Curs 3

3.1 Principalele performanţe în raport cu răspunsul

sistemului la o variaţie în treaptă unitară a mărimii de
intrare

Răspunsul unui SLN invariant depinde de variabilele

de excitaţie aplicate din exterior (referinţa şi perturbaţia).
Calitatea sau performanţele SLN se apreciază în baza unor
indici sintetici definiţi pentru anumite tipuri de semnale
exterioare. Cel mai frecvent sunt utilizate performanţele ce
caracterizează răspunsul indicial precum şi performanţele
definite pe baza răspunsului la frecvenţă.
 Principalii indici de performanţă a unui SRA (fig. 3.1) la o variaţie în
treaptă unitară a mărimii de intrare şi respectiv la o variaţie în treaptă unitară a
perturbaţiei
Considerăm r(t)=1(t) şi p(t)=0.

Fig. 3.1
a. Performanţele în regim staţionar:
- valoarea de regim staţionar yst şi eroarea staţionară Ɛst.
Eroarea staţionară caracterizează precizia de funcţionare a SA în
regim staţionar, care se stabileşte după amortizarea procesului tranzitoriu
provocat de variaţia mărimii de intrare, deci, se calculează teoretic pentru
t.
(3.1)
Fig. 3.3
 După cum se constată în fig. 3.2
aşadar
SRA se numeşte astatic în raport cu referinţa treaptă unitară 1(t).
Dacă ne referim la un răspuns indicial de forma celui reprezentat în
figura 3.3, rezultă :
aşadar
SRA a cărui eroare staţionară nu este nulă, se numeşte static în raport
cu referinţa treaptă unitară 1(t).
Cu cât eroarea staţionară este mai mică, adică mai aproape de
valoarea nulă, cu atât calitatea regimului staţionar este mai bună. Adesea,
eroarea staţionară este dată în procente faţă de valoarea staţionară a mărimii de
ieşire:

(3.2)
 b. Performanţele de regim tranzitoriu
- Suprareglajul 
Suprareglajul  reprezintă diferenţa dintre valoarea maximă a mărimii
de ieşire ymax şi valoarea acesteia de regim staţionar yst
 = ymax – yst (3.3)
se exprimă în procente, astfel: (3.4)

- Durata regimului tranzitoriu (timpul de răspuns) tr : este timpul măsurat din

momentul aplicării semnalului treaptă unitară şi până în momentul în care
răspunsul intră în aşa numita plajă de reglare şi nu o mai părăseşte (plaja de
reglare reprezintă ±5% din valoarea de regim staţionar a răspunsului yst).

- Gradul de amortizare Ψ se defineşte astfel (3.5)

În practică, gradul de amortizare se exprimă în procente (3.6)
Cu cât  este mai mare, deci mai apropiat de unitate,
cu atât amortizarea oscilaţiilor este mai rapidă, deci calitatea reglării este mai
bună.
• Timpul de creştere tc reprezintă timpul necesar evoluţiei răspunsului în
domeniul (0.1 ÷ 0.9)*yst;
• Timpul de întârziere tî, este timpul necesar pentru ca răspunsul să atingă
valoarea 0,5*yst;
• Numărul de oscilaţii N ale procesului tranzitoriu. Acest număr nu trebuie să
depăşească 3-4 oscilaţii în decursul timpului de răspuns al SA. Pentru unele
sisteme de stabilizare şi urmărire, utilizate la nave, această condiţie este
ceva mai restrictivă: 1-2 oscilaţii.
 3.2 Statica sistemelor de reglare automată

Pentru regimul staţionar este foarte importantă caracteristica statică în

raport cu perturbaţia (dependenţa mărimii de ieşire, în regim staţionar, în
funcţie de perturbaţie).

Fig. 3.4

Considerăm un sistem de stabilizare cu schema de structură prezentată în

figura 3.4. Se consideră că asupra IT acţionează perturbaţiile aditive
. Mărimea de ieşire, în regim staţionar, poate fi o funcţie de
una sau mai multe perturbaţii:
(3.7)
 Dacă yst este dependentă de perturbaţia de rang k, rezultă că:

(3.8)
unde sk se numeşte statism sau grad de statism.

Răspunsul SRA, în regim staţionar, poate fi dependent de unele

perturbaţii şi independent în raport cu alte perturbaţii. Deci sistemul automat
poate fi static (s0) în funcţie de anumite perturbaţii şi astatic (s=0) faţă de
celelalte perturbaţii.

Fig. 3.5
 În funcţie de efectul perturbaţiei asupra mărimii de ieşire, în regim
staţionar, deosebim:
• SRA cu statism pozitiv: s0, (caracteristica statică 1 din fig. 3.5);
• SRA astatice: s=0, (caracteristica statică 2 din fig. 3.5);
• SRA cu statism negativ: s0, (caracteristica statică 3 din fig. 3.5).
În figura 3.5, sunt prezentate caracteristicile statice liniarizate,
corespunzătoare celor trei cazuri menţionate mai sus.
În figura 3.5, se evidenţiază şi faptul că statismul reprezintă panta
caracteristicii statice:

(3.9)
Privind gradul de statism deosebim:
• statismul propriu (sau natural) son : este statismul ce caracterizează procesul,
deci statismul înaintea introducerii echipamentului de automatizare;
• statismul artificial s: este statismul rezultat în urma introducerii automatizării.
Rolul SRA este de a reduce gradul de statism de la valoarea statismului
propriu (natural) la zero, în cazul reglării astatice sau la o valoare acceptabilă în
cazul reglării statice, de regulă s = (38)%.