Sunteți pe pagina 1din 41

3.1.

1 Caracteristici de filtrare
Filtrele liniare, invariante in timp, sunt caracterizate printr-un răspuns
cu magnitudine, fază, stabilitate, timp de creștere, timp de soluționare și
depășire. Amplitudinea și faza determină răspunsul la starea de echilibru a
filtrului, în timp ce timpul de creștere, timp de setare și rata de depășire sunt
specifice răspunsului tranzitoriu. Pentru o schimbare instantanee de intrare,
timpul de creștere specifică rata de schimbare a ieșirii. Timpul de răspuns
descrie cât timp este nevoie pentru ieșire să se așeze la o valoare staționară, iar
depășirea arată cu cât ieșirea depășește valoarea dorită.

Așa cum este ilustrat în Figura 2.9 și definit în (2.31), răspunsurile de


magnitudine și fază ale semnalului de intrare, filtrul și semnalul de ieșire
poate fi exprimată ca

și

Unde ∅ Y (ω) ∅ X (ω) și ∅ H ( ω ) denotă răspunsurile de fază ale ieșirii,


intrarii, respectiv filtrul. Aceste ecuații arată că spectrele de amplitudine și de
fază ale semnalului de intrare sunt modificate prin filtru. Magnitudinea
răspunsului, ¿ H (ω)∨¿, specifică câștigul și faza ∅ H ( ω ) arată defazaj (sau
intervalul de timp) filtrului, la o anumită frecvență.
Un filtru de fază liniară are un răspuns de fază care satisfice

Funcția de întârziere de grup a filtrului este definită ca

Prin urmare, pentru filtru de fază liniară definit în (3.3), întârzierea de grup
T d (ω) este o constantă α pentru toate frecvențele. Acest filtru evită
denaturarea fazei, deoarece toate componentele de frecvență din semnalul de
intrare sunt întârziate cu aceeași cantitate de timp. Fază liniară este importantă
în multe aplicații din viața de zi cu zi - în cazul în care relațiile temporale
dintre componentele de frecvență diferite sunt critice.
Exemplul 3.1

Se consideră două puncte de filtru simplu în mișcare medie date în


exemplul 2.14. Răspunsul la magnitudine este

Deoarece răspunsul de magnitudine scade monoton cu zero ω=π,


acesta este un filtru trece-jos cu răspunsul de fază

care este de fază liniară așa cum se arată în (3.3). Prin urmare, acest filtru
are întârziere constantă de timp

Aceste caracteristici pot fi verificate folosind scriptul MATLAB®


example3_1.m. Magnitudinea și fază răspunsurilor calculate utilizând
freqz (b, a) sunt prezentate în Figura 3.1. Întârzierea de grup este calculată
și afișată folosind grpdelay (b, a), ceea ce arată o întârziere constantă de
0,5 pentru toate frecvențele.
Figura 3.1 Răspunsurile amplitudine și fază a două puncte de filtru în
mișcare medie
3.1.2 Tipuri de filtre
Un filtru este de obicei definit în termeni de răspuns de magnitudine și
există patru tipuri diferite de filtre de frecvență selectivă: lowpass, highpass,
bandpass și filtre bandstop. Deoarece magnitudinea unui filtru digital, cu
coeficienți reali este o funcție pară în ω, specificațiile de filtrare sunt de obicei
definite în gama de frecvență 0 ≤ ω ≤ π.
Magnitudinea unui filtru trece-jos ideală este ilustrată în Figura 3.2(a).
Regiunile 0 ≤ ω ≤ ωc și ω> ωc sunt denumite trece-banda și respectiv oprește-
banda, iar frecvența ω c se numește frecvența de tăiere. Un filtru ideal trece-jos
are răspuns de magnitudine |H(ω)| = 1 pentru trece-bandă, cu 0 ≤ ω ≤ ωc și |
H(ω)| = 0 pentru oprește-bandă, cu ω> ωc . Astfel, filtrul trece-jos ideal trece
componentele de joasă frecvență sub frecvența de tăiere și atenueaza
componente de înaltă frecvență mai mare ca ω c.
Magnitudinea unui filtru trece-sus ideală este ilustrat în figura 3.2(b).
Un filtru trece-sus trece componente de înaltă frecvență peste frecvența de
tăiere ω c și atenuează componentele de frecvență mai joasă de ω c. În practică,
filtrele trece-sus pot fi folosite pentru a elimina zgomotul de joasă frecvență.
Magnitudinea ideală a unui filtru trece-bandă este ilustrată în Figura
3.2(c). Frecvențele ω a și ω b sunt numite frecvență de taiere inferioară,
respectiv superioară. Filtrul ideal trece-bandă trece componentele de frecvență
între cele doua frecvențe de tăiere ω a și ω b și atenuează componentele de
frecvență mai joasă de ω a și peste frecvența de ω b.
Magnitudinea unui filtru oprește-bandă ideal este ilustrat în figura 3.2
(d). Un filtru cu o bandă de oprire foarte îngustă este, de asemenea, numit un
filtru de crestătură. De exemplu, o linie de putere generează un zgomot
sinusoidal de 60 Hz numită linie de putere interferență sau 60 Hz hum, care
poate fi îndepărtată prin filtru notch cu frecvență centrală la 60 Hz.
Figura 3.2 Răspunsurile Magnitudinea patru filtre ideale diferite
În plus față de aceste filtre de frecvență selectivă, un filtru trece-tot oferă
răspuns la frecvența |H(ω)| = 1 pentru toate ω. De la (3.2), filtrele trece-tot pot
fi proiectate pentru a corecta distorsiunea de fază introdusă de sistemele fizice,
fără a schimba amplitudinile componentelor de frecvență. Un caz foarte
special al filtrului trece-tot este transformarea Hilbert ideală, care produce o
schimbare de fază de 90° a semnalului de intrare.
Un filtru multibandă are mai mult de o banda de trecere sau bandă de oprire.
Un caz special al filtrului multibandă este filtrul pieptene. Filtrul pieptene are
zerouri echidistante, cu forma răspunsului de magnitudine care seamănă cu un
pieptene. Ecuația filtrului pieptene este dat ca

unde L este un număr întreg pozitiv. Funcția de transfer a acestui filtru FIR
este

Astfel, filtrul pieptene are zerouri L egal distanțate pe cercul unitate la locațiile

Exemplul 3.2
Un filtru pieptene cu L = 8 are opt zerouri la
Figura 3.3 Răspunsurile amplitudine și fază de filtru pieptene cu L = 8

c u l = 0 , 1 , , 7, respectiv. Răspunsul de frecvență al acestui filtru


pieptene este

cu l=0 ,1 , … ,7. Răspunsul în frecvență al acestui filtru pieptene este


reprezentat grafic în Figura 3.3 folosind scriptul MATLAB® example3_2.m
pentru L = 8.

