Sunteți pe pagina 1din 41

Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea De Inginerie Medicală

PROTEZĂ DE MÂNĂ CU
COMANDĂ MIOELECTRICĂ

Student:
Grupa:
Conducător Științific:

București
Martie 2021
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

CUPRINS
Prefață .................................................................................................................. 3

1. Studii și cercetă ri cu caracter medical ............................................................ 3

1.1. Anatomia funcțională ....................................................................................... 3

1.1.1. Sistem osos .................................................................................................. 4

1.1.2. Sistem articular ............................................................................................ 5

1.1.3. Sistem muscular ........................................................................................... 6

1.2. Biomecanica mâinii .......................................................................................... 9

1.2.1. Date antropometrice .................................................................................... 9

1.2.2. Cinematica(game unghiulare de mișcare) .................................................... 12

1.2.3. Cinetica(forțe de strângere) ........................................................................ 13

1.3. Activitățile funcționale ale mâinii ..................................................................... 1

1.3.1. Activități prehensive .................................................................................... 1

1.3.2. Activități neprehensive................................................................................. 1

1.4. Amputațiile mâinii............................................................................................ 1

1.4.1. Cauzele amputării ........................................................................................ 1

1.4.2. Nivele de amputație ..................................................................................... 2

1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane .............................................. 3

1.5.1. Analiza cinematică a mâinii umane ............................................................... 3

1.5.2. Calculul gradului de mobilitate ..................................................................... 5

1.5.3. Analiza funcțiilor esențiale ........................................................................... 5

2. Stadiul actual în domeniul protezării mâinii .................................................... 7

2.1. Soluții brevetate............................................................................................... 7

2.2. Soluții comercializate ..................................................................................... 13

2.3. Soluții experimentale ..................................................................................... 19

3. Prezentarea soluției proiectate ..................................................................... 23


1
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

3.1. Caracteristici tehnice ...................................................................................... 23

3.2. Schema bloc ................................................................................................... 23

3.3. Schema cinematică......................................................................................... 23

3.4. Model 3d ....................................................................................................... 23

3.5. Schema de comandă/control .......................................................................... 23

4. Memoriu de calcul ........................................................................................ 23

4.1. Calcul cinematic și de dimensionare................................................................ 23

4.1.1. Studiu antropometric ................................................................................. 23

4.1.2. .Dimensionarea protezei ............................................................................ 23

4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare și a turatiei ............................................... 23

4.1.4. Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor.............. 23

4.2. Calcul cinetostatic si dinamic .......................................................................... 23

4.2.1. Determinarea forței de strângere ............................................................... 23

4.2.2. Determinarea momentului si puterii motorului de acționare ....................... 23

4.2.3. Alegerea motorului .................................................................................... 23

4.2.4. Schema cinematice posibile ........................................................................ 23

4.3. Schema de comandă/control .......................................................................... 23

Bibliography ........................................................................................................ 25

2
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

PREFAȚĂ

În încercarea de a proiecta o mână protetică, noțiunea de optim devine vagă. Oamenii


au proporții geometrice diferite și totuși au mâini funcționale, astfel a căuta dimensiuni ideale
anumitor mișcări nu are prea multă relevanță. Proprietățile geometrice exacte nu sunt de primă
importanță ci mai degrabă funcțiile pe care le creează. Accentul pentru proiectare este de a
satisface toate nevoile funcționare ale mâinii și să fie plăcut din punct de vedere estetic. Prin
urmare, set de teste medicale, derivate din decenii de intervenții chirurgicale pe mâini, și testele
de apucare a obiectelor din viața de zi cu zi sunt mai eficiente decât un set de calcule
matematice.

1. STUDII ȘI CERCETĂ RI CU CARACTER MEDICAL

1.1. Anatomia funcțională


Denumirea de mâină provine de la latina manus, derivat din manipulus. Mîina este cel
mai perfecţionat segment al aparatului locomotor al omului şi reprezintă un organ complex
alcătuit din: 27 oase, 27 articulaţii şi 19 muşchi.
Regiunea mîinii propriu-zise se extinde mai distal de linia ce uneşte apofizele stiloide
ale ulnei şi osului radial, deosebim partea palmară și cea dorsală.. [1]
Mâina cuprinde următoarele regiuni:
•Regiunea carpului
•Regiunea metacarpului
•Regiunea degetelor

3
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

1.1.1. Sistem osos


27oase
Regiunea carpiană(8 oase):
• Limita proximală-incluce primul rând de oase carpiene: scafoid, semilunar,
piramidal, pisiform;
• Limita distală-include al doilea rând de oase carpiene: trapez, trapezoid, osul
mare, osul cu cârlig;

Fig. 1.1. Carpiene & metacarpiene [2]


Regiunea metacarpiană(5 oase): metacarpiene;

4
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 1.2. Metacarpiene & falange [2]


Regiunea degetelor(14 oase):
• Falange proximale(5 oase)
• Falange intermediare(4 oase)
• Falange distale(5 oase)
1.1.2. Sistem articular
27articulații
Articulațiile intercarpiene/radiocarpiene. Oasele din fiecare rând carpian se întrepătrund
între ele și fiecare rând poate fi, prin urmare, considerat o singură articulație. În rândul proximal
este posibil un grad limitat de mobilitate, dar oasele rândului distal sunt legate între ele și de
oasele metacarpiene prin ligamente puternice care fac din acest rând și metacarpul o entitate
funcțională Oasele se leagă între ele prin articulații sinoviale care permite doar mișcare de
alunecare. [3]
Articulațiile metacarpofalangiene(MCP). Este situată între oasele metacarpiene și
falangele proximale. Articulatiile sunt de tip condiloide ce permit deplasarea in doua planuri:
de la o parte la alta(adbucție/adducție) sau de la înainte înspre înapoi(flexie/extensie).
Articulațiile interfalangiene. Sunt articulațiile dintre falange, de tip balama ce permit
mișcarea într-un singur plan, flexie și extensie.

