lucrare individuale în caietul de sarcini, ce

include întrebări din curricula disciplinei “Acționări
hidropneumatice industriale 1”.
Sarcina individuală în caietul de sarcini include 5 subiecte (inclusiv
fișa bibliografică). Numărul variantei se alege din tab. 1 (Anexa 2),
utilizând ultimele două cifre din carnetul de note al studentului.
Anexa Nr.1 sunt prezentate subiectele sarcinilor individuale
(tabelul №1).
Anexa Nr.2 este pentru alegerea întrebărilor conform carnetului
de note (varianta se alege după ultimele 2 cifre).
Anexa Nr.3, 4, 5, 6 – exemple de îndeplinirea a sarcinilor
individuale.
E obligatoriu numerotarea tabelelor și desenelor. Lucrarea se
finalizează cu fișa bibliografică a materialelor didactice utilizate.
La prezentarea caietului de sarcini se indică data efectuării lucrării
și carnetul de note a studentului.

3. Bibliografie

a) Bibliografia de bază:
1. I. Bartha, V.Javgureanu. Hidraulica, manual, vol.1,Editura
“Tehnica”, Chișinău, 1998, 460p,
2. V. Javgureanu, I. Bartha. Acționări hidraulice și pneumatice,
manual, vol.2, Editura „Tehnica Info”, Chișinău, 2002, 420p.
3. V. Javgureanu, P. Gordelenco, Scaticailov S. „Actionări
hidropneumatice industriale 1”, Suport didactic pentru curs,
lucrări de laborator și lucrări practice la disciplina vol.1, Strășeni,
2019, 81p. (Variantă electronică).
4. V.Javgureanu, P.Gordelenco, Scaticailov S. „Actionări
hidropneumatice industriale 1”, Suport didactic pentru curs,
lucrări de laborator și lucrări practice la disciplina vol.2, Strășeni,
2019, 80p. (Variantă electronică).
5. V.Javgureanu, Acționări hidraulice
și pneumatice în mașini și sisteme de producție. Manual, Editura
UTM, Chisinau, 2011, 462p.
6. V.Javgureanu, P. Gordelenco.
„Acționări hidropneumatice industriale 1,, Album, suport didactic
pentru curs, lucrări de laborator și lucrări practice, Strășeni, 2019,
114 p. (varianta electronica).
7. G.Axinti, A.Axinti. Acționări
hidraulice și pneumatice. Manual, Editura “Tehnica-Info”,
Chisinau, 2008, 602p.
a) Bibliografia suplimentară:
1. C. Chiriță, V. Javgureanu, ș.a. Acționări hidraulice și
pneumatice in mașini și sisteme de producție. Album, Material
didactic pentru curs, lucrări practice, lucrări de an și de licență.
Editura UTM, Chișinău, 2008, 181p.
2. V. Javgureanu, P. Gordelenco. Sisteme hidraulice și
pneumatice. Album, Material didactic pentru curs, lucrări
practice, lucrări de an și teză de licență. Editura UTM, Chișinău,
2015, 152p.
3. V. Bălășoiu. Elemente hidraulice de acționare, fundamente,
echipamente și sisteme, fiabilitate. Manual, Editura ,,Euro
Stampa,, Timișoara, 2001,480p.
4. C. Chiriță, D. Călărașu. Acționarea hidraulică a mașinilor
unelte. Manual, Editura ,,PANFILIUS,, IAȘI, 2001, 227p.

Bibliografia WEB:
1. www.smctraining.com
2. www.festo.com
3. www.camozzi.com
4. www.boshrexroth.com
5. www.parker.com
6. www.festo-didactic.com
 4. Sarcina individuală № 1

SARCINA 47

Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Fiind forma cea mai răspândit de alimentare a mașinilor-
unelte, exist o mare varietate de structuri și variante de
mecanisme de alimentare, începând cu cea mai simplă
menghină hidraulic, care realizează doar strângerea, și
terminând cu robotii industriali cu inteligență artificial.
 Fig.4.1. Schema hidraulic a unei menghine hidraulic.

5. Sarcina individuală № 2

SARCINA 67
MASINI - UNELTE DE MORTEZAT
Masinile de mortezat (morteze) se pot clasifica dupa marime, modul de
executie a miscarilor de avans, posibilitatea inclinarii berbecului care
contine suportul port -
scula. Masa masinii poate executa deplasari pe doua directii perpendicul
are.
In plus majoritatea masinilor de mortezat au si o masa rotativa
prevazuta cu un cap divizor.
La masina de mortezat din fig de mai jos , pe ghidajele verticale ale
batiului 1 se deplaseaza berbecul 2, care
executa miscarea principala de aschiere I a cutitului fixat in sania port-
cutit 5. Piesa de prelucrat se fixeaza pe masa 3 si impreuna cu ea
executa miscarea de avans, care poate fi de translatie (dupa directiile II
si IV, sau de rotatie (dupa directia III).