Figura 3.3 arată că filtrul pieptene poate fi folosit ca un filtru oprește-bandă


multiplu pentru a elimina zgomotul în bandă îngustă la frecvențele

Centrul de benzilor de trecere se află la jumătatea distanței dintre zerourile


adiacente ale răspunsului de frecvență, care este la frecvențele
(2 l+ 1) p / L, l=0 ,1 , .. . , L/2−1.
Filtrele pieptene sunt utile pentru trecerea sau eliminarea frecvențelor
specifice și armonicelor lor. Utilizarea filtrelor pieptene pentru atenuarea
semnalelor periodice cu componente armonice este mai eficient decât
proiectarea filtrelor individuale pentru fiecare armonică. De exemplu, sunetul
colibri produs de transformatoare mari amplasate în stațiile electrice de
utilitate cuprinde armonici cu număr par (120, 240, 360 Hz, etc.) a frecvenței
de bază 60 Hz a liniei de alimentare. Atunci când un semnal este corupt de
zgomot transformator, filtrul pieptene cu crestături la multipli de 120 Hz pot fi
utilizat pentru a elimina aceste componente armonice nedorite.
3.1.3 Filtru Specificații
Caracteristicile filtrelor digitale sunt adesea specificate în domeniul de
frecvență, astfel design-ul este, de obicei, pe baza specificațiilor de
magnitudine. În practică, nu putem să realizăm secționări infinit ascuțite ca în
filtrele ideale ilustrate în Figura3.2. Un filtru în practică are

Figura 3.4 Magnitudinea și măsurarea performanței ale filtrului trece-jos

bandă de tranziție graduală roll-off de la filtrul trece-bandă la oprește-bandă.


Specificațiile sunt adesea sub formă de scheme de toleranță (sau ondulație), iar
banda de tranziție este specificată pentru a permite o magnitudine bună de roll-
off.
Raspunsul tipic în cee ace privește magnitudinea unui filtru trece-jos este
ilustrat în Figura 3.4, unde liniile punctate orizontale din figură indică limitele
de toleranță. Magnitudinea are deviația de vârf δ p în banda de trecere, și δ s
deviația maximă în banda oprită. Frecvențele ω p și ω s sunt frecvența marginii
trece-bandă (de tăiere) și frecvența marginii oprește-bandă.
Așa cum se arată în Figura 3.4, amplitudinea trece-bandă (0 < ω❑<ω p) este
de aproximativ o unitate cu o eroare de ± δ p . Acesta este,

Ondulația trece-bandă δ p este variația admisă ca răspuns magnitudine în cazul


filtrelor trece-bandă. Rețineți că câștigul de magnitudine este normalizat la unu
(0dB).
În cazul oprește-bandă, răspunsul în magnitudine este de aproximativ zero,
cu o eroare de δ s. Acesta este,

Ondulație stopband (sau atenuarea) ds descrie atenuarea componentelor de


semnal de mai sus ω s.
Deviațiile trece-bandă și oprește-bandă sunt de obicei exprimate în decibeli.
Ondulația și atenuarea banzii de trecere în cazul oprește-bandă sunt definite ca

și
Exemplul 3.3
Să considerăm un filtru care are ondulațiile benzii de trecere ± 0,01,
adică, δ p = 0,01. Din (3.11), avem

Cum atenuarea oprește-bandă este dată ca δ s = 0,01, avem

Banda de tranziție este regiunea de frecvență între frecvența margine a


banzii de trecere ω p și frecvența marginie a benzii de oprire ω s. Magnitudine
scade monoton din banda de trecere la banda oprire în această regiune.
Lățimea benzii de tranziție determină cât este de puternic filtrul. În general,
este necesar un filtru de ordin superior pentru a avea δ p și δ s mai mici și benzi
de tranziție mai înguste.
3.1.4 Filtre FIR cu fază liniară
Diagrama de semnal a filtrului FIR este prezentat în Figura 2.6, iar ecuația I /
O este definită în (2.14). Dacă L este un număr impar, definim M = (L -1) / 2.

Ecuația (2.14) poate fi scrisă ca


Unde

Fie hl având proprietatea de simetrie


hl =h−l , l=0, 1,…, M (3.15)

Din (3.13), răspunsul în frecvență B(ω) poate fi scris

ca
Dacă L este un număr întreg și M =L/2, derivarea (3.16) trebuie să fie ușor
modificate.
109
Proiectarea si implementarea de filtre FIR

Ecuația (3.16) arată că, în cazul în care hl este real,

este o funcție reală a ω. Astfel, faza si întârzierea grupului B(ω) sunt

și

Aceste ecuații arată că faza a filtrului FIR este o funcție liniară a ω și


întârzierea de grup măsurată în experimente este o M constantă pentru toate
frecvențele. Cu toate acestea, există schimbări de semn H (ω) corespunzând
defazării cu 180o în B ( ω ) și B(ω) este doar liniară în porțiuni benzilor de
trecere așa cum se arată în Figura 3.3.
Dacă hl are antisimetrie (simetrie negativă) proprietatea
(3.18)
hl =h−l , l=0, 1,…, M
implică h(0)=0. Urmând derivarea similară a (3.16), putem de asemenea
arăta că faza B(z) este o funcție liniară a ω.
In concluzie, un filtru FIR are fază liniară în cazul în care coeficienții săi
îndeplinesc condiția de pozitiv simetrie
b l=b L−1−l ,l=0 , 1, … , L−1 , (3.19)

sau condiția de antisimetrie


b l=−b L−1−l , l=0 , 1 ,… , L−1 , (3.20)

Întârzierea grupului unei filtru simetric (sau antisimetric) FIR este


T d (ω)=(L−1)/2, care corespunde punctul de mijloc al filtrului FIR. Dacă L
este par sau impar și dacă b l are simetrie pozitivă sau negativă, există patru
tipuri de filtre FIR de fază liniară.
Simetria (sau antisimetrie) proprietatea unui filtru liniar FIR fază poate fi
exploatată pentru a reduce numărul total de multiplicări solicitate de filtrare.
Fie filtrul FIR cu un număr par de lungime L și simetrie pozitivă așa cum este
definit în (3.19). Ecuația (2.36) poate fi modificată ca
Figura 3.5 Diagrama-semnalului filtrului FIR simetric; L este un număr par

