240

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE

PARTEA IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
CONŢINUT
13. ANALIZA DINAMICĂ A PUNCTULUI MATERIAL 241
13.1 Generalităţi 241
13.1.1 Obiectivul analizei dinamice 241
13.1.2 Parametrii dinamici generali 241
13.1.3 Funcţia de forţă. Forţe conservative. 243
13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii în cazul punctului
material 246
13.2 Dinamica punctului material liber 247
13.2.1 Ecuaţiile generale de mişcare în diferite sisteme de
coordonate 247
13.2.2 Integrarea numerică a ecuaţiilor de mişcare 249
13.2.3 Mişcarea punctului material greu în vid 250
13.2.4 Mişcarea punctului material greu în mediu rezistent 252
13.2.5 Mişcarea punctului material acţionat de o forţă centrală.
Cazul general. 256
13.2.6...Mişcarea punctului material sub acţiunea forţei de
atracţie universală. 261
13.3 Dinamica punctului material supus la legături 266
13.3.1 Ecuaţiile mişcării 266
13.3.2 Mişcarea pe planul înclinat 267
13.3.3 Pendulul sferic 270
13.3.4 Pendulul matematic 275
13.3.5 Micile oscilaţii ale pendulului matematic 276
14. DINAMICA MIŞCĂRII OSCILATORII A PUNCTULUI
MATERIAL 282
14.1 Generalităţi 282
14.2 Oscilaţii libere fără amortizare 283
14.3 Oscilaţii libere cu amortizare 285
14.4 Oscilaţii forţate fără amortizare 288
14.5 Oscilaţii forţate cu amortizare 291
15. DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI
MATERIAL 294
15.1 Generalităţi 294
15.2 Ecuaţia generală a mişcării relative 294
15.3 Mişcarea unei culise pe o bară oblică în rotaţie 297
15.4 Mişcarea unei particule pe suprafaţa interioară a unui
cilindru înclinat 302
 241

Partea IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

13. ANALIZA DINAMICĂ A PUNCTULUI MATERIAL

13.1 Generalităţi

13.1.1 Obiectivul analizei dinamice

Dinamica are ca obiectiv general stabilirea legii de mişcare a unui corp sau
a unui sistem de corpuri atunci când se cunosc forţele care le acţionează. La acest
obiectiv se adaugă şi determinarea forţelor de legătură dintre corpurile aflat în
mişcare.
Legea fundamentală a Dinamicii, conţinută în cel de al II-lea principiu al
Mecanicii newtoniene, stipulează că o forţă aplicată unui punct material îi
imprimă acestuia o acceleraţie pe direcţia şi în sensul ei de acţiune; legea este
exprimată de relaţia clasică:
ma = F (13.1)
În cazul punctului material, F poate fi o forţă unică sau rezultanta unui
sistem de forţe concurente aplicate acestuia.
O forţă poate fi constantă sau variabilă în funcţie de poziţia şi viteza
punctului şi, în unele aplicaţii, în mod explicit de timp. Cu notaţiile din
Cinematică relaţia de mai sus mai poate fi pusă sub forma generală:
m&r& = F ( r , r& , t ) (13.2)
Se recunoaşte o ecuaţia diferenţială de ordinul II sub forma vectorială, prin
integrarea căreia se determină legea de mişcare a punctului material:
v = r& (t ) r = r (t ) (13.3)
care înglobează legea vitezei şi respectiv legea spaţiului.

13.1.2 Parametrii dinamici generali

Un prim grup de parametri, numiţi parametri de stare, caracterizează

mişcarea mecanică a corpurilor într-o poziţie dată; în acesta se includ impulsul,
momentul cinetic şi energia cinetică. Un parametru de proces, care caracterizează
transferul de energie între două poziţii ale corpurilor, este lucrul mecanic al
forţelor care le acţionează. În cazul punctului material parametrii menţionaţi au
definiţiile expuse în continuare.
a) Impulsul – mărime fizică vectorială care exprimă (m)
cantitatea de mişcare pe care o are un punct material la un
moment dat. Relaţia de definiţie
H = mv (13.4) Fig.13.1
pune în evidenţă coliniaritatea impulsului cu viteza (fig.13.1). Impulsul este util
în studiul variaţiei mişcării mecanice a punctului material.
242
În coordonate carteziene viteza are dezvoltarea:
v = v x i + v y j + vz k (13.5)
astfel că pentru impuls se poate scrie:
H = H xi + H y j + H z k = (mvx )i + (mv y ) j + (mvz )k (13.6)
b) Momentul cinetic – mărime fizică, deasemenea vectorială, reprezentând
momentul impulsului în raport cu un punct, de exemplu punctul O (fig.13.2).
Relaţia de definiţie este:
KO = r ´ H = r ´ mv (13.7)
O Caracteristicile momentului cinetic se evaluează
după regulile cunoscute ale produsului vectorial.
Direcţia lui este perpendiculară pe planul
vectorilor r şi H . În coordonate carteziene
(m) momentul cinetic are expresia:
Fig.13.2 KO = K xi + K y j + K z k (13.6)
Proiecţiile lui se calculează cu relaţiile:
i j k ì K x = m ( yv z - zv y )
ï
K O = r ´ mv = x y z ® í K y = m ( zv x - xv z ) (13.7)
ï
î K z = m ( xv y - yv x )
mv x mv y mv z
Proiecţiile reprezintă momentul cinetic al punctului faţă de axele de coordonate.
c) Energia cinetică – mărime scalară, caracterizând deasemenea mişcarea
mecanică a punctului material, definită prin relaţia:
1
E = mv 2 (13.8)
2
În timpul mişcării energia cinetică poate fi transformată din şi în alte forme de
energie (de exemplu energie potenţială, energie termică, etc.). În funcţie de
proiecţiile vitezei ea se mai poate scrie:
1
t E = m ( v x2 + v 2y + v z2 ) (13.9)
a 2
d) Lucrul mecanic – mărime scalară de proces
t+dt
care măsoară variaţia energiei transferate sub
acţiunea forţelor. Într-un interval de timp
infinitezimal dt o forţă efectuează un lucru mecanic
O elementar definit prin produsul scalar:
Fig.13.3 dL = F × dr = F dr cosa (13.10)
în care dr este deplasarea elementară efectuată în acest timp (fig.13.3). În
funcţie de valoarea unghiului a dintre forţă şi deplasare, se precizează:
0 £ a < p 2 , cosa > 0, dL > 0 – lucru mecanic motor;
a = p 2 , cosa = 0, dL = 0 – lucru mecanic nul;
p 2 < a £ p , cosa < 0, dL < 0 – lucru mecanic rezistent.
 243
Dacă mişcarea punctului este raportată la un sistem de referinţă cartezian în care:
F = Fxi + Fy j + Fz k (13.11)
dr = dx i + dy j + dz k (13.12)
lucrul mecanic elementar ia forma:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz (13.13)
La trecerea între două poziţii distincte A şi B aflate pe traiectoria punctului
se calculează un lucru mecanic total prin integrala curbilinie:
LAB = ò dL = ò F × dr = ò ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) (13.14)
AB AB AB
Pentru calculul lucrul mecanic efectuat de un cuplu
de forţe (fig.13.4) se observă că deplasarea infinitezimală:
| dr | » ds = R dq (13.15) R
şi cosa = 0 . Lucrul mecanic elementar este:
dL = 2 | F | R dq = M dq (13.16)
în care M este momentul cuplului iar dq unghiul de
rotaţie elementar. Lucrul mecanic total produs de un cuplu
între două poziţii A şi B se evaluează prin integrala: Fig.13.4
L = ò M dq (13.17)
AB
13.1.3 Funcţia de forţă. Forţe conservative.

Există câmpuri de forţe în care un punct material aflat în repaus posedă o

energie, fie în stare latentă, fie acumulată prin transformarea unei cantităţi de
energie cinetică în urma efectuării unui lucru mecanic. Această energie
înmagazinată, notată V, poartă numele de energie potenţială şi poate fi cedată în
anumite condiţii prin retransformarea ei în energie cinetică. Variaţia energiei
potenţiale la trecerea dintr-o poziţie A într-o poziţie B în acest câmp de forţe se
exprimă prin relaţia:
VA - VB = LAB (13.18)
Spaţiului în care este activ un astfel de câmp de forţe i se poate ataşa o funcţie
poziţională scalară U = U ( x, y, z) , uniformă şi derivabilă. Dacă pentru forţele
câmpului se poate scrie relaţia generală:
¶U ¶U ¶U
F = grad U = i+ j+ k = Fxi + Fy j + Fz k (13.19)
¶x ¶y ¶z
atunci U este o funcţie de forţă iar forţele care derivă din aceasta se numesc forţe
conservative. Proiecţiile pe axe ale unei astfel de forţe sunt:
¶U ¶U ¶U
Fx = Fy = Fz = (13.20)
¶x ¶y ¶z
Se reaminteşte din Analiza matematică proprietatea că la derivarea parţială a unei
funcţii implicite în raport cu două variabile rezultatul nu este influenţat de
ordinea derivării:
244
¶ 2U ¶ æ ¶U ö ¶ æ ¶U ö
= ç ÷= ç ÷ (13.21)
¶x ¶y ¶y è ¶x ø ¶x çè ¶y ÷ø
În consecinţă, între proiecţiile pe axe ale unei forţe conservative există relaţiile:
¶Fx ¶Fy ¶Fy ¶Fz ¶Fz ¶Fx
= = = (13.22)
¶y ¶x ¶z ¶y ¶x ¶z
Lucrul mecanic elementar al unei forţe conservative este:
¶U ¶U ¶U
dL = Fxdx + Fydy + Fzdz = dx + dy + dz = dU (13.23)
¶x ¶y ¶z
respectiv este egal cu diferenţiala totală a funcţiei U. La trecerea dintr-o poziţie A
într-o poziţie B se integrează distinct cei doi termeni, reamintind că funcţia U este
dependentă de poziţie în timp ce lucrul mecanic L este o mărime de proces.
B
ò dL = ò dU ® LAB = U B - U A (13.24)
AB A
Comparând această relaţie cu (13.18) se constată că există egalitatea:
U = -V (13.25)
respectiv că funcţia de forţă nu este altceva decât energia potenţială cu semn
schimbat.
Forţele conservative întâlnite în Mecanică sunt prezentate în continuare.
La stabilirea expresiei funcţiei de forţă pentru fiecare caz în parte se vor utiliza
integralele nedefinite, fapt care va conduce la determinarea acesteia cu
aproximaţie de o constantă.
z B a) Greutatea punctului material. Proiecţiile pe
(m) axele unui sistem de referinţă cartezian cu axa Oz
verticală în sus sunt:
A Fx = 0 Fy = 0 Fz = G = - mg (13.26)
O Rezultă funcţia de forţă:
y
U = ò Fz dz + C = -mgz + C (13.27)
x Considerând constanta C = 0 , energia potenţială va fi:
Fig.13.5 V = -U = mgz (13.28)
Lucrul mecanic efectuat de greutate la trecerea din A în B este:
LAB = U B - U A = -mg ( z B - z A ) = ± mg Dh (13.29)
Se deduce că lucrul mecanic al unei greutăţi este dependent exclusiv de diferenţa
de nivel dintre cele două poziţii, indiferent de drumul pe care se face deplasarea.
În relaţia de mai sus semnul “+” se va lua la coborâre iar ”–“ la urcare.

b) Forţa elastică. Arcul din fig.

