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ω⋅X
x ( t ) = X ⋅ sen( ω ⋅ t ) L → = X (s )
s + ω2 2
(9)
Y(s) Y( jω)
G (s) = ⇔ G ( jω) =
X(s) X( jω)
Analizando la expresión (9), vemos que G(jω) es un número complejo y como tal
posee módulo y argumento. (Ver deducciones al final)
Y ( j ⋅ω )
G( j ⋅ω ) = ⇒ Y ( j ⋅ω ) = G( j ⋅ω ) ⋅ X ( j ⋅ω )
X ( j ⋅ω )
G ( j ⋅ ω )] = Y ( j ⋅ ω )] − X ( j ⋅ ω )]
Im[G ( j ⋅ ω )]
G ( j ⋅ ω )] = arctg
Re[G ( j ⋅ ω )]
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Sistemas de control 67-22 Versión 2003
Por lo tanto conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo saber como será la
amplitud de la salida y el ángulo de desfase, la frecuencia se mantiene constante
Resumiendo, el análisis que realizaremos presupone :
Régimen permanente.
Entrada sinusoidal.
La salida mantiene la frecuencia pero no la amplitud ni la fase ( Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales).
Existe G(jω).
La respuesta en frecuencia nos brinda información indirecta acerca de la respuesta
transitoria, además existe una relación con el “tipo” de sistema siendo posible calcular los
coeficientes de error estático, de velocidad y aceleración (que a su vez describen el
comportamiento de los distintos ”tipos” de sistemas).
La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas, entre ellas se destaca
la de los gráficos logaritmicos o de bode:.
I. G ( jω) en decibeles, o sea : 20 ⋅ log G ( jω) .
num=[1]; 1
den=[0.1,1]; G( j ⋅ ω ) =
1 + j ⋅ ω ⋅ 0,1
bode(num,den);
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Ganancia k.
Si la transferencia es G(s) = k, la correspondiente transferencia sinusoidal será:
G ( j ⋅ ω) = k ; k>0
G ( j ⋅ ω) dB = 20 ⋅ log(k ) , en decibeles.
sí : k >1 ⇒ G ( j ⋅ ω) dB > 0
k <1 ⇒ G ( j ⋅ ω) dB < 0
si ρ = G(j ⋅ ω) dB = 20 ⋅ log(k ) ; para algún valor definido de “k” se tiene:
1 1
Sí G ( j ⋅ ω) = ( j ⋅ ω) −1 = = − j ⋅ ; el argumento es : G ( j ⋅ ω)] = −90º , ∀ω (11)
j⋅ ω ω
Como lo que se representa es el logaritmo de la frecuencia ω conviene analizar por décadas.
ω G ( j ⋅ ω) dB
1/10 20
Disminuye 20 dB
1 0 por década.
10 -20
100 -40
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|G(j ω)| dB
20
0
log(ω)
-20
1/10 1 10 100
G(j ω)]
0º
-90º
log(ω)
1/10 1 10 100
Derivativo (j.ω)+1.
|G(j ω)| dB
40
20
log(ω)
0
1/10 1 10 100
G(j ω)]
180º
90º
log(ω)
1/10 1 10 100
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1 1
Si tengo, G ( j ⋅ ω) = ⇒ G ( j ⋅ ω) =
1+ j⋅ ω⋅ T 1 + ω2 ⋅ T 2
( )
1
1 −
G ( j ⋅ ω) dB = 20 ⋅ log = 20 ⋅ log 1 + ω 2 ⋅ T 2
2
1+ ω ⋅T
2 2
20
(
G ( j ⋅ ω) dB = − log 1 + ω 2 ⋅ T 2
2
)
(
G ( j ⋅ ω) dB = −10 ⋅ log 1 + ω 2 ⋅ T 2 )
Para bajas frecuencias el módulo será “cero”.
Para altas frecuencias se puede considerar la siguiente expresión:
(
G ( j ⋅ ω) dB = −10 ⋅ log ω 2 ⋅ T 2 )
G ( j ⋅ ω) dB = −20 ⋅ log(ω ⋅ T )
ω - 20 . log (ω . T)
1/T 0 Disminuye 20 dB
por década.
10/T -20
100/T -40
Analizo el argumento.
− ω⋅T
G ( jω)] = arctg 1 + ω ⋅ T
2 2
= arctg(−ω ⋅ T) = − arctg(ω ⋅ T)
1
1 + ω2 ⋅ T 2
Para valores extremos de ω se tendrá:
ω G(j.ω)]
ω→0 0º
1/T - 45º
ω→∞ - 90º
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|G(j ω)| dB
-20
log(ω)
-40
1/100T 1/10T 1/T 10/T 100/T
G(j ω)]
0º
-45º
log(ω)
-90º
1/100T 1/10T 1/T 10/T 100/T
ω - 20 . log (ω . T)
1/T 0 Aumenta 20 dB
10/T 20 por década.