Funcția de transfer H(z) definită în (3.21) este ilustrat în Figura 3.5, cu


ecuația I / O exprimată ca

Pentru filtrul FIR antisimetric, adăugarea a două semnale este înlocuită prin
scădere. Acesta este,

După cum se arată în (3.22) și Figura 3.5, numărul de multiplicări este


redus la jumătate prin adăugarea mai întâi unei perechi, apoi înmulțirea sumei
cu coeficientul corespunzător. Compromisul este că doi indici de adrese sunt
necesari pentru a indica ambii x (n – l) și x (n−L+ l+1)în loc să acceseze date
liniar prin același buffer cu un singur pointer. TMS320C55xx oferă două
instrucțiuni speciale de asamblare, firsadd și firssub, Pentru punerea în
aplicare a filtrelor FIR simetrice și respectiv antisimetric. Un experiment
folosind firsadd vor fi prezentat în secțiunea 3.5.3.
3.1.5 Realizarea de filtre FIR
Un filtru FIR poate funcționa fie pe bază de bloc cu bloc sau pe bază de
eșantiontioane. În procesarea bloc, intrarile sunt segmentate în mai multe
blocuri de date. Operația de filtrare se realizează pe bloc la un moment dat,
iar blocurile de ieșire rezultate sunt recombinate pentru a forma ieșirea
globală. Procesul de filtrare pentru fiecare bloc de date pot fi implementate
folosind
convoluția liniară, sau prin convoluție rapidă, care va fi prezentată în
Capitolul 5. În procesare de eșantioane, intrarea este procesată în fiecare
perioadă de eșantionare, după ce intrarea curentă x (n) devine disponibilă.
Așa cum s-a discutat în secțiunea 2.2.1, ieșirea unui sistem liniar invariant
în timp este intrare convoluționată cu răspunsul la impuls al sistemului.
Presupunând că filtrul este cauzal, ieșirea la momentul n este calculat ca

Procesul de calcul al convoluției liniare presupune următoarele patru etape:


1. Încrucișarea - x (l) pentru l=0 pentru a obține x (−1).
2. Schimbarea - mutarea x (−l) cu n eșantioane la dreapta pentru a obține
x (n−l).
3. Înmulțirea - înmulțirea h(l ) și x (n−l) pentru a se obține produsele
h(l) x(n−l) pentru toți l.
4.Însumare - însumarea tututror produselor pentru a obține ieșire y (n) la
momentuln.
Repetarea pașlor de la 2 la 4 în calcul ieșirii sistemului de la alte intervale de
timp n. Rețineți că convoluția semnalului de intrare de lungime M , cu un
răspuns la impuls de lungimime L rezultă în semnalul de ieșire de lungime
L+ M −1.
Exemplul 3.4
Se consideră filtrul FIR format din patru coeficienți b 0 , b1 , b2și b 4. Atunci
avem

Randamentele convoluției liniare

În general, avem

Interpretarea grafică este ilustrată în figura 3.6.


Așa cum se arată în Figura 3.6, secvența de intrare este în oglindă și apoi
deplasată spre dreapta de o proba la un moment dat să se suprapună
coeficienții filtrului. La fiecare moment de timp, valoarea de ieșire este suma
produselor coeficienților suprapuși cu datele de intrare corespunzătoare
aliniate sub aceștia. Această formă a convoluție liniare poate fi ilustrată ca în
Figura 3.7. Rețineți că deplasarea x (−l) la dreapta este echivalentă cu
deplasarea b l la stânga cu o unitate la fiecare perioadă de eșantionare.
112 Real-Time Digital Signal Processing

Figura 3.6 Interpretarea grafică a convoluție liniare, L = 4

La momentul de timp n=0, secvența de intrare este extinsă printr-o


margine cu L−1 zerouri la dreapta. Singurul produs nenulă provine de la b 0
înmulțit cu x (0), care sunt aliniate în timp. Îi este nevoie de filtrului de L−1
iteratii înainte de a fi complet suprapus de secvența de intrare. Prin urmare,
primele L−1 ieșiri corespund stării tranzitorii de filtrare FIR. După
n ≥ L−1, bufferul de semnal al filtrului FIR este plin, iar filtrul este în starea
de echilibru.

La filtrarea FIR, coeficienții sunt constanți, dar datele din bufferul de


semnal (sau linia de întârziere) se schimbă în fiecare perioadă de eșantionare,
T . Tamponul de semnal este împrospătat în modul ilustrat în Figura 3.8, unde
cea mai veche proba x (n−L+ 1) este îndepărtată și restul probelor sunt
deplasate la o locație la dreapta în buffer. O nouă mostră (de la un ADC în
aplicații în timp real), este introdus în locația de memorie etichetată ca x (n).
Aceast x (n), venind la momentul n, va deveni x (n−1), în perioada de
eșantionare următoare, apoi x (n−2), și așa mai departe, până când
113 Real-Time Digital Signal Processing

Figura 3.7 Flip-glisare procesul de convoluție liniară


Proiectarea si implementarea de filtre FIR 113

Figura 3.8 tampon de semnal revigorant pentru filtrare FIR

pur și simplu scade la sfârșitul lanțului de întârziere. Reîmprospătarea


tamponul de semnal (așa cum este prezentat în Figura 3.8) necesită un timp
de procesare intensivă dacă operațiunile mutare de date nu sunt puse în
aplicare de hardware.
Cea mai eficientă metodă pentru reîmprospătarea un tampon de semnal
este de a aranja eșantioanele de semnal într-un mod circular așa cum este
ilustrat în Figura 3.9(a). În loc de a transfera mostrele de date înainte în timp
ce au adresa de pornire fixă de tampon așa cum este prezentat în figura 3.8,
probele de date în tamponul circular nu se mișcă, dar adresa de pornire este
actualizată în sens invers (invers acelor de ceasornic). Proba de semnal
curentă, x (n), este indicată de adresa pointer pornire și probele anterioare
sunt deja încărcate secvențial în sensul acelor de ceasornic. După ce se
primește un nou eșantion, acesta este plasat în poziția x (n) și se efectuează
operația de filtrare. După calcularea ieșirii y (n), indicatorul de pornire este
deplasat în sens antiorar la poziția x (n−L+ 1) și așteaptă următorul semnal
de intrare pentru a ajunge. Intrarea următoare la momentul n+1 va fi scrisă în
poziția x (n−L+ 1) și este denumită ca x (n) pentru următoarea iterație.
Bufferul circular este foarte eficient, deoarece actualizarea se realizează prin
reglarea adresei de start (pointer), fără a schimba fizic orice date în memorie.
Figura 3.9 (b) arată bufferul circular pentru coeficienții de filtrare FIR, care
permite coeficientului pointerului să se înfășoare împrejur atunci când ajunge
la capătul memoriei tampon de coeficienți.