1 - batiu; 2 - berbec; 3 - masa masinii; 4 - capul de mortezat; 5 - sania

port - cutit; 6 maneta pentru cutia de
avansuri; 7 - roata de mana pentru schimbarea vitezelor; I - miscarea
principala de aschiere; II, III, IV - miscari de
avans.
Schema de principiu a masinii de mortezat
Miscarea rectilinie alternativa a berbecului 2 se obtine cu un mecanism
de transformare a miscarii de rotatie in miscare de translatie, de tipul
mecanism cu culisa oscilanta, cu biela - manivela sau hidraulic. Miscarile
de avans se obtin cu ajutorul unor mecanisme cu clichet. La aceasta
masina se pot executa si prelucrari dupa o directie inclinata prin rotirea
capului 4 al masinii in jurul axei x y cu aproximativ 1015 , intr-o parte si
in cealalta.
CUTITE FOLOSITE LA RABOTAT SI MORTEZAT
Cutitele de rabotat se aseamana cu cele utilizate la strunjire, dar sunt
mai robuste (fig de mai jos a). Corpul
cutitului trebuie sa fie suficient de rezistent pentru a lucra in conditii mai
grele, deoarece scula patrunde cu soc in
material la inceputul fiecarei curse active. Fixarea cutitului in suportul
masinii se face in asa fel incat, la cursa in
gol, acesta sa se poata roti in jurul unei axe perpendiculare pe directia
miscarii principale. Astfel se micsoreaza
frecarile si deci uzurile pe fata de asezare. Forma corpului cutitului este,
de obicei, incovoiata, pentru ca, in
momentul in care cutitul atinge eventualele incluziuni dure din crusta
piesei, incovoindu-se sa nu se infiga sub
suprafata de prelucrat. Prin aceasta se preinta mpina deteriorarea
suprafetei prelucrate si se apara taisul de stirbituri
sau de rupere. La prelucrarea pieselor din otel laminat sau din alte
materiale omogene nu este necesara incovoierea
sculei.

a - cutitul de rabotat; b - unghiurile cutitului de mortezat; a - unghi de asezare

principal; a - unghiuri de asezare
secundare J - unghi de degajare; c - unghi de atac;
Elemente geometrice ale cutitelor de rabotat si mortezat Clasificarea
cutitelor se face dupa urmatoarele criterii:
- din punct de vedere constructiv: drepte, incovoiate, cotite, cu cap
ingustat;
- dupa orientarea taisului principal: pe dreapta sau pe stanga;
- dupa tipul prelucrarii : de degrosare sau de finisare.
Materialele din care se confectioneaza cutitele sunt: oteluri carbon
pentru scule (OSC 10, OSC 12, OSC 13 - pentru prelucrarea materialelor
moi, cu viteze mici sau a materialelor neferoase); oteluri aliate pentru
scule (RK 100, RK 50, RW 180 - pentru prelucrarea pieselor din otel sau
fonta); placute metaloceramice (pentru cutite cu durabilitate mare).
Parametrii geometrici ai sculelor se aleg in functie de materialul
prelucrat.
Cutitele de mortezat au o geometrie speciala, datorita modului in care
desprind aschiile (fig de mai sus b). Se regasesc aceleasi unghiuri de
asezare a si de degajare g ca si la cutitele normale pentru strunjire.
Indiferent de felul suprafetei prelucrate, piesa se va aseza astfel incat
cutitul sa poata executa intreaga cursa, fara a lovi masa masinii. In acest
scop, sub piesa se introduce un adaos sau se aseaza piesa astfel incat
suprafata prelucrata sa se gaseasca in afara mesei sau in dreptul unui
canal din masa masinii.
REGIMUL DE ASCHIERE LA RABOTARE SI MORTEZARE
Pentru a stabili elementele regimului de aschiere trebuie sa se tina cont
de marimea adaosului de prelucrare, de felul prelucrarii, de materialul
sculei, de rigiditatea masinii - unelte si de natura materialului prelucrat.
Deoarece la degrosare se indeparteaza aschii cu sectiune mare, scula
trebuie sa fie robusta si sa iasa cat mai putin din suport, pentru a se evita
vibratiile care apar in timpul lucrului.
In general, la degrosare elementele regimului de aschiere variaza in
limitele:
- 0,2 1,8 mm/c.d. pentru avans;
- 38 mm pentru ada ncimea de aschiere;
- 1133 m/min pentru viteza de aschiere.
La prelucrarea de finisare, elementele regimului de aschiere au valori
cuprinse in limitele: - 0,150,8 mm/cd pentru avans;
- 0,32 mm pentru ada ncimea de aschiere;
- 30 70 m/min pentru viteza de aschiere.
 6. Sarcina individuală №_3

SARCINA 25

Circuit hidraulic cu doua acumulatoare, care asigur un debit

momentan mare.

Se asigur deplasarea rapid a motorului hidraulic, ridicarea

presiunilor în motor și menținerea acestuia la valori mari. Pentru
deplasarea rapida a tijei motorului hidraulic MHL se folosește
pompa PH1 care asigura un debit mare la o presiune joasa si
acumulatorul AH1, viteza de deplasare rapida putându-se regla
cu ajutorul droselului DR1 (fig.1.24). La creșterea sarcinii la tija
motorului supapa de sens SSU1 separ ramura din stânga a
circuitului de motor, pompa PH1 debitând în continuare în
acumulatorul AH1.
La atingerea unei anumite presiuni limita, aceasta va determina
comutarea distribuitorului D2 pe poziția 1 și ca urmare,
alimentarea motorului hidraulic de la pompa PH2 care asigur un
debit relativ mic la o presiune înalta. Dup un interval de timp
mic de la cuplarea distribuitorului D2,supapa de decuplare SP1
se deschide iar pompa PH1 va debita la rezervor sub o sarcina
foarte mica. Supapa de decupare SP1 se reglează la o presiune
ceva mai mare decât presiunea de deschidere a distribuitorului
D2. În perioada când sarcina la tija motorului este mare, debitul
necesar este foarte mic iar acumulatorului AH2 menține
constant presiunea de lucru.