k O 13.6 are în stare liberă lungimea l0 ; în
x această stare el nu exercită nici-o forţă
asupra punctului material de care este
legat. Alungit sau comprimat cu o
Fig.13.6
cantitate x = Dl , el va aplica acestuia o
 245
forţă elastică proporţională cu deformaţia, factorul de proporţionalitate fiind
constanta arcului k; direcţia forţei este coliniară cu axa arcului iar sensul îndreptat
către poziţia de echilibru O. Fără a reduce din generalitate, se alege un sistem de
coordonate cu axa Ox suprapusă axei arcului:
Fx = Fe = - kx Fy = 0 Fz = 0 (13.30)
Funcţia de forţă va fi în acest caz:
1
U = ò Fx dx + C = - ò kx dx + C = - kx2 + C (13.31)
2
Considerând constanta C = 0 , rezultă energia potenţială:
1 1 1
V = -U = kx2 = kx x = Fe Dl (13.32)
2 2 2
Între două poziţii A şi B pe direcţia arcului, lucrul mecanic este:
1
LAB = U B - U A = - k ( xB2 - x A2 ) (13.33)
2
c)Forţa de atracţie universală. Două mase M şi m (m)
situate la distanţa r (fig.13.7) se atrag reciproc printr-o forţă:
Mm z
r
F = f 2 (13.34)
r
în care f este constanta atracţiei universale. Alegând un sistem
de referinţă cartezian cu originea în centrul masei M, forţa (M) y
aplicată masei m va fi: x
Mm Mm
F = - f 2 ur = - f 3 r (13.35) Fig.13.7
r r
r r
în care ur = = este versorul vectorului de poziţie al masei m.
r r
Proiecţiile acestei forţe pe axe vor depinde de coordonatele masei m:
fMmx fMm y fMmz
Fx = - 2 F y = - Fz = -
( x + y 2 + z 2 )3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3 2
(13.36)
În baza relaţiei (13.23) se calculează funcţia de forţă:
fMm fMm
U = ò dU + C = ò ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) + C = 2 + C = +C
( x + y 2 + z 2 )1 2 r
(13.37)
Luând constanta de integrare C = 0 se găseşte pentru energia potenţială forma:
f Mm
V = -U = - (13.38)
r
Între două poziţii A şi B lucrul mecanic este:
æ1 1ö
LAB = U B - U A = f Mm çç - ÷÷ (13.39)
è rB rA ø
246

13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii în cazul punctului material

a) Teorema impulsului. Se derivează în raport cu timpul impulsul definit

de relaţia (13.4):
dH d ( mv ) dv
= =m = ma = F (13.40)
dt dt dt
Sub forma concentrată:
H& = F (13.41)
această relaţie permite enunţarea teoremei impulsului – derivata în raport cu
timpul a impulsului unui punct material este egală cu rezultanta forţelor aplicate
acestuia. Cu alte cuvinte, acţiunea forţelor determină o variaţie a cantităţii de
mişcare a punctului material. Teorema impulsului este echivalentă legii funda-
mentale a Dinamicii (13.1). La nivelul proiecţiilor relaţia de mai sus ia forma:
H& x = ma x = Fx H& y = ma y = Fy H& z = maz = Fz (13.42)
Dacă punctul material se află în mişcare dar asupra lui nu acţionează nicio
forţă (sau rezultanta forţelor este nulă), atunci:
dH
= 0 ® H = mv = C (13.43)
dt
unde C este o constantă vectorială. Se spune că în acest caz impulsul se
conservă, respectiv că punctul material rămâne cu aceeaşi cantitate de mişcare.
Viteza punctului va fi constantă şi el îşi va continua deplasarea rectilinie şi
uniformă (principiul inerţiei). Conservarea impulsului poate avea loc şi numai
după o direcţie. Dacă, de exemplu:
Fx = 0 ® H x = mv x = const. (13.44)
atunci viteza v x pe această direcţie rămâne constantă.
b) Teorema momentului cinetic. Demonstraţia urmează aceeaşi cale:
dK O d
= ( r ´ H ) = r& ´ H + r ´ H& = r ´ F = M O ( F ) (13.45)
dt dt
deoarece r& = v este coliniar cu H , produsul lor vectorial fiind nul; H& = F
conform teoremei impulsului. Din forma concentrată:
K& = M
O O (13.46)
se enunţă teorema momentului cinetic – derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic al unui punct material faţă de un punct oarecare O, este
egală cu momentul rezultantei forţelor aplicate lui, în raport cu acelaşi punct O.
Altfel spus, momentul unei forţe aplicată unui punct material va determina
variaţia momentului cinetic al acestuia. În coordonate carteziene:
M O = M xi + M y j + M z k (13.47)
astfel că relaţia (13.46) se mai poate scrie la nivelul proiecţiilor:
K& x = M x K& y = M y K& z = M z (13.48)
 247
Dacă momentul M O = 0 , situaţie în care F = 0 sau punctul O se află pe
direcţia forţei (cazul, de exemplu, al unei forţe centrale), atunci:
dK O
= 0 ® K O = r ´ mv = C (13.49)
dt
unde C este o constantă vectorială. Momentul cinetic al punctului se conservă
iar mişcarea efectivă depinde de relaţia dintre r şi v . Dacă momentul forţei în
raport cu o axă este nul, se conservă momentul cinetic faţă de axa respectivă.
M x = 0 ® K x = m ( y v z - z v y ) = const . (13.50)
c) Teorema energiei cinetice. Energia cinetică se poate pune sub forma:
1 1
E = mv 2 = m ( v × v ) (13.51)
2 2
Se diferenţiază această relaţie ţinând cont de proprietăţile produsului scalar:
1 é dv ù
dE = 2m ( v × dv ) = m ê( v dt ) × ú = m(a × dr ) = F × dr = dL (13.52)
2 ë dt û
Relaţia obţinută, respectiv:
dE = dL (13.53)
se integrează între două poziţii finite A şi B, ţinând cont că energia cinetică este o
mărime de stare în timp ce lucrul mecanic este o mărime de proces:
B
ò dE = ò dL ® EB - E A = LAB (13.54)
A AB
Teorema energiei cinetice, sub forma diferenţială sau finită, precizează că
variaţia energiei cinetice a unui punct material la trecerea dintr-o poziţie în alta
este egală cu lucrul mecanic efectuat de forţele aplicate punctului pe durata
acestei treceri.
Dacă un punct material este acţionat numai de forţe conservative,
combinând relaţiile (13.23) şi (13.53) se obţine:
dE = dU ® d ( E - U ) = 0 ® E - U = const. (13.55)
Ştiind că V = -U , se defineşte energia mecanică:
Em = E - U = E + V = const. (13.56)
ca suma dintre energia cinetică şi cea potenţială a punctului material. Relaţia de
mai sus pune în evidenţă că energia mecanică a unui punct material acţionat
numai de forţe conservative este invariabilă. În timpul mişcării cele două forme
de energie se transformă una în cealaltă, suma lor rămânând constantă.

13.2 Dinamica punctului material liber

13.2.1 Ecuaţiile generale de mişcare în diferite sisteme de coordonate

Ecuaţia fundamentală a Dinamicii, pusă sub forma:

m&r& = å F ( r , r& , t ) (13.57)
poate fi proiectată pe axele diferitelor sisteme de coordonate cunoscute.
248
Se obţin astfel sisteme de ecuaţii diferenţiale scalare prin integrarea cărora se
determină legea de mişcare. Find ecuaţii diferenţiale de ordinul II, dubla
integrare introduce câte două constante de integrare pentru fiecare ecuaţie.
Valorile acestor constante se determină de regulă din condiţiile iniţiale ale
mişcării, respectiv la t = 0, r = r0 , v = v0 .
a) În coordonate carteziene ecuaţiile diferenţiale sunt:
m&x& = å Fx m&y& = å Fy m&z& = å Fz (13.58)
Printr-o primă integrare rezultă legea vitezei:
v x = x& (t ) v y = y& (t ) v z = z& (t ) (13.59)
iar printr-o a doua integrare legea spaţiului
x = x(t ) y = y(t ) z = z(t ) (13.60)
Cele 6 constante de integrare se calculează din condiţiile iniţiale:
ì x = x0 , y = y0 , z = z0
t =0 ® í (13.61)
î v x = v 0 x , v y = v0 y , v z = v0 z
Dacă mişcarea are loc într-un plan, atunci numărul ecuaţiilor diferenţiale se
reduce la 2 iar cel al constantelor de integrare şi al condiţiilor iniţiale la 4.
b) În coordonate polare ecuaţiile diferenţiale sunt:
ma r = m (&r& - rq& 2 ) = å Fr maq = m ( rq&& + 2 r&q&) = å Fq (13.62)
Se reaminteşte că acest sistem de coordonate este specific mişcărilor plane.
Pentru mişcări în spaţiu se utilizează coordonatele cilindrice, la ecuaţiile de mai
sus adăugându-se ultima ecuaţie (13.58). Prin integrare se obţine legea vitezei:
v r = r& = v r (t ) vq = rq& = vq (t ) (13.63)
şi legea spaţiului:
r = r(t ) q = q (t ) (13.64)
Condiţiile iniţiale care se pun pentru determinarea constantelor de integrare sunt:
ìr = r0 ìvr = v0 r = ( r&)0
t =0 ® í ® í (13.65)
îq = q v = v = ( rq & )
0 î q 0q 0
b) În coordonate intrinseci (triedrul Frenet) ecuaţiile diferenţiale sunt:
s& 2
mat = m&s& = å Ft man = m = å Fn ma b = 0 = å Fb (13.66)
r
Legea vitezei şi legea spaţiului au forma:
v º vt = s& = v(t ) s = s(t ) (13.67)
Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:
ìs = s0
t =0 ® í (13.68)
îv = v0 = ( s&)0
 249

13.2.2 Integrarea numerică a ecuaţiilor de mişcare

În mediile de programare pe calculator cu destinaţie matematică există

rutine specializate pentru integrarea sistemelor de ecuaţii diferenţiale. Marea
majoritate a acestora au la bază metoda Runge-Kutta de ordinul IV. Fără a intra
în aspectele matematice specifice, se precizează că prin algoritmul metodei se
rezolvă numeric orice sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul I. Ecuaţiile
diferenţiale de ordin superior pot fi prelucrate şi, prin introducerea unor ecuaţii
intermediare, pot fi transformate în astfel de sisteme.
Dată fiind simplitatea programării precum şi facilităţile grafice oferite, în
aplicaţiile care urmează se va utiliza mediul de programare MATLAB orientat pe
operaţiuni cu matrici.
Se consideră un sistem de n ecuaţii diferenţiale de ordinul I:
ì y& 1 = f 1 (t , y1 ,L, yn )
ï y& = f (t , y ,L, y )
ï 2 2 1 n
í (13.69)
ï M
ïî y& n = f n (t , y1 ,L, yn )
Se alcătuieşte un vector linie y al variabilelor sistemului şi un vector coloană
dery al derivatelor, respectiv al funcţiilor din membrul drept al acestui sistem*):
é y& 1 ù é f 1 (t , y ) ù
ê y& ú ê f (t , y )ú
y = [ y1 y2 K yn ] (13.70) dery = ê ú = ê ú
2 2
(13.71)
êMú ê M ú
ê ú ê ú
ë y& n û ë f n (t , y )û
Variabila independentă t în raport cu care sunt definite derivatele (în majoritatea
aplicaţiilor din Dinamică aceasta este timpul) va căpăta în timpul integrării un şir
de valori discrete, cuprinse între extremele tmin şi t max , valori care vor fi depuse
într-un vector coloană t. Operaţiunea de integrare numerică este apelată în
programul general printr-o instrucţiune având forma **):
[t, y] = ode45(' func' , timp, y0) (13.72)
În această instrucţiune ode45 este denumirea funcţiei din biblioteca MATLAB
care va face integrarea. Argumentele acestei funcţii au următoarea semnificaţie:
–‘func’ este denumirea atribuită unei file separate (de forma func.m) de tip
funcţie în care se vor calcula valorile derivatelor pe baza expresiilor din (13.71);
Această filă va fi apelată de ode45 pentru fiecare pas de integrare. Prima linie a
filei func.m va fi de forma:
function dery = func(t, y) (13.73)
în care argumentele de intrare şi ieşire au semnificaţiile indicate mai sus.

*)
Simbolizarea matricilor şi vectorilor se va face în textul de faţă prin caractere “bold”.
**)
Se prezintă forma cea mai simplă a acestei instrucţiuni.
250
– timp =[tmin, tmax] este un vector linie care conţine limitele intervalului
de integrare; numărul m de valori în acest interval se stabileşte automat de către
program în funcţie de anumiţi parametri de acurateţe impliciţi;
– y0 este un vector linie care conţine valorile iniţiale, respectiv la tmin , ale
variabilelor din y.
La terminarea integrării se obţine vectorul t, care conţine toate cele m
valori pe care la ia variabila independentă în intervalul dat, şi o matrice y[m,n] cu
valorile corespondente ale soluţiilor sistemului. Se observă că această matrice
este o extindere pe coloane a vectorului linie iniţial y din (13.70). Este evident că
denumirile atribuite variabilelor din program sau filei func.m pot fi diferite de
cele expuse mai sus, fiind necesară însă respectarea sintaxei şi a tipului vectorilor
menţionaţi.