Figura 3.9 tampoane circulare pentru filtru FIR. (a) tampon circular pentru
reținerea semnalelor. Indicatorul de pornire la x(n) este actualizată în sens
invers acelor de ceasornic. (b) tampon circular pentru coeficienții de filtrare
FIR, indicatorul arătând întotdeauna spre b 0 la începutul filtrarii
Așadar, pointerul se mută de la b L−1 la b 0 astfel încât filtrarea FIR va începe
întotdeauna de la primul coeficient.

3.2 Proiectare de filtre FIR

Obiectivul în proiectarea de filtre FIR este de a determina un set de coeficienți


de filtrare care să satisfacă specificațiile date. Au fost dezvoltate o varietate de
tehnici pentru proiectarea filtrelor FIR. Metoda seriilor Fourier oferă o
modalitate simplă de calcul coeficienților filtrului FIR și, astfel, este folosit
pentru a explica principiile de proiectare a unui filtru FIR.

3.2.1 Metoda seriilor Fourier.


Metoda seriilor Fourier proiectează un filtru FIR prin calcularea răspunsului la
impuls al filtrului care aproximează răspunsul de frecvență dorită. Răspunsul
de frecvență al unui filtru este definit utilizând transformata discretă Fourier
ca

caz în care răspunsul la impuls al filtrului poate fi obținută folosind


transformata discretă Fourier inversă ca

Această ecuație arată că răspunsul la impuls h(n) este dublu și are o lungime
infinită.
Pentru filtrul FIR dorit cu frecventa de raspuns H (ω), răspunsul la impus
corespunzător h(n) (același ca și coeficienții de filtrare) poate fi calculată prin
evaluarea integralei definită în (3.26). Un răspuns finit la impuls {h' (n) } poate
fi obținut prin trunchierea răspunsul ideal pentru lungimea infinită a
impulsului definit în (3.26). Acesta este,

Un filtru FIR cauzal poate fi derivat prin deplasarea h ' (n) dreapta cu M
probe și reindexarea coeficienților ca
Presupunând L este un număr impar (L=2 M +1), acest filtru FIR are L
coeficienți b 'l , l=0 , 1 , … , L−1. Răspunsul la impuls este de aproximativ
simetric cu b 'M datorită faptului că h(−n)=h( n) dat în (3.26). Prin urmare,
funcția de transfer B' ( z) cu coeficienții definiți în (3.28) are fază liniară și o
întârziere de grup constantă.

Exemplul 3.5
Filtrul ideal trece-jos din Figura 3.2 (a) are de răspuns în frecvență

Răspunsul la impuls corespunzător poate fi calculat folosind (3,26) ca

unde funcția sinc este definită ca

Prin stabilirea tuturor coeficienților de răspuns la impulsuri în afara


intervalului −M <n< M la zero și pentru deplasarea a M unităților spre
dreapta, obținem filtrul FIR cauzal de lungime finită L cu coeficienții
Proiectarea si implementarea de filtre IIR

Acest capitol prezintă teoria, proiectarea, analiza, realizarea și aplicarea de filtre IIR digitale [1-
12]. Noi folosim experimente pentru a demonstra implementarea și aplicațiile de filtre IIR în
diferite forme, folosind procesoare punct fix.

4.1 Introducere

Proiectarea unui filtru IIR digital, de obicei, începe cu proiectarea unui filtru analogic și
aplicarea unei tehnici de mapare pentru a transforma filtrul analogic din planul s în planul z.
Prin urmare, această secțiune examinează pe scurt principiile legate de Transformarea
Laplace, filtre analogice, proprietăți de mapare și de transformare de frecvență.

4.1.1 Sisteme analogice


Dată fiind o funcție cauzală în timp continuu, adică, x (t) = 0 pentru t <0, transformata Laplace
este definita ca
unde s este o variabilă complexă definită ca

și s este un număr real. Inversul transformatei Laplace este exprimat ca

Integrala este evaluată de-a lungul liniei drepte pe σ + jΩ planul complex de la Ω = - ∞ pana la
Ω = ∞.

În timp real Digital Signal Processing: Fundamentals, implementarile și aplicații, A treia editie. Sen M. Kuo,
Bob H. Lee și Wenshun Tian.
© 2013 John Wiley & Sons, Ltd. Publicat de 2013 John Wiley & Sons, Ltd.
Proiectarea si implementarea IIR filtre 149
Ecuația (4.2) definește planul complex s cu axa reală σ și axa imaginar jΩ. Cand σ este 0,
valorile lui s sunt pe axa jΩ, care este, s = Ωj,
Și (4.1) devine

care este transformata Fourier a semnalului x (t). Prin urmare, având o funcție X (s), putem
evalua caracteristicile sale de frecvență prin substituirea s= jΩ dacă regiunea de convergență
a transformatei Laplace include axa imaginara jΩ.
Dacă x(t) este semnalul de intrare în sistem liniar invariant timp (LTI), cu răspuns la impuls
h(t), semnalul de ieșire y(t) poate fi calculat ca

unde * indică convoluția liniară. Convoluția liniară în domeniul timp este echivalenta cu
multiplicarea în domeniul Laplace (sau frecvența), exprimata ca

Y ( S ) = H ( E ) X ( s ), (4.6)
unde Y (s), X (s), și H (s) sunt transformatele Laplace y(t), x (t), și h (t),respectiv. Funcția de
transfer a unui sistem LTI este definit ca

Forma generală a funcției de transfer a sistemului poate fi exprimată prin următoarea funcție rațională:

Rădăcinile numaratorului N (s) sunt zerourile H (s), rădăcinile numitorului D (s) sunt polii
sistemului, iar ordinea sistemului este M. MATLAB® oferă funcția freqs pentru a calcula
frecvența de răspuns a sistemului analogic H (s).