Fig.1.24. Circuit hidraulic cu două acumulatoare.

Scăderea presiunii de lucru (presiunea înalt) sub o anumita

valoare determina prin intermediul supapei SP2 cuplarea la
sistem a pompei de înalt presiune PH2 . Pentru retragerea rapid a
pistonului motorului hidraulic distribuitorul D1 se cuplează pe
 poziția 2, acumulatorul AH1 contribuind la asigurarea debitului
necesar. Protecția la suprasarcini a circuitului se realizează cu
supapa de siguranță SP1.

Circuit hidraulic cu acumulator cu funcții de strângere a

pieselor in dispozitive.

Într-un asemenea circuit (fig.1.25.a) pompa cu debit

constant PH asigura debitul necesar apropierii rapide a tijei
motorului

7. Sarcina individuală №_4

SARCINA 87

Robotul articulat are o construcție speciala destinat pentru diferite

sarcini cu masa obiectului de manipulat de max. 4 kg si care permite
interschimbabilitatea, in mod automat, a sistemului de prindere piese
de manipulat (fig.10.3).
Celula de asamblare cu robot (fig.10.2) este proiectata pentru
asamblarea pieselor cu ajutorul unui robot cu 6 axe (robot nu
este inclus). Două transportoare paralele cu benzi, care se
deplasează în direcții opuse, sunt montate pe celula de
asamblare astfel incit, aceste benzi transporta cărucioarele cu
suporturile pentru piesele de studiu, către posturile de lucru.
Parametrii piesei sunt stocați într-un chip RFID (identificator
cu radio frecventa) montat pe suportul piesei de prelucrat și,
cu ajutorul acestor informații se decide ce secvențe de montaj
se executa de către robot. La capetele benzilor transportoare,
celula de asamblare cu robot dispune de un modul de
redirecționare pasiva care permite schimbarea in câteva
secunde a poziției modulului in fluxul tehnologic.
8. Sarcina individuală №__5
9. Fișa bibliografică a materialelor didactice utilizate.
 Anexa 1.
Subiectele sarcinilor individuale
la disciplina „Sisteme și elemente de automatizare”

