TRADUCTORI SI PROCESE DE AUTOMATIZARI

Capitolul 1
Introducere
1.1 Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Sisteme
de reglare automată.

Prin automatizarea proceselor de producţie se urmăreşte

asiguraraea tuturor condiţiilor de desfăşurare a acestora fără intervenţia
omului. Această etapă presupune crearea acelor mijloace tehnice capabile
să determine evoluţia proceselor într-un sens prestabilit, asigurându-se
producţia de bunuri materiale la parametrii doriţi. Se poate vorbi în acest
caz de procese de producţie automatizate a căror evoluţie este controlată
în mod automat fără intervenţia omului.
Etapa automatizArii presupune existenţa proceselor de producţie
astfel concepute încât să permită implementarea mijloacelor de
automatizare, capabile să intervină într-un sens dorit asupra proceslor,
asigurând condiţiile de evoluţie a acestora în deplină concordanţă cu
performanţele optime.
Ansamblul format din procesul supus automatizării şi mijloacele
tehnice ce asigură automatizarea acestuia onstituie un sistem automat, a
carui reprezentare funcţională este dată în figura 1.1.

Fig. 1.1

Obiectul condus, reprezentat ca sistem cu intrările u si vi şi ieşirea

y, este supus acţiunii u generate de sistemul conducător (echipamentul de
automatizare) şi acţiunilor mărimilor exogene v, care reprezintă
perturbaţii. Perturbaţiile ce acţionează asupra proceselor pot fi aditive
sau parametrice. Acţiunea perturbaţiilor aditive se acumulează la ieşire

1
cu acţiunea comenzii u, pe când acţiunea perturbaţiilor parametrice se
concretizează în modificări structurale ale procesului. Legătura inversă
(reacţia negativă inversă) de la obiectul condus la sistemul conducător
are consecinţe deosebite asupra performanţelor globale ale sistemului
(stabilitate, robusteţe, sensibilitate). Dacă sistemul conducător este
descompus în mai multe componente care prelucrează informaţiile din
proces şi programul impus pentru evoluţia dorită a acestuia (referinţa r se
relizează o structură de sistem închis în cadrul căreia se evidenţiază
principalele echipamente de automatizare (fig. 1.2).

Fig. 1.2

Astfel, variabila din proces (z) este măsurată şi convertită în

informaţie disponibilă de prelucrare, notyată cu y, prin intermediul
traductorului. Ragulatorul prelucrează referinţa r (programul yr) şi
variabila din proces y, generând comanda u în scopul asigurării evoluţiei
mărimii de calitate din proces z, conform programului impus prin r,
indiferent de acţiunea mărimii exogene v. Comanda u asigură prin
intermediul elementului de execuţie modificarea corespunzătoare a sursei
de energie a instalaţiei tehnologice, în sensul realizării evoluţiei dorite a
variabilei z. Mărimea de execuţie m, obţinută la ieirea elementului de
execuţie, definete fluxul de energie spre spre instalaţia tehnologică. Este
de remarcat faptul că, prin intermediul regulatorului, elementului de
execuţie şi traductorului se asigură evoluţia instalaţiei tehnologice, în
conformitate cu programul impus prin r sau yr. Operatorului uman în
acest caz îi revine sarcina de a stabili programul r.

2
 Ansamblul de obiecte materiale, care asigură controlul
desfăşurării proceselor tehnologice sau ale altor categorii de procese, fără
intervenţia operatorului uman se numeşte echipament de automatizare.
Intrucât variabilele z şi m sunt specifice fiecărei instalaţii
tehnologice (proces), cel mai adesea, cele două componente ale structurii
prezentate, direct conectate la proces, traductorul şi elementul de execuţie
pot fi incluse în cadrul obiectului condus, iar schema funcţinală compactă
a unui sistem automat este prezentată în figura 1.3.
Regulatorul prelucrează referinţa r şi ieşirea măsurată y sau/şi
eroarea ε = r − y(t ) după legi definite. Semnalul de eroare ε(t ) se
generează automat în cadrul regulatorului.