Exemplul 4.1
Semnalul cauzal x(t) = e-2tu (t) este aplicat unui sistem LTI, iar ieșirea sistemului este y(t) =
(e-t+ E-2t - e-3t) u (t). Calculati funcția de transfer de sistem H (e) și răspunsul la impuls h(t).
De la (4.1), avem

În mod similar, avem

Din (4.7), obținem funcția de transfer


Proiectarea si implementarea IIR filtre 150

Luand inversa transformatei Laplace a H de mai sus (e) termen cu termen, obținem
răspunsul la impuls ca

Condiția de stabilitate a unui sistem analogic poate fi analizată raspunsul la impuls h(t) sau
funcția sa de transfer H (s). Un sistem este stabil dacă

h lim (t) = 0. (4.9)


t-> ∞
Această condiție impune ca toți polii trebuie să se afle în jumătatea stângă a planului s, care
este, s <0. Dacă limt-> ∞ h (t)! -> ∞, sistemul este instabil. Acest lucru este echivalent cu sistemul
având unul sau mai mulți poli situati în jumătatea din dreapta a planului s, sau poli de ordine
multiple(repetate) pe axa jΩ. Prin urmare, putem evalua stabilitatea unui sistem analogic de
răspuns h său impuls (t), sau, mai eficient, din locațiile polare ale funcției de transfer H (s).

4.1.2 Proprietăți de mapare

Transformata Z poate fi obținută din transformata Laplace prin schimbarea variabilei

z = EsT. (4.10)

Această relație reprezintă maparea unei regiuni în s-planul la planul z, deoarece ambele s și z
sunt variabile complexe. Deoarece s = s + jv, avem

în cazul în care aplitudinea este

iar unghiul este

Când s = 0 (axa jΩ pe planul s), amplitudinea dată în (4.12) este | z | = 1 (cercul unitate pe
planul z) și (4.11) este simplificată la z=ejΩT. Este evident că porțiunea din
Proiectarea si implementarea IIR filtre 151

Figura 4.1 Proprietățile de mapare între planul s și planul z

Axa jΩ între Ω = - π / T și Ω = π / T pe planul s este mapata pe cercul


unitate pe planul z de la - π la π așa cum este ilustrat în figura 4.1. După
cum Ω crește de la π / T la 3π / T, aceasta are ca rezultat o alta
încercuire in invers acelor de ceasornic a cercului unitate. Astfel, după
cum Ω variază de la 0 la ∞, există un număr infinit de inconjurari ale
cercului unitate pe planul z în sens invers acelor de ceasornic. În mod
similar, există un număr infinit de incornjurari ale cercului unitate în
sensul acelor de ceasornic ca Ω variază de la 0 la -∞.
De la (4.12), | Z | <1 când s <0. Astfel, fiecare bandă de lățime 2 π / T
în jumătatea stângă a planului s este mapata în interiorul cercului
unitate. Această mapare apare sub forma unor cercuri concentrice în
planul z ca s variază de la 0 la -∞. Ecuația (4.12) implică, de asemenea,
că | z | > 1 dacă s> 0. Astfel, fiecare bandă de lățime 2π / T în jumătatea
dreaptă a planului s este mapată în afara cercului unitate. Această
mapare apare, de asemenea, în cercuri concentrice în planul z intrucat
s variază de la 0 la ∞.

În concluzie, maparea de la s-planul la planul z nu este o funcție


unu-la-unu, deoarece punctele infinite pe planul s, sunt mapate la un
singur punct de pe planul z. Acest aspect va fi discutat mai târziu în
Secțiunea 4.2, când vom proiecta un filtru H IIR digital (z) prin
transformarea dintr-un filtru analogic H (s).
4.1.3 Caracteristicile Filtrelor Analogice
Un filtru trece jos ideal este obținut prin găsirea unei aproximări
polinomiale cu magnitudinea la pătrat | H (V) | 2 și apoi conversia
acestui polinom într-o funcție rațională. Aproximările prototipul ideal vor
fi discutate pe scurt, bazat pe filtre de tip Butterworth, Chebyshev I și
filtre de tip II, filtre eliptice, și filtre Bessel.
Filtrul trece jos Butterworth este o aproximare multipolara la filtrul
ideală, care este caracterizată prin răspunsul la magnitudinea la pătrat

Unde L este ordinul filtrului, care determină cât de exact filtrul


Butterworth aproximează filtrul ideal. Ecuația (4.14) arată că | H (0) | =
Proiectarea si implementarea IIR filtre 152
1 și | H (Ωp) | = 1 / √2 (sau 20 log10| H (Ωp) | = -3 dB) pentru toate
valorile L. Astfel, Ωp se numește frecventa de taiere de 3 dB.
Răspunsul in magnitudine al unui filtru tipic trece jos Butterworth scade
monoton în ambele benzi de trecere și așa cum este ilustrat în banda
din Figura 4.2. Filtrul Butterworth are un răspuns in magnitudine peste
banda de trecere și banda de oprire, prin urmare, este adesea
menționată ca

Figura 4.2 răspuns Magnitudinea filtru trece jos Butterworth

filtru „maxim plat“.


Deși filtrul Butterworth este ușor de proiectat, rata de răspuns in
magnitudine scade si este lent în intervalul de frecvență Ω > Ω p pentru
valori mici ale lui L. Putem îmbunătăți viteza de rostogolire prin
creșterea filtrului de ordinul L. Prin urmare, pentru realizarea unei benzi
de tranziție dorită, oridnul din filtrul Butterworth este adesea mai mare
decât ordinul de alte tipuri de filtre.
Filtrul Chebyshev are o rostogolire mai abrupt in ceea ce priveste
frecvența de tăiere decât filtrul Butterworth, permițând un anumit număr
de ondulații în oricare banda de trecere sau banda de oprire. Există
două tipuri de filtre Chebyshev. Filtrele de tip I Chebyshev sunt filtre
multipol care prezintă un comportament cu unde echivalente în banda
de trecere și caracteristica monotonă în banda de oprire, a se vedea
graficul de sus din Figura 4.3. Filtrele de tip II Chebyshev contin ambii
poli și zerouri și manifestă un comportament monotonă în banda de
trecere și comportament cu unde egale în banda oprită, așa cum se
arată în graficul de jos din figura 4.3. În general, un filtru Chebyshev
poate satisface specificațiile date cu mai puțini poli decât filtrul
Butterworth corespunzător și poate îmbunătăți rata de rostogolire; Cu
toate acestea, ea are un răspuns de fază mai slab.
Proiectarea si implementarea IIR filtre 153