1. Noțiuni generale despre „Sisteme și elemente de

automatizare”
2. Structura sistemelor de acionare hidropneumatică.
3. Transmisie de tip acionare hidropneumatică.
4. Transmisie de tip comandă hidropneumatică.
5. Transmisie de tip reglare hidropneumatică.
6. Structura schemelor de acționare hidropneumatică.
7. Scheme de principiu în acționarea hidropneumatică.
8. Schema funcțională în acționarea hidropneumatică.
9. Scheme de montaj în acționarea hidropneumatică.
10.Sistem hidropneumatic de descarcare a pompelor cu pompa
cu debit constant.
11. Sistem hidropneumatic de descarcare a pompelor cu pompa cu
debit variabil.
12. Sistem hidropneumatic de descarcare a pompelor cu conectarea in
paralel a două pompe.
13. Circuite hidropneumatice de inversare a sensului de micare a
motoarelor liniare.
14. Circuite hidropneumatice de inversare a sensului de micare a
motoarelor rotative.
15. Circuite hidropneumatice de inversare a sensului de micare a
motoarelor liniari cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.
16. Sisteme hidropneumatice pentru ridicarea sarcinilor.
17. Circuite hidropneumatice deschise cu reglarea rezistivă în trepte
sau continuu a vitezelor.
18. Avans rapid cu ajutorul cilindrului de lucru diferenial.
19. Avans rapid tehnologic in circuite cu regulatoare de debit.
20. Circuite hidropneumatice cu drosel sau regulatoare de debit.
21. Circuite hidropneumatiice cu drosel sau regulator de debit introdus
în puncte redresoare.
22. Circuit hidropneumatic de reglare a vitezelor cu pompe reglabile.
23. Circuit hidropneumatic de reglare a vitezelor cu două pompe cu
debit reglabil i nereglabil.
24. Circuite hidropneumatice pentru reglarea forelor și cuplurilor prin
modificarea presiunii.
25. Circuit hidropneumatic cu doua acumulatoare, care asigură un
debit momentan mare.
26. Circuit hidropneumatic cu acumulator pentru realizarea micșărilor
de avans.
27. Circuit hidropneumatic cu acumulator cu funcii de strângere a
pieselor in dispositive.
28. Circuit hidropneumatic cu comandă manuală.
29. Circuit hidropneumatic automat după program dependent de
drum.
30. Circuit hidropneumatic automat după program dependent de
timp.
31. Noiuni generale despre sincronizarea micrii organelor de lucru.
Esența și clasificarea sistemelor de sincronizare a organelor de
lucru.
32. Reglarea rezistivă a vitezei sistemelor sincrone de sincronizare.
33. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul divizoarelor de
debit.
34. Sisteme hidropneumatice pentru sincronizarea mișcării a două
motoare hidraulice lineare cu aciune simplă.
35. Schema sistemului hidropneumatic de sincronizare cu reglarea
volumică a vitezei.
36. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de sincronizare.
37. Sisteme hidropneumatice de urmărire automată.
38. Generalități. Clasificarea și caracteristicile de bază a sistemelor
hidropneumatice de urmărire.Schema funcional a sistemului
hidropneumatic de urmarire.
39. Amplificatoare hidropneumatice cu sertar. Construcția, pricipiul de
funcționare și caracteristica statică.
40. Amplificator hidropneumatice cu distribuitor de tipul ajustaj –
clapet. Construcșia, pricipiul de funcționare și caracteristica statică.
41. Amplificator hidraulic cu jet tubular. Construcșia, pricipiul de
funcționare și caracteristica statică.
42. Sisteme de urmărire hidropneumatice cu sertar cu o muchie
activă. Schema și principiul de funcționare.
43. Sisteme de urmărire hidropneumatice cu sertar cu două muchie
active. Schema și principiul de funcționare.
44. Sisteme de urmărire hidropneumatice cu sertar cu patru muchie
active. Schema și principiul de funcționare.
45. Sisteme hidropneumatice de acționare și automatizare utilizate
pentru realizarea unor operațiuni auxiliare.
46. Sisteme hidropneumatice de alimentare cu semifabricate
individuale.
47. Schema hidraulică a unei menghine hidropneumatice. Construcția,
pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
48. Schema hidraulică a unui manipulator. Construcția, pricipiul de
funcționare și caracteristica statică.
49. Gruparea roboilor dup tipul mașinilor-unelte alimentate de
roboți.
50. Schema principală hidropneumatică de acționare a unui robot.
51. Schema principală hidropneumatică de acționare a mesei
portpiese MP.
52. Sistem hidropneumatic de alimentare cu semifabricate din bare.
53. Magazin de scule și mini mecanice de diverse forme.
54. Schema hidropneumatică pentru schimbarea automat a sculelor
așchietoare (Sc.A) prin permutare.
55. Sisteme hidropneumatice de comutare. Construcția, pricipiul de
funcționare și caracteristica sistemului.
56. Sistem hidropneumatic de comand a unei cutii de viteze cu blocuri
baladoare și cu preselector de turaii. Construcția, pricipiul de
funcționare și caracteristica sistemului.
57. Sistem hidraulic de acionare a unor cuplaje ale mecanismelor de
reglare cu preselectare electrice și comandă numerică.
Construcția, pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
58. Sistem hidropneumatic al unei mese rotative de divizare.
Construcția, pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
59. Sistem hidropneumatic de poziionare numeric. Construcția,
pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
60. Schema hidropneumatic de echilibrare. Construcția, pricipiul de
funcționare și caracteristica sistemului.
61. Schema hidropneumatică de blocare a mesei. Construcția, pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
62. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de strunjit. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
63. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de găurit. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
64. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de frezat. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
65. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de rectificat.
Pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
66. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de robotat. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
67. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de mortezat.
Pricipiul de funcționare și caracteristica sistemului.
68. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de broșat. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
69. Acionarea hidropneumatică la mainile-unelte de honuit. Pricipiul
de funcționare și caracteristica sistemului.
70. Schema acționării hidropneumatice a robotului portal M40P.
Pricipiul de funcționare și caracteristica sistemulu
71. Schema hidropneumatică a unui panou tipizat care acționează
succesiv două mecanisme. Pricipiul de funcționare și caracteristica
sistemului.
72. Schema hidropneumatică a unui panou tipizat pentru acționare
simultan a mai multor capete de foră. Pricipiul de funcționare și
caracteristica sistemului.
73. Sistem hidraulic parțial de acționare a mecanismelor auxiliare
dintr-o linie automată. Pricipiul de funcționare și caracteristica
sistemului.
74. Schema hidraulică parțială a unui centru de prelucrare cu
comandă numerică. Pricipiul de funcționare și caracteristica
sistemului.
75. Numiți tehnologiile de bază care sunt părți componente ale
sistemului de automatizare.
76. Numiți software de programare și simulare in . Caracteristicele de
bază.automatizare
77. Uniate funcțională bandă transportatoare. Construcția, principiul
de funționare și caracteristicele tehnice.
78. Unitate de testare a produselor. Construcția, principiul de
funționare și caracteristicele tehnice.
79. Unitate de sortare a produselor. Construcția, principiul de
funționare și caracteristicele tehnice.
80. Unitate de manipulare cu 2 axe. Construcția, principiul de
funționare și caracteristicele tehnice.
81. Unitate de inmagazinare și evacuare piese. Construcția, principiul
de funționare și caracteristicele tehnice.
82. Stație automată de sortare materiale. Construcția, principiul de
funționare și caracteristicele tehnic.
83. Sistem mecatronic care asigură in mod structurat procesul de
producție automatizat.. Construcția, principiul de funționare și
caracteristicele tehnic.
84. Presă de asamblare piese. Construcția, principiul de funționare și
caracteristicele tehnic.
85. Robot cu 2 grade de libertate și prindere clește. Construcția,
principiul de funționare și caracteristicele tehnic.
86. Robot cu 3 grade de libertate și prindere clește. Construcția,
principiul de funcționare și caracteristicele tehnic.
87. Robot cu 3 grade de libertate. rotire și prindere clește.
Construcția, principiul de funcționare și caracteristicele tehnic.
 88. Stație automată de procesare materiale cu 2 module, bandă de
transport materiale și robot cu 2 axe. Construcția, principiul de
funcționare și caracteristicele tehnic.
89. Stație automată de procesare materiale cu 3 module, bandă de
transport materiale și robot cu 2 axe și presă de asamblare.
Construcția, principiul de funcționare și caracteristicele tehnic.
90. Stație automată de procesare materiale cu 4 module, bandă de
transport materiale și robot cu 2 axe, presă de asamblare și stație
de depozitare piese. Construcția, principiul de funcționare și
caracteristicele tehnic.
91. Noțiuni generale despre industria 4.0. Care sunt zonele principale
in industria 4.0.
92. Celula de producție din industria 4.0. Noțiuni generale
93. Celula de asamblare cu robot. Componența și caracteristicele
celulei.
94. Vehicul ghidat autonom, robot tip AGV. Componența și
caracteristicele robotului.
95. Zona de depozitare a produselor. Componența și caracteristicele
zonei de depozitare.
96. Modul mutare cutii cu unitate de manipulare. Componența
modulului.
97. Celula de alimentare cu robot. Descriere generală, componența și
caracteristicele celulei.
98. Mașina de măsurat in coordonate. Descriere generală,
componența și caracteristicele mașinii.
99. Sistem de vizualizare SCADA. Descriere generală și componența.
100. SOFTWARE CIROS. Descrierea generală și funcțiile software.
101. Modulul camera de inspecție. Descrierea generală și funcțiile.
102. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de sinc
Anexa 2.
Numărul carnetului de note a studentului ___________________
Alegerea întrebărilor conform carnetului de note. Tabelul 1.
 PEN-ULTIMA CIFRA DIN CARNETUL DE NOTE