5
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 1.3. Articulații de tip șa(dintre osul trapez și primul os metacarpian), articulații
condiloide (2)-articulații metacarpofalangiene, articulatii balama(4)-articulații
interfalangiene
1.1.3. Sistem muscular
19mușchi

Fig. 1.4. Musculatura mâinii

6
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Mușchii mâinii pot fi împărțiți în două grupe: mușchi extrinseci și intrinseci. Mușchii
extrinseci sunt flexorii și extensorii lungi situați pe antebraț. Grupul intrinsec sunt mușchii mai
mici situați în interiorul mâinii în sine. Mușchii mâinii sunt inervați de nervii radial, median și
cubital din plexul brahial.
Mușchii intrinseci sunt mușchii ce controlează mișcarea policelui și degetului mic.
Aceștia în număr de trei pentru fiecare deget:
• Mușchiul abductor scurt al policelui (Abductor pollicis brevis din Fig.1.4) [4]
o Funcție: de abducție (mișcare laterală a policelui)
• Mușchiul scurt flexor al policelui (Flexor pollicis brevis din Fig.1.4)
o Funcție: flectează falanga proximală a policelui și participă la mișcarea
de opoziție a policelui.
• Mușchiul opozant al policelui(Opponens pollicis muscle din Fig 1.4.)
o Funcție: de adducție în poziție mediană și anterioară și imprimă o
mișcare de rotație, rotindu-l în jurul propriei axe longitudinale astfel
policele poate fi opus celorlalte degete. La opoziția policelui contribuie
și mușchii menționați mai sus precum și mușchiul lung abductor al
policelui
• Mușchiul abductor al degetului mic al mâinii(Abductor digiti minimi din Fig
1.4)
o Funcții: de abducție a degetului mic (duce degetul mic înauntru)
 Prin intermediul aponevrozei dorsale a degetului mic, participă la
flexia falangei proximale și la extensia celorlalte două falange ale
degetului mic (acțiune analoagă cu cea a mușchilor interosoși).
• Mușchiul flexor scurt al degetului mic al mâinii(Flexor digiti minimi brevis din
Fig. 1.4.)
o Funcții: flexie a falangaei proximale a degetului mic pe metacarpianul V
în articulația metacarpofalangiană.
• Mușchiul opozant al degetului mic(Opponens digiti minimi din Fig 1.4)
o Funcții: flexor al degetului mic (mișcând metacarpianul V înainte și
rotindu-l lateral) și abductor al lui, apropiind metacarpianul V de axul
mâinii (sau de degetul mijlociu)
Mușchii extrinseci:

7
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

• Mușchiul abductor lung al policelui


o Funcție: abductor al policelui (degetului mare) și în mod secundar,
abductor al mâinii.
o El este sinergist cu mușchii flexori (și nu extensori). În caz de paralizie
a flexorilor el poate să-i înlocuiască.
o Acționând împreună cu extensorii policelui el extinde degetul mare în
articulația carpometacarpiană.
• Mușchiul extensor scurt al policelui(Extensor pollicis brevis)
o Funcție: extensor al falangei proximale a policelui și abductor al
policelui în articulația metacarpofalangiană și un slab adductor al mâinii.
• Mușchiul lung extensor radial al carpului
o Funcții: este un puternic extensor și abductor al mâinii pe antebraț.
 prin contracția sa, datorită traiectului fibrelor sale, devine și un
slab flexor al antebrațului pe braț și contribuie la supinație.
• Mușchiul scurt extensor radial al carpului
o Este un puternic extensor al mâinii pe antebraț și abductor al mâinii.
o Este sinergic și are aceleași acțiuni cu cele ale mușchiului lung extensor
radial al carpului, abducția fiind însă mult mai redusă.
• Mușchiul extensor lung al policelui
o Este un extensor a falangei distale a policelui, înclinând lateral și
extinzând slab întreaga mână pe antebraț
o În acțiunea continuă, ca o consecință a oblicității tendonului său,
mușchiul are însă o acțiune de adducție a policelui extins sau pus în
abducție și î-l rotește lateral.
• Mușchiul extensor al indexului
o Mușchiul este extensor al indexului (întărind acțiunea de extensiune a
mușchiului extensor al degetelor asupra indexului) și ajută la extensia
mâinii.
• Mușchiul extensor al degetelor
o Extinde falanga distală pe cea mijlocie, a acesteia pe cea proximală, și
indirect (fiind un mușchi multiarticular) falanga proximală pe metacarp,
mâna pe antebraț și antebrațul pe braț

8
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

o Mușchiul este și adductor al mâinii și abductor al degetelor.


