5.

Funcţia de transfer

5.1. Definirea funcţiei de transfer în raport cu

mărimea de intrare
 Considerăm un sistem (ansamblu de elemente sau element) liniar,
invariant şi continuu, descris de o ecuaţie diferenţială liniară de forma:
(5.1)

Fig 5.1

în care coeficienţii ai, i=0,...,n şi bj, j=0,...,m sunt reali şi constanţi, iar n şi m
sunt numere reale, întregi şi pozitive.
În ecuaţia (5.1), y(t) este mărimea de ieşire (răspunsul sistemului), iar
r(t) este mărimea. de intrare în sistem, aşa cum se specifică şi în figura 5.1.
Condiţia de realizabilitate fizică a sistemului este n  m.
Considerăm că procesul de reglare porneşte din repaus, adică r(t) = 0,
pentru t  0 şi respectiv y(t) = 0, pentru t  0, ceea ce înseamnă că şi derivatele
acestor mărimi sunt nule pentru t  0. În acest caz, condiţiile iniţiale nule se
scriu explicit astfel: (5.2)
(5.3)
 Descrierea sistemelor automate liniare, invariante şi continue prin
funcţii de transfer se bazează pe utilizarea transformatei Laplace. Operatorul
transformatei Laplace, în continuare, va fi notat cu L. Notăm imaginile
Laplace ale mărimilor y(t) şi r(t) prin:

R(s)  Lr(t)   r(t) e st dt
0
Aplicăm transformata Laplace ecuaţiei (5.1) cu condiţiile iniţiale nule
(5.2), (5.3) şi se obţine:
(5.4)
Funcţia de transfer (f.d.t.) se defineşte ca raportul dintre
transformate Laplace Y(s) a mărimii de ieşire şi transformate Laplace
R(s) a mărimii de intrare, în condiţii iniţiale nule.
Notăm funcţia de transfer (f.d.t.) cu G(s) şi din (5.4) va rezulta
expresia: (5.5)

În (5.5), polinoamele A(s), B(s) au coeficienţii reali şi de obicei sunt

prime (simplificările sunt subînţelese). Din modul cum a fost definită, se
constată că funcţia de transfer este independentă de mărimea de intrare şi
depinde numai de parametrii sistemului. În expresia funcţiei de transfer (5.5),
grad B(s)=m şi respectiv grad A(s)=n.
 Condiţia de realizabilitate fizică a sistemului se exprimă astfel:
grad A(s)  grad B(s), sau n  m. (5.6)
După cum rezultă din (5.5), funcţia de transfer reprezintă un model
matematic de tipul intrare – ieşire, având proprietatea de a realiza tranziţia
acţiunii mărimii de intrare R(s) asupra mărimii de ieşire Y(s):
Y(s)=G(s)R(s) (5.7)
A rezultat că având cunoscută funcţia de transfer G(s) se poate calcula
direct mărimea de ieşire pentru orice mărime de intrare impusă:
(5.8)
Comparând (5.1) cu (5.5), se constată că polinomul A(s) de la
numitorul funcţiei de transfer este polinomul caracteristic aferent ecuaţiei
diferenţiale (5.1) şi corespunzător ecuaţia A(s)=0 reprezintă ecuaţia
caracteristică; această regulă este generală. Rădăcinile numărătorului funcţiei
de transfer G(s), deci ale ecuaţiei B(s)=0, notate cu z1, z2, ..., zm sunt zerourile
finite ale funcţiei G(s), iar rădăcinile ecuaţiei A(s)=0 notate cu p1, p2,...,pn sunt
polii finiţi ai funcţiei G(s). Polii f.d.t. sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice,
asociate ecuaţiei diferenţiale.
 Funcţia de transfer G(s) se poate exprima cu ajutorul polilor pi,
i=1...n şi a zerourilor zj , j=1...m, astfel:
b ( s  z1 )  ( s  z2 )    ( s  zm )
G(s)  m
(5.9)
an ( s  p1 )  ( s  p2 )    ( s  pn )

Atât zerourile zj, cât şi polii pi pot să fie mărimi reale pozitive sau
negative ori mărimi complexe conjugate (cu partea reală pozitivă, negativă sau
nulă). Reprezentarea funcţiei de transfer G(s) în planul complex s al
rădăcinilor, prin polii şi zerourile ei, constituie un mod de a pune în evidenţă
proprietăţile dinamice ale sistemului (ansamblului de elemente sau
elementului) din punct de vedere al tranziţiilor intrare-ieşire.
Păstrând notaţiile de mai sus, pentru mărimea de intrare şi respectiv
ieşire, prezentăm, în continuare, ecuaţiile diferenţiale şi funcţiile de transfer
pentru elementele frecvent întâlnite în automatică (aşa numitele elemente
tipice):
1. Elementul proporţional (P): (5.10)
respectiv cu condiţii iniţiale nule: (5.11)
unde kd este un coeficient de proporţionalitate.
 2. Elementul de integrare (I):
(5.12)
respectiv cu condiţii iniţiale nule:
(5.13)

unde este constanta de timp integratoare.