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

13, 4, 2446, 66,101,

0 3355, 75,11,95,3153, 73, 93,8,,2850, 70, 90, 86, 1941, 61, 81,
95, 1335,55, 75,
88, 628, 48,80,
68,10020, 40, 71,
60, 9111, 31, 51,8141,61,1, 21, 0

12, 9,2951, 71, 91,

1 3254, 74, 94, 5, 2547, 67,102,
87,2042, 62,96,
82,1436, 56, 76,
89, 729, 49,81,
69,10121, 41,72,
61,9212, 32, 52,
62, 822, 22, 42,
14, 3456, 76,96, 1

Anexa 3.
10,30 6, 2648, 68, 88,
2 52, 72, 92, 1, 2143, 63,97,
83,1537, 57, 77,
90, 830, 50,82,
70,10222, 42,73,
62,9313, 33, 53,
63, 833, 23,15,
43,3557, 77, 97,
23, 4365, 85,3, 2

2, 2244, 64,98,
37,2749, 69, 89, 84,1638, 58, 78,
71, 931, 51, 91,
83, 123, 43,74,
63,9414, 34, 54,
64, 844, 24,16,
44,3658, 78, 98,
24, 4466, 86,31,
4,5173, 93, 11, 3

85,1739, 59, 92,

43, 2345, 65,99, 79, 1032, 52, 72,
84, 224, 44, 75,
64, 9515, 35, 55,
65, 855, 25, 17,
45, 3759, 79, 99,
25, 4567, 87,32,
5, 5274, 94,18,38,
12, 5880,100, 4

100, 80,1133, 53, 73,

5 1840, 60,93, 85, 325, 45,76,
65,9616, 36, 56,
66, 866, 26,18,46,3860, 80, 100,
26, 4668, 88,33,6,5375, 95,39,
13,5981, 101, 19,
24, 44, 6486, 4, 5

94, 86, 426, 46,77,

6 1234, 54, 74, 66,9717, 37, 57,
67, 877, 27,19,
47,3961, 81, 101,
27, 4769, 89,34,
7,5476, 96,40,
14,6082, 102, 20,
45, 5587, 5, 25,
29, 49, 6991, 9, 6

Sarcina individuală №_1_____Exemplu_______

ULTIMA CIFRA DIN CARNETUL DE NOTE
ULTIMA CIFRA DIN CARNETUL DE NOTE

67,9818, 38, 58,

787, 527, 47,78, 68, 888, 28,20,
48,4062, 82, 102,
28, 4870, 90,
35,8,5577, 97, 15,
41, 6183, 1, 21,
46, 6688, 6,50,
26,7092, 10, 30,
7333,53,95,13, 7

79, 69, 899, 29, 49,

8 9919, 39, 59, 21, 4163, 83,29,
1, 4971, 91,36,
9, 5678, 98, 16,
42, 6284, 2, 22,
47, 6789, 7,51,
27,7193, 11, 54,
31, 7496, 14, 34,
56, 7698,16, 36, 8

70, 22, 4264, 84,30,

9 9010, 30, 50, 2, 5072, 92,37,
10,5779, 99, 17,
43, 6385, 3, 23,
48, 6890, 8, 52,
28, 7294, 12,55,
32,7597, 15, 57,
35, 7799, 17,58,
37,78100,18, 38, 9
 Circuite hidraulice de inversare.
Inversarea sensului de funcţionare a motoarelor liniare sau
rotative se poate realiza cu ajutorul distribuitoarelor sau a
pompelor cu volum geometric reglabil. În fig. 3.1. se reprezintă
un circuit de inversare cu un distribuitor D 4/3. Acelaş circuit se
poate realiza cu un motor cu tija unilaterală, comandat cu un
distribuitor D 4/3 cu o ieşire blocata D 3/3 (fig. 3.1.a). În cazul în
care S1=2.S2, vitezele de deplasare în ambele sensuri vor fi egale.
O altă posibilitate, pentru aceeaşi funcţie se poate realiza
printr-un distribuitor D 4/2 cu două legaturi

a) b)

blocate sau printr-un distribuitor D 2/2 şi o rezistenţă DR

reglabila(fig.3.1.d). Inversarea cu ajutorul pompelor reglabile se
realizează prin inversarea excentricităţii pompelor cu palete, sau
cu pistoane radiale, sau a înclinării pompelor cu pistoane axiale.
(fig. 3.2). Instalaţia mai cuprinde două supape de sens SSU1,
SSU2. Pentru controlul aspiraţiei mediului hidraulic si doua
supape de siguranţa SP1 si SP2.
Fig.3.1. a,b,c. Circuite hidraulice de inversare a sensului de
mişcarea motoarelor hidraulice liniare.

