Performanţele sistemelor de conducere

Structura generală a sistemului în buclă închisă este ilustrată prin schema funcţională prezentată în figura 2.
Se remarcă prezenţa a două semnale de intrare, referinţa U(s) şi perturbaţia D(s).

D(s)
(s) +
U(s) +- G1(s) + G2(s) Y(s)

R(s)
F(s)

Fig. 2 Schema funcţională a unui sistem de urmărire

Rolul sistemului de urmărire este de a face ca ieşirea y(t) să urmărească cât mai bine posibil evoluţia
semnalului de intrare u(t). Calitatea unui astfel de sistem depinde de doi factori :
- stabilitatea sa şi gradul său de stabilitate.
- precizia cu care intrarea urmăreşte ieşirea.
Stabilitatea şi evoluţia gradului de stabilitate a unui sistem în buclă închisă vor face obiectul secţiunilor 3 si 4.
Precizia sistemului poate fi evaluată considerând eroarea (t). Transformata Laplace a erorii este:
(s)=U(s)-R(s)=U(s)-F(s).Y(s),
sau:
Y(s)  (s).G1 (s)  D(s).G 2 (s) .
Avem:
(s)1  F (s)G1 (s)G2 (s)  U (s)  F (s)G2 (s) D(s) .
Astfel:
1 F(s)G 2 (s)
(s)  .U(s)  .D(s) (2)
1  F(s)G1 (s)G 2 (s) 1  F(s)G1 (s)G 2 (s)
Considerând funcţia de transfer Wc(s) a sistemului în buclă deschisă
Wc (s)  F(s)G1 (s)G 2 (s)
transformata Laplace a erorii devine
1 Wc (s) 1
(s)  .U(s)  . .D(s) (3)
1  Wc (s) 1  Wc (s) G1 (s)
Dacă sistemul global este asimptotic stabil, el prezintă, ca răspuns la semnale canonice U(s) şi/sau D(s), un
regim tranzitoriu şi un regim permanent. Se poate prin urmare, obţine descompunerea următoare:
(t) =t(t) +p(t)
Eroarea tranzitorie t(t) caracterizează aşa numita precizie dinamică. Eroarea permanentă p(t) este eroare care
există şi atunci când timpul tinde la infinit. În răspunsul la treaptă, ea caracterizează precizia statică.
Analiza regimului staţionar

Pentru început, presupunem că perturbaţiile sunt nule:

D(s)=0.
Ecuaţia (3) devine:
1
(s)  .U(s) . (4)
1  Wc (s)
Scriem Wc(s) sub forma:
K 1  b1s    b m s m
Wc (s)  . (+q=n) (5)
s  1  a1s    a q s q

unde K este factorul de amplificare al sistemului în buclă deschisă şi  reprezintă numărul de integratoare ale
acestuia. Se va considera U(s) ca fiind un semnal canonic şi se vor distinge câteva cazuri care se vor trata în
continuare.

a) Intrare în treaptă
În acest caz eroarea permanentă se numeşte eroare statică.
Considerând o intrare de amplitudine U0, avem
U0
U (s) 
s
de unde
U0
( s )  .
s1  Wc ( s) 
Utilizând teorema valorii finale (anexa A1), eroarea statică devine:
1  lim ( t )  lim s(s)
t  s0
sau:
U0
1  lim .
s  0 1  Wc ( s )

Atunci când s0, avem

K
Wc (s) ~ ,
s
deci

U 0s 
1  lim
s 0 s   K

Dacă  = 0, Wc(s) este de clasă 0.Aşadar el nu conţine integrator; şi atunci

 U0  1
1  ; (eroarea normalizată 0  ) (6)
1 K U0 1 K
Atunci când K are o valoarea ridicată, se spune că eroarea este invers proporţională cu câştigul static.

Dacă   1, Wc(s) este de clasă 1 sau mai mare, şi are cel puţin un integrator în buclă deschisă. Se constată atunci
că:
1  0 (7)
Ecuaţia (7) exprimă o concluzie importantă:
Un sistem de clasă mai mare sau egală cu 1 în buclă deschisă prezintă o eroare statică nulă
ca răspuns la o intrare treaptă.

b) Intrare în rampă
În acest caz
V0
U(s)  (pantă V0 ),
s2
V0
(s) 
s 2 1  Wc (s) 
şi
V0
 2  lim ( t )  lim s(s)  lim
t  s 0 s  0 s1  Wc (s)

sau mai mult, deoarce

K
Wc (s) ~ când s0,
s
V0 s 
 2  lim .
s  0 s(s   K )