Fig. 1.3

Pornind de la structura prezentată în figura 1.2 şi admiţând că

faţă de un regim de funcţinare impus prin referinţa r (t ) = y r , abaterea
ε = r − y = y r − y(t ) reprezintă un indicator de calitate raportat la acest
regim impus instalaţiei tehnologice, spunem, că sistemul prezentat în
figura 1.3 îndeplineşte sarcina de reglare dacă, indiferent de acţiunea
mărimilor exogene ce acţionează asupra obiectului condus, este
îndeplinită condiţia

lim ε(t ) = 0
t →∞

Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare

automată (SRA). Sistemele de reglare automată se clasifică după
obiectul final al funcţiei reglării în două mari categorii
- sisteme de rejecţie a perturbaţiilor sau cu referinţă fixă, în
cadrul cărora funcţia de reglare urmăreşte în final realizarea mărimii de
ieşire y la o valoare constantă egală cu refeerinţa, independent de
“contextul perturbator”. In acest caz, sistemul de reglare automată

3
asihură funcţionarea instalaţiei tehnologice într-un regim staţionar fixat
prin r = y r = onstant, indiferent de acţiunea perturbaţiilor aditive v(t ) ;
- sisteme de urmărire, în cadrul cărora funcţia de reglare are ca
efect final urmărirea cât mai fidelă de cătgre mărimea măsurată a mărimii
de refeerinţă, care se constituie în program al sistemului de urmărire.
In cazul în care mărimile perturbatoare sunt accesibile măsurării,
funcţia de reglare se poate realiza prin eleborarea unor comenzi în funcţie
de perturbaţii. Asemenea sisteme de reglare sunt cunoscute sub
denumirea de sisteme de reglare cu acţiune directă (feedforward). In
figura 1.4 se prezintă schema unui sistem de reglare după perturbaţie.

Fig. 1.4

Comanda în acest caz este elaborată în funcţie de perturbaţia v(t ) ,

care se presupune a fi accesibilă măsurării. Prin acţiunea comenzii u (t )
se asigură menţinerea regimuluinominal de funcţionare al instalaţiei
tehnologice, fiind compensată direct acţiunea perturbaţiei aditive v(t ) .

Sistemele de reglare automată permit realizarea unor regimuri de

funcţionare prescrise, fie sub forma unor programe fixe, fie sub forma
unor programe ce se impun a fi urmărite de proces. Prin automatizarea
unui proces, înţelegem ansamblul de funcţii generate de un echipament
de automatizare, în scopul asigurării evoluţiei dorite a procesului. În
afară de funcţia de reglare, în cadrul automatizării includem funcţiile de
pornire automată, oprire, interblocare, protecţie, semnalizare,
supraveghere etc, funcţii menite să asigure desfăşurarea procesului în
mod automat, fără intervenţia operatorului, în condiţii de maximă
siguranţă la cerinţe de performanţa prestabilite. Alizarea acestor funcţii

4
presupune existenţa unor mijloace tehnice corespunzătoare şi metode
specifice de proiectare a structurilor destinate automatizătii proceselor.
Ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul metodelor şi mijloacelor
prin intermediul cărora se asigură conducerea proceselor tehnice, fără
intervenţia directă a operatorului uman, poartă denumirea de
Automatică. Introducerea practică a acesotr principii, metode şi mijloace
de automatizare poartă denumirea de Automatizare. Automatizare
proceselor industriale rezolvă cu succes problemele legate de asigurarea
unor regimuri optime dorite pentru acestea, fără intervenţia subiectivă a
operatorului uman, asigură conducerea unor procese greu accesibile ce
evoluează în medii în care prezenţa omului este imposibilă.