100/T 40
G ( j ⋅ ω)] = arctg(ω ⋅ T )
ω G(j.ω)]
ω→0 0º
1/T 45º
ω→∞ 90º
Mirando el diagrama anterior y teniendo en cuenta estas tablas intente realizar el gráfico
correspondiente a (1 + j.ω.T)+1 .
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Aquí también se puede generalizar para un exponente “n”.
±1
ω ω
2
1
G ( j ⋅ ω) = 2
ω ω
1 + 2 ⋅ ζ ⋅ ⋅ j + ⋅ j
ωn ωn
1
G ( j ⋅ ω) dB = 20 ⋅ log
2 2
2
ω
1 − + 4 ⋅ ζ 2 ω
⋅
ωn ωn
ω
2 2
2
2 ω
G ( j ⋅ ω) dB = −10 ⋅ log 1 − + 4⋅ζ ⋅
ωn ωn
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ω |G(j.ω)|
ωn 0 Disminuye 40 dB
por década.
10.ωn -40
100. ωn -80
ωn
ω G(j.ω)]
ω→0 0º
ωn -90º
ω→∞ -180º
A esta altura le propongo al lector que realice los diagramas de módulo y argumento,
además esboce los diagramas correspondientes a :
+1
ω ω
2
G ( j ⋅ ω) = 1 + 2 ⋅ ζ ⋅ ⋅ j + ⋅ j .
ωn ωn
G (s) =
( )
5 ⋅ s 2 + 0.2 ⋅ s + 1
s ⋅ (0.01 ⋅ s + 1)
sustituimos “s” por “j.ω” :
G ( j ⋅ ω) =
( )
5 ⋅ ( j ⋅ ω) + 0.2 ⋅ j ⋅ ω + 1
2
j ⋅ ω ⋅ (0.01 ⋅ j ⋅ ω + 1)
los factores a considerar son:
1) k=5
2) (j.ω)2 + 0.2.j.ω + 1 ; comparándola con la forma que posee la transferencia de
segundo orden : ωn = 1; ζ = 0.1
3) (j.ω)-1
4) (0.01.jω + 1)-1; comparándola con la transferencia de primer orden: T = 0.01
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Recuerde que tanto ωn como T son frecuencias para las cuales el diagrama se quiebra
(frecuencias de transición).
Basta con graficar los cuatro diagramas en uno (una gran ventaja en los diagramas
logarítmicos es que el producto de funciones se transforma en suma), y posteriormente sumarlos
para obtener el diagrama de Bode de la transferencia G(s).
|G(j ω)|dB
80
(2)
40
20
(1)
0
(4)
-20
(3) log(ω)
-40
1/10 1 10 100 1000
G(jω)]
270º
180º (2)
90º
log(ω)
0º (1)
-45º
(4)
-90º (3)
-180º
1/10 1 10 100 1000
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Ejercicio Nº2
s +1
G (s) =
(
s ⋅ (s + 3) ⋅ s 2 + 5 )
Primero opero algebraicamente para que los factores involucrados sean los estudiados
anteriormente y estén expresados en igual formato(por ej. Constantes de tiempo):
s +1
G (s ) =
1 1
3 ⋅ 5 ⋅ s ⋅ ⋅ s + 1 ⋅ ⋅ s 2 + 1
3 5
1 s +1
G (s ) = ⋅
15 s
2
1
s ⋅ ⋅ s + 1 ⋅ + 1
3 5
1 j⋅ ω + 1
G(j ⋅ ω ) = ⋅
15 j ⋅ ω
2
1
j ⋅ ω ⋅ ⋅ j ⋅ ω + 1 ⋅ + 1
3 5
los factores a graficar son:
1
1) .
15
2) j.ω + 1, T=1.
3) (j.ω)-1.
−1
1
4) ⋅ j ⋅ ω + 1 , T=1/3 , 1/T=3.
3
−1
j ⋅ ω 2
5) + 1 , ωn= 5
5
Graficando las curvas correspondientes a los cinco factores intervinientes, la curva
correspondiente al módulo de la transferencia G(j.ω) responde a la siguiente tabla:
-40 5 ,3
-60 3 , +∞
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|G(jω)| dB
40
(2)
20
(3)
0
-20 (1)
-40
(5) log(ω)
(4)
1/10 1 5 3 10 100 1000
G(jω)]
180º
90º (2)
45º log(ω)
0º (1)
(4) (3)
-90º
(5)
-180º
-270º
1/10 1 5 3 10 100 1000
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γ = ϕ + 180º
Margen de ganancia “kg”: es la inversa de magnitud del |G(j ω)| a la frecuencia de cruce
del gráfico de fase, o sea ω1 tal que ϕ = −180º :
Este margen indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta que el sistema se
torne inestable.
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