2.3 SISTEMUL MVN BIOMECH XSENS

Este un sistem de achiziție fără camere destinat măsurătorilor 3D ale

mișcărilor corpului uman. Principiul de funcționare se bazează pe senzori inerțiali
miniaturali (micro-electro-mechanicalsystems MEMS) și modele biomecanice.Senzorii
MEMS sunt construiți pentru a măsura accelerații, înclinații, șocuri, vibrații, rotații
după toate cele trei direcții.

MTi-G accelerometru (0-5g) si sensor Mti – giroscop cu până la 300° de grade

de presiune roatație

Configurații de traductori plasați pe corp

Giroscopul

Măsoară viteza unghiulară folosind efectul Coriolis. Când o masă m se

deplasează intr-o anumită direcție cu o viteză liniară cunoscută v și asupra sa se
acționează din exterior cu o viteză unghiulară Ω, va aparea o forță perpendiculară pe
  

planul lui Ω si v care generează o deplasare perpediculară pe direcția vitezei inițiale.

Acestă deplasare suplimentară va genera o modificare a capacității electrice a
giroscopului care va putea fi măsurată și calibrată cu viteza unghiulară

Mişcarea relativă a solidului rigid. Se consideră triedrul fix T2 (O2x2y2z2), triedrul

mobil T1 (O1x1y1z1) având o mişcare cunoscută faţă de sistemul fix şi un corp rigid (C)
a cărui mişcare vrem să o studiem. Pentru aceasta, de rigid se leagă un sistem T(Oxyz).
Mişcarea rigidului faţă de triedrul T1 se numeşte relativă şi este definită prin vectorii
𝑣⃗ şi 𝑎⃗ ai originii O şi prin vectorii 𝜔⃗ şi 𝜀⃗ .

Mişcarea rigidului, considerat legat de sistemul de axe O1x1y1z1, faţă de

sistemul fix O2x2y2z2 este mişcarea de transport şi este definită de vectorii 𝑣⃗ şi 𝑎⃗ ai
originii O1 şi prin vectorii 𝜔⃗ şi 𝜀⃗ .
Cu aceste elemente cunoscute se poate determina viteza şi acceleraţia absolută
a unui punnct P din corp, de vectori de poziţie 𝑟⃗ în raport cu O şi 𝑟⃗ în raport cu O1.

𝑣⃗ 𝑣⃗ 𝑣⃗
  

Viteza relativă a punctului este viteza lui în raport cu triedrul T1 adică:

𝑣⃗ 𝑣⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗

Iar viteza de transport este viteza lui P, considerat legat de triedrul T1, faţă de
T2
𝑣⃗ 𝑣⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗

⇒𝑣⃗ 𝑣⃗ 𝑣⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗ ∑ 𝑣⃗ ∑ 𝜔⃗ 𝑟⃗

In mod similar se obţine şi acceleraţia absolută:

𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗
unde:
𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝜀⃗ 𝑟⃗ 𝜔⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗

𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝜀⃗ 𝑟⃗ 𝜔⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗

𝑎⃗ 2𝜔⃗ 𝑣⃗ 2𝜔⃗ 𝑣⃗ 𝜔⃗ 𝑟⃗

Acceleraţia Coriolis este nulă în anumite cazuri particulare când componenta

acceleraţiilor este similară cu compunerea vitezelor:
 𝜔⃗ 0 - mişcarea sistemului mobil faţă de cel fix este o translaţie;
 𝑣⃗ 0 - când există repaus relativ (nu există mişcare relativă);
 𝜔⃗ || 𝑣⃗ doar in anumite cazuri particulare
  

Modul de funcționare al unui giroscop este următorul: masa (grilajul portocaliu

din figură) este intr-o continuă oscilație. Când va apărea o viteză unghiulară atunci
partea flexibilă care ancorează masa (nervurile verzi din figură) va permite deplasarea
perpendiculară a masei pe direcția oscilației inițiale. Deplasarea perpendiculară va
genera modificarea capacității electrice.

Magnetometrul

Măsoară câmpul magnetic al pământului utilizând efectul Hall sau efectul

megneto-rezistiv. Aproximativ 90% dintre senzorii exstenți pe piață sunt confecționați
pe baza efectului Hall.

a) b)

c) d)

Dacă legăm o placă conducțivă la o sursă de tensiune acesta va permite

trecerea curentului electric în mod direct de la o bornă la alta (a). Daca introducem
apoi un câmp magnetic în apropierea acestei plăci (b) vom produce o perturbare a
trecerii curentului electric iar electronii vor devia spre o parte a plăcii în schimb ce
  

sarcinile pozitive vor migra spre cealaltă parte a plăcii (c). Între cele două zone se va
genera o diferență de potențial care poate fi utilizată, și care este o măsură a prezenței
câmpului magnetic în apropierea plăcii conductive (d).

Principiul magneto-rezistiv se bazează pe utilizarea materialelor sensibile la

apariția unui câmp magnetic (de regulă aliaje Fe-Ni). Acester materiale își modifică
rezistența electrică în prezența unui câmp magnetic.