13.2.3 Mişcarea punctului material greu în vid

y (m) Se consideră un punct material de masă

m aruncat cu o viteză iniţială v0 sub un unghi
G a faţă de orizontală într-un mediu care nu
a opune nicio rezistenţă la deplasarea acestuia,
O cum ar fi, de exemplu, vidul. Se alege un
x
z sistem de referinţă cartezian cu originea în
Fig.13.8 punctul de lansare, având axele dispuse în
modul arătat în fig.13.8. Singura forţă care acţionează asupra punctului pe
traiectorie este greutatea proprie, astfel că se pot scrie următoarele ecuaţii
diferenţiale ale mişcării:
ìm&x& = 0 ì &x& = 0
ï ï
ím&y& = -G = - mg ® í &y& = - g (13.74)
ïm&z& = 0 ï&z& = 0
î î
Se integrează succesiv aceste ecuaţii în raport cu timpul:
ìv x = x& = C1 ì x = C1t + C4
ï ï
ï 1 2
ív y = y& = - gt + C2 ® í y = - gt + C2 t + C5 (13.75)
ï ï 2
îv z = z& = C3 ïî z = C3 t + C6
Condiţiile iniţiale, respectiv poziţia şi viteza în punctul de lansare, sunt:
ì( v x )0 = v0 cosa ì x0 = 0
ï ï
t = 0 ® í( v y )0 = v0 sin a í y0 = 0 (13.76)
ï ïz = 0
î( v z )0 = 0 î 0
Se înlocuiesc aceste condiţii în relaţiile (13.75) şi rezultă constantele de integrare:
ìC1 = v0 cosa
í C3 = C4 = C5 = C6 = 0 (13.77)
C
î 2 = v0 sin a
 251
Se introduc aceste valori în relaţiile (13.75) şi rezultă legea de mişcare a
punctului pe traiectorie:
ìv x = v0 cosa ì x = v0 tcosa
ï ï
ï 1 2
ív y = - gt + v0 sin a (13.78) í y = - gt + v0 t sin a (13.79)
ï ï 2
îv z = 0 ïî z = 0
Se observă că traiectoria punctului material este conţinută în planul vertical xOy;
ecuaţia analitică a acesteia se obţine eliminând timpul între ecuaţiile (13.79):
2
1 æ x ö x g
y = - g çç ÷÷ + v0 sin a =- 2 × x 2 + x × tg a (13.80)
2 è v0 cosa ø v0 cosa 2 v0 cos a
2

Sub forma y = ax 2 + bx se A
recunoaşte ecuaţia unei parabole y
cu axa de simetrie verticală, a
trecând prin punctul O (fig.13.9). B x
Deoarece coeficientul a<0 , O b
concavitatea parabolei este în jos.
În punctul A, în care se atinge Fig.13.9
înălţimea maximă, tangenta la traiectorie este orizontală; viteza, care are
întotdeauna direcţia tangentei, nu va avea proiecţie pe direcţia verticală.
v sin a
v Ay = - gt A + v0 sin a = 0 ® t A = 0 (13.81)
g
Rezultă în continuare coordonatele punctului A:
v02 v02
x A = x (t A ) = sin 2a (13.82) y A = ymax = y (t A ) = sin 2 a (13.83)
2g 2g
şi viteza:
v A º v Ax = v0 cosa (13.84)
Distanţa OB = xmax poartă numele de bătaie şi se determină punând condiţia
y =0:
ìtO = 0
1 2 ï
- gt + v0 t sin a = 0 ® í 2v0 sin a (13.85)
2 ïB t =
î g
Se observă că t B = 2t A fapt care arată că urcarea şi coborârea pe traiectorie au
aceeaşi durată.
v02
xB = xmax = x (tB ) = sin 2a (13.86)
g
Se observă deasemenea că xB = 2 x A , confirmându-se simetria parabolei. Pentru
viteza în punctul B se fac calculele:
252
ìv = v 2 + v 2 = v
ìvBx = v0 cosa ïï
B Bx By 0
í ® í vBy (13.87)
v
î By = v (
y Bt ) = - v0 sin a ïtg b = = - tg a ( | b | = | a | )
ïî vBx
Viteza de impact este egală cu viteza iniţială şi unghiul de incidenţă este egal cu
unghiul de lansare. Pentru cazul particular în care lansarea se face pe verticala
punctului O se va lua a = p 2 ; se găsesc următoarele rezultate mai importante:
v02 v0 2v0
ymax = tA = tB = vB = -v0 (13.88)
2g g g

13.2.4 Mişcarea punctului material greu în mediu rezistent

Asupra unui punct material greu lansat în

y (m)
condiţiile aplicaţiei precedente dar într-un mediu
rezistent, de exemplu în aer, pe lângă greutatea
a proprie acţionează şi o forţă proporţională cu
O x viteza, în sens contrar acesteia:
Fig.13.10 G = -mg j
(13.89)
R = -km v = -km( x i + y j )
& &
în care k este o constantă de proporţionalitate având dimensiunea [ s -1 ] . Mişcarea
va avea loc numai în planul xOy, astfel că ecuaţiile diferenţiale vor fi:
ìm&x& = -kmx& ì &x& + kx& = 0 (1)
í ® í (13.90)
îm&y& = -kmy& - mg î &y& + ky& = - g ( 2)
Cele două ecuaţii diferenţiale, independente între ele, se integrarează separat.
Ecuaţia (1) este o ecuaţie diferenţială omogenă de ordinul II cu coeficienţi
constanţi. Pentru integrare se alege o soluţie de forma:
x = Ce rt ¹ 0 x& = Cre rt &x& = Cr 2 e rt (13.91)
Se fac înlocuirile în (1) şi se găsesc rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
ìr1 = 0
Ce rt ( r 2 + kr) = 0 ® r( r + k ) = 0 ® í (13.92)
î2r = - k
Cu observaţia că e0 = 1 , soluţia ecuaţiei (1) este:
x = C1 e r1 t + C2 e r2 t = C1 + C2 e -kt (13.93)
în care C1 şi C 2 sunt constante de integrare.
Ecuaţia (2), având în partea dreaptă un termen liber diferit de 0, este o
ecuaţie diferenţială neomogenă de ordinul II cu coeficienţi constanţi. Soluţia este:
y = yom + y p (13.94)
în care yom este soluţia ecuaţiei omogene; la aceasta se adaugă o soluţie
particulară y p care trebuie să verifice integral ecuaţia neomogenă.
 253
Ecuaţia omogenă are aceeaşi formă cu (1) astfel că soluţia va fi:
yom = C3 + C4 e - kt (13.95)
Soluţia particulară trebuie să fie de aceeaşi formă cu termenul liber. Fără a intra
în detalii teoretice, se alege pentru aceasta un polinom de variabila t, având
gradul cu o unitate mai mic decât ordinul ecuaţiei diferenţiale:
y p = at + b ® y& p = a ® &y& p = 0 (13.96)
Coeficienţii acestuia se determină prin identificare:
g
&y& p + ky& p º - g ® ka º - g ® a = - b=0 (13.97)
k
Soluţia particulară va avea în consecinţă forma:
g
yp = - t (13.98)
k
Soluţiile sistemului de ecuaţii diferenţiale (13.90) vor fi:
ì x = C1 + C 2e - kt ì x& = -C 2 ke- kt
ï ï
í - kt g ® í - kt g (13.99)
ï y = C3 + C4 e - t ï y& = -C4 ke -
î k î k
Cele 4 constante de integrare se determină punând condiţiile iniţiale:
ìx = 0 ìv x = ( x& )0 = v0 cosa
t =0 ® í í (13.100)
îy = 0 îv y = ( y& )0 = v0 sin a
Efectuând calculele rezultă:
v v g
C1 = - C 2 = 0 cosa C3 = - C4 = 0 sin a + 2 (13.101)
k k k
Se înlocuiesc aceste constante în (13.99) şi se găseşte legea de mişcare:
ì v0 - kt
ïï x = k (1 - e ) cosa
í (13.102)
1 æ g ö
ï y = ç v0 sin a + ÷(1 - e ) - t
- kt g
ïî kè kø k
ìv x = x& = v0 e - kt cosa
ï
í æ g ö - kt g (13.103)
v
ï y = &
y = ç v0 sin a + ÷ e -
î è kø k
Pentru stabilirea ecuaţiei analitice a traiectoriei se elimină timpul t între
ecuaţiile parametrice (13.102). Se fac următoarele explicitări:
kx 1 æ k ö
1 - e -kt = ® t = ln çç x - 1÷÷ (13.104)
v0 cosa k è v0 cosa ø
şi se obţine:
æ g ö g æ k ö
y = çç tga + ÷÷ x + 2 ln çç 1 - x ÷÷ (13.105)
è kv0 cosa ø k è v0 cosa ø
254
Se observă că traiectoria admite o asimptotă verticală (fig.13.11) pentru:
A asimptota v
y xC = 0 cosa (13.106)
k
valoare care anulează argu-
O a B C mentul funcţiei logaritmice
x (ln 0 = - ¥) . Pentru înălţi-
mea maximă se pune
Fig.13.11 condiţia v Ay = v y (t A ) = 0 ;
se determină:
1 æ kv ö
t A = ln çç 0 sin a + 1 ÷÷ (13.107)
k è g ø
Se face înlocuirea în (13.102) şi se obţine:
v g æ kv ö
y A = y max = 0 sin a - 2 ln çç 0 sin a + 1 ÷÷ (13.108)
k k è g ø
Extragerea timpului t B din ecuaţia y B = y(t B ) = 0 nu este posibilă, astfel
încât nu se poate stabili o relaţie analitică explicită pentru distanţa xB = xmax şi
pentru viteza v B . Problema se poate rezolva pe cale numerică în condiţiile
cunoaşterii valorile parametrilor v0 , a , k . Se dau valori succesive variabilei t,
pornind de exemplu de la t A , şi se determină prin interpolare valoarea lui t
pentru care funcţia y = y(t ) schimbă semnul. Cu valoarea astfel obţinută se
calculează apoi xmax şi v B . Se pot face totuşi unele observaţii comparând
mişcarea punctului material greu în mediu rezistent şi în vid (cele două traiectorii
au fost reprezentate în fig.13.11). Astfel, în mediul rezistent:
– timpul de urcare şi cel de coborâre sunt mai mici;
– înălţimea maximă este mai redusă, bătaia este mai scurtă;
– viteza de impact v B este mai redusă;
– unghiul de incidenţă b este mai mare.
Pentru aruncarea pe verticală a unui punct material greu în mediu rezistent
se introduce în legea de mişcare a = p 2 şi se găsesc relaţiile:
1æ gö - kt g æ gö g
y= ç v0 + ÷ (1 - e ) - t (13.109) v = y& = ç v0 + ÷ e - kt - (13.110)
kè kø k è kø k
1 æ kv ö
t A = ln çç 0 + 1 ÷÷ (13.111)
k è g ø
v0 g æ kv ö
y A = y max = - 2 ln çç 0 + 1 ÷÷ (13.112)
k k è g ø
 255
Problema 13.1 Să se compare traiectoriile descrise de un punct aruncat în
aceleaşi condiţii iniţiale într-un mediu rezistent şi în vid.
Date numerice: x0 = 0, y0 = 0, v0 = 60 m / s, a = 45°, k = 0,05 s -1
Rezolvare: Ecuaţiile sistemului (13.90), stabilite pentru mişcarea în mediu
rezistent, se dispun sub forma:
ì &x& = - kx&
í (13.113)
î &
y& = - k &
y - g
Pentru mişcarea în vid vor fi utilizate aceleaşi ecuaţii în care se va lua k = 0 ,
astfel că se vor efectua două operaţiuni de integrare.
Variabila independentă este timpul. Intervalul ( tmin , tmax ) se stabileşte prin
încercări pentru a acoperi întreaga traiectorie.
Cele două ecuaţii diferenţiale de ordinul II pot fi prelucrate rezultând un
sistem de patru ecuaţii diferenţiale de ordinul I. Se alcătuieşte un vector z cu
variabilele acestui sistem şi vectorul dery al derivatelor acestora. Pentru
claritatea expunerii vectorii linie z şi z0 se transpun sub formă de coloană.
é z1 ù é x ù é x& ù é x& ù
êz ú ê yú ê y& ú ê y& ú
z= ê 2ú ê ú
º (13.114) dery = ê ú = ê ú (13.115)
ê z3 ú ê x& ú ê &x&ú ê - kx& ú
ê ú ê ú ê ú ê ú
ë z4 û ë y& û ë &y&û ë- ky& - g û
Condiţiile iniţiale sunt cele date de relaţiile (13.100):
é x0 ù é 0 ù
êy ú ê
ê 0 ú ê 0 ú
z0 = = ú (13.116)
ê v0 x ú ê v0 cosa ú
ê ú ê ú
êë v0 y úû ë v0 sin a û
După efectuarea fiecărei integrări se extrag din matricea z coloanele 1 şi 2
care se depun în vectorii coloană xrez, yrez şi respectiv xvid, yvid; aceştia vor
servi apoi la trasarea traiectoriilor cu ajutorul funcţiilor grafice MATLAB. Pentru
comparaţie, cele două traiectorii vor fi reprezentate în cadrul aceleiaşi diagrame
(fig.13.12).
Programul general este conţinut în fila P13_1.m iar funcţiile de evaluare a
derivatelor sunt incluse în fila rezvid.m.