1.2. Probleme generale ale automatizării proceselor tehnologice

In cadrul automaticii, pot fi evidenţiate:

- probleme conceptuale legate de elaborarea unor principii şi
metode de natură procedurală
- probleme aplicative legate de realizarea unor echipamente şi
structuri de sisteme de reglare şi de conducere.
Problematica generală a automaticii cuprinde:
1) conceperea structurilor şi strategiilor optime pentru conducerea
proceselor
2) introducerea pe un suport hardware corespunzător ale acestor
strategii.
In cadrul elaborării unui sistem de automatizare, se impun
urmatoarele etape:
- pentru elaborarea structurilor şi strategiilor de conducere:
a) construcţia modelelor funcţionale şi structural funcţionale pentru
procese supuse automatizării, respectiv identificarea cât mai exactă a
proceselor tehnologice
b) sinteza structurilor şi strategiilor de reglare şi conducere, în
vederea realizării unor obiective prestabilite la valori optime.
- analiza introducerii structurilor şi strategiilor de conducere
sintetizate pentru modelele cantitative cu maximă adecvare la
realitate. Este de remarcat faptul că limitările echipamentelor
hardware cât şi precizia modelelor matematice cu care se operează
determină performanţele unei soluţii de automatizare.
- validarea soluţiei de automatizare pe proces, prin analiza
performanţelor realizate în urma folosirii soluţiei de automatizare.
Astfel, automatizarea unui proces presupune alegerea şi
dimensionarea celor mai eficiente mijloace tehnice, care să asigure

5
 desfăşurarea procesului în conformitate cu cerinţele de performanţă
impuse. Adoptarea unei soluţii adecvate de automatizare presupune
pe de o partecunoaşterea cât mai completă a evoluţiei procesului, a
resticţiilor tehnologice în care evcoluează, iar pe de altă parte
proiectarea şi alegerea unei soluţii atât ca structură conceptuală cât şi
ca echoipament de automatizare care să permită conducerea
procesului după strategii predeterminate cu satisfacerea criteriilor de
performanţă impuse întregului sistem de conducere. Analiza
sistemelor de reglare (conducere) se impune ca o etapă importantă în
studiul acestor sisteme pentru evidenţierea performanţelor realizate
de o soluţie de automatizare.
In abordarea problemelor de proiectare a sistemelor de reglare
automată, o primă etapă o reprezintă alegerea şi dimensionarea
elementelor de execuţie şi a traductoarelor. Aceste echipamente de
automatizare se aleg şi se dimensionează în funcţie de particularităţile
proceselor, de sursele de energie ale procesului, de particularităţile
perturbaţiilor ce acţioneazăasupra acestuia şi de natura fizică a
variabilelor măsurate precum şi de performanţele generale impuse
sistemului de reglare. Alegerea echipamentelor hardware pentru
introducerea strategiei de reglare reprezintă o altă etapă în realizarea unei
soluţii de automatizare.
De remarcat faptul că soluţia de automatizare este determinată de
tipul procesului, de particularităţile şi complexitatea acestuia, de gradul
de cunoaştere al procesului şi de cerinţele de performanţă impuse
evoluţiei acestuia. Radul de automatizare şi complexitatea
echipamantelor destinate conducerii unui proces sunt determinate de
complexitatea strategiilor de conducere sintetizate, de cerinţele de
performanţă impuse sistemului de conducere.

1.3. Stadiul actual şi tendinţe în automatizarea proceselor

tehnologice

Instrumentele analitice de analiză şi sinteză a sistemelor de

reglare automată au cunoscut o puternică dezvoltare după perioada anilor
1960. Formalismul strctural-funcţional (intrare-stare-ieşire), utilizat
pentru caracterizarea sistemelor a ofst corelat cu facilităţile oferite de
tehnica de calcul. Aceasta a permis elaborarea unei teorii unitare proprii
sistemelor de reglare şi conducere a proceselor, asigurându-se saltul
calitaiv de formulare şi rezolvare într-o manieră sistemică structurală a
problemelor de conducere a proceselor. Automatica dispune astăzi de
instrumente specifice pentru rezolvarea eficientă a oricărei probleme de
analiză sau sinteză a sistemelor cu parametri concentraţi sau cu parametri

6
distribuiţi, deterministe sau stocastice, liniare sau neliniare. Au fost
utilizate circuite integrate, au fost relizate sisteme de conducere cu un
înalt grad de inteligenţă incorporat. Din 1975 automatizarea proceselor
industriale a cunoscut o rapidă dezvoltare datorită progreselor
tehnologice din domeniul microelectronicii.
In ultima perioadă, s-au impus microprocesoare cu lugimea
cuvântului de 32 biţi şi la frecvenţe mai mari de 25 MHz, multiplicatoare
hardware rapide etc.

