Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PROTEZĂ DE MÂNĂ CU
COMANDĂ MIOELECTRICĂ
Student:
Grupa:
Conducător Științific:
București
Martie 2021
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
CUPRINS
Prefață .................................................................................................................. 3
Bibliography ........................................................................................................ 32
2
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
PREFAȚĂ
3
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
4
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
5
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 1.3. Articulații de tip șa(dintre osul trapez și primul os metacarpian), articulații
condiloide (2)-articulații metacarpofalangiene, articulatii balama(4)-articulații
interfalangiene
1.1.3. Sistem muscular
19mușchi
6
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Mușchii mâinii pot fi împărțiți în două grupe: mușchi extrinseci și intrinseci. Mușchii
extrinseci sunt flexorii și extensorii lungi situați pe antebraț. Grupul intrinsec sunt mușchii mai
mici situați în interiorul mâinii în sine. Mușchii mâinii sunt inervați de nervii radial, median și
cubital din plexul brahial.
Mușchii intrinseci sunt mușchii ce controlează mișcarea policelui și degetului mic.
Aceștia în număr de trei pentru fiecare deget:
• Mușchiul abductor scurt al policelui (Abductor pollicis brevis din Fig.1.4) [4]
o Funcție: de abducție (mișcare laterală a policelui)
• Mușchiul scurt flexor al policelui (Flexor pollicis brevis din Fig.1.4)
o Funcție: flectează falanga proximală a policelui și participă la mișcarea
de opoziție a policelui.
• Mușchiul opozant al policelui(Opponens pollicis muscle din Fig 1.4.)
o Funcție: de adducție în poziție mediană și anterioară și imprimă o
mișcare de rotație, rotindu-l în jurul propriei axe longitudinale astfel
policele poate fi opus celorlalte degete. La opoziția policelui contribuie
și mușchii menționați mai sus precum și mușchiul lung abductor al
policelui
• Mușchiul abductor al degetului mic al mâinii(Abductor digiti minimi din Fig
1.4)
o Funcții: de abducție a degetului mic (duce degetul mic înauntru)
Prin intermediul aponevrozei dorsale a degetului mic, participă la
flexia falangei proximale și la extensia celorlalte două falange ale
degetului mic (acțiune analoagă cu cea a mușchilor interosoși).
• Mușchiul flexor scurt al degetului mic al mâinii(Flexor digiti minimi brevis din
Fig. 1.4.)
o Funcții: flexie a falangaei proximale a degetului mic pe metacarpianul V
în articulația metacarpofalangiană.
• Mușchiul opozant al degetului mic(Opponens digiti minimi din Fig 1.4)
o Funcții: flexor al degetului mic (mișcând metacarpianul V înainte și
rotindu-l lateral) și abductor al lui, apropiind metacarpianul V de axul
mâinii (sau de degetul mijlociu)
Mușchii extrinseci:
7
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
8
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
9
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
10
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Dimensiune
Parametrul Denumirea
mm]
179 Lungimea mâinii 200
11
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
12
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
mâinii umane folosind date RMN și algoritmi de segmentare pentru a extrage mișcările
oaselor și, prin urmare, cinematica mâinii.
deget mare poate fi parțial compensată prin înlocuirea degetului mare lipsă cu mijlocul sau
degetul arătător. Capacitățile mâinilor pot fi restabilite aproape complet prin aceste operații
numite pollicizare. [7]
1
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
3
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
4
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
𝑀𝑀 = (6 − 𝑓𝑓) ∗ 𝑛𝑛 − � 𝑘𝑘 ∗ 𝐶𝐶𝑘𝑘
În care:
M-gradul de mobilitate
n-numărul elementelor mobile ale mecanismului
Ck-numărul cuplelor cu gradul de libertate k
f-familia mecanismului
Mâna umană are n=16, C4=5, C5=11 => M=22
1.5.3. Analiza funcțiilor esențiale
Prinderea de putere (Aductorul pollicis stabilizează un obiect împotriva palmei; poziția
mâinii este statică.) poate fii: o prindere cilindrică (prinderea pumnului este o prindere cilindrică
cu diametru mic) ,prindere sferică, prindere cu cârlig (MP extins cu aplatizarea arcului
transversal; persoana poate sau poate include degetul mare în această apucare), prehensiune
5
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
laterală (aceasta poate fi o prindere de putere dacă degetul mare este in adducție, o prindere de
precizie dacă degetul mare este în abducție).