P13_1.m
% TRAIECTORIA PUNCTULUI MATERIAL % CONDITIILE INITIALE
% IN MEDIU REZISTENT SI IN VID x0=0; y0=0;
clear; close all; v0x=v0*cos(alfa);
global G K v0y=v0*sin(alfa);
% DATE NUMERICE z0=[x0, y0, v0x, v0y];
G=9.80665; K=0.05; % INTEGRAREA PENTRU AER
v0=60; [t,z]=ode45('rezvid',timp,z0);
alfa=pi/4; xrez=z(:,1);
% INTERVALUL DE INTEGRARE yrez=z(:,2);
tmin=0; tmax=10; clear z;
timp=[tmin, tmax];
256

% INTEGRAREA PENTRU VID aervid.m

K=0; function dery=rezvid(t,z)
[t,z]=ode45('rezvid',timp,z0); global G K
xvid=z(:,1); xp=z(3);
yvid=z(:,2); yp=z(4);
% DIAGRAME xpp=-K*xp;
plot(xvid,yvid,'-k',xaer,yaer,'-k'); ypp=-K*yp-G;
grid; axis equal; dery=[xp; yp; xpp; ypp];
title('TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT');

TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT

150
în mediu
rezistent

100
în vid

50

-50

-100

-150

0 50 100 150 200 250 300 350 400

Fig.13.12

13.2.5 Mişcarea punctului material acţionat de o forţă centrală.

Cazul general.

Se consideră un punct material de masă m

z acţionat de o forţă F al cărei suport trece printr-un
(m)
punct fix O, numită forţă centrală (fig.13.13). Se aplică
acestui punct material teorema momentului cinetic:

O K& = M (F ) = r ´ F = 0
O O (13.117)
y Rezultă că tot timpul mişcării momentul cinetic al
x punctului se conservă:
Fig.13.13 K O = C = r ´ mv × r (13.118)
unde C este o constantă vectorială de forma:
C = C1i + C2 j + C3 k (13.119)
 257
Se înmulţeşte relaţia (13.118) scalar cu vectorul de poziţie r :
C × r = (r ´ mv ) × r = 0 (13.120)
deoarece la dreapta se află un produs mixt cu doi termeni identici. Se dezvoltă
produsul scalar al termenilor din partea stângă:
C1 x + C2 y + C3 z = 0 (13.121)
S-a obţinut ecuaţia unui plan în coordonate
carteziene, plan care trece prin punctul fix O. (m)
Rezultă de aici că mişcarea punctului material P
acţionat de o forţă centrală se va efectua într-un
plan care conţine centrul acesteia. Pe baza q
acestei demonstraţii se utilizează în continuare O
sistemul de coordonate polare, specific, după Fig.13.14
cum s-a mai arătat, mişcărilor plane (fig.13.14).
Pornind de la ecuaţiile generale (13.62) se scriu ecuaţiile diferenţiale ale
mişcării punctului pe direcţiile definite de versorii ur şi uq :

ì ì&& & 2 F (1)

ïm ( &r& - rq& ) = F ïr - rq =
2
í ® í m (13.122)
&& &
îm ( rq + 2rq ) = 0
ï & ïrq&& + 2r&q& = 0 ( 2)
î
Se analizează mai întâi ecuaţia (2) care se înmulţeşte cu r:
r 2q&& + 2 r r&q& = 0 ® ( )d 2&
dt
r q =0 (13.123)
Se constată că termenul din paranteză este constant:
r 2q& = C = const . (13.124)
În cap. 9.2.2, rel. 9.47, s-a definit viteza areolară drept variaţia în raport cu timpul
a ariei acoperite de raza vectoare OP. Făcând legătura între relaţii se obţine:
1 1
W = r 2q& = C = const . (13.125)
2 2
Se deduce de aici că sub acţiunea unei forţe
centrale punctul material se deplasează cu viteză A D
areolară constantă, respectiv că raza vectoare OP O
"mătură" arii egale în intervale de timp egale. Pe
C
traiectoria din fig.13.15 arcele AB şi CD, sunt B
parcurse în acelaşi interval de timp, ariile Fig.13.15
corespondente fiind egale. Lungimile arcelor şi vitezele de parcurgere vor fi însă
diferite. Constanta C din relaţia (13.124) poartă numele de constanta ariilor.
Ecuaţia diferenţială (1) reprezintă o relaţie între r = r(t ) şi q = q (t ) .
Identificarea traiectoriei în coordonate polare presupune găsirea unei relaţii de
forma r = r(q ) în care să nu mai intervină variabila t. În acest scop ea va fi
eliminată direct din ecuaţia (1). Se extrage q& din (13.124) şi se înlocuieşte în (1):
C C2 F
q& = 2 (13.126) &r& - 3
= (13.127)
r r m
258
Se prelucrează în continuare derivatele coordonatei polare r:
dr dr dq dr & dr C C dr C æ 1 ö d æ1ö
r& = = = q= = = dç- ÷ = -C ç ÷ (13.128)
dt dq dt dq dq r 2 dq r 2 dq è r ø dq è r ø
d dr& dq C d é d æ 1 öù C2 d 2 æ 1ö
&r& = (r& ) = = -C ç ÷ =- 2 ç ÷ (13.129)
dt dq dt r 2 dq êë dq è r øúû r dq 2 è r ø
Se face înlocuirea în (13.127) şi se ordonează relaţia:
C2 d 2 æ 1 ö C2 F d2 æ1ö 1 Fr 2
- 2 ç ÷- = (13.130) ç ÷+ = - (13.131)
r dq 2 è r ø r 3 m dq 2 è r ø r mC 2
Relaţia (13.131) este cunoscută în Mecanică sub denumirea de ecuaţia lui Binet.
Integrarea ei pentru obţinerea traiectoriei se face în funcţie de forţa aplicată
punctului material.

Problema 13.2 Un punct material de masă

a m este lansat din poziţia P0 , situată pe axa polară
la
l distanţa r0 de polul O, cu viteza iniţială v0
(m)
P care face unghiul a0 cu această axă (fig.13.16).
Asupra punctului material acţionează permanent
r o forţă de atracţie F = const . Să se determine
traiectoria punctului.
q Date numerice :
O r0 = 10 m , v0 = 20 m / s , a0 = 45° ,
Fig.13.16 m = 2 kg , F = -100 N
Rezolvare: Constanta ariilor C se poate evalua pornind de la relaţia de
definiţie (13.124):
C = r 2q& = r × rq& = r × vq = ( r )0 × ( vq )0 = r0 v0 sin a 0 (13.132)
În ecuaţia lui Binet (13.131) se introduc substituţiile:
1 F
u= (13.133) A=- = const . (13.134)
r mC 2
Se obţine ecuaţia diferenţială de ordinul II:
A
u ¢¢ = -u + 2 (13.135)
u
în care variabila independentă q poate lua valori intervalul [ θmin , θmax ]. Pentru
integrarea numerică (cap.13.1) se definesc vectorii
éu1 ù é u ù é u¢ ù é u¢ ù
u = ê ú º ê ú (13.136) dery = ê ú = ê- u + A ú (13.137)
ëu2 û ëu¢û ëu ¢¢û êë u 2 úû
Din relaţia (13.128) se deduce:
d æ1ö r& v
ç ÷=- ® u¢ = - r (13.138)
dq è r ø C C
 259
Vectorul valorilor iniţiale, corespunzătoare poziţiei θmin , se iniţializează cu
valorile variabilelor din momentul lansării:
éu0 ù
u0 = ê ú (13.139)
u
ë 0û¢
în care:
1 (v ) v cosa 0
u0 = (13.140) u0¢ = - r 0 = - 0 (13.141)
r0 C C
Pentru a avea o imagine mai cuprinzătoare asupra traiectoriei se dau valori
variabilei independente q între 0 şi 4p. Programul MATLAB este conţinut în fila
P13_2.m iar funcţiile derivatelor în fila forcon.m. Diagrama r = r(q ) în
coordonate polare este prezentată în fig.13.17.
P13_2.m % CONDITIILE INITIALE
% PROBLEMA 13.2 u10=1/r0;
% PUNCTUL MATERIAL ACTIONAT DE O u20=-v0*cos(alfa0)/C;
% FORTA CONSTANTA u0=[u10, u20];
clear; close all; % INTEGEAREA
global A; [teta,u]=ode45('forcon',inter,u0);
% DATE NUMERICE % REZULTATE
r0=10; v0=20; r=1./u(:,1);
alfa0=pi/4; polar(teta,r);
m=2; F=-100;
% CONSTANTE forcon.m
C=r0*v0*sin(alfa0); function dery=forcon(t,z);
A=F/(m*C*C); global A;
% INTERVALUL DE INTEGRARE u=z(1);
tetamin=0; up=z(2);
tetamax=4*pi; upp=-u-A/(u*u);
inter=[tetamin, tetamax]; dery=[up; upp];

90
15
120 60

10

150 30
5

180 0

210 330

240 300
270

Fig.13.17
260
Problema 13.3 Un punct material de
(m) masă m este prins la extremitatea unui arc care
P are cealaltă extremitate fixată în centrul O
(fig.13.18); constanta arcului este k. Punctul este
k lansat dintr-o poziţie P0 aflată pe axa polară cu
viteza iniţială v0 şi sub unghiul a0 ; în poziţia de
lansare arcul este relaxat şi are lungimea r0 . Să
q se determine traiectoria punctului material.
O Date numerice: m = 5 kg , r0 = 1 m ,
Fig.13.18 v0 = 0,5 m / s , a0 = 45° , k = 50 N / m
Rezolvare: Se procedează la fel ca în problema precedentă, cu excepţia definiţiei
forţei care în acest caz este proporţională cu deformaţia resortului:
Fe = -k ( r - r0 ) (13.142)
Ecuaţia lui Binet ia forma:
d 2 æ 1 ö 1 k ( r - r0 ) r 2
ç ÷+ = (13.143)
dq 2 è r ø r mC 2
Se introduc substituţiile:
1 k
u= (13.144) A= = const . (13.145)
r mC 2
şi se obţine:
æ 1 r ö
u¢¢ = -u + A ç 3 - 02 ÷ (13.146)
èu u ø
Această ecuaţie diferenţială se prelucrează în modul următor:
u¢
éu1 ù é u ù é u¢ ù é ù
u = ê ú º ê ú (13.147) dery = ê ú = - u + A ê æ 1 r0 úö (13.148)
¢ u ¢¢ ê ç - 2 ÷ú
u
ë 2û ë û u ë û ë èu 3
u øû
Condiţiile iniţiale sunt aceleaşi ca în problema precedentă (rel.13.139 – 13.141)
iar variabila q ia valori în intervalul (0, 2p). Programul MATLAB este conţinut
în fila P13_3.m iar funcţiile derivatelor în fila forel.m. Diagrama r = r (q ) în
coordonate polare este prezentată în fig.13.19.

P13_3.m A=k/(m*C*C); % REZULTATE

% PROBLEMA 13.3 % INTERVALUL DE r=1./u(:,1);
% PUNCTUL MATERIAL INTEGRARE polar(teta,r);
% ACTIONAT DE O tetamin=0; tetamax=2*pi;
% FORTA ELASTICA inter=[tetamin, tetamax]; forel.m
global A R0; % CONDITIILE INITIALE function dery=forel(t,z);
% DATE NUMERICE u10=1/R0; global A R0;
m=5; R0=1; u20=-v0*cos(alfa0)/C; u=z(1);
v0=0.5; alfa0=pi/4; init=[u10, u20]; up=z(2);
k=50; % INTEGEAREA upp=-u+A*(1/u-R0)/(u*u);
% CONSTANTE [teta,u]=ode45('forel',inter,init); dery=[up; upp];
C=R0*v0*sin(alfa0);
 261
90
1.5
120 60

1
150 3
0
0.5

180 0

210 330

240 300
270

Fig.13.19

13.2.6...Mişcarea punctului material sub acţiunea forţei

de atracţie universală.