Capitolul 2.
Modele matematice. Identificarea proceselor.
2.1 Noţiuni introductive

A modela proces, obiecte naturale, sisteme, înseamnă de fapt a

determina un set de relaţii între variabilele fizice specifice sub forma
unor structuri matematice de tipul ecuaţiilor algebrice, ecuaţţilor
diferenţiale sau sistemelor de ecuaţii difernţiale. Astfel, prin determinare
unui model matematic al unui proces se urmăreşte obţinerea unei
caracterizări cantitative a funcţinării acestuia cât mai apropiată de
realitate.
Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor procese
(obiecte fizice) se utilizează o combinaţie adecvată de procedee teoretice
şi experimentale, a căror succesiune este determinată de caracteristicile
sistemului supus modelării. Modelele matematice utilizate pentru
caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Parametrii unui
model structural au o interpretare structurală naturală şi sunt determinaţi
de legi fizice specifice. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice
ce caracterizează procesul.
O modelare eficientă presupune satisfacerea următoarelor trei
cerinţe:
- universalitate (se pot aplica modelele tuturor obiectelor ce fac
parte dintr-o clasă de interes);
- număr limitat de parametri;
- identificabilitatea parametrilor.

7
 Pentru diferite clase de procese pot fi constituite diverse modele
matematice: modele continue sau discrete; modele dependente de timp
sau invariante în timp; modele dinamice liniare sau neliniare; modele cu
o intrare şi o ieşire sau cu mai multe intrări şi ieşiri; modele parametrice
şi neparametrice; modele deterministe sau stocastice; modele cu
parametri concentraţi sau cu parametri distribuiţi; modele fuzzy sau
nonfuzzy; modele verbale sau neverbale.
De remarcat faptul că un model poate fi caracterizat prin mai
mulţi descriptori din cei menţinaţi.
In multe cazuri, în funcţie de scopul urmărit, este suficient a avea
un model care este valabil numai într-un punct de lucru. In acest caz,
liniarizarea poate conduce la un model mai simplu şi mai util.
Determinarea modelelor matematice pentru procese date este
posibilă pe cale analitică sau experimentală. In primul caz modelul
matematic “se construieşte” pe baza legilor fizice care generează
dinamica procesului. Identificarea experimentală presupune construirea
modelului matematic pe baza prelucrării variabilelor funcţionale (intrări,
ieşiri) asociate procesului.
Pentru obţinerea unui model matematic pe cale analitică se
impune parcurgerea următoarelor etape:
1. Stabilirea conexiunilor procesului cu mediul înconjurător şi a
ipotezelor simplificatoare asupra sistemului
2. Stabilirea ecuaţiilor de bilanţ pentru masele, energiile şi
impulsurile care apar în cadrul sistemului. Scrierea acestor ecuaţii se face
pentru componente ale sistemului sau pentru întregul sistem,
evidenţiindu-se elementele acumulatoare şi disipatoare de energie în
structura acestuia. Ecuaţiile de bilanţ, care reflectă variaţii ale
acumulărilor, reprezintă ecuaţii diferenţiale, acestea fiind ecuaţii de stare
ale sistemului
3. Modelul teoretic al procesului obţinut sub forma unor ecuţii
ordinare şi/sau cu derivate parţiale, este supus unor simplificări, cum ar
fi:
- liniarizarea ecuaţiilor cu derivate parţiale, atunci când
funcţionarea procesului are loc în vecinătatea unui punct nominal;
- apoximarea prin ecuaţii diferenţiale ordinare a ecuaţiilor cu
derivate parţiale;
- reducerea ordinului ecuaţiilor diferenţiale ordinare.
Identificarea proceselor îşi propune determinarea modelului
matematic pe baza măsurărilor efectuate asupra variabilelor ce
caracterizează evoluţia sa într-un anumit regim de funcţionare. Pe baza
informaţiilor apriori despre proces, măsurările efectuate asupra
variabilelor de intrare din proces, permit a determina, printr-o procedură