Figura 4.3 Răspunsurile in magnitudine de tip Chebyshev I (sus) și filtre trece jos tip II

Figura 4.4 răspuns Magnitudinea filtru trece jos eliptic

Cea mai clara tranzitie de la banda de trecere la banda de oprire, cu δp, δs, și L poate fi
realizat folosind designul filtrului eliptic. Așa cum se arată în Figura 4.4, filtrele eliptice
manifestă un comportament cu unde egale(equiripple) în ambele benzi. Cu toate acestea,
răspunsul de fază a unui filtru eliptic este extrem de neliniar în banda de trecere, în special în
apropierea frecvenței de taiere. Prin urmare, filtrele eliptice sunt folosite numai pentru aplicațiile
în care faza nu este un parametru important de proiectare.
Pe scurt, filtrul Butterworth are răspuns in magnitudine monoton atât la banda de trecere cat
și la banda de oprire cu o rostogolire lenta. Permițând unde în banda de trecere pentru tipul I și
în banda oprită pentru tipul II, un filtru Cebîșev poate realiza rostogoliri mai clare cu același
număr de poli. Filtrul eliptic are o rostogolire chiar și mai ascuțita decât un filtru Cebîșev de
același ordin, dar vine cu unde in banda de trecere si de oprire . Design-ul acestor filtre se
străduiește sa obtina răspunsul in magnitudine dorit cu un compromis în faza de răspuns și rata
rostogolire. În plus, filtrul Bessel este un filtru multipolar cu ce aproximeaza faza liniara in
sensul ca are o intarziere maximala plata in banda de trecere. Cu toate acestea, caracterul
abrupt al rostogolirii trebuie să fie sacrificat în banda de tranziție.

4.1.4 Transformări de frecvență


Am discutat despre proiectarea de filtre prototip trece jos cu frecvența de tăiere Ωp. Deși
același proces poate fi aplicat pentru a proiecta un filtru trece jos, trece banda și filtrele oprire
banda, este mai ușor să se obțină aceste filtre, prin aplicarea unei metode de transformare de
Proiectarea si implementarea IIR filtre 154
frecvență pentru filtrele trece jos. In plus, cele mai multe tehnici de proiectare filtru clasic
generează doar filtre trece jos.
Un filtru trece sus Hhp(s) poate fi obtinut de la filtrul trece jos H(s)

De exemplu, avem Butterworth filtru trece jos H (s) = 1 / (s + 1) pentru L = 1. Din (4.15),
obținem filtrul trece sus ca

Acest exemplu arată că filtrul trece sus Hhp(s)are un pol identic cu prototipul trece jos, dar cu un
zero suplimentar la origine.

Un filtru de bandă poate fi obținut din prototip trece jos prin înlocuirea lui s cu (s2 + Ωm2) / BW.
Acesta este,

unde Ωm este frecvența centrală a filtrului trece banda definit ca

Unde Ωa și Ωb sunt frecvențele de taiere superioare si inferioare. Filtrele cu o latime de banda


BW sunt definite ca

De exemplu, pe baza unui filtru trece jos Butterworth cu L = 1, avem

Astfel, putem obține un filtru trece bandă de ordinul 2L dintr-un filtru trece jos de ordine L.

În cele din urmă, un filtru de oprire banda poate fi obținut de la filtrul trece sus
corespunzător utilizând următoarea transformare:
Proiectarea si implementarea IIR filtre 155
4.2 Proiectarea de filtre IIR
Așa cum este definit în (2,38), funcția de transfer a filtrului digital IIR este

Acest filtru IIR poate fi realizat prin următoarea ecuație de diferență:

Problema digitala de proiectare de filtru este de a determina coeficienții bl și am astfel încât H(z)
îndeplinește specificațiile date.

Scopul proiectării unui filtru IIR digital este de a determina funcția de transfer H (z) care
aproximează prototip filtru analogic H (s). Două metode pot fi utilizate pentru a mapa filtrul
analog la filtru digital echivalent: metoda invarianta la impuls și transformarea biliniară. Metoda
invarianta la impuls păstrează răspunsul la impuls al filtrului inițial analog prin eșantionarea
răspunsului la impuls, dar are probleme inerente de aliniere așa cum s-a discutat în Capitolul 2.
Transformarea biliniara poate păstra caracteristicile de răspuns in magnitudine ale filtrelor
analogice, și, astfel, este mai bun pentru proiectarea de filtre IIR cu frecventa selectiva.
Descrierea detaliată a folosirii transformatei biliniare pentru proiectarea filtrului IIR digital e
prezentata în următoarele secțiuni.

4.2.1 Transformata biliniară


Procedura pentru proiectarea filtrelor digitale folosind un transformata
biliniara este ilustrată în figura 4.5. Această metodă mapează mai întâi
specificațiile digitale de filtru la specificațiile filtru analogic echivalente.
Apoi, filtrul analogic este proiectat în conformitate cu specificațiile filtru
analogic. În final, filtrul digital de dorit este obținut prin maparea filtrului
analogic folosind transformarea biliniară.
Transformarea biliniara este definita ca

Deoarece atât numărătorul și numitorul sunt funcții liniare ale z,(4.24)


este cunoscuta sub numele de tranformata biliniara. Substituind s = jΩ
și z = ejω în (4.24), obținem
Proiectarea
Maparea si implementarea IIR filtre
corespunzătoare a frecvențelor se obține ca 156

sau echivalent,

Figura 4.5 Proiectare filtru digital IIR utilizând transformarea biliniară

Figura 4.6 Devierea frecvenței in tranformata biliniara definita prin (4.27)