Prinderea de precizie(Sunt activi mușchii care execută abducție sau se opun degetului
mare; poziția mâinii este dinamică.) poate fii: prehensiunea palmară (pulpă la pulpă), vârf-la-
vârf (cu FDP activ pentru menținerea DIP flex), prehensiune laterală.
6
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
7
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
8
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.2. US20200330246A1
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete mobile care include cel puțin un
deget mecanic(policele,notat cu 110a) având un suport metacarpal(111) și o legătură rigidă
proximală(112)conectat la suportul metacarpal printr-o articulație cilindrică proximală(113).
Degetul mecanic include un element de transmisie conectat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un șurub melcat integrat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un rack flexibil având o primă porțiune de capăt, conectată
pivot la meta suport carpian și o a doua porțiune de capăt aranjată pentru a se cupla cu profilul
filetat al șurubului melcat la o zonă de cuplare a raftului flexibil. Structura include, de asemenea,
un servomotor montat pe degetul mecanic și pentru acționarea unui șurub melcat,
determinându-l să se rotească în jurul axei sale de rotație, astfel încât, atunci când dispozitivul
de acționare să miște șurubul melcat, degetul mecanic se extinde sau se flexează. [10]
9
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.3. US6921419
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide cu un mecanism format din:
sistemul de acționare 102 ce include motorul 104, care în varianta din Fig.2.1.5 poate să fie un
motor MicroMo MM17243 volți la care este supratensibil creșteți performanța. Deoarece
lățimea totală a protezei mecanismul 100 este proiectat să fie mai mică decât lățimea tipică a
mâinii unui utilizator, în comparație cu componenta standard lungimi pentru un motor MicroMo
MM1724, motorul 104 mai includ un arbore de ieșire cu lungime redusă 106 și, de asemenea,
un pinion de ieșire cu lungime redusă 108. Un distanțier al roții dințate a motorului 110 poate
fi montat pe motorul 104 prin intermediul șuruburilor 113 filetate prin deschiderile de ghidare
111 și pot fi furnizate pentru a asigura potrivirea corectă a pinionului de ieșire al motorului 108
cu etapa de intrare a trenului de viteze planetar 112. Invenția folosește un angrenaj planetar din
cauza capacității de autocentrare și datorită distribuției egale a cuplului pe angrenajele roților,
cu o eficiență mai bună, capabil să manipuleze cupluri mari necesare pentru a genera forțe de
prindere acceptabile pentru mecanism de prindere 105. [11]
10
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.4. US7867287
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide. Scopul invenției este de a
furniza o proteză de mână care are un control simplu, funcționează fiabil și poate fi la un cost
redus. Proteza de mână cuprinde un șasiu, la care un număr de deget protezele sunt articulate.
Protezele degetelor sunt fiecare
deplasabil față de șasiu aproximativ cel puțin un pivotant
axa prin intermediul unei acționări, care este conectată la deget
proteza prin intermediul unității de transmisie a forței. Forta
unitățile de transmisie sunt pe o unitate comună și sunt cuplate la
protezarea degetelor în așa fel încât, începând de la odihnă
poziția protezelor degetelor, cel puțin două proteze de deget
parcurgeți diferite unghiuri de reglare în raport cu șasiul
în funcție de sensul de rotație al acționării. Dacă unitatea
este activat într-un sens de rotație, de exemplu, mai întâi
degetul arătător și degetul mijlociu se deplasează dintr-o poziție de repaus în
direcția suprafeței interioare a mâinii, în timp ce degetul mare este
activat mai târziu sau mai încet.
Fig.2.6. Proteza de mână este compună dintr-un șasiu (2), trei degete protetice(index-
3,inelar-4,mijlociu-5) articulate de șasiu, celelalte degete (inelar, degetul mic) sunt
confecționate dintr-un elastomer pentru a lăsa o impresie de naturalețe. Motorul (6 montat în
cadrul șasiului(2) împreună cu sursa de alimentare.
11
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
12
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.8. Otto Bock’s Sensor Hand și Otto Bock’s VariPlus Fig. 2.9. Steeper’s Select
13
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
14
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.11. Proteză bionică „be-bionic”. Inițial deținută de firma Steeper(din Marea
Britanie), din februarie 2017 acest model de proteză bionică îi aparține companiei germane
OttoBock.