• Mușchiul extensor al degetului mic
o Este extensor al degetului mic, extinzând falanga a III-a a degetului mic
pe a II-a, a II-a falangă pe I și I falangă pe mână.
o Contribuie și la extensia mâinii.
• Mușchiul extensor ulnar al carpului
o Este un puternic extensor și adductor al mâinii.
o Este un slab extensor al antebrațului pe braț.

1.2. Biomecanica mâinii


1.2.1. Date antropometrice
Măsurătorile antropometrice sunt cele care caracterizează dimensiunile corpului uman
- dimensiunea și forma. Aceste măsurători sunt în principal de țesut osos, muscular și adipos
(grăsime). Cuvântul combină cuvintele rădăcinii grecești antropos (uman) și metron (măsură).

Măsurători antropometrice tipice sunt:


• Înălțime, în picioare
• Greutatea corpului
• Circumferinta taliei
• Raportul taliei la șold
• Raportul taliei la înălțime
• IMC (greutatea în kilograme împărțită la pătrat de înălțime în metri)
• Forta de strangere
• Măsurarea grăsimii corporale a pielii
• Lungime talpă
• Înălțimea bustului
• Perimetru abdominal
• Anvergură brațe

9
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 1.5. Figură stick folosită în calculul dimensiunilor unor segmente

10
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Dimensiune
Parametrul Denumirea
mm]
Lungimea mâinii (de la baza palmei la vârful
179 171,46
degetului mijlociu)

Lungimea palmei(de la baza palmei la baza


180 103,28
degetului mijlociu)

Lungimea pumnului la prinderea unui obiect


181 93
cilindric de diametru 30 mm

Lățimea pumnului la prinderea unui obiect


182 85
cilindric de diametru 30 mm

183 Prinderea tripodala, lățimea 76

184 Lățimea palmei incluzând policele 97,87

185 Lățimea palmei fara police 77,97

186 Grosimea vârfului degetului mare 13

187 Lățimea vârfului degetului 17

188 Grosimea mâinii la metacarpiene 33

189 Grosimea mâinii la baza degetului 42

190 Circumferinta pumnului 27,5

Diametrul maxim în prinderea unui obiect


191 33
cilindric

Tabel 1. Date antropometrice personale(70kg, 172cm)

11
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Tabel 2. Explică dimensiunile din Tabelul 1. Preluat din Laboratorul 2(EPO).

Tabel 3. Date antropometrice ale mâinii din tabelul Winter [5]

1.2.2. Cinematica(game unghiulare de mișcare)


Analiza cinematică a mâinii a fost inițial studiată prin analiza cadavrelor pentru a
reproduce mișcarea degetului uman cat mai fidel posibil. Stillfried a măsurat cinematica

12
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

mâinii umane folosind date RMN și algoritmi de segmentare pentru a extrage mișcările
oaselor și, prin urmare, cinematica mâinii.

Fig.1.6. Articulațiile mâinii [6]

Tabel 4. Gamele unghiulare de mișcare a Tabel 5. Gradele de libertate(DOF)


articulațiilor din Fig 1.6 [6] ale degetelor [6]
1.2.3. Cinetica(forțe de strângere)
Pierderea unui deget sau chiar a unei mâini este o limitarea dramatică a capacității
oamenilor de a lucra și de a trăi, afectând calitatea vieții indivizilor. Prin urmare, există au fost
realizări extraordinare în chirurgia mâinilor în deceniul trecut. De exemplu, pierderea unui
13
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

deget mare poate fi parțial compensată prin înlocuirea degetului mare lipsă cu mijlocul sau
degetul arătător. Capacitățile mâinilor pot fi restabilite aproape complet prin aceste operații
numite pollicizare. [7]

Tabel 6. Gama forțelor de strângere [5]


1.3. Activitățile funcționale ale mâinii
Mișcările mâinii pot fi împărțite în două grupe principale: 1) Mișcări prehensile -sau
mișcări în care un obiect este capturat și ținut parțial sau în întregime în mână și 2) mișcări non-
prehensile-sau mișcări în care nu se execută mișcări de prindere sau apucare, dar prin care
obiectele pot fi manipulate prin împingerea sau ridicarea obiectelor cu mâna ca ansamblu sau
cu degetele individuale.
1.3.1. Activități prehensive
Prehensiunea între două dintre cele patru degete: prehensiunea la vârf, prehensiunea
laterală, prehensiunea palmară.
Prehensiunea între cele patru degete, împreună sau izolat, și podul palmei: prehensiunea
de tip cârlig. [8]
Prehensiunea cea mai completă între “coloana policelui”, pe de o parte, și restul
degetelor și al palmei pe de altă parte: prehensiunea sferică, prehensiunea cilindrică.
1.3.2. Activități neprehensive
Se referă la activitățile senzoriale ale mâinii: simțul tactil, senzorii de temperatură și de
durere, capacitate de apreciere a formei și volumului obiectelor, capacitatea de apreciere
a greutății obiectelor, capacitatea de apreciere a preciziei mișcărilor. [8]
1.4. Amputațiile mâinii
1.4.1. Cauzele amputării
Accidente
Infecție sau arsuri
Tumori sau boli
Condiții prezente la naștere