Se alege polul sistemului de coordonate în centrul masei atractoare M

(fig.13.20) Asupra masei atrase m va acţiona forţa:
Mm
F =-f 2 (13.149) F
r r (m)
-11 3 2
în care f = 6 ,664 × 10 m ( kg × s ) este (M)
q
constanta atracţiei universale. Se introduce
această forţă în ecuaţia lui Binet (13.131) şi se O
obţine ecuaţia diferenţială: Fig.13.20
d 2 æ1ö 1 f M
ç ÷+ = (13.150)
dq 2 è r ø r C 2
Pentru o integrare comodă se face substituţia:
1 fM
=u ® u ¢¢ + u = 2 (13.151)
r C
Soluţia acestei ecuaţii diferenţiale de ordinul II, neomogenă, are forma generală:
u = uom + u p (13.152)
Ecuaţia omogenă:
u¢¢ + u = 0 (13.153)
se integrează alegând o soluţie de forma:
u = k e lq ¹ 0 ® u ¢ = k l e lq ® u ¢¢ = k l2 e lq (13.154)
Se determină rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
( )
kelq l2 + 1 = 0 ® l2 + 1 = 0 ® l 1,2 = ± i (13.155)
262
şi rezultă forma întâia a soluţiei ecuaţiei omogene:
uom = k1e iq + k 2e -iq (13.156)
în care k1 , k 2 sunt constante de integrare complexe. Utilizând relaţiile lui Euler:
e iq = cosq + i sin q e -iq = cosq - i sin q (13.157)
se obţine:
uom = (k1 + k2 )cosq + i (k1 - k2 )sinq (13.158)
Se noteză în continuare:
A = k1 + k 2 B = i (k1 - k 2 ) (13.159)
şi se obţine forma a doua a soluţiei ecuaţiei omogene:
uom = Acosq + Bsin q (13.160)
în care A şi B sunt noile constante de integrare reale. Există şi o a treia formă a
soluţiei care se găseşte făcând substituţiile:
A = D cosq0 B = D sin q0 (13.161)
în care D şi q 0 sunt tot constante de integrare reale:
uom = D(cosq0 cosq + sinq0 sinq ) = D cos(q - q0 ) (13.162)
D = A2 + B 2 tgq 0 = B A (13.163)
Soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale este:
fM
u p = 2 = const . (13.164)
C
Se observă că această soluţie verifică ecuaţia (13.151). Pentru analiza care
urmează sunt utile următoarele forme ale soluţiei ecuaţiei diferenţiale:
1 fM
u = = A cosq + B sin q + 2 (13.165)
r C
1 fM
u = = D cos(q - q 0 ) + 2 (13.166)
r C
a) Recunoaşterea formei traiectoriei.
Relaţia (13.166) se prelucrează în modul următor:
C2
1 fM p
r= = = (13.167)
fM
+ D cos(q - q 0 ) 1 + DC 2 1 + e q
cos( - q )
2 cos(q - q 0 ) 0
C fM
Expresia obţinută, în care s-au introdus notaţiile:
C2 DC 2 C2
p= (13.168) e = = A2 + B 2 (13.169)
fM fM fM
reprezintă ecuaţia unei conice într-un sistem de coordonate polare, la care polul
O coincide cu focarul conicei iar axa polară este axa ei de simetrie. Se poate
enunţa concluzia că sub acţiunea unei forţe centrale, un punct material se va
înscrie pe o traiectorie plană, curba respectivă aparţinând familiei conicelor.
 263
Constantele de mai sus poartă denumirile: p – parametrul conicei, e –
excentricitatea conicei. Conicele se departajează între ele prin valoarea
excentricităţii: e = 0 pentru cerc, 0 < e < 1 pentru elipsă, e = 1 pentru parabolă şi
e > 1 pentru hiperbolă.
b) Analiza mişcării în funcţie de condiţiile iniţiale.
În definirea excentricităţii (13.169) intră constantele de integrare A şi B.
Pentru determinarea lor se utilizează forma a doua a soluţiei ecuaţiei diferenţiale:
1 fM
= A cosq + B sin q + 2 (13.170) a
r C
la care se adaugă derivata ei în raport cu (m)
timpul: P
r& (M)
& &
- 2 = - A sin q × q + B cosq × q (13.171) r
r
Cu observaţia că r 2q& = C , aceasta se mai
q
poate scrie:
r& O
- = - A sin q + B cosq (13.172)
C Fig.13.21
Se consideră că punctul material este lansat din poziţia P0 aflat chiar pe axa
polară (fig.13.21), astfel că se pot defini condiţiile iniţiale:
ìr = r0 ìvr = ( r&)0 = v0 cosa 0
t =0®í í (13.173)
îq = 0 v = ( rq& ) = v sin a
î q 0 0 0
Pe baza acestora se poate face determinarea constantei ariilor:
C = r 2q& = ( r 2q&)0 = ( r × rq&)0 = r0 v0 sin a0 (13.174)
Se reţine pentru nevoile demonstraţiei şi relaţia:
C
sin a 0 = (13.175)
r0 v0
Se introduc condiţiile iniţiale în relaţiile (13.170) şi (13.172)
ì æ 1 fM ö
2
ì1 fM ì 1 fM ï A = çç -
2
÷
= A+ 2 A= - 2
ï
ï r0 C ï
ï r0 C ï è r0 C 2 ÷ø
í ® í ® í (13.176)
ï- 0 v cosa v
ï B = - 0 1 - sin 2 a ï 2 v02 1
0
=B B = -
ï
î C ï
î C
0 ï
î C 2 r02
În continuare se utilizează aceste constante de integrare în relaţia (13.169) a
excentricităţii şi, efectuând calculele, se obţine relaţia finală:
C2 C 2 æ 2 2 fM ö
e= A + B = 1 + 2 2 çç v0 -
2 2
÷ (13.177)
fM f M è r0 ÷ø
Se poate observa că valoarea excentricităţii depinde de valoarea vitezei de
lansare v0 . Astfel, pentru:
264
2fM
v0 < ® e<1 – traiectoria este o elipsă,
r0
2fM
v0 = ® e =1 – traiectoria este o parabolă,
r0
2fM
v0 > ® e>1 – traiectoria este o hiperbolă.
r0
Din relaţia (13.177) nu se poate stabili condiţia ca traiectoria să fie
circulară. Pentru aceasta se poate folosi direct ecuaţia (13.150) de la care s-a
pornit analiza, în care se introduc condiţiile specifice unei mişcări circulare –
raza constantă ( r = r0 = const ) şi viteza perpendiculară pe rază ( a = a0 = p 2 ):
d2 æ 1 ö 1 fM 1 fM fM
çç ÷÷ + = 2 ® = 2 = 2 2 (13.178)
dq è r0 ø r0 C r0 C r0 v0
în care s-a luat:
C = r0 v0 sin a0 = r0 v0 (13.179)
Se găseşte viteza:
fM
v0 = (13.180) cerc
r0
Se observă că dacă se introduce această valoare
în relaţia (13.177) se obţine excentricitatea e < 1 ,
fapt explicabil prin aceea că cercul reprezintă un
caz particular al elipsei. R h
c) Calculul vitezelor cosmice.
În condiţiile în care masa atractoare M este Fig.13.22
masa Pământului iar masa atrasă m aparţine unui
obiect sau vehicul lansat în spaţiul extraterestru,
vitezele determinate mai sus poartă numele de parabolă
viteze cosmice. Calculul lor este uşor de efectuat
dacă se pune în evidenţă faptul că la nivelul
suprafeţei terestre forţa de atracţie universală se
manifestă prin greutatea corpurilor:
Mm
mg = f 2 ® fM = gR 2 (13.181)
R R h
2
în care g = 9,81 m / s este acceleraţia gravita-
ţională iar R = 6370 km este raza Pământului. Fig.13.23
Prima viteză cosmică, numită şi viteza de satelizare şi notată v1 , este
viteza minimă necesară înscrierii unui obiect lansat în spaţiul extraterestru pe o
traiectorie ciclică în jurul Pământului. Corespunzător acesteia traiectoria va fi
circulară (fig.13.22). Considerând că lansarea se face la o înălţime h deasupra
Pământului, din relaţia (13.180) se deduce:
 265
fM fM gR 2
v1 = = = @ gR = 7 ,91 km / s (13.182)
r0 R+h R+h
În mod practic h << R şi poate fi neglijat. Dacă viteza de lansare este mai mică
decât v1 atunci punctul parcurge un arc de elipsă revenind la suprafaţa terestră.
A doua viteză cosmică, notată v2 , este viteza minimă necesară pentru ca
mobilul să se înscrie pe o traiectorie neciclică, respectiv să nu mai revină în
spaţiul din proximitatea Pământului. Această viteză corespunde unei traiectorii
parabolice pentru care e = 1 (fig.13.23). Conform analizei de mai înainte:
2fM
v2 = = v1 2 = 11,2 km / s (13.183)
r0
Prezentarea comparativă a traiectoriilor
unui mobil lansat din acelaşi punct dar cu
viteze iniţiale diferite, este dată în fig.13.24.
A treia viteză cosmică, notată v3 , se
defineşte ca fiind viteza cu care ar trebui
lansat un mobil direct de pe suprafaţa terestră,
în sensul de rotaţie al Pământului, astfel încât
mobilul să se înscrie pe o traiectorie de
părăsire a sistemului solar. Analiza efectuată
mai sus poate fi extinsă la nivelul sistemului
solar considerând că traiectoria Pământului în
jurul Soarelui este aproximativ circulară. Fig.13.24
Astfel, viteza necesară înscrierii pe o traiectorie parabolică în raport cu soarele se
obţine în mod analog vitezei v2 , pornind de această dată de la viteza Pământului:
2 p RP
v0 = v P 2 (13.184) vP = @ 30 km / s (13.185)
T
unde RP = 1,5 × 10 8 km este raza traiecto-
riei Pământului în jurul Soarelui iar F v
T = 365 × 24 × 3600 sec. este perioada de (m)
revoluţie. Pe porţiuni comparabile cu (M)
dimensiunea Pământului se poate R r
considera traiectoria rectilinie (fig.13.25). Fig.13.25
Deplasarea mobilului va avea loc în lungul axei polare suprapusă acestei porţiuni
de traiectorie. Asupra lui va acţiona atracţia Pământului exprimată prin forţa de
atracţie universală, astfel că ecuaţia de mişcare se integrează în modul următor:
Mm æ r& ö 2 fM
m&r& = - f 2 2r& ® 2 r& &r& = 2 fM ç - 2 ÷ ® v 2 = (r&)2 = +C
r è r ø r
(13.186)
Constanta de integrare se determină observând că pentru r ® ¥ viteza relativă
este v = v0 - vP . Rezultă legea vitezei relative a mobilului faţă de Pământ:
266
2 fM
v= + ( v0 - v P ) 2 (13.187)
r
În punctul de lansare v = v3 , r = R , fM = gR 2 şi rezultă:
v3 = 2 gR + ( v0 - v P ) 2 @ 16 ,6 km / s (13.188)

13.3 Dinamica punctului material supus la legături

13.3.1 Ecuaţiile mişcării

Axioma legăturilor, enunţată în Statică pentru punctul material, stipulează

că orice legătură poate fi suprimată şi înlocuită prin forţe corespunzătoare, acesta
putând fi tratat în continuare ca şi cum ar fi liber. În această situaţie, pe lângă
forţele exterioare date, asupra punctului material vor acţiona şi forţele de legătură
(reacţiunile). Teoremele generale demonstrate în cap.13.1.4 se completează după
cum urmează:
H& = F + Fleg (13.189)
K& = M ( F ) + M ( F )
O O O leg (13.190)
dE = dL + dLleg (13.191)
Ecuaţiile scalare care se obţin prin utilizarea diferitelor sisteme de
coordonate vor avea ca necunoscute, pe lângă legea de mişcare, şi reacţiunile din
partea legăturilor. Dacă legăturile sunt cu frecare, la ecuaţiile scalare menţionate
se adaugă şi relaţia de definiţie a forţei de frecare de alunecare*):
Ff = m N (13.192)
Pentru rezolvarea problemelor de Dinamică se conturează două metode:
– metoda impulsului, bazată pe teorema impulsului şi pe cea a momentului
cinetic, care permite o rezolvare integrală prin determinarea atât a legii de
mişcare cât şi a reacţiunilor;
– metoda energiei, bazată pe teorema energiei cinetice, care permite
determinarea numai a legii de mişcare; completarea rezolvării, respectiv calculul
reacţiunilor, se face apelând la ecuaţiile metodei impulsului.
Se reamintesc din Statică reacţiunile specifice punctului material:
– punct material pe o suprafaţă - N după direcţia normalei la suprafaţă,
F f în planul tangent la suprafaţă, în sens invers mişcării;
– punct material pe o curbă - N într-un plan normal la curbă, F f pe
direcţia tangentei la curbă, în sens invers mişcării;
– punct material suspendat de un fir - tensiunea T pe direcţia firului întins.