3. Elementul de întârziere de ordinul I (EÎO1):

(5.14)

respectiv cu condiţii iniţiale nule:

(5.15)

unde k este coeficientul de transfer, iar T este constanta de timp a

elementului.
 4. Elementul de întârziere de ordinul II( denumit şi element oscilant):
cu  , (5.16)

respectiv cu condiţii iniţiale nule:

(5.17)

5. Elementul de anticipare de ordinul I sau elementul proporţional–

derivativ (PD):
(5.18)

Se constată că elementul PD are mărimea de ieşire y(t) formată din

două componente: una proporţională cu mărimea de intrare r(t), iar cealaltă
proporţională cu derivata mărimii de intrare.
În relaţia (5.18), kP este factorul de proporţionalitate, iar Td este
constanta de timp a componentei derivative.
Cu condiţii iniţiale nule din (5.18) rezultă:
(5.19)
 6. Elementul de anticipare de ordinul II sau elementul PDD2:
(5.20)

unde Td1 şi Td2 sunt constantele de timp ale componentelor derivative.

Mărimea de ieşire are trei componente: una proporţională cu mărimea
de intrare r(t), a doua proporţională cu prima derivată a mărimii de intrare şi a
treia proporţională cu a doua derivată a mărimii de intrare.
Aplicând transformata Laplace cu condiţii iniţiale nule, din (5.20) se
obţine funcţia de transfer a elementului PDD2:
(5.21)

7. Elementul proporţional – integrator sau elementul PI:

(5.22)

respectiv cu condiţii iniţiale nule: (5.23)

unde kP este un factor de proporţionalitate, iar Ti este constanta de timp a
componentei integratoare.
 8. Elementul proporţional – integral – derivativ, PID
Are trei componente ale mărimii de ieşire y(t): una proporţională cu
mărimea de intrare r(t), a doua proporţională cu integrala în timp a mărimii de
intrare, iar a treia proporţională cu prima derivată a mărimii de intrare:
(5.24)

În condiţii iniţiale nule, din (5.24) se obţine:

(5.25)
Deci,
(5.26)

Din (5.26) rezultă că funcţia de transfer a elementului PID nu este

realizabilă fizic deoarece polinomului de la numărătorul funcţiei de transfer
este de gradul doi, iar polinomul de la numitorul funcţiei de transfer este de
gradul unu, deci nu se respectă condiţia (5.6).
 9. Elementul cu timp mort care se mai numeşte element cu întârziere
constantă sau întârziere de transport
Se caracterizează prin faptul că mărimea de ieşire y(t) reproduce fidel
variaţiile mărimii de intrare r(t), însă cu o întârziere constantă, deci are loc
egalitatea:
y(t) = r(t - ) (5.27)
respectiv, aplicând transformata Laplace:
(5.28)
rezultând:
(5.29)
 5.2 Răspunsul indicial (funcţia indicială)
Răspunsul sistemului (elementului) determinat de mărimea de intrare
treaptă unitară 1(t), în condiţii iniţiale nule, se numeşte răspuns indicial.
Este important pentru studiul sistemelor automate deoarece pe
graficul său sunt definiţi indicii de calitate ai regimului tranzitoriu. Notăm
răspunsul indicial cu h(t).
Consideram un sistem de reglare automată a cărui funcţie de transfer
Ho(s) este cunoscută fiind definită prin relaţia:
(5.30)
iar imaginea Laplace a răspunsului este:
(5.31)
Deoarece, R ( s )  L1(t)  1 / s
rezultă imaginea Laplace a răspunsului indicial:
(5.32)
şi corespunzător:
y(t)=h(t)=L-1 H 0 ( s ) s (5.33)
 Valoarea de regim staţionar a răspunsului indicial se poate determina
cu ajutorul teoremei valorii finale. Având în vedere relaţiile (5.31) şi (5.32),
conform teoremei valorii finale, valoarea staţionară a răspunsului indicial se
calculează astfel:
(5.34)

Deci, având cunoscută funcţia de transfer, H0(s), în care se face

substituţia s=0, se obţine valoarea staţionară a răspunsului indicial.
Dacă este cunoscută funcţia pondere (răspunsul sistemului sau
elementului la impuls unitar) atunci rezultă răspunsul indicial:
(5.35)
 5.3 Funcţia pondere
După cum s-a arătat, răspunsul sistemului la o excitaţie impuls unitar
(funcţia Dirac), în condiţii iniţiale nule, se numeşte funcţie pondere (sau
răspuns la impuls unitar) şi o vom nota cu w(t).
Răspunsul la impuls unitar se poate determina prin aceleaşi metode
prezentate în cazul răspunsului indicial.
Considerăm un sistem de reglare automată a cărui funcţie de transfer
este H0(s). În general, conform cu (5.30), răspunsul sistemului de reglare
automată y(t) la o excitaţie oarecare reprezintă originalul lui Y(s) şi este
determinat cu ajutorul transformatei Laplace inverse.
Dacă mărimea de intrare este un impuls unitar r(t)=(t) şi deci,
R ( s )  L (t )  1 atunci funcţia pondere w(t) (răspunsul la impuls unitar)
reprezintă originalul lui Y(s)=H0(s):
w(t )  L1H 0 ( s ) (5.36)
Deci, originalul funcţiei de transfer reprezintă funcţia pondere.
Din relaţia (5.36) se constată că funcţia de transfer H0(s) reprezintă
imaginea Laplace a funcţiei pondere w(t):
(5.37)