1
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

1.4.2. Nivele de amputație

• Amputare de mână sau amputare parțială


de mână(a policelui, a unui deget, a unei porțiuni
distale încheieturii)
• Dezarticularea încheieturii mâinii -
Membrul este amputat la nivelul încheieturii
mâinii
• Transradial (sub amputațiile cotului) -
Fig. 1.7. Tipuri de amputație Amputarea care se produce în antebraț, de la cot
până la încheietura mâinii
• Transhumeral (amputările de deasupra cotului) - Amputarea care apare în brațul
superior de la cot la umăr
• Dezarticularea umărului - Amputarea la nivelul umărului, cu omoplatul rămas.
Claviculă poate fi sau nu îndepărtată
• Amputare din sfert - Amputarea la nivelul umărului în care sunt îndepărtate atât
omoplatul, cât și osul gulerului

2
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane


1.5.1. Analiza cinematică a mâinii umane

Fig.1.8 Mâna ca ansamblu cinematic

3
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Tabel.7 . Game unghiulare la nivelul fiecărei articulații

4
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

1.5.2. Calculul gradului de mobilitate

Fig 1.8. Membrul superior ca lanț cinematic [8]

𝑀𝑀 = (6 − 𝑓𝑓) ∗ 𝑛𝑛 − � 𝑘𝑘 ∗ 𝐶𝐶𝑘𝑘

În care:
M-gradul de mobilitate
n-numărul elementelor mobile ale mecanismului
Ck-numărul cuplelor cu gradul de libertate k
f-familia mecanismului
Mâna umană are n=16, C4=5, C5=11 => M=22
1.5.3. Analiza funcțiilor esențiale
Prinderea de putere (Aductorul pollicis stabilizează un obiect împotriva palmei; poziția
mâinii este statică.) poate fii: o prindere cilindrică (prinderea pumnului este o prindere cilindrică
cu diametru mic) ,prindere sferică, prindere cu cârlig (MP extins cu aplatizarea arcului
transversal; persoana poate sau poate include degetul mare în această apucare), prehensiune

5
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

laterală (aceasta poate fi o prindere de putere dacă degetul mare este in adducție, o prindere de
precizie dacă degetul mare este în abducție).
Prinderea de precizie(Sunt activi mușchii care execută abducție sau se opun degetului
mare; poziția mâinii este dinamică.) poate fii: prehensiunea palmară (pulpă la pulpă), vârf-la-
vârf (cu FDP activ pentru menținerea DIP flex), prehensiune laterală.

6
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2. STADIUL ACTUAL ÎN DOMENIUL PROTEZĂRII MÂINII

2.1. Soluții brevetate


2.1.1. US10004612
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete mobile în care sunt prezentate mai
multe exemple de prinderi. În unele exemple, mecanismul de acționare a degetul mare poate fi
configurat pentru a activa degetul mare protetic pentru a efectua o mișcare de ciupire sau
apucare și o mișcare de eliberare. Sistemul protetic de mână poate, de asemenea include un
blocaj din spate care permite degetului mare să mențină presiunea de ciupire sau prindere după
ce un motorul fost decuplat. Mâna protetică poate, de asemenea include un dispozitiv de blocare
a treptelor care poate fi configurat pentru a bloca articulația unui deget. [9]

Fig. 2.1 Prinderea tripodală Fig. 2.2 Prinderea laterală

7
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 2.3. Mecanismul de mișcare al policelui este cuprins din:


212-Transmisia arborelui cotit- mecanism ce trasformă mișcarea în sus și în jos a pistonului din
motoraș în mișcarea rotativă a arborelui cotit
214-Rulment de capăt de tijă
216-Roată dințată

Dacă 212 se rotește in sensul acelor de ceasornic, policele(213) acționează și formează


prinderea de precizie, dacă sensul este trigonometric, policele eliberează prinderea.

8
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.1.2. US20200330246A1
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete mobile care include cel puțin un
deget mecanic(policele,notat cu 110a) având un suport metacarpal(111) și o legătură rigidă
proximală(112)conectat la suportul metacarpal printr-o articulație cilindrică proximală(113).
Degetul mecanic include un element de transmisie conectat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un șurub melcat integrat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un rack flexibil având o primă porțiune de capăt, conectată
pivot la meta suport carpian și o a doua porțiune de capăt aranjată pentru a se cupla cu profilul
filetat al șurubului melcat la o zonă de cuplare a raftului flexibil. Structura include, de asemenea,
un servomotor montat pe degetul mecanic și pentru acționarea unui șurub melcat,
determinându-l să se rotească în jurul axei sale de rotație, astfel încât, atunci când dispozitivul
de acționare să miște șurubul melcat, degetul mecanic se extinde sau se flexează. [10]

Fig.2.4. Proteza conține 5 degete mecanice(110a-110e), un suport metacarpal(111)


care este conectat la carcasă(120) printr-o articulație rotațională(121) astfel încât policele
poate executa mișcările de abducție și aducție. Prin articulația 113 – acesta poate executa flexii
și extensii.