*)
Spre deosebire de Statică, în Dinamică se preferă notarea forţei de frecare prin Ff .
 267
13.3.2 Mişcarea pe planul înclinat

Un punct material de masă m este lansat pe un plan înclinat cu unghiul a

faţă de orizontală; viteza iniţială v0 face unghiul b cu baza planului (fig.13.26).
Între punctul material şi suprafaţa planului înclinat există frecare cu coeficientul
m. Se doreşte stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării.
Aparent, mişcarea acestui punct y
material este asemănătoare cu cea dintr-
un mediu rezistent (cap.13.2.4) unde s-a
considerat că rezistenţa este variabilă atât z (m)
ca mărime cât şi ca direcţie în funcţie de a
viteză. În cazul de faţă însă, forţa de b x
frecare este constantă ca mărime, numai
direcţia ei este variabilă odată cu cea a Fig.13.26
vitezei. Pentru vectorul forţei de frecare se poate stabili relaţia de definiţie:
v
F f = -m N (13.193)
|v |
în care viteza punctului în coordonatele carteziene din fig.13.27 este:
v = v x i + v y j = x& i + y& j (13.194) | v | = ( x& ) 2 + ( y& ) 2 (13.195)
Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării este suficientă utilizarea
teoremei impulsului:
H& = ma = G + N + F f (13.196) N
din care se obţin ecuaţiile: z y
v
m&x& = - m N x
|v | a
vy
m&y& = - m N - G sin a (13.197) G
|v | y
0 = N - G cosa
Cu observaţia că G = mg aceste ecuaţii devin: v
ì && x&
ï x = - m g cos a
ï x& 2 + y& 2
í (13.198) x
ï &y& = - m g cosa &
y
- g sin a
ï 2
x& + y& 2
î Fig.13.27
Cele două ecuaţii diferenţiale de ordinul II, neomogene, sunt cuplate între ele.
Condiţiile iniţiale sunt:
ìx = 0 ìv x = x& = v0 cos b
t =0 ® í ® í (13.199)
î y = 0 v
î y = &
y = v 0 sin b
Integrarea acestui sistem pentru a găsi o soluţie analitică este dificilă.
268
În cazul particular în care aruncarea se face perpendicular pe baza planului
înclinat, x = x& = &x& = 0 şi b = p 2 . Relaţiile (13.198) se reduc la o singură
ecuaţie:
y&
&y& = - g (sin a + m cosa × ) = const . (13.200)
| y& |
care se integrează direct:
ì y& = - g (sin a ± m cosa ) t + C1
ï
í t2 (13.201)
ï y = - g (sin a ± m cos a ) + C1 t + C 2
î 2
Cu condiţiile iniţiale y = 0 şi y& = v0 se găsesc constantele de integrare C1 = v0
şi C2 = 0 . Legea de mişcare ia binecunoscuta formă:
ìv = v0 - g (sin a ± m cosa ) t
ï
í 1 (13.202)
ï y = v 0 t - g (sin a ± m cos a ) t 2
î 2
în care semnul + se va lua la urcare iar – la coborâre. Aceste relaţii sunt valabile
pentru studiul pe porţiuni al mişcării deoarece există un punct de oprire după care
forţa de frecare îşi schimbă sensul. În cazul unei mişcări continue, urcare urmată
de coborâre, trebuie integrată ecuaţia (13.200).

Problema 13.4 Să se integreze pe cale numerică ecuaţiile de mişcare ale

unui punct material pe un plan înclinat cu frecare în cazul general.
Date numerice:
x0 = 0 , y0 = 0 , v0 = 5 m / s , a = 30° , b = 60° ,
m = 0,2 , g = 9,80665
Rezolvare: Se notează constantele:
a = -m g cosa b = - g sin a (13.203)
astfel că ecuaţiile (13.198) vor lua o formă simplificată:
ax& ay&
&x& = &y& = +b (13.204)
2 2 2 2
x& + y& x& + y&
Se transformă aceste două ecuaţii diferenţiale cuplate de ordinul II într-un sistem
de patru ecuaţii de ordinul I care se integrează numeric în modul descris în
cap.13.2.2. Se alcătuiesc vectorul soluţiilor z şi cel al derivatelor dery:
é x& ù
é z1 ù é x ù é x& ù êê y& ú
ú
êz ú ê yú ê y& ú ê ax& ú
z = ê ú º ê ú (13.205)
2
dery = ê ú = ê 2 2 ú (13.206)
ê z3 ú ê x& ú ê &x&ú ê x& + y&
ê ú ê ú
ê ú ê ú a &
y
ë z4 û ë y& û ë &y&û + bú
ê &2 &2 ú
ë x +y û
 269

Vectorul z0 va conţine condiţiile iniţiale (13.199):

é x0 ù é x0 ù
êy ú ê
ê 0 ú ê y0 ú
z0 = = ú (13.207)
ê v0 x ú ê v0 cos b ú
ê ú ê ú
êë v0 y úû ë v0 sin b û
Variabila independentă este timpul t care va lua valori în intervalul 0…2 sec.
După efectuarea integrării numerice se extrag din matricea z coloanele 1 şi
2 care vor conţine valorile x(t ) şi y(t ) ; cu acestea se trasează o diagramă care va
reprezenta traiectoria punctului pe planul înclinat. Programul MATLAB este
conţinut în fila P13_4.m iar funcţiile de evaluare a derivatelor sunt incluse în fila
plan.m; diagrama este prezentată în fig.13.28.

P13_4.m % INTEGEAREA
% PROBLEMA 13.4 [t,z]=ode45('plan',timp,z0);
% MISCAREA PE UN PLAN % REZULTATE
% INCLINAT CU FRECARE x=z(:,1);
clear; close; y=z(:,2);
global A B; plot(x,y); grid;
% DATE NUMERICE title('TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT’);
v0=5;
alfa=pi/6; beta=pi/3; plan.m
miu=0.2; g=9.80665; function dery=plan(t,z);
% CONSTANTE global A B;
A=-miu*g*cos(alfa); xp=z(3);
B=-g*sin(alfa); yp=z(4);
% INTERVALUL DE INTEGRARE v=sqrt(xp*xp+yp*yp);
tmin=0; tmax=2; xpp=A*xp/v;
timp=[tmin, tmax]; ypp=A*yp/v+B;
% CONDITIILE INITIALE dery=[xp; yp; xpp; ypp];
x0=0; y0=0;
v0x=v0*cos(beta);
v0y=v0*sin(beta);
z0=[x0, y0, v0x, v0y];

TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT

2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
270
Fig.13.28

13.3.3 Pendulul sferic

r Un punct material de masă

m este suspendat la extremitatea
O x unui fir de lungime l având cealaltă
j extremitate în punctul fix O. Dacă
N
l firul rămâne permanent întins,
y t traiectoriile descrise de punct sunt
q conţinute pe suprafaţa unei sfere
M cu centrul în O şi raza egală cu
(m) P lungimea firului. Pentru poziţio-
n
narea pendulului, sistemul de axe
cartezian se dispune în modul
z arătat în fig.13.29.
Mişcarea pendulului pe sferă
Fig.13.29 poate fi studiată mai comod dacă
prin punctul P se duc două plane
mobile perpendiculare unul pe celălalt – un plan meridian vertical care face
unghiul j cu planul fix xOz şi un plan orizontal. În planul vertical firul
pendulului face unghiul q cu axa Oz. Unghiurile j şi q sunt alese drept
parametri poziţionali independenţi ai pendulului.
Pentru stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării se consideră adecvată
raportarea parametrilor cinematici (viteza şi acceleraţia) precum şi a forţelor la
un triedru mobil cu originea în punctul P; axa r a acestuia trece prin punctul de
suspendare O iar axele n şi t sunt tangente la cercurile rezultate din intersectarea
sferei cu cele două plane menţionate mai sus. Se observă că viteza punctului P va
fi conţinută în planul tangent la sferă determinat de direcţiile n şi t.
Pentru determinarea proiecţiilor vitezei şi acceleraţiei pe axele acestui
triedru este mai comod să se calculeze mai întâi expresiile lor în coordonate
cilindrice (cap.9.2.3) notate în acest caz r , j , z , în care:
r = ON = MP = l sinq z = OM = l cosq (13.208)
r În aceste coordonate vitezele
r N O º M x sunt:
O t j ìv r = r& = lq& cosq
l ï
ï
q P P ívj = rj& = lj& sin q (13.209)
ï &
M n îv z = z& = -lq sin q
ï
În fig.13.30 aceste viteze sunt
reprezentate în sensurile lor
z y
a) b) pozitive. Pornind de la aceeste
relaţii se determină proiecţiile pe
Fig.13.30
 271
axele locale r , n, t :
ìv r = - v z cosq - v r sin q = 0
ï
ívt = - v z sin q + v r cosq = lq& (13.210)
ïv = v = lj& sin q = rj&
î n j

r În coordonatele cilindrice r , j , z
r N OºM x
acceleraţiile au expresiile :
O l t j
ì a r = &r& - rj& 2 = -lq& 2 sin q +
ï
q P P ï + lq&&cosq - lj& 2 sin q
M ï
n íaj = rj&& + 2 r&j& = lj&& sin q +
ï
y ï + 2lq&j& cosq
z ï &2 &&
a) b) î a z = &z& = -lq cosq - lq sin q
Fig.13.31 (13.211)