Aceste ecuații arată că întreaga axă jΩ este comprimată în intervalul


[- π / T , π/ T] pentru ω într-o manieră de unu-la-unu. Porțiunea de 0 -> ∞
în planul s este mapata pe 0 -> π porțiunea p din cercul unitate, în timp
ce 0 -> ∞ porțiunea în planul s este mapata 0 -> -π parte din cercul
unitate. Fiecare punct din planul s este mapat în mod unic pe planul z.
Relația dintre variabilele de frecvență Ω și ω este ilustrata în Figura
4.6. Transformata biliniara oferă o mapare unu-la-unu intre punctele
de-a lungul axei jω pe cercul unitate, sau pe banda Nyquist | ω | < π. Cu
toate acestea, maparea este foarte neliniară. Punctul Ω = 0 este mapat
la ω = 0 (sau z = 1), iar punctul Ω = 1 este mapat la ω = π (sau z = - 1).
Întreaga bandă de Ω T >= 1 este comprimata în regiunea π / 2 <= ω <=
π. Acest efect de compresie frecvență este cunoscut sub numele de
deviere de frecvență, și trebuie luate în considerare pentru proiectarea
filtrului digital utilizând transformarea biliniară. Soluție eficientă este de
a pre-devieze frecvențele critice în conformitate cu (4.26).
Proiectarea si implementarea IIR filtre 157
4.2.2 Proiectarea filtrelor folosind transformata biliniara
Transformata biliniara a unui filtru analogic H(s) poate fi completata
prin înlocuirea s cu z folosind (4.24). Specificațiile de filtrare sunt date în
ceea ce privește frecvențele critice ale filtrului digital. De exemplu,
frecvența critică ω pentru un filtru trece-jos este lățimea de bandă a
filtrului. Cei trei pași pentru proiectarea filtrului IIR utilizând
transformata biliniara sunt rezumate după cum urmează:
1. Pre-devierea frecventei critice ωc a filtrului digital utilizând (4.26) pentru a obține frecvența
filtrului analogic corespunzător lui Ωc.
2. Scalarea filtrului analog H(s) Cu Ωc pentru a obține funcția de transfer scalata după cum
urmează:

3.Inlocuirea lui s folosind (4.24) pentru a obține filtru digital dorit H(z).
Acesta este,

Exemplul 4.2
Utilizați simplu analogic filtru trece jos H(s) = 1 / (s + 1) și biliniară metoda de transformare
pentru a proiecta un filtru trece jos digital, cu lățime de bandă de 1000 Hz și frecvența de
eșantionare 8000 Hz.

Frecvența critică a filtrului trece jos este lățimea de bandă, care poate fi calculat ca ωc = 2
π (1000/8000) = 0,25 π, iar perioada de eșantionare este = T 1/8000 secunde.

Etapa 1: Pre-deformati frecvența critica de la digital la analog

Pasul 2: Utilizați frecvența de scalare pentru a obține

Pasul 3: Utilizați transformata biliniara definită în (4.29) pentru a obține funcția de transfer
dorită

MATLAB® oferă funcțiile impinvar și billinear [13,14] pentru a sprijini tranformatele


invariante la impuls si biliniare. De exemplu, putem realiza transformata biliniara pentru un
numărător și polinoamele numitor după cum urmează:
Proiectarea si implementarea IIR filtre 158
unde NUMd și DENd sunt coeficientii vectorilor numărător și numitor, a filtrului digital, obținut
din transformarea biliniara. NUM și DEN sunt vectori rând care conțin coeficienți numărătorului
și numitorului c puterile in ordine descrescatoare, Fs este frecvența de eșantionare în Hz, iar
Fp este frecvența pre-deformata.

Exemplul 4.3
Pentru a proiecta un filtru IIR digital folosind transformarea biliniară, vom proiecta mai întâi
un filtru analogic prototip. Polinoamele numărător și numitor ale filtrului prototip sunt apoi
mapate la polinoame de filtru digital utilizând transformarea biliniară. Următorul script
MATLAB®( E x a m p l e 4 _ 3 . m ) proiectează un filtru trece jos Butterworth:

4.3 Realizarea de filtre IIR

Un filtru IIR poate fi realizat sub diferite forme sau structuri. În această secțiune, vom discuta
formă directă I, forma directa II, în cascadă, și structuri paralele filtru IIR. Aceste realizări sunt
echivalente matematic, dar ele pot avea diferite comportamente în implementări practice
datorită efectelor finite ale lungimii cuvintelor.

4.3.1 Forme directe

Realizarea formă directă I este definită de ecuația de intrare / ieșire ca în (4.23). Acest filtru are
coeficientii (L +M) și nevoie de (L + M + 1) locații de memorie pentru a stoca {x (n - 1), l =0, 1,. .
. , L - 1} și{Y (n -m), m = 0, 1,. . . , M}. De asemenea, se impun (L + M) înmulțiri și (L + M - 1)
adăugări. Diagrama semnal de flux detaliata pentru cazul L = M + 1 este ilustrata în figura 2.11.

Exemplul 4.4
Luați în considerare filtrul IIR de ordinul al doilea

Ecuația de intrare / ieșire pentru realizarea I - formă directă este

Diagrama de semnal de flux este ilustrata în Figura 4.7.

După cum se arată în Figura 4.7, filtrul IIR H (z) poate fi interpretat ca o cascadă de două
funcții de transfer H1 (z) și H2 (z). Acesta este,
Proiectarea si implementarea IIR filtre 159

Figura 4.7 Realizare forma directa I de filtru IIR de ordinul al doilea


Proiectarea si implementarea IIR filtre 159

Figura 4.8 Realizare forma directa II de filtru IIR de ordinul doi

în cazul în care H1(z) = b 0 + b 1 z -1 + b 2 z -2 și H 2 (z) = 1 / (1 +a 1 z - 1 + a 2 z -2 ). Din moment ce


multiplicarea este comutativa, (4.32) poate fi rescrisă ca H(z) = H 2 (z) H1 (z). Prin urmare, Figura
4.7 poate fi redesenata prin schimbarea ordinii H 1 (z) și H2 (z) și combinarea a două buffere de
semnal într-una singură (deoarece ambele buffere au aceleași esantioane de semnal) așa cum este
ilustrat în Figura 4.8. Această realizare mai eficientă pentru un filtru IIR de ordinul doi denumit
forma directa II, care necesită trei locații de memorie, spre deosebire de cele șase cerute de forma
directa I prezentata în figura 4.7. Prin urmare, forma directa II este, de asemenea, numită forma
canonică, deoarece are nevoie de o cantitate minimă de memorie.
Așa cum se arată în Figura 4.8, forma directă de ordinul II filtru IIR
poate fi implementata ca

Unde

Această realizare poate fi extinsa, ca în figura 4.9 pentru a realiza filtrul


IIR definit în (4.22) cu M = L - 1 și folosind structura în formă directă II.