9
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.1.3. US6921419
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide cu un mecanism format din:
sistemul de acționare 102 ce include motorul 104, care în varianta din Fig.2.1.5 poate să fie un
motor MicroMo MM17243 volți la care este supratensibil creșteți performanța. Deoarece
lățimea totală a protezei mecanismul 100 este proiectat să fie mai mică decât lățimea tipică a
mâinii unui utilizator, în comparație cu componenta standard lungimi pentru un motor MicroMo
MM1724, motorul 104 mai includ un arbore de ieșire cu lungime redusă 106 și, de asemenea,
un pinion de ieșire cu lungime redusă 108. Un distanțier al roții dințate a motorului 110 poate
fi montat pe motorul 104 prin intermediul șuruburilor 113 filetate prin deschiderile de ghidare
111 și pot fi furnizate pentru a asigura potrivirea corectă a pinionului de ieșire al motorului 108
cu etapa de intrare a trenului de viteze planetar 112. Invenția folosește un angrenaj planetar din
cauza capacității de autocentrare și datorită distribuției egale a cuplului pe angrenajele roților,
cu o eficiență mai bună, capabil să manipuleze cupluri mari necesare pentru a genera forțe de
prindere acceptabile pentru mecanism de prindere 105. [11]

Fig.2.5. Proteză de mână cu degete rigide executând o mișcare de apucare

10
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.1.4. US7867287
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide. Scopul invenției este de a
furniza o proteză de mână care are un control simplu, funcționează fiabil și poate fi la un cost
redus. Proteza de mână cuprinde un șasiu, la care un număr de deget protezele sunt articulate.
Protezele degetelor sunt fiecare
deplasabil față de șasiu aproximativ cel puțin un pivotant
axa prin intermediul unei acționări, care este conectată la deget
proteza prin intermediul unității de transmisie a forței. Forta
unitățile de transmisie sunt pe o unitate comună și sunt cuplate la
protezarea degetelor în așa fel încât, începând de la odihnă
poziția protezelor degetelor, cel puțin două proteze de deget
parcurgeți diferite unghiuri de reglare în raport cu șasiul
în funcție de sensul de rotație al acționării. Dacă unitatea
este activat într-un sens de rotație, de exemplu, mai întâi
degetul arătător și degetul mijlociu se deplasează dintr-o poziție de repaus în
direcția suprafeței interioare a mâinii, în timp ce degetul mare este
activat mai târziu sau mai încet.

Fig.2.6. Proteza de mână este compună dintr-un șasiu (2), trei degete protetice(index-
3,inelar-4,mijlociu-5) articulate de șasiu, celelalte degete (inelar, degetul mic) sunt
confecționate dintr-un elastomer pentru a lăsa o impresie de naturalețe. Motorul (6 montat în
cadrul șasiului(2) împreună cu sursa de alimentare.

11
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig.2.7. Proteză de mână capabilă de prindere laterală și apucarea vârfului


degetelor
Când motorul 6 este pornit, discul 7 se rotește cu un anumit unghi. Prin urmare, fusurile
16 sunt deplasate direct(policele) sau prin intermediul unui rocker(arătătorul,mijlociul) (8) în
raport cu axele pivotante 15a-c, momentul este transmis prin unitățile 10 către degete, care
execută diferite mișcări. Când discul 7 se rotește în sens orar, arătătorul(4) și mijlociul(5) se
mișcă spre interiorul palmei, pe urmă policele este activat și ajunge spre interiorul palmei
formând prinderea laterală. Când discul 7 se rotește în sens trigonometric, policele se mișcă
primul iar celelalte degete au o cursă a mișcării redusă ce permite apucarea vârfului degetelor.

12
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2. Soluții comercializate


2.2.1. SensorHand Speed /MyoHand VariPlus Speed
SensorHand Speed este un produs pentru proteze de mână dezvoltat de Otto Bock.
Dispozitivul constă în esență dintr-o priză controlată de forță și viteză, care este controlată de
un circuit integrat. În modul normal de funcționare, electrozii atașați la brațul utilizatorului sunt
conectați la interfața mâinii și furnizează semnale analogice care permit operațiuni de prindere.
Mâna poate fi de asemenea comutată în modul de comunicații care permite accesul la dispozitiv
printr-o interfață RS-232 (19200-8-N-1). De asemenea, este posibil ca dispozitivul sa fie setat
într-un mod în care datele interne (forțe măsurate, tensiuni și curenți) sunt trimise prin interfața
serială la fiecare 12 ms. [12]
Masa: 462g
Forță de prindere: 0-100N
Viteză de prindere: 15-300mm/s
Deschidere maximă: 100mm

Fig. 2.8. Otto Bock’s Sensor Hand și Otto Bock’s VariPlus Fig. 2.9. Steeper’s Select

13
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2.2. Select Myoelectric Hand-producator: Steeper


Gama Select a mâinilor mioelectrice sunt dispozitive acționate electric concepute să
satisfacă nevoile celor mai mulți amputați de membru superior. Acestă gama oferă durabilitate,
fiabilitate și calitate printr-un mecanism puternic, cu o forță de prindere potrivită pentru
majoritatea activităților zilnice. Aparatele electronice sunt adăpostite într-o carcasă PCB,
montată într-un sistem de înaltă calitate cu sasiu din aliaj de aluminiu. Ansamblurile degetelor
și degetelor mari sunt montate cu bucșe de bronz și atașate printr-o legătură. Ansamblul
degetelor este acționat de un motor electric de curent continuu printr-un set de roți dințate. [13]
Informații tehnice:
Masa: 320-520g
Viteză de deschidere: 1.5-0.8s
Forță de prindere: 40-80N
Deschidere maximă: 65-100mm
Lungime: 116-147mm

Fig. 2.10. Informații tehnice extrase din manualul tehnic al produsului.