Fig.3.1. d. Circuit hidraulic de inversare a sensului de

mişcare a motorului hidraulic liniar.
Fig.3.2. Circuit hidraulic de inversare a sensului de mişcare a
MHL cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.
 Anexa 4.
Sarcina individuală №_2____Exemplu______

Reglarea rezistivă a vitezei sistemelor sincrone de sincronizare.

Perturbanţii a sincronizării, în urma solicitărilor diferenţiale se

reglează prin intermediul droselor, regulatoarelor de debit sau
divizoare de debit. Regulatoarele de debit (drosele) pot fi
amplasate pe circuitul hidraulic atît pe intrare cît şi pe ieşirea
motoarelor hidraulice.
Egalitatea vitezelor de mişcare a motoarelor hidraulice este
aproximativă, precizia sincronizării depinzînd de caracteristica
droselelor, regulatoarelor de debit şi condiţiile lor de lucru.
Mai mult ca atît sistemul de sincronizare este sensibil la variaţiile
de presiune, temperatură, regim de lucru ceea ce îl face
insuficient de precis.
Divizoarele de debit cu raport constant al rapoartelor divizate îşi
gasesc utilizarea în schemele de acţionare a diverselor utilaje.
Indiferent de particularităţile constructive, divizarea cu sertar de
divizare se bazează pe întroducerea automată a unei rezistenţe
hidraulice suplimentare în ramura mai puţin încărcată, rezistenţa
care micşorează debitul în acestă ramură.
Precizia sincronizării este influenţată de elasticitatea sistemului,
compresibilitatea fluidului, pierderile volumice şi deformarea
conductelor de legătură.
Pentru micşorarea acestor factori se recomandă ca divizorul să se
monteze cît mai aproape de cele două motoare hidraulice
deservite.
Pentru sincronizarea mişcării a două motoare hidraulice în
ambele direcţii de mişcare va fi necesar de patru drosele
reglabile.
Precizia sincronizării mişcării cu ajutorul droselelor reglabile este
joasă, precizia sincronizării este de 10 - 20%
Fig.4.1. Schema principială hidraulică care asigură mişcarea
sincronă amotoarelor hidraulice liniare cu ajutorul
regulatoarelor de debit.

Precizie mai înaltă a sincronizării poate fi primită cu ajutorul

regulatoarelor de debit de tipul PG55, care sînt mai puţin
sensibile la schimbarea presiunii şi a sarcinii.
Motoarele hidaraulice liniare 6 şi 9 sînt acţionate de forţe diferite
Pa1, Pa2 iar organele de lucru acţionate sînt lipsite de legături
(fig.4.1).
Regulatoarele de debit DR1, DR2 (de tip PG55) sînt conectate în
punte formată de clapetele nereversibile (de tip PG51) SSU1-
SSU4,SSU5-SSU8 din acest motiv indiferent de direcţia de mişcare
a motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 lichidul se va mişca
într-o singură direcţie.
Condiţiile necesare pentru sincronizarea mişcării motoarelor
hidraulice MHL1,MHL2 sînt urmatoarele:
d1 = d 2 F6 = F9
D1 = D2 F '6 = F ' 9
Q1 = Q2 V6 = V9
Viteza de mişcare a motoarelor hidraulice liniare sînt:
Q1 Q2
V1 = ,
;V2 = ;
F1 (F 1 ) F2 (F2 )
Mărirea sau micşorarea vitezei de sincronizare a motoarelor
hidraulice liniare MHL1,MHL2 se efectuează cu ajutorul
regulatoarelor de debit DR1,DR2.
Pentru mişcarea organelor de lucru (motoarelor hidraulice liniare
de jos în sus) distribuitorul hidraulic 1 va fi în poziţia 1.
Lichidul în sistemul hidraulic se va mişca de la o pompa prin
distribuitorul 1 în poziţia b, prin supapa de siguranţă SP1 în
motoarele hidraulice MHL1,MHL2 (partea pistonului). Evacuarea
lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea
tijei) se ca mişca prin clapetele nereversibile SSU1,SSU8,
regulatoarele de debit DR1,DR2, clapetele nereversibile
SSU3,SSU6 distribuitorul tripoziţional 1 (pozişia b) şi în rezervor.
Viteza sincronizată de mişcare a motoarelor MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:
Pentru sincronizarea mişcării motoarelor hidraulice MHL1,MHL2
de sus în jos distribuitorul hidraulic 1 va fi în poziţia 1. Lichidul în
sistemul hidraulic se va mişca de la pompa hidraulică prin
distribuitorul 1 (1), prin clapetele nereversibile SSU2,SSU6,
regulatorul de flux DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU4,SSU5 şi
motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea tijei).
Evacuarea lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2
(partea pistonului) se va mişca prin supapa de siguranţă SP1,
distribuitorul hidraulic 1 (1) în rezervor. Viteza sincronizată de
mişcarea motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:
Q1 Q2
V '1 = ;V '
2 = ;
F'1 F'2
V '1  V '2
Ecuaţia de mişcare a lichidului în sistemul de sincronizare:

Pentru acest sistem de sincronizare (cu reglarea rezistivă a vitezei

de sincronizare) cu sincronizarea după viteza, greşelile de
sincronizare vor fi urmatoarele
 Anexa 5.
Sarcina individuală №_3_____Exemplu

Schimbarea automată a sculelor aşchietoare (Sc.A) prin permutare.