8
de identificare, legăturile dintre variabilele măsurate. Procedurile de
identificare utilizate pot fi parametrice sau nu.
Modelele obţinute prin identificare (prelucrarea datelor
experimentale) au următoarele proprietăţi, în contrast cu modelele
obţinute prin modelare matematică:
- au validitate limitată pentru un punct de lucru precizat, un anumit
tip de intrare şi un anumit proces;
- au o semnificaţie fizică redusă, parametrii modelelor nu au
semnificaţii fizice directe;
- modelele sunt relativ uşor de construit şi de utilizat.
Modelele obţinute în urma analizei teoretice şi experimentale pot
fi comparate, eventualele neconcordanţe eliminându-se prin refacerea
unor etape parcurse în procesul de construcţie a modelului analitic sau
experimental.
In funcţie de scopul urmărit, se poate alege fie modelul teoretic,
fie modelul obţinut prin identificare. Modelul teoretic (analitic)
reprezintă legătura funcţională dintre datele fizice ale procesului şi
parametrii săi, fiind utilizat în condiţiile în care se cunosc suficiente
elemente legate de de legile care caracterizează comportarea sa dinamică
sau dacă trebuie simulată comportarea sistemului. Modelul experimental
conţine ca parametri valori numaerice a căror legătură funcţională cu
datele fizice ramâne necunoscută, fiind un model sintetic.
Pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv unul din procesele de analiză teoretică sau experimentală,
succesiunea acestora fiind determinată în special de scopul modelaării şi
de particularităţile sistemului şi de informaţia iniţială idsponibilă.
In figura 2.1 este prezentată o schemă de principiu ce ilustrează
modul de obţinere a unui model matematic apelând la ambele metode.
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretică se determină o
structură a modelului matematic, iar printr-o procedură de identificare se
ajustează parametrii modelului pentru a obţine aceeaşi comportare
intrare-ieşire a procesului real.

9
 Fig. 2.1

2.2. Analiza teoretică a proceselor fizice.

Ecuaţii diferenţiale.

Pornind de la particularităţile procesului, ţinând seama de legile

de conservare a masei, energiei, impulsului etc, în contextul unor ipoteze
simplificatoare admisibile, se pot obţine cu uşurinţă modele matematice
sub forma unor ecuaţii diferenţiale sau ecuaţii cu derivate parţiale.
Exemplul 2.1. Pentru a ilustra modul de obţinere a unui model
matematic prin analiză teoretică, considerăm sistemul mecanic din figura
2.2, a şi circuitul electric 2.2,b.

a) b)
Fig. 2.2

10
 Presupunem că asupra unui corp de masă M acţionează idn
exterior o forţă Fe , iar deplasarea x a corpului faţă de o stare de echilibru
x 0 este redusă. Admitem, în acest caz că resortul este caracterizat de k , o
constantă de forţă constantă (resort ideal) iar coeficientul de frecare
vâscoasă f este de asemenea constant (independent de poziţia şi viteza de
deplasare a corpului). In acest caz, evidenţiem în structura acestui
msistem mecanic două elemente acumulatoare de energie cinetică (masa
M) sşi de energie potenţială resortul) şi un disipator de energie
(amortizorul). Prin aplicarea legii a doua a lui Newton, se obţine

d2y dy
M 2
+f + ky = Fe (2. 1)
dt dt

Această ecuaţie este o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul II.