În fig.13.31 aceste viteze sunt reprezentate în sensurile lor pozitive. În

coordonatele locale r , n, t proiecţiile acceleraţiei sunt:
ìa r = -a z cosq - a r sin q = lq& 2 + lj& 2 sin 2 q
ï
ï
íat = -a z sin q + a r cosq = lq&& - lj& sin q cosq
2
(13.212)
ï &
ïîa n = aj = lj&& sin q + 2lqj& cosq
a) Mişcarea pendulului sferic în mediu nerezistent
Forţele aplicate pendulului sunt greutatea G şi tensiunea din fir T
(fig.13.29). Ambele forţe sunt coplanare cu axa Oz şi momentele lor faţă de
aceasta sunt nule. Drept urmare, momentul cinetic al pendulului faţă de această
axă se conservă:
K& z = å M z = 0 ® K z = const. (13.213)
Se reaminteşte că, prin definiţie, momentul cinetic reprezintă momentul
vectorului impuls faţă de un punct sau faţă de o axă. Impulsul masei m va fi:
H = mv = m vt + mvn = H t + H n (13.214)
Componenta H t = mvt este coplanară cu axa Oz şi nu va da moment faţă de
aceasta. În consecinţă:
K z = r × mv n = m( r 2j& ) = mC = const . (13.215)
Cu notaţia specifică aplicaţiei se poate recunoaşte prin analogie în expresia:
C = r 2j& = const . (13.216)
constanta ariilor definită în cap.13.2.5. Se poate deduce că proiecţia în planul
orizontal Oxy a pendulul sferic se roteşte cu viteză areolară constantă.
Valoarea constantei ariilor se poate deduce din condiţiile inţiale, respectiv
din momentul lansării pendulului sferic:
272
C = (rj& × r)0 = (vn )0 × l sinq0 (13.217)
Din relaţia (13.216) se pot pune în evidenţă derivatele în raport cu timpul
ale unghiului j care vor depinde atât de constanta C cât şi de unghiul q:
C C 2C cosq
j& = 2 = 2 2 (13.218) j&& = - 2 × 3 × q& (13.219)
r l sin q l sin q
S-a obţinut astfel prima ecuaţie diferenţială a mişcării pendulului sferic.
Pentru a obţine a doua ecuaţie este mai simplu să se apeleaze în cazul de
faţă la metoda energiei, bazată pe teorema energiei cinetice sub forma:
dE dL
dE = dL ® = (13.220)
dt dt
În această relaţie energia cinetică într-o poziţie oarecare este:
1 1 1
E = mv 2 = m ( vt2 + vn2 ) = m [(lq&) 2 + (l sin q × j& ) 2 ] (13.221)
2 2 2
Se înlocuieşte j& cu (13.218) şi se derivează expresia obţinută în raport cu
timpul:
2 &æ cosq ö
2
dE C
= ml q ççq - 4 × 3 ÷÷
&& (13.222)
dt è l sin q ø
Dintre cele două forţe aplicate pendulului, numai greutatea dă lucru mecanic
deoarece deplasarea după direcţia tensiunii este nulă dacă firul este întins. Lucrul
mecanic elementar al greutăţii, ţinând cont şi de sensul axei Oz, este:
dL = mg × dz = mg × d (l cosq ) = -mgl sinq × dq (13.223)
Se obţine pentru derivata în raport cu timpul a lucrului mecanic expresia:
dL
= - mgl sin q × q& (13.224)
dt
Se fac înlocuirile în (13.220) şi se obţine cea de a doua ecuaţie diferenţială a
mişcării pendulului sferic:
&& C 2 cosq g
q = 4 × 3 - sin q (13.225)
l sin q l
Integrarea sistemului format din ecuaţiile diferenţiale de ordinul II (13.219) şi
(13.225) în vederea găsirii soluţiilor j = j (t ) şi q = q (t ) este posibilă numai pe
cale numerică. Se poate observa că în ambele ecuaţii diferenţiale nu intervine
masa m a pendulului şi deci nu influenţează mişcarea acestuia.
Se poate pune în evidenţă faptul că ecuaţia (13.225) se poate integra numai
parţial pe cale analitică; astfel, dacă se înmulţeşte această ecuaţie cu 2 q& , se
obţine prin integrare:
& C2 1 2g
q =- 4 × 2 +
2
cosq + C1 (13.226)
l sin q l
Constanta de integrare C1 se determină punând condiţiile iniţiale:
 273
( vt ) 0
t = 0 ® (q )0 = q 0 , (q&)0 = (13.227)
l
Ţinând cont şi de expresia (13.217) a constantei C se obţine:
( vt )02 ( vn )02
2g v02 2 g
C1 = 2 + 2 - cosq 0 = 2 - cosq 0 (13.228)
l l l l l
în care v0 este viteza iniţială a pendulului. Înlocuind în (13.226) se determină:

& v02 C 2 1 2g
q = ± 2 - 4 × 2 + ( cosq - cosq0 ) (13.229)
l l sin q l
Această ecuaţie diferenţială de ordinul I nu se poate integra în continuare pe cale
analitică.
Aparent, mişcarea pendulului sferic s-ar putea studia prin integrarea
numerică a sistemului de ecuaţii diferenţiale de ordinul I format din ecuaţiile
(13.218) şi (13.229). Dificultatea se datorează în special formei patratice a vitezei
v0 , formă care alterează condiţiile iniţiale. Relaţia (13.229) este totuşi utilă la
determinarea tensiunii în firul pendulului sferic.
Tensiunea din firul pendulului se poate calcula proiectând relaţia specifică
metodei impulsului pe direcţia firului (fig.13.31, a):
ma r = T - mg cosq (13.230)
Se înlocuieşte a r cu expresia din (13.212) şi rezultă pentru tensiune relaţia:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.231)
Dacă în această relaţie se înlocuiesc în continuare j& şi q& cu expresiile obţinute
mai înainte se obţine:
mv02
T= + mg (3 cosq - 2 cosq0 ) (13.232)
l
Trebuie făcută observaţia că atunci când firul pendulului este întins,
tensiunea este pozitivă. Dacă în timpul mişcării ea devine negativă, se deduce că
firul nu mai este întins iar ecuaţiile diferenţiale ale mişcării, stabilite mai sus, nu
mai sunt valabile; pendulul îşi continuă mişcarea ca un punct material liber acţio-
nat numai de greutate iar parametrii cinematici din momentul în care tensiunea a
devenit nulă vor servi drept condiţii iniţiale pentru noua lege de mişcare.
Faţă de tratarea analitică clasică prezentată mai sus, ecuaţiile diferenţiale
ale mişcării pendulului sferic pot fi obţinute cu mai multă uşurinţă prin utilizarea
metodei impulsului. Se proiectează pe axele r , t, n relaţia vectorială specifică:
ìma r = T - G cosq
ï
ma = G + T (12.233) í mat = -G sin q (13.234)
ï ma = 0
î n
Ţinând cont de relaţiile (13.212), se obţine:
274
ìm(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq
ïï
ím(lq&& - lj& sin q cosq ) = - mg sin q
2
(13.235)
ï &
ïîm(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = 0
Din aceste relaţii se explicitează ecuaţiile diferenţiale ale mişcării:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q (13.236)
l
j&& = -2q&j& ctgq (13.237)
şi relaţia pentru calculul tensiunii în firul pendulului:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.238)
b) Mişcarea pendulului sferic în mediu rezistent
Rezistenţa mediului se concreti-
zează printr-o forţă care este proporţională r x
cu viteza de deplasare, are direcţia ei şi O
j
este îndreptată în sens invers acesteia. În
relaţia de definiţie : y t
R = -kmv (13.239) q
(m)
constanta k [ s -1 ] este un factor de n P
proporţionalitate. La pendulul sferic viteza
este conţinută în planul tangent determinat
z
de direcţiile t şi n, astfel că proiecţiile ei pe
axele locale r , t, n (fig.13.32) vor fi: Fig.13.32

ì Rr = 0
ï
í Rt = - kmvt = - kmlq& (13.240)
ï R = - kmv = - kmlj& sin q
î n n

Pentru stabilirea ecuaţiilor de mişcare se utilizează metoda impulsului. Relaţia

vectorială:
ma = G + T + R (13.241)
se proiectează pe axele r , t, n şi, ţinând cont de relaţiile (13.212), se obţine:
ìm(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq
ïï
ím(lq&& - lj& sin q cosq ) = - kmlq& - mg sin q
2
(13.242)
ï &
ïîm(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = - kmlj& sin q
Din aceste relaţii se explicitează ecuaţiile diferenţiale ale mişcării:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq& (13.243)
l
j&& = -2q&j& ctgq - kj& (13.244)
şi relaţia pentru calculul tensiunii în firul pendulului:
 275
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.245)
Se observă că forma relaţia pentru calculul tensiunii în fir este aceeaşi ca şi în
cazul mişcării în mediu nerezistent.
Integrarea celor două ecuaţii diferenţiale ale mişcării este posibilă numai
pe cale numerică.

13.3.4 Pendulul matematic n

O
Pendulul matematic poate fi tratat drept un
caz particular al pendulului sferic, în care
mişcarea are loc într-un plan vertical fix. Dacă în l
t
demonstraţia din capitolul precedent se introduce
j = const. , atunci j& = j&& = 0 , vn = 0 , a n = 0 , q
(m)
C = 0 şi relaţiile (13.225), (13.229) devin: M P
g
q&& = - sin q (13.246) s
l q
v02 2g
q& = w = ± 2
+ (cosq - cosq 0 ) (13.247)
l l Fig.13.33
S-a notat prin w viteza unghiulară a mişcării circulare a pendulului. Relaţia
(13.231) pentru calculul tensiunii devine:
T = ml q& 2 + mg cosq (13.248)
Relaţia (13.232) îşi păstrează forma:
mv02
T= + mg (3 cosq - 2 cosq0 ) (13.249)
l
cu observaţia că din calculul vitezei iniţiale v0 lipseşte componenta vn .
Pendulul matematic poate fi studiat într-un mod elegant şi prin aplicarea
metodei impulsului într-un sistem de coordonate Frenet (fig.13.33). În cazul în
care mişcarea acestuia are loc într-un mediu care nu opune rezistenţă la
deplasare, se obţin cu uşurinţă relaţiile de mai sus. Coordonata intrinsecă este
lungimea arcului de cerc faţă de poziţia de echilibru a pendulului:
s = arc P0 P = l q s& = lq& &s& = lq&& (13.250)
Centrul de curbură al traiectoriei este punctul de suspendare O iar raza de curbură
este lungimea firului pendulului, respectiv r = l .
Dacă mişcarea pendulului are loc într-un mediu rezistent, pe lângă forţele
G şi T mai intervine şi o forţă de rezistenţă proporţională şi coliniară cu viteza
pendulului, în sens invers acesteia:
R = - kmv ® v = s& = lq& ® R = - km lq& (13.251)
în care k este o constantă de proporţionalitate. Se aplică metoda impulsului pe
direcţiile t şi n:
276
s&
mat = m&s& = å Ft man = m = å Fn (13.252)
r
şi rezultă ecuaţiile diferenţiale ale mişcării:
ì && & g
ìïmlq&& = - mg sin q - kmlq& ïq + kq = - sin q (1)
í &2 ® í l (13.253)
ïîmlq = T - mg cosq ïT = mlq& + mg cosq ( 2)
2
î
Legea de mişcare q = q (t ) se poate determina numai pe cale numerică
pornind de la ecuaţia diferenţială a mişcării (1). Spre deosebire de celelalte
situaţii analizate, în cazul de faţă nu se poate explicita q& astfel că tensiunea din
fir se va putea determina pe cale numerică cu ecuaţia (2) odată cu integrarea
ecuaţiei de mişcare.
Observaţiile făcute la pendulul sferic referitor la tensiunea în fir îşi
păstrează valabilitatea şi în cazul pendulului matematic.

13.3.5 Micile oscilaţii ale pendulului matematic

Un caz special este cel al micilor oscilaţii ale pendulului matematic în jurul
poziţiei de echilibru în care valoarea maximă a unghiului q este | qmax | = 5..6° .
Pentru aceste valori se poate face aproximaţia sin q @ q (în radiani) şi ecuaţia
diferenţială a mişcării va lua forma:
g
q&& = - sin q ® q&& + p 2q = 0 (13.254)
l
în care s-a introdus notaţia:
p2 = g l (13.255)
Soluţia acestei ecuaţii diferenţiale omogene de ordinul II este:
q = A sin( pt + j ) (13.256) q& = A p cos( pt + j ) (13.257)
Se recunoaşte o oscilaţie armonică sinusoidală în care A este amplitudinea, j
este faza iniţială iar p este pulsaţia*). Pentru condiţiile iniţiale:
v
t = 0 ® (q )0 = q 0 , (q&)0 = 0 (13.258)
l
se determină din relaţiile de mai sus constantele de integrare:
2
æ v0 ö v02
A = çç ÷÷ + q0 =
2
+ q02 (13.259)
è pl ø gl
plq æq ö
j = arctg 0 = arctgçç 0 gl ÷÷ (13.260)
v0 è v0 ø