14
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2.3. Ottobock bebionic hand

Fig. 2.11. Proteză bionică „be-bionic”. Inițial deținută de firma Steeper(din Marea
Britanie), din februarie 2017 acest model de proteză bionică îi aparține companiei germane
OttoBock.
Cu 14 prinderi și poziții diferite pentru mâini, mâna bionică facilitează desfășurarea
activităților de zi cu zi, cum ar fi mâncarea meselor, transportarea genților(hook grip, precision
closed/open grip), deschiderea ușilor, aprinderea luminilor și tastarea(active index grip) etc.
Motoarele individuale din fiecare deget permit controlarea cu precizie mâinii și apucarea
obiectelor într-un mod natural, coordonat. Controlul proporțional al vitezei oferă un control
suprem asupra sarcinilor delicate. [14]
Informații tehnice:
Capacitatea de încărcare a mâinii (statică): 45kg
Sarcina de încărcare a degetelor (statică): 25kg
Timpul de deschidere/închidere: 0.5s
Masa: 433-616g(mărimea mică-mărimea medie)
Lățime: 122-136mm
Lungime: 100-120mm

15
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2.4. Open Bionics Hero arm


Fiecare braț Hero este construit personalizat pentru fiecare individ și este disponibil în
3 dimensiuni de mână diferite și 2 machete de brațe diferite. Brațul Hero este livrat fie cu o
mână cu 3 motoare, fie cu o mână cu 4 motoare, în funcție de dimensiunea cea mai potrivită a
mâinii pentru braț. Diferențele esențiale sunt dimensiunea redusă a versiunii cu 3 motoare și
numărul de tendoane. Versiunea cu 4 motoare are 2 tendoane atât pe degetul arătător cât și pe
cel mijlociu, ceea ce le permite să se deplaseze independent. Pe versiunea cu 3 motoare, indexul
și degetul mijlociu se vor mișca întotdeauna împreună. [15]
Informații tehnice:
Masă: 280-346g
Viteza de închidere în prinderea cu cârlig: 1s
Capacitatea de transport în prinderea cu cârlig: 8kg
Viteza închidere a prinderii tripodale: 0,7s
Sarcină de transport pentru prinderea tripodală: 750g
Viteza de prindere prin prindere complet închisă: 0,5 s
Capacitatea bateriei: 2600 mAh
Timp de încărcare a bateriei: ~ 5 ore
Durata de viață a bateriei: ~ 12 ore

Fig. 2.12. și Fig. 2.13. Ambele sunt proteze bionice Open Bionics Hero. Acest concept
este preferat de copii prin faptul că modelul este customizabil ceea ce îmbunătățește acceptarea
socială, băieții aleg adesea brațul bionic Iron Man.

16
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2.5. Touch Bionics: I-Limb


"i-LIMB Hand" este prima proteza i-Limb complet articulata, disponibila comercial,
asigurand o prindere completa, degete care functioneaza independent, rotatia policelui si o
prindere palmara totala. Aceasta aduce o noua dimensiune in domeniul protezarii membrului
superior, cu nivele de flexibilitate, durabilitate, prezentare estetica si functionalitate totala care
nu au mai fost atinse pana acum. Pentru prima data, o proteza de mana ofera tipuri de miscari,
prinderi, similare cu ale mainii naturale. [16]
Informații tehnice:
Timpul de încărcare: 4h
Flexia încheieturii: 25grade
Extensia încheieturii: 15grade
Sarcina de transport: 25kg
Masa: 616-671g
Lățimea palmei: 81-88mm
Lungimea: 180mm

Fig. 2.14. Proteza bionica ”i-limb hand” - pentru dezarticulație încheietura mâinii

17
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.2.6. Mobius-Bionics-LUKE arm


O echipă de ingineri biomedicali de la Universitatea din Utah a creat „LUKE Arm”,
numită în onoarea mâinii robotice pe care Luke Skywalker o obține în „Star Wars: The Empire
Strikes Back” după ce Darth Vader i-a tăiat mâna cu o sabie laser. Folosind o tehnologie numită
“stimularea nervului periferic”, brațul robotic poate produce și abilitatea de a simți. Electrozii
sunt atașați de nervii din braț deasupra locului de amputare, precum și de proteză. Utilizatorul
se gândește apoi la mișcarea mâinii și brațului. Este nevoie de un pic de antrenament - activitatea
neuronală a tuturor este diferită - dar treptat, software-ul care rulează brațul învață semnalele
neuronale ale utilizatorului pentru controlul protezei, iar dexteritatea de bază este restabilită.
[17]

Fig. 2.15. Specificații tehnice a protezei Luke arm, disponibilă în 3 modelele pentru:
dezarticulare a încheieturii mâinii și dezarticulare transradială (modelul radial), dezarticulare
a cotului sau transhumerală (modelul humeral), dezarticulare a umărului sau dezarticulare
scapulo-toracică(modelul shoulder).