Fig.5.1. Schema hidraulica pentru schimbarea automată a

sculelor aşchietoare (Sc.A) prin permutare.

Alimentarea automată cu scule aşchietoare se realizează

frecvent prin transfer circular sau prin permutare.
Sistemele cu transfer circular, utilizate de multă vreme, sânt cele
de la strungurile revolver, iar mai recent la o serie de maşini
mijlocii şi grele, cum sânt: maşinile de prelucrat în coordonate,
maşinile de găurit şi alezat, strungurile carusel etc., dotate cu ca-
pete revolver portscule cu un număr relativ mare de poziţii.
Sistemele cu transfer prin permutare se utilizează frecvent la
centrele de prelucrare.
Categoria de alimentare automată cu scule prin permutare
comportă prezenţa a două elemente specifice şi anume o mână
mecanică MM, ce va face oficiul de permutare a sculei şi un
magazin de scule MS, în care se aşează sculele necesare
prelucrării unei piese.
Exemplificarea modului de schimbare automată a sculelor
aşchietoare Sc.A prin permutare este redată în figura 5.1, a şi b,
unde mâna mecanică MM şi magazinul de scule MS sânt
acţionate de patru motoare hidraulice (MHR1, MHL2, MHR3 şi
MHL4) comandate de patru distribuitoare (D1...D4).
Cele opt faze de funcţionare şi ordinea în care se realizează sînt
ilustrate prin săgeţi şi cifrele I...VIII în figurile 5.1, a şi b. Cu BC s-a
notat braţul central de acţionare a mâinii mecanice; A.Pr — axul
principal; BS — bucşă de strângere a sculei în axul principal.
Cele opt faze sânt: I — aducerea mâinii mecanice din poziţia
iniţială (orizontală) în poziţia verticală; II — slăbirea sculei din
bucşa de strângere; III — scoaterea sculelor din axul principal şi
magazin; IV — rotirea mâinii mecanice cu 180° pentru
schimbarea locului frezei cu burghiul; V — introducerea sculelor
în axul principal şi, respectiv, în magazinul de scule; VI —
strângerea sculei de către arcul Arc, prin retragerea tijei
motorului MHL4; VII — readucerea mâinii mecanice in poziţia
iniţială; VIII — rotirea magazinului cu un pas, pentru aducerea
unei noi scule în postul de permutare.
 Anexa 6.
Sarcina individuală №_4_____Exemplu

Manipulator de depozitare automată.

Obiectivele de formare și
competențele de bază

 Configurarea manipulatorului și
a elementelor de bază
 Dispozitive de manipulare
industriale de mare precizie și
roboți cartezieni
 Grippere industriale
 Aplicații de stocare și recuperare
 Programarea panoului tactil
 Programarea PLC, identificarea
defecțiunilor și depanarea acestora
Manipulatorul de ambalare cuprinde componentele prezentate și
enumerate mai jos. Fiecare element și cantitate se referă la o
singura stație. Unele componente și accesorii sunt totuși omise

Componenta:
1 x Depozit complet
asamblat și testat
2 1x cadru de bază a stației
3 1x Sistem de manipulare
carteziană de înaltă precizie
cu 3 axe
4 1x Placă de conectare
electrică
5 1x Unitate liniară fără
ghidaj cu ghidaj de precizie
6 1x Gripper pentru transportoare cu șase pachete
8 1x Consola de control
9 1x Controller motor
10 1x Set de scule, cabluri, accesorii
Funcția depozitului automatizat al manipulatorului:

Depozitul automat poate conține până la 16 containere de șase

pachete pe 4 nivele fiecare cu câte 4 compartimente. Un sistem de
manipulare cartesian cu 3 axe este utilizate pentru circulația
stocurilor. 2 axe cu curele dințate sunt acționate de servomotoare
inteligente cu servo amplificator integrat, controller și interfață de
comunicare. A treia axă este executată ca o unitate liniară cu
ghidaj de precizie.
Depozitul High Bay este conceput pentru a stoca până la 16
containere cu dimensiuni de 160 x 160 mm. Depozitul este montat
pe un cadru din aluminiu rigid, cu placă de profil. Manipularea
recipientelor are loc prin intermediul unui alimentator cartesian de
rafturi cu servomotoare. Stația este controlată de Siemens Step7-
PLC. Un panou tactil permite funcționarea confortabilă a
depozitului. Dispozitivul de alimentare cu rack utilizează 2
servomecanisme inteligente de tip manipulator-of-the-smart cu
servo amplificator integrat, controler cu buclă închisă și interfață
CAN bus. Aceste servomotoare sunt conectate la PLC cu ajutorul
unui modul master CAN. Protocolul / profilul este DS 402.