Figura 4.9 Realizare forma directa II a filtrului IIR general, L = M + 1


4.3.2 Realizari in cascada
Prin factorizarea polinoamele numărătorului și numitorului al funcției de transfer H (z), un filtru IIR poate fi realizat ca
o cascadă de multiple filtre IIR de ordinul 2 atunci când ordinul de filtrare M este un număr par. Să considerăm funcția
de transfer H (z) dată în (4.22), care poate fi exprimată ca

unde k este indicele secțiune, K (= M / 2) este numărul total de secțiuni și Hk (z) este filtrul de ordinul al doilea
exprimat ca

În cazul în care ordinea filtrelor M este un număr impar, unul dintre Hk (Z) este filtru de ordinul intai IIR exprimat ca

Realizarea (4.35) în structura cascadă este ilustrată în figura 4.10. Rețineți că orice pereche de rădăcini complexe
conjugate trebuie să fie grupate în aceeași secțiune pentru a garanta faptul că coeficienții de Hk (z) sunt toate numere
reale. Presupunând că fiecare Hk (z) este filtrul IIR de ordinul al doilea descris de (4.36), ecuațiile de intrare / ieșire
care descriu realizarea cascadă sunt

pentru k = 1, 2, ..., K unde x1 (n) = b0 x (n) și y (n) = yK (n).

Este posibil să existe mai multe realizări în cascadă diferite ale aceleiasi funcții de transfer H(z) prin diferite
ordonari și împerecheri. Comandarea înseamnă ca ordinea de conectare Hk (z) și asocierea înseamnă gruparea poli
și zerouri de H (z) pentru a forma Hk (z) așa cum se arată în (4.36). În teorie, aceste diferite realizări în cascadă sunt
identice; Cu toate acestea, ele vor fi diferite în cazul în care filtrul este implementat folosind hardware-ul cu o lungime
finita a cuvântului. De exemplu, fiecare secțiune va avea o anumită cantitate de zgomot de rotunjire, care este
propagata la secțiunea următoare. Zgomotul total de rotunjire al rezultatului final va depinde de asociere / ordonare.

Figura 4.10 Realizarea cascadă de filtru digital

In realizarea formei directe II prezentată în figura 4.9, variația unui parametru va afecta toți polii H (z). In realizarea
cascadă, variația unui parametru în Hk (z) va afecta doar polul (s) în această secțiune. Prin urmare, realizarea în
cascadă este preferată în implementări practice, deoarece este mai puțin sensibila la variația parametrilor din cauza
efectelor de cuantificare.
Exemplul 4.5
Luați în considerare filtrul IIR de ordinul al doilea

Prin factorizarea polinoamelor numărătorului și numitorului de H (z), obținem

Prin diferite împerecheri de poli și zerouri, există patru posibile realizări ale H (z)în ceea ce privește utilizarea
secțiunilor de prim ordin. De exemplu, putem alege

Filtrul IIR poate fi realizat de către structura în cascadă exprimată ca

4.3.3 Realizari paralele


Expresia H(z) Folosind o extensie de fracție parțială conduce la o altă structură canonică numită realizare paralelă,
exprimată ca

Unde c0 este o constantă, și Hk (z) este al doilea filtru de ordinul IIR exprimat ca

sau o secțiune este filtrul de ordinul întâi exprimat ca

în cazul în care ordinul M este un număr impar. Realizarea (4.41) într-o structură paralelă este ilustrată în figura 4.11.
c
0

Figura 4.11 realizarea în paralel a filtrului IIR digital

Exemplul 4.6
Luați în considerare funcția de transfer H (z) dată în Exemplul 4.5, care poate fi exprimată ca

Unde

De aceea, obținem

4.3.4 Realizarea filtrelor IIR folosind MATLAB®

Realizarea de filtre IIR utilizând structura cascadă implică factorizarea polinoamelor. Acest lucru se poate face
folosind funcția MATLAB® roots. De exemplu, declarația

r = roots(b);

returnează rădăcinile vectorului numărătorul b în vectorul de ieșire r. În mod similar, putem obține rădăcinile
vectorului numitor a. Coeficienții fiecărei secțiuni pot fi determinati prin imperecheri de zerouri si poli.
Funcția MATLAB® tf2zp calculează zerouri, poli, și câștigul unei funcții de transfer de date. De exemplu,
declarația
[Z, p, c] = tf2zp (b, a);

va returna locațiile zero în z, locațiile polilor în p și câștigul în c. În mod similar, funcția

[b, a] = zp2tf (z, p, c);

formează funcția de transfer rațional H (z) dat fiind un set de zerouri în vectorul z, un set de poli în vectorul p, și un
câștig în scalar c.
Exemplul 4.7

Zerourile, polii, și castigul sistemului definit în exemplul 4.5 pot fi obținute folosind scriptul MATLAB®
(example4_7.m), după cum urmează:

b = [ 0 , 5 , 0 , - 0 . 1 8 ] ; % Numărătorul
a = [1, 0 , 1 , - 0 . 7 2 ] ; % Numitor

[Z, p, c] = t f 2 z p ( b , a ) % Afisare zerouri, poli si castig

Ruland programul, obținem z = 0.6, -0.6, p = -0.9, 0.8, și c = 0,5. Aceste rezultate verifică derivarea obținute în
Exemplul 4.5.

MATLAB® ofera, de asemenea, funcția utilă zp2sos pentru a converti o reprezentare poli-câștig-zero reprezentare
echivalentă a doua secțiuni IIR de ordinul 2[15]. Functia

[G], sos = zp2sos (z, p, c);

găsește câștigul global G și sos matricei conținând coeficienții de ordin doi din
secțiunea IIR determinată din forma sa pol-câștig-zero. Matricea sos este matricea de 6 x K exprimată după cum
urmează:

în cazul în care fiecare rând k (k = 1, 2, ..., K) reprezintă filtrul IIR k de ordinul doi Hk (z), care conține coeficienții
numărătorului și numitorului, bik, i = 0, 1, 2, și ajk. j = 1, 2. Funcția generală de transfer este exprimata ca

Unde G este un scalar care reprezintă câștigul general al sistemului. În mod similar, funcția MATLAB® [ S o s , G ]
= t f 2 s o s ( b , A ) calculeaza sos matricei și câștigul G cu numărătorul și numitorul vectorii b și, respectiv, a.

Realizările paralele discutate în secțiunea 4.3.3 sunt oferite de funcția residuez MATLAB®. Această funcție
convertește funcția de transfer exprimată în (4.22) in forma de expansiune a fractiei partiale (sau reziduu) exprimat în
formă (4.41). Functia

[R, p, c] = r e s i d u e z ( b , A ) ;

returnează vectorii în care r conține reziduurile, p conține locațiile polilor, și c conține termenii direcți.