Fig. 2.16. Acest tip de braț este cel mai scurt dintre cele trei și este pentru amputate cu
un membru rezidual sub cot.

18
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.3. Soluții experimentale


Unul dintre numeroasele domenii în care inovațiile electrotehnice au avut un efect
profund este în tehnologia protetică. Indiferent dacă protezele și exoscheletele sunt destinate
persoanelor cu membrele lipsă sau alte condiții de imobilizare, aplicațiile acestor dispozitive se
pot extinde chiar și dincolo de utilizările medicale la învățarea bazată pe AR / VR, robotică și
aplicații industriale.

2.3.1. Obținerea datelor fiziologice cu senzorii MXene E-Skin


O publicație recentă a Universității de Știință și Tehnologie King Abdullah (KAUST)
despre senzorii electronici pentru piele (sau „e-piele”) a descris un nou material dezvoltat pe
baza heterostructurilor MXene-hidrogel. E-skin-urile sunt de obicei create prin stratificarea
unui nanomaterial activ pe o suprafață atașată pielii umane sau brațului protetic. Cercetătorii
KAUST au dezvoltat un material subțire, extensibil și comparabil mai durabil, care poate
funcționa mai exact ca pielea umană. [18]

Fig. 2.17. E-skin-ul nou dezvoltat a fost creat prin stratificarea unui hidrogel,
poliacrilamidă ranforsată cu nanoparticule de siliciu, și o nano-foaie 2D titanium carbide
MXene ca matrice de detectare și nanofire 1D din polipirol (PpyNWs). Legătura de hidrogen
din compus îi conferă capacitatea de a fi mai dură (~ 7020 J / m2) și de a avea mai puțin
histerezis (<0,1) comparativ cu hidrogelurile existente.
KAUST susține că prototipul său de piele electronică poate detecta obiecte de la 20 de
centimetri distanță, răspunde la stimuli în mai puțin de o zecime de secundă și, atunci când este
utilizat ca senzor de presiune, distinge scrierea de mână scrisă pe ea.

19
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 2.18. Acest senzor a continuat să funcționeze bine după 5.000 de deformări,
recuperându-se în aproximativ un sfert de secundă de fiecare dată. Cercetătorii afirmă că acest
senzor poate transmite o serie de date fiziologice diferite care pot ajuta la dezvoltarea
planurilor de tratament și la crearea de programe de antrenament pentru ameliorarea
leziunilor.

2.3.2. Adăugarea senzației de atingere


O problemă legată de proiectarea protezelor (atât în scopuri umane, cât și robotizate)
este simularea senzației de atingere. La sfârșitul anului trecut, cercetătorii de la Universitatea
Cornell au experimentat cu senzori cu fibră optică care combină LED-uri cu costuri reduse și
coloranți, ceea ce a dus la o „piele” extensibilă care detectează deformări precum presiunea,
îndoirea și tensiunea.
Folosind un model matematic, echipa de la Cornell ar putea discrimina diferite
deformări și ar putea identifica locațiile și magnitudinile lor exacte. Cercetătorii susțin că acest
dispozitiv poate crea o tehnologie imersivă AR / VR, cum ar fi o simulare de realitate
augmentată pentru a învăța utilizatorii diferite abilități prin mișcare ghidată.
De exemplu, utilizatorii pot învăța sarcini precum schimbarea unei anvelope cu mănușa
simulând senzația de strângere a piulițelor și șuruburilor. Această tehnologie poate fi în cele din
urmă implementată pe proteze pentru a oferi utilizatorului senzația de atingere și pentru a oferi
utilizatorului un control mai bun asupra dexterității și mișcării. [19]

20
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Fig. 2.19. O mănușă imprimată 3D căptușită cu senzori de fibră optică extensibili


utilizează lumina pentru a detecta o serie de deformări în timp real.

2.3.3. Proteză cu AI
Prin inteligența artificială, este posibil să se imite funcțiile complexe ale mâinii.
Cercetătorii de la UC Berkeley au urmărit această simulare complicată prin dezvoltarea unui
biosenzor purtabil cu software de inteligență artificială. Se spune că acest software recunoaște
ce gest de mână intenționează să facă o persoană pe baza modelelor de semnal electric din
antebraț. [20]

Fig. 2.20. Senzori purtabili cu AI integrat pentru controlul protetic.