Dacă  = 0, Wc(s) este de clasă 0, el nu are integrator şi este clar că

 2  lim (t )   .
t 

Se deduce că sistemul în buclă închisă este incapabil să urmărească referinţa în formă de rampă.
Dacă  = 1, Wc(s) este de clasă 1 (un singur integrator), eroarea devine
V
2  0 (8)
K
Sistemul în buclă posedă o viteză constantă în regim permanent. În acest caz ( = 1), se poate demonstra o
relaţie între eroarea permanentă pentru o intrare în rampă unitară (V0=1) şi poziţia polilor şi zerourilor sistemului
în buclă închisă. Dacă se consideră funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă de forma:
C ( s  z1 ).(s  z 2 )...(s  z m )
W ( s)  ,
( s  p1 ).(s  p2 )...(s  pn )
se demonstrează că:
n m
1 1 1
2     (9)
K i 1 pi i 1 zi
Dacă   2, Wc(s) este de clasă 2 sau mai mare, atunci se observă că
2  0
Se vede, aşadar, că dacă dorim ca sistemul de urmărire să poată urmări o intrare în rampă cu o eroare statică
finită, el trebuie să posede cel puţin un integrator.

c) Intrare canonică de ordin k3 (parabolă, …)

În acest caz:
X0
U(s)  .(k3)
sk
Rezultă:

X 0s  X 0  1 k
 p  lim ~ s
s  0 s k 1 (s   K ) K
Pentru a avea o eroare statică nulă, trebuie ca sistemul în buclă deschisă să posede cel puţin k-1 integratoare.
Tabelul 1 rezumă rezultatele prezentate anterior referitor la eroarea relativă.

Se va considera acum că U(s)=0, cu scopul de a calcula eroarea permanentă raportată la perturbaţia D(s).
Ecuaţia (3) devine:
Wc (s) 1
(s)   . .D(s) .
1  Wc (s) G1 (s)
Tabelul 1 Eroarea statică relativă

k 1 2 3
intrare treaptă rampă parabolă
eroare
1 2 3
statică
1
=0  
1 K
1
=1 0 
K
1
=2 0 0
K

Mai întâi, se va considera că Wc(s) nu posedă integrator (pol în origine).

Atunci, când s0, avem echivalenţele
 Wc(s)~K şi G1(s)~K1.
Pentru o intrare treaptă unitară,
1
D(s)  ,
s
eroarea permanentă are expresia:
K 1
 0  lim (t )  lim s( s)   . .
t  s 0 1  K K1
Dacă factorul K este mare, rezultă:
1
0  
K1
Se vede, aşadar, că ne interesează un factor de amplificare ridicat în amontele perturbaţiei, dacă se doreşte o
precizie statică mare.

În cel de-al doile caz, se va considera că Wc(s) posedă cel puţin un integrator (  1); se obţine atunci:
 K 
 Wc ( s )     K
lim   ~ lim  s   1.
s  0 1  Wc ( s )  s  0  K 
 s K
1
 s  

Considerând o perturbaţie în treaptă unitară, el devine:

 Wc ( s) 1 1
1  lim (t )  lim s  . . 
t  s    1  Wc ( s) G1 ( s) s 

sau:
 1 
1  lim  .
s  0  G1 ( s ) 

Două cazuri sunt aşadar posibile:

- G1(s) nu posedă integrator; atunci
lim G1 ( s)  K1 şi
s 0
1
1  
K1
Se constată că eroarea permanentă este nenulă, deşi există un integrator pe calea directă.
- G1(s) conţine cel puţin un integrator, atunci:
 1 
lim    0  1  0
s  0  G1 ( s) 

În consecinţă,
dacă se doreşte rejectarea perturbaţiilor constante, trebuie amplasat cel puţin un integrator în
amontele punctului de aplicare a perturbaţiei.
2 Analiza regimului tranzitoriu

Aceste performanţe sunt legate de precizia dinamică caracterizată prin eroarea tranzitorie. Întrucât, în general,
este foarte complicată studierea directă a erorii tranzitorii, se pot utiliza noţiunile de margine de fază şi margine
de amplificare definind un anumit grad de stabilitate la care se poate asocia un anumit comportament temporal,
dacă sistemul este asimilabil cu un sistem de ordin doi.

Un indicator al precizie dinamice a sistemului este suprareglarea  definit prin

h  h ( )
  max [%] (10)
h ( )

unde hmax este valoarea maximă a răspunsului la impuls şi h() este valoarea regimului permanent (se
presupune că sistemul este stabil şi atunci, există un regim permanent pentru o intrare în treaptă unitară).
Evident, o bună precizie dinamică implică un suprareglaj redus la câteva procente.