Cu 14 prinderi și poziții diferite pentru mâini, mâna bionică facilitează desfășurarea
activităților de zi cu zi, cum ar fi mâncarea meselor, transportarea genților(hook grip, precision
closed/open grip), deschiderea ușilor, aprinderea luminilor și tastarea(active index grip) etc.
Motoarele individuale din fiecare deget permit controlarea cu precizie mâinii și apucarea
obiectelor într-un mod natural, coordonat. Controlul proporțional al vitezei oferă un control
suprem asupra sarcinilor delicate. [14]
Informații tehnice:
Capacitatea de încărcare a mâinii (statică): 45kg
Sarcina de încărcare a degetelor (statică): 25kg
Timpul de deschidere/închidere: 0.5s
Masa: 433-616g(mărimea mică-mărimea medie)
Lățime: 122-136mm
Lungime: 100-120mm
15
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.12. și Fig. 2.13. Ambele sunt proteze bionice Open Bionics Hero. Acest concept
este preferat de copii prin faptul că modelul este customizabil ceea ce îmbunătățește acceptarea
socială, băieții aleg adesea brațul bionic Iron Man.
16
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.14. Proteza bionica ”i-limb hand” – pentru dezarticulație încheietura mâinii
17
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.15. Specificații tehnice a protezei Luke arm, disponibilă în 3 modelele pentru:
dezarticulare a încheieturii mâinii și dezarticulare transradială (modelul radial), dezarticulare
a cotului sau transhumerală (modelul humeral), dezarticulare a umărului sau dezarticulare
scapulo-toracică(modelul shoulder).
Fig. 2.16. Acest tip de braț este cel mai scurt dintre cele trei și este pentru amputate cu
un membru rezidual sub cot.
18
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.17. E-skin-ul nou dezvoltat a fost creat prin stratificarea unui hidrogel,
poliacrilamidă ranforsată cu nanoparticule de siliciu, și o nano-foaie 2D titanium carbide
Mxene ca matrice de detectare și nanofire 1D din polipirol (PpyNWs). Legătura de hidrogen
din compus îi conferă capacitatea de a fi mai dură (~ 7020 J / m2) și de a avea mai puțin
histerezis (<0,1) comparativ cu hidrogelurile existente.
KAUST susține că prototipul său de piele electronică poate detecta obiecte de la 20 de
centimetri distanță, răspunde la stimuli în mai puțin de o zecime de secundă și, atunci când este
utilizat ca senzor de presiune, distinge scrierea de mână scrisă pe ea.
19
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.18. Acest senzor a continuat să funcționeze bine după 5.000 de deformări,
recuperându-se în aproximativ un sfert de secundă de fiecare dată. Cercetătorii afirmă că acest
senzor poate transmite o serie de date fiziologice diferite care pot ajuta la dezvoltarea
planurilor de tratament și la crearea de programe de antrenament pentru ameliorarea
leziunilor.
20
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.3.3. Proteză cu AI
Prin inteligența artificială, este posibil să se imite funcțiile complexe ale mâinii.
Cercetătorii de la UC Berkeley au urmărit această simulare complicată prin dezvoltarea unui
biosenzor purtabil cu software de inteligență artificială. Se spune că acest software recunoaște
ce gest de mână intenționează să facă o persoană pe baza modelelor de semnal electric din
antebraț. [20]
22
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
4. MEMORIU DE CALCUL
23
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
unei linii trasate de noi ce corespunde cu lungimea sau lățimea foii A4 așa cum a fost inserată
de soft.
Dimensiune
Denumirea
mm]
Lungimea mâinii 200
Lungimea pumnului 85
24
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig.4.6
27
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig.4.7
28
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig.4.8
în care:
n = turatia [rot/min]
ω = rad/sec
Se calculează turațiile la nivelul articulațiilor celor doua degete: pentru index (n1) și
pentru police(n2):
30𝜔𝜔1 30∗0,43 30𝜔𝜔2 30∗0,39
n1= = = 4,11 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/ min și n2= = = 3,72 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜋𝜋 𝜋𝜋 𝜋𝜋 𝜋𝜋
30
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
31
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
BIBLIOGRAPHY
32
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
33
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
34