21
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Cercetătorii UC Berkeley afirmă că sistemul lor de recunoaștere a gestului mâinii poate


clasifica până la 21 de semnale manuale diferite. Bazat pe un algoritm de calcul
hiperdimensional, se poate actualiza cu informații noi (cu cât o faci mai mult, cu atât devine
mai bine), cu un avantaj suplimentar al computerului local pe cip, reducând preocupările privind
încălcarea confidențialității. [21]

22
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

3. PREZENTAREA SOLUȚIEI PROIECTATE

3.1. Caracteristici tehnice


3.2. Schema bloc
3.3. Schema cinematică
3.4. Model 3d
3.5. Schema de comandă/control

4. MEMORIU DE CALCUL

4.1. Calcul cinematic și de dimensionare


4.1.1. Studiu antropometric
4.1.2. .Dimensionarea protezei
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare și a turatiei
4.1.4. Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor
4.2. Calcul cinetostatic si dinamic
4.2.1. Determinarea forței de strângere
4.2.2. Determinarea momentului si puterii motorului de acționare
4.2.3. Alegerea motorului
4.2.4. Schema cinematice posibile
4.3. Schema de comandă/control

23
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

24
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

BIBLIOGRAPHY

[ V. Nacu, „Mana-anatomia-clinica,” [Interactiv]. Available:


1] https://labtisular.usmf.md/wp-content/blogs.dir/171/files/sites/171/2017/05/Mana-
anatomia-clinica.pdf.
[ „miculprint.eu/,” [Interactiv]. Available:
2] http://www.miculprint.eu/AEL/content/biologie/11/dinamica_schelet_uman/M1/sel
_mana.htm.
[ „Intercarpal joints,” Wikipedia, [Interactiv]. Available:
3] https://en.wikipedia.org/wiki/Intercarpal_joints.
[ „https://ro.wikipedia.org/wiki/Mu%C8%99chiul_scurt_abductor_al_policelu
4] i,” [Interactiv]. Available:
https://ro.wikipedia.org/wiki/Mu%C8%99chiul_scurt_abductor_al_policelui.
[Accesat 14.04.2021].
[ D. Bucur, „Curs Biomecanica,” Univ. Politeh. din Bucuresti, 2020..
5]
[ M. C. Markus Grebenstein și G. H. &. R. Siegwart, „A Method for Hand
6] Kinematics Designers 7 Billion Perfect Hands”.
[ „Polenizare - Pollicization Polenizare - https://ro.qaz.wiki/wiki/Pollicization,”
7] [Interactiv]. Available: https://ro.qaz.wiki/wiki/Pollicization.
[ D. Bucur, „Curs2 EPO”.
8]
[ S. L. C. ,. U. (. U. ). : Edwin Kay Iversen și S. Joseph Anthony Jacobs, „HAND
9] PROSTHESIS”. Brevet US 10 , 004 , 612 B2, Jun . 26 , 2018 .
[ N. (. I. ). Alessandro Tognetti, „PROSTHETIC HAND SYSTEM”. Brevet US
10] 2020/0330246 A1, Mar. 9 , 2020 .
[ E. I. (. Richard F. Weir, „EXTERNALLY-POWERED HAND”. Nov. 21,
11] 2003.

25
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

[ „ottobockus,” OttoBock, [Interactiv]. Available:


12] https://www.ottobockus.com/prosthetics/upper-limb-prosthetics/solution-
overview/myoelectric-devices-speedhands/.
[ „http://www.rslsteeper.com/,” Steeper, [Interactiv]. Available:
13] http://www.rslsteeper.com/SteeperGroup/media/SteeperGroupMedia/Prosthetics/Up
per%20Limb%20Prosthetics/Myo-Select-Technical-Manual_1.pdf.
[ „ortotech.ro,” [Interactiv]. Available: https://www.ortotech.ro/catalog-
14] produse/proteze/membrul-superior/detalii-proteza-bionica-be-bionic(459).
[ „openbionics,” [Interactiv]. Available: https://openbionics.com/hero-arm/.
15]
[ „https://www.ortotech.ro/,” [Interactiv]. Available:
16] https://www.ortotech.ro/catalog-produse/proteze/membrul-superior/detalii-proteza-
bionica-i-limb-hand-pentru-dezarticulatie-incheietura-mainii(265).
[ „LUKE Arm Details,” Mobius Bionics, [Interactiv]. Available:
17] https://www.mobiusbionics.com/luke-arm/.
[ R. Patel, „A Glimpse Into the Future of Prosthetics: Advanced Sensors, E-
18] Skin, and AI,” 10.02.2121. [Interactiv]. Available:
https://www.allaboutcircuits.com/news/glimpse-future-prosthetics-advanced-
sensors-e-skin-ai/. [Accesat 04.04.2021].
[ D. Nutt, „Cornell Chronicle,” 12.11.2020. [Interactiv]. Available:
19] https://news.cornell.edu/stories/2020/11/stretchable-sensor-gives-robots-and-vr-
human-touch. [Accesat 04.04.2021].
[ K. Manke, „news.berkeley.edu,” 21.12.2020. [Interactiv]. Available:
20] https://news.berkeley.edu/2020/12/21/high-five-or-thumbs-up-new-device-detects-
which-hand-gesture-you-want-to-make/. [Accesat 04.04.2021].
[ 5. A. Z. A. R. Ali Moin  1, „A wearable biosensing system with in-sensor,”
21] [Interactiv]. Available:
http://web.stanford.edu/~ymkhan/assets/files/moin2020wearable.pdf. [Accesat
04.04.2021].

26
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

[ R. K. Łukasz Jaworski, „BIOMECHANICS OF THE HUMAN HAND,”


22] Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering, Vol. 3, no. 1,
pp. 28–33, 2017.

27