Date tehnice:
Constructie Profile din aluminiu / placă de
profil / picioare pivotante
Dimensiuni 1100 x 700 x 1800 mm
Numărul de rafturi 16 (4 golfuri cu câte 4 rafturi)
Dimensiunile 160 x 160 mm (pachet Festo Six)
rafturilor Cartezian robot, 3 axe
Rack de alimentare Curea dintelui, rulmenți cu bile,
Rack-ul axului X de 800 mm
alimentare Curea dintelui, rulmenți cu bile,
Rack-ul axei Z de 500 mm
alimentare cilindru liniar, rulmenți cu bile,
Axa de alimentare a 200 mm
rackului Y 2 servopoarte, CAN Interface DS
Acționează X / Z 402, 24 VDC
+/- 0,2 mm
S7-1500
 Anexa 7.
Sarcina individuală №_5_____Exemplu_______

Robot Vision Cell with Mitsubishi Robot RV-2FB.

Analizind cataloagele si ofertele liderilor de piață este aratat clar
că, fără o cameră foto, o celulă robot modernă nu are nici o
valoare în ceea ce privește producția
viitoare. Camera foto este
premisa esențială pentru una
dintre formele elementare de
lucru în viitor si anume -
colaborarea între oameni și
roboți. În acest context, Robot
Vision Cell este un mediu de
învățare extrem de inovator în formarea contemporană de
robotică. Acest sistem permite ca potențialul aplicațiilor actuale
cu roboti, precum și tendințele viitoarelor aplicații să fie
subliniate într-un mod clar și practic.
Prioritatea 1 : Siguranta in operare datorita mediului de
lucru dinamic si puternic. Astfel, cuștile de siguranță sunt folosite
pentru a proteja personalul de operare se de întreținere.
Siguranța trebuie să fie prioritatea principală și reprezintă o parte
esențială a conținutului de formare. Astfel, este logic să închidem
complet Robot Vision Cell și să-l puteti opera cu ușile de
siguranță.
Sudarea prin simulare : Sudarea este un exemplu
tipic pentru o aplicație de robot care necesită
controlul traseului de precizie. În Robot
Vision Cell, uneltele adecvate și piesele adecvate în formă, permit
efectuarea sarcinilor de sudură.
Paletizarea și asamblarea :
Asamblarea rapidă și precisă a
produselor finite sau finisate,
precum și îndepărtarea sau încărcarea
paleților sunt sarcini standard pentru
majoritatea aplicațiilor robotizate.
Astfel, in solutia prezentata sunt
incluse piesele din sistemul de
producție modular și paletele adecvat.

Camera industrială : Camera industrială comunică direct cu

robotul prin intermediul Ethernet-ului și poate fi astfel ușor
integrată în proces ca unitate suplimentară - pentru detectarea
pozițieiIdentificarea culorii, verificarea dimensiunilor sau, de
exemplu, pentru monitorizarea proceselor de asamblare

Configurare, programare și simulare : Niciun sistem de învățare nu

este complet fără software-ul de suport necesar! Prin urmare, celula
include programe de configurare și prelucrare a imaginilor care pot fi
utilizate pentru a configura și efectua chiar și sarcini complicate de
măsurare și toate Celulele CIROS® Robotics, simulate în 3D, au o
contribuție majoră la formarea eficientă și variată. Simularea oferă, de
asemenea, un nivel ridicat de siguranță la începutul activitatilor de
formare in robotica.

Funcție Robot Vision Cell

Oferă mediul optim de învățare pentru robotică și identificare
video. Paletele și zonele de depozitare clar aranjate permit lucrul
cu celulele ușor și eficient. Exerciții diferite, cum ar fi paletizarea,
asamblarea sau sudarea (simulate) pot fi efectuate cu ajutorul
celulei.
 Construcție : Celula robotului este montată complet pe o placă
de profil din aluminiu. Controller-ul robot este pozitionat in
cadru. Stația este echipată cu un întrerupător principal și un
panou de comandă suplimentar. Conceptul de siguranță al celulei
include ușile cu un întrerupător de siguranță și un dispozitiv de
acționare a ciupercilor de oprire de urgență
Robot Vision Cell oferă un mediu de antrenament ideal pentru
inspecția robotică și vizuală. Aspectul celulei permite o pregătire
ușoară, transparentă și eficientă. Sarcini diferite precum
paletizarea, simularea sudării sau asamblarea pot fi realizate cu
ajutorul unui robot industrial cu 6 axe. Celula este complet
asamblată pe placa profilată și montată pe baza de aluminiu, incl.
carcasă de siguranță.

Repere :
- Conceptul de siguranță al celulei include ușile de siguranță cu
întrerupătoare magnetice de siguranță. Ansamblu susținut de
aparat foto - celulă este echipată cu o cameră industrială pentru
detectarea poziției și identificarea culorilor pieselor, pentru
verificarea dimensiunilor sau pentru monitorizarea proceselor de
Funcționare asamblare.
Simularea sudurii - în robot Vision Cell, uneltele adecvate și
piesele adecvate în formă, permit efectuarea sarcinilor de sudura
pe calea simulării.

Componenta :
•1x Rama de bază din aluminiu
•1x Robot industrial cu 6 axe Mitsubishi tip RV-2FB
•1x controler robot Mitsubishi tip CR750-D
•1x cutie de invatare robot Mitsubishi tip R32TB
•Paleta de 3x pentru piese de prelucrat
•1x unitate de sudura pentru simularea sudarii, incl. instrument
de sudur.