Referitor la viteza sistemului în buclă închisă (rapiditatea), altfel spus posibilitatea ca sistemul să urmărească
intrări rapid variabile, este măsurată prin banda de trecere a sistemului în buclă închisă. Banda de trecere la 0 dB
este definită prin intervalul pulsaţiilor în care amplificarea răspunsului la frecvenţă W(j) (sistem în buclă
închisă) este superioară sau egală cu 1. În general, nu este foarte simplu de definit banda de trecere la 0 dB a
sistemului în buclă închisă, acesta fiind motivul pentru care ne interesează banda de trecere la 0dB a sistemului
în buclă deschisă Wc(j).
Pulsaţia de tăiere, definită în capitolul 5, determină extremitatea superioară a bandei de trecere la 0 dB:
Wc ( jc )  1.
Se poate utiliza de asemenea banda de trecere la -3 dB.
Timpul de răspuns tr a unui sistem dinamic la o intrare dată este definit ca timpul în care ieşirea sa y(t) intră
definitiv într-o bandă de 5% centrată pe valoarea regimului permanent yp :
y (t r )  y p
 0.05 (11)
yp

Timpul de răspuns al unui sistem în buclă închisă, pentru o amortizare convenabilă (margine de fază superioară
lui 45), este dată aproximativ prin relaţia lui PARSEVAL

tr 
c
unde c este pulsaţia de tăiere a sistemului în buclă deschisă.

Pulsaţia de tăiere c va fi cu atât mai mare cu cât factorul K al funcţiei de tranfer în buclă deschisă este mare;
astfel timpul de răspuns al sistemului în buclă închisă este cu atât mai redus cu cât câştigul sistemului în buclă
deschisă K este mai mare, cu condiţia ca, totuşi, amortizarea să fie convenabilă. Am văzut în secţiunea
precedentă că precizia statică a sistemului în buclă era cu atât mai bună cu cât câştigul K a sistemului în buclă
deschisă era mai mare. Aşadar, precizia statică ca şi precizia dinamică sunt cu atât mai bune dacă câştigul K
este mai mare.
Exemplul 1. Se consideră următorul sistem de ordin unu în buclă închisă:

U(s) (s) 1 Y(s)

+- K
1  s

Caracteristicile asimptotice ale lui Bode asociate funcţiei de transfer în buclă deschisă
K
Wc (s) 
1  s
sunt următoarele:

AdB
20logK

0dB 
1/ c


0 

-90

Este clar că cu cât K este mai mare, cu atât c este mai mare şi prin urmare banda de trecere este mai largă.
Asimptota de –20 dB/decadă ne permite găsirea pulsaţiei c :
20 log K  0
 20 .
log c  log(1 / )
Rezultă:
K
K  c .  c 

Aşadar, dacă K creşte, atunci c creşte.
Funcţia de trnsfer a sistemului în buclă este:
Y ( s) Wc ( s) K K 1
 W ( s)    .
U ( s) 1  Wc ( s) 1  s  k K  1 
1 s
K 1
Dacă U(s) este o treaptă unitară, conform răspunsului la impuls dedus în secţiunea 4.2, avem:
  K 1  
K   .t
y (t )  1  e     , t0
K 1  
 
Evoluţia ieşirii este reprezentată mai jos:

K y(t)
0.95K
K 1
K 1

 t
tr
K 1

Timpul de răspuns tr se obţine atunci când

K
y(t r )  0.95 ,
K 1
sau, altfel spus, atunci când
 K 1 
 .tr
  
e  0.05
de unde

t r  3. .
K 1
Dacă se utilizează relaţia lui PARSEVAL, se obţine
 
tr  . .
c K
Dacă K este mare, se vede că avem o bună aproximaţie.
Se remarcă faptul că buclând sistemul deschis cu un câştig K suficient de mare, s-a obţinut lărgirea benzii de
trecere şi prin urmare creşterea rapidităţii sistemului.
Stabilitatea sistemului în buclă închisă este o condiţie imperativă de bună funcţionare (sistemul trebuie
neapărat să răspundă la o comandă mărginită printr-o ieşire de asemenea mărginită). În general, toate sistemele
dinamice în buclă închisă posedă un grad de stabilitate care se reduce cu creşterea câştigului static K. Sistemul
devine instabil atunci când câştigul K al sistemului în buclă deschisă depăşeşte o anumită limită. În acelaşi timp,
micşorarea gradului de stabilitate produce o diminuare a calităţii regimului tranzitoriu. În acest context se
constată că creşterea lui K este o consecinţă negativă.
Câştigul K al funcţiei de transfer în buclă deschisă, Wc(s) este un parametru esenţial, întrucât el acţionează
simultan asupra stabilităţii, rapidităţii şi preciziei. În plus, acesta este un parametru uşor de modificat prin
intermediul amplificarii căii directe.
Câştigul optimal rezultă atunci dintr-un compromis între stabilitatea care se micşorează cu creşterea lui K şi
precizia care creşte cu mărirea lui K; Astfel:
- se alege un K mic pentru a avea o bună stabilitate, însă atunci urmărirea este puţin rapidă şi puţin precisă.
- se măreşte K pentru ameliorarea preciziei şi atunci se micşorează amortizarea şi se ajunge la fenomenul de
pompaj (destabilizarea sistemului).
În practică, reglajul optimal al câştigului K este determinat astfel încât SRA să fie la limita fixată pentru gradul
de stabilitate (prin marginea de amplificare, marginea de fază, factor de rezonanţă în buclă închisă).