Intr-o manieră similară, admiţând elementele de circuit R, L, C din figura
2.2, b, ideale, se poate obţine modelul matematic asociat circuitului
electric din figura 2.2,b, aplcând legea lui Kirchoff:

t
u(t) du ( t ) 1
+C + ∫ u (τ)dτ = i( t ) (2. 2)
R dt L0
Cele două ecuaţii sunt similare dacă în ecuaţia (2.1) vom
considera ca variabilă de ieşire viteza v(t) de deplasare a corpului de
masă M, în locul depplasării x:

t
dv( t ) dv( t )
M +f + k ∫ v(τ)dτ = Fe (2. 3)
dt dt 0

Cele două sisteme, fiind descrise de ecuaţii analoage, sunt sisteme

analoage, iar variabilele vt şi u(t) sunt denumite variabile analoage.
Sisteme analoage cu soluţii similare există pentru sisteme electrice,
mecanice, termice şi cu fluid. Analogiile existente între diversele sisteme
fizice permit studiul; unor clase largi de procese pe baza unor modele
matematice generale.
Construcţia unor modele matematice prin analiza teoretică a
proceselor fizice are la bază evidenţierea în structura proceselor a
elementelor acumulatoare şi disipatoare de energie. In cazul circuitului

11
electric, reprezentat în figura 2.2,b, rezistenţa electrică reprezintă
elementul disipator, iar capacitatea şi inductanţa reprezintă elementele
acumulatoare.
Modelele parametrice (2.2) şi (2.3) pot fi aduse la o formă
generală ce caracterizează sintetic toate procesele ce conţin în structura
lor două acumulatoare de energie şi un disipator. Variabila de intrare (din
membrul drept al ecuaţiei (2.1) se notează de obicei u(t), punand în
evidenţă şi dependenţa sa de timp. Ea devine:

d2y dy
M 2
+f + ky = u ( t ) (2. 4)
dt dt

Modelele parametrice (2.2) şi (2.3) ca şi (2.4) pot fi aduse la o

formă generală ce caracterizează sintetic toate procesele ce conţin în
structura lor două acumulatoare de energie şi un disipator. Astfel, dacă
pentru modelul (2.4), de exemplu, introducem notaţiile, a căror
semnificaţie o vom detalia pe parcurs,

k
ω 2n = - pulsaţia naturală (2. 5)
M

δ f
h= = - h- factorul relativ de amortizare (2. 6)
ω n 2 kM
- δ -factorul de amortizare,
1
K0 = - coeficientul de transfer (amplificare) (2. 7)
k
variabila de ieşire y(t) este reprezentată de deplasare, iar variabila de
intrare u(t) este reprexentată de forţa externă Fe, se poate obţine modelul
de ordinul doi sub forma:

d 2 y( t ) dy( t )
2
+ 2hω n + ω 2n y( t ) = K 0 ω 2n u ( t ) (2. 8)
dt dt

Modelul matematic sub forma unei ecuaţii diferenţiale liniare de

ordinul doi este obţinut în ipoteza unei deplasări reduse a masei M. In
cazul nerespectării ipotezelor simplificatoare admise se obţine un model

12
neliniar. Liniaritatea unui model este evidenţiată prin relaţia dintre ieşire
şi intrare, sistemelor liniare aplicându-se principiul superpoziţiei. Dacă
y1 ( t ) este ieşirea unui sistem supus acţiunii intrării u 1 ( t ) , iar y 2 ( t ) este
determinată de acţiunea intrării u 2 ( t ) , conform acestui principiu spunem
că sistemul este liniar dacă la o intrare u ( t ) = u 1 ( t ) + u 2 ( t ) se obţine o
ieşire y( t ) = y1 ( t ) + y 2 ( t ) . Un sistem liniar se bucură de asemenea de
proprietatea de omogenitate, pentru o intrare αu ( t ) se obţine o ieşire
αy( t ) , unde α este un factor de amplificare. Astfel, un sistem
caracterizat prin relaţia y = u 2 nu este liniar, nefiind satisfăcut principiul
superpoziţiei, iar sistemul caracterizat prin relaţia y = mu + n nu satisface
proprietatea de omogenitate. Acest din urmă sistem poate fi considerat
liniar în jurul unui punct de funcţionare (u 0 , y 0 ) pentru variaţii mici ∆u şi
∆y în vecinătatea acestui punct. Pentru u = u 0 + ∆u şi y = y 0 + ∆y ,
putem scrie ecuaţia:
y 0 + ∆y = mu 0 + m∆u + u (2. 9)
şi astfel ∆y = m∆u , sistemul satisface ambele cerinţe, fiind astfel liniar.
Aproximaţia unui model neliniar cu un model liniar este
determinată de precizia cu care se pot admite variaţii reduse ale
variabilelor dependente în vecinătatea punctului de funcţionare.
In cele ce urmează admitem că procesele fizice sunt descrise de
ecuaţii liniarizate (liniare) în vecinătatea punctului de funcţionare. Un
sistem de ordinul I este descris de o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul
intâi:

dy( t )
a1 + a 0 y( t ) = b 0 u ( t ) (2. 10)
dt
sau
dy( t )
T + y( t ) = K 0 u ( t ) (2. 11)
dt
unde:
a1
T= - constanta de timp a sistemului (2. 12)
a0
b0
K0 = - coeficientul de transfer sau de amplificare (2. 13)
a0

13
 Modelul (2.11) este un model parametric sintetic.
Similar, pentru sistemul de ordinul doi, ecuaţia diferenţială liniară
ce descrie funcţionarea acestui sistem are forma genarală:

d 2 y( t ) dy( t )
a2 2
+ a1 + a 0 y( t ) = b 0 u ( t ) (2. 14)
dt dt
sau
d 2 y( t ) dy( t )
2
+ 2hω n + ω 2n y( t ) = K 0 ω 2n u ( t ) (2.7)
dt dt
unde:
a0 a1 b
ωn = ; h= ; K0 = 0 (2. 15)
a2 2 a 0a 2 a0

2.3 Funcţia de transfer

O funcţie de transfer este dată de raportul între variabila de ieşire
şi variabila de intrare şi este exprimată in funcţie de valoarea complexă a
frecvenţei sau pulsaţiei s=j ω . Dacă se cunosc HF(s), funcţia de transfer
asociată ansmblului format din elementul de execuţie, instalaţia
tehnologică şi traductor (ca proces condus) şi H0(s) funcţia de transfer a
sistemului, (ieşire în raport cu referinţa) atunci se poate determina funcţia
de transfer HR(s) a regulatorului unui sistem de reglare automată.
Problema proiectării revine la a determina HR(s) astfel încât sistemul să
satisfacă cerinţele de performanţă impuse atât în raport cu referinţa, cât şi
în raport cu perturbaţia (aşa cum vom explicita mai departe). De
exemplu, pentru sistemul de reglare automată din figura 1.3, funcţia de
transfer a regulatorului poate fi calculată astfel:

H 0 (s )
H R (s) = (2. 16)
H F (s )(1 − H 0 (s) )
Stabilirea funcţiei de transfer se face cu ajutorul transformatei
Laplace. Conform definiţiei, transformata Laplace F(s) pentru o funcţie
f(t) este:

∞
F(s ) = Lf (s ) = ∫ f (t )e −st dt (2. 17)
0

14
unde f(t) =0 pentru t<0.
Să calculăm funcţiile de transfer pentru un sistem liniar de ordinul
intâi si pentru un sistem liniar de ordinul doi.
Aplicăm transformarea Laplace L ecuaţiei (2.10), adică înmulţim
fiecare parte cu e-stdt şi integrăm în raport cu t de la 0 la ∞ :

∞ ∞ ∞
dy( t ) −st
a1 ∫ e dt + a 0 ∫ y( t )e −st dt = b 0 ∫ u ( t )e −st dt (2. 18)
0
dt 0 0

Dacă integrăm prin părţi primul termen din membrul stâng al

ecuaţiei şi avem in vedere ca la mometul iniţial t=0, atât funcţia y(t) cât şi
orice derivată a sa este nulă,
d n y (t )
t =0 = 0, (2. 19)
dt n
atunci obţinem:
(a 1s + a 0 )Y(s ) = b 0 U(s ) (2. 20)
unde Y(s) şi U(s) sunt transformatele Laplace ale funcţiilor y(t) şi
respectiv u(t).
Funcţia de transfer H(s), definită de relaţia:

Y(s ) = H(s )U(s ) (2. 21)

capătă expresia:

Y(s ) b0
H(s ) = = (2. 22)
U(s ) a 1s + a 0
Folosind ecuaţia (2.11), funcţia de transfer are următoarea formă:

K0
H(s ) = (2. 23)
Ts + 1

Funcţia de transfer (2.23) corespunde unui element proporţional

cu intârziere de ordinul întâi.

15
 Dacă urmăm acelaşi procedeu pentru transformata Laplace pentru
ecuaţia ce descrie un sistem liniar de ordinul doi, cu condiţiile iniţiale
(2.19), rezultatul este:

K 0 ω 2n
H(s ) = 2 (2. 24)
s + 2hω n s + ω 2n
Este de remarcat faptul că prin aplicarea transformatei Laplace în
condiţii iniţiale nule se obţin relaţii algebrice ce definesc dependenţa
între cele două variabile complexe, relaţii supuse operaţiilor algebrice de
adunare, înmulţire, împărţire.

Exemplul 2.2

Se consideră un motor de curent continuu cu excitaţie

independentă. Se cere construirea unui model matematic sub forma
funcţiei de transfer.
Presupunem că tensiunea de excitaţie este constantă (ue =
constant), iar elementele de circuit au comportare ideală. Aplicăm
teorema a doua a lui Kirchoff în circuitul în care se află rotorul:

Fig. 2.3

di A
UA − e = L + Ri A
dt
unde e este tensiunea contraelectromotoare care este
proporţională cu viteza unghiulară, R şi L reprezintă rezistenţa şi
inductanţa echivalentă a circutului rotoric.

16
 Apoi, scriem ecuaţia cuplurilor la axul motorului:

d 2θ dθ
I 2
+b = K mi A + Cr
dt dt

unde I reprezintă momentul de inerţie al pieselor în mişcare redus la axul

motorului, b – coeficient de amortizare (în Joule.s), θ - poziţia
unghiulară a axului motorului; Km – o constantă mecanică a motorului,
Cr – cuplul rezistent.
dθ
Dacă se ia în considerare relaţia e = K e , unde Ke este o
dt
constantă de proporţionalitate (fluxul de excitaţie este constant). Daca se
aplică transformarea Laplace celor două ecuaţii pentru condiţii iniţiale
nule, se obţine:

UA
− K e sθ(s) = (Ls + R )i A (s )
s
Is 2 θ(s ) + bsθ(s ) = K m i A (s )

Prin eliminarea variabilei intermediare iA(s), se obţine funcţia de

transfer H(s ) = θ(s ) / U A :

sK m
H(s ) =
( )
Is + bs (R + Ls ) + K m K e s
2

Exemplul 2.3

Funcţia de transfer pentru element cu timp mort:

y(t ) = Ku (t − τ ) (2. 25)

Mai intâi calculăm transformata Laplace pentru ecuaţia (2.25).

procedând ca şi în cazurile anterioare:

∞ ∞

∫ y(t )e dt = K ∫ u (t − τ)e dt
−st − st
(2. 26)
0 0

17
 ∞ ∞

∫ y(t )e dt = K ∫ e −s ( t − τ )e −st u (t − τ )dt

−st
(2. 27)
0 0

care, pentru condiţii iniţiale nule, ne conduce la:

Y(s ) = Ke − sτ U(s ) (2. 28)

In acest caz, funcţia de transfer H(s) este:

Y(s )
H(s ) = = Ke −sτ (2. 29)
U(s )
Exemplul 2.4

Funcţia de transfer pentru un element cu timp mort şi timp de

întârziere de ordinul întâi:

dy(t )
T + y(t ) = Ku (t − τ) (2. 30)
dt
După aplicarea transformatei Laplace:

dy(t ) −st
∞ ∞ ∞
T∫ e dt + ∫ y(t )e −st dt = K ∫ u (t − τ )e −s ( t − τ )e −sτ dt (2. 31)
0
dt 0 0

obţinem:

TsY (s ) + Y(s ) = Ke − sτ U(s ) (2. 32)

Funcţia de transfer este:

Y(s ) Ke − sτ
H(s ) = = (2. 33)
U(s ) Ts + 1

18