*)
Pulsaţia s-a notat prin p pentru a se evita confuzia cu viteza unghiulară w a mişcării
circulare a pendulului; pentru mişcarea oscilatorie a se vedea capitolul următor.
 277
Din analiza relaţiei (13.259) se deduce că lansând pendulul din poziţia q 0 fără
viteză iniţială, amplitudinea va fi A = q 0 .
Punând condiţia | A | £ | qmax | se găseşte că pentru a avea mici oscilaţii
este necesar ca:
| v0 | £ gl (q max
2
- q02 ) (13.261)
cu condiţia evidentă ca | q0 | £ | qmax | .
Problema 13.5 Să se alcătuiască un program general MATLAB pentru
studiul mişcării pendulului în condiţiile analizei teoretice din capitolele
precedente.
Date numerice: m = 1 kg , l = 1 m , j0 = 0° , q0 = 60° , ( vn )0 = 2 m / s ,
( vt )0 = -2 m / s ; k = 0.18 s -1
Rezolvare: Valorile iniţiale ale derivatelor unghiurilor φ şi q se stabilesc pornind
de la relaţiile (13.210):
(v ) (v )
(j& )0 = n 0 (13.262) (q&)0 = t 0 (13.263)
l sin q0 l
Se observă că ecuaţiile diferenţiale:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq& (13.264) j&& = -2q&j& ctgq - kj& (13.265)
l
stabilite pentru pendulul sferic, pot fi utilizate şi pentru pendulul matematic dacă
se impune condiţia iniţială ( vn )0 = 0 , astfel ca mişcarea să aibă loc numai într-un
plan vertical. Aceleaşi ecuaţii pot fi utilizate şi pentru mişcarea în mediu
nerezistent punând condiţia k = 0 . Pentru tensiunea în firul pendulului se
utilizează în toate situaţiile relaţia:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.266)
Pe baza ecuaţiilor de mai sus se alcătuiesc vectorul soluţiilor z şi cel al
derivatelor dery:
é z1 ù éq ù éq& ù é q& ù
ê z ú êj ú ê ú ê ú
j& j&
z = ê ú º ê & ú (13.267) dery = ê ú º ê 2 ú (13.268)
2
ê z3 ú êq ú êq&&ú ê(j& cosq - g / l ) - kq&ú
ê ú ê ú ê ú ê & ú
z
ë 4û ë û j& êj&&ú
ë û ë ê - 2q j& ctg q - kj& úû
Ţinând cont de relaţiile (13.262) şi (13.263), vectorul condiţiilor iniţiale va fi:
é q0 ù é q0 ù
êj ú ê j0 ú
ê 0 ú ê ú
z0 = & º (13.269)
ê (q )0 ú ê ( v )
t 0 l ú
ê & ú ê( v ) (l sin q ú
ë(j )0 û ëê n 0 ú
0) û
278
Se observă că nu are sens perechea de condiţii iniţiale q 0 = 0 şi ( vn )0 = 0 care
conduce la o nedeterminare în cazul pendulului sferic. Variabila independentă
este timpul care ia valori intr-un interval [tmin , tmax ] stabilit prin încercări.
După efectuarea integrării numerice se reprezintă traiectoria pendulului
proiectată în plan orizontal în coordonatele polare r şi φ (cap.13.3.3); se
reprezintă și proiecţia traiectoriei în planul vertical xOz. Se utilizează relaţiile:
r = l cosq x = r cosj z = l sin q (13.270)
Se reprezintă de asemenea diagramele q = q (t ) şi T = T (t ) . Pentru pendulul
matematic se reprezintă numai aceste două diagrame.
Programul MATLAB este conţinut în fila P13_5.m iar funcţiile de
evaluare a derivatelor sunt incluse în fila pendul.m.

P13_5.m for i=1:n

% PENDULUL SFERIC r(i)=l*sin(teta(i));
clear; close all; x(i)=r(i)*cos(fi(i));
global K A; zz(i)=-l*cos(teta(i));
g=9.80665; T(i)=m*l*(tetap(i)^2+(fip(i)*sin(teta(i)))^2)
% DATE NUMERICE +m*g*cos(teta(i));
m=1; l=1; end
fi0=0; teta0=60*pi/180; % GRAFICA
vn0=2; vt0=-2; K=0.18; if vn0~=0
% CONSTANTE figure(1); polar(-fi’,r);grid;
A=g/l; figure(2); plot(x,zz); grid;axis equal;
% INTERVALUL DE INTEGRARE figure(3); plot(t,teta*180/pi); grid;
tmin=0; tmax=10; figure(4); plot(t,T);grid;
timp=[tmin, tmax]; else
% CONDITIILE INITIALE figure(1); plot(t,teta*180/pi);grid;
tetap0=vt0/l; figure(2); plot(t,T);grid;
if teta0==0 end
fip0=0;
else pendul.m
fip0=vn0/(l*sin(teta0)); function dery=pendul(t,z);
end global K A;
z0=[teta0, fi0,tetap0, fip0]; teta=z(1);
% INTEGEAREA fi=z(2);
[t,z]=ode45('pendul',timp,z0); tetap=z(3);
% REZULTATE fip=z(4);
teta=z(:,1); tetapp=(fip^2*cos(teta)-A)*sin(teta)-K*tetap;
fi=z(:,2); if teta==0
tetap=z(:,3); fipp=0;
fip=z(:,4); else
n=length(t); fipp=-2*fip*tetap*cot(teta)-K*fip;
end
dery=[tetap; fip; tetapp; fipp];

a) Pendulul sferic în mediu nerezistent (vn ¹ 0, k = 0)

 279
270
1
240 300
0.8 x
0
0.6
210 330 0.2
0.4

0.2 0.4

180 0 0.6
φ
0.8

1
150 30
1.2

120 60 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

90 z
Fig.13.34 Fig.13.35

80
q 25
T

70
20
60

50 15

40
10
30
t t
20 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig.13.36 Fig.13.37
Observaţii:
– mişcarea pendulului sferic în mediu nerezistent nu este limitată în timp;
– traiectoria sferică a pendulului este conţinută între două plane orizontale;
cotele acestora corespund limitelor superioară şi inferioară ale unghiului q
evidenţiate în fig.13.36 (pe cale analitică aceste valori s-ar putea obţine punând
condiţia q& = 0 în rel.13.263 şi căutând soluţiile ecuaţiei în intervalul 0,p );
– tensiunea în firul pendulului (fig.13.37) oscilează în antifază cu unghiul
q, fiind maximă atunci când acesta este minim.
b) Pendulul sferic în mediu rezistent (vn ¹ 0, k ¹ 0)
280
270
1
240 300
0.8 -0.2
0.6 x
330 0
210
0.4
0.2
0.2
0.4
180 0
0.6
φ
0.8

150 30 1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

120 60 z
90

Fig.13.38 Fig.13.39
q T
70 24
22
60
20
50 18
40 16
30 14
12
20 10
10 8
t 6
t
0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25

Fig.13.40 Fig.13.41
Observaţii:
– mişcarea pendulului sferic în mediu rezistent se amortizează în timp;
– amplitudinea oscilaţiei în planul vertical descreşte succesiv, pendulul
tinde asimptotic către poziţia de echilibru verticală;
– tensiunea în firul pendulului oscilează în antifază cu unghiul q ; amplitu-
dinea tensiunii descreşte succesiv, ajungând la limită să fie egală cu greutatea mg
a masei pendulului.
c) Pendulul matematic în mediu nerezistent (vn = 0, k = 0)
q T
80 25
60
20
40
20 15
0
-20 10
-40
5
-60
t t
-80 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Fig.13.42 Fig.13.43
Observaţii:
 281
– mişcarea pendulului matematic în mediu nerezistent este o oscilaţie
periodică nearmonică, nelimitată în timp;
– tensiunea în fir este maximă pentru q = 0 , respectiv în poziţia verticală a
pendulului, şi minimă în poziţiile extreme.
c) Pendulul matematic în mediu rezistent (vn = 0, k ¹ 0)
q T
60 24
40 22
20
20 18
0 16
14
-20 12
-40 10
8
-60
6
-80 t 4 t
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fig.13.44 Fig.13.45
Observaţii:
– mişcarea pendulului în mediu rezistent este o oscilaţie nearmonică care
se amortizează în timp; amplitudinea descreşte asimptotic către poziţia verticală
de echilibru;
– amplitudinea tensiunii în fir scade succesiv, la limită fiind egală cu
greutatea mg a masei pendulului.
282

14. DINAMICA MIŞCĂRII OSCILATORII A PUNCTULUI

MATERIAL
14.1 Generalităţi
Mişcarea oscilatorie a punctului material se studiază de obicei într-un
domeniu mai larg, acela al Vibraţiilor Mecanice. Se consideră utilă introducerea
acestui capitol în contextul studiului dinamic general al punctului material, ca
aplicaţie la stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării şi la integrarea analitică şi
numerică a acestora. Se vor trata numai oscilaţiile liniare cu un grad de libertate
ale unei mase asimilabilă unui punct material.
Oscilatorul reprezentat în k (m))
fig.14.1 este compus dintr-o masă
x
m, un arc spiral şi un amortizor. O
Menţionăm că amortizorul este un
dispozitiv constituit de obicei c x
dintr-un cilindru hidraulic la care
fluidul poate trece de pe o parte pe Fig.14.1
alta a pistonului prin nişte orificii practicate în acesta; rezistenţa opusă la
deplasarea pistonului în cilindru este proporţională cu viteza lui.
Pentru studiu oscilatorul a fost dispus în poziţie orizontală, astfel încât
greutatea proprie a elementelor componente să nu influenţeze mişcarea.
Deplasării rectilinii a masei m i se ataşează o axă Ox cu originea în poziţia în care
arcul nu este întins sau comprimat. În cazul general, la o distanţă x faţă de
origine, asupra masei acţionează următoarele forţe coliniare cu deplasarea: forţa
elastică Fe exercitată de arc, rezistenţa Fa opusă de amortizor, forţă
perturbatoare F p având o variaţie armonică. Definiţiile acestor forţe sunt:
Fe = -kx (14.1) Fa = -cv = -cx& (14.2) Fp = F0 cos pt (14.3)
În aceste relaţii k [N/m] este constanta arcului, c [Ns/m] este constanta amortizo-
rului, F0 [N] este amplitudinea forţei perturbatoare iar p [ s -1 ] este pulsaţia
acesteia*).
Teorema impulsului aplicată pe direcţia Ox are forma:
ma = Fe + Fa + Fp ® m&x& = - kx - cx& + F0 cos pt (14.4)
Se împarte cu masa m şi se ordonează termenii după ordinul derivatelor:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt (14.5)
în care s-au introdus notaţiile:
c k F
a= (14.6) w= (14.7) q= 0 (14.8)
2m m m

*)
În cadrul acestui capitol se vor nota prin p pulsaţia forţei perturbatoare şi prin w
pulsaţia proprie a oscilatorului, în acord cu cele stabilite în cap.9.3.4 referitor la
cinematica oscilaţiilor armonice
 283
Relaţia (14.5) reprezintă o ecuaţie diferenţială liniară (necunoscuta x şi derivatele
ei sunt la puterea întâia); prin integrarea ei se obţine legea de mişcare a
oscilatorului.
Cu observaţia că w ¹ 0 , oscilaţiile liniare ale punctului material se pot
clasifica în funcţie de constantele a şi q după cum urmează:
a = 0, q = 0 – oscilaţii libere fără amortizare;
a ¹ 0, q = 0 – oscilaţii libere cu amortizare;
a = 0, q ¹ 0 – oscilaţii forţate fără amortizare;
a ¹ 0, q ¹ 0 – oscilaţii forţate cu amortizare.
Ecuaţiile diferenţiale specifice fiecărui model de oscilaţie pot fi obţinute
prin particularizarea ecuaţiei generale (14.5). Soluţia analitică se poate evidenţia
distinct în funcţie de tipul ecuaţiei diferenţiale obţinută. Integrarea numerică se
poate face însă pornind de la cazul general şi acordând constantelor a şi q
valorile specificate mai sus.

14.2 Oscilaţii libere fără amortizare

(m) Oscilatorul este reprezentat în fig.14.2.

k Masa m este scoasă din poziţia de echilibru şi
este lăsată să se mişte numai sub acţiunea
x forţei elastice. Ecuaţia diferenţială a mişcării
este:
Fig.14.2 &x& + w 2 x = 0 (14.9)
Se recunoaşte o ecuaţie diferenţială omogenă cu coeficienţi constanţi. Se
detaliază în continuare modul de integrare analitică a acesteia.
Se alege o soluţie având forma şi derivatele următoare:
x = C e rt ¹ 0 x& = Cr e rt &x& = Cr 2e rt (14.10)
Se fac înlocuirile în (14.9) şi se determină rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
C e rt ( r 2 + w 2 ) = 0 ® ( r 2 + w 2 ) = 0 ® r1,2 = ± iw (14.11)
Se obţine forma întâia a soluţiei:
x = C1e r1 t + C2e r2 t = C1eiwt + C2e-iwt (14.12)
în care C1 şi C 2 sunt constante de integrare complexe. Relaţiile lui Euler:
ìïe iw t = cosw t + i sin w t
í -iw t (14.13)
ïîe = cosw t - i sin w t
permit să se obţine forma a doua a soluţiei:
x = (C1 + C2 ) cosw t + i (C1 - C2 ) sin w t = a cosw t + b sin w t (14.14)
în care a = C1 + C2 şi b = i (C1 - C2 ) sunt constante de integrare reale. Forma a
treia a soluţiei se obţine făcând mai sus înlocuirile a = Asinj şi b = A cosj :
x = A(sinj cosw t + cosj sinw t ) = Asin (w t + j ) (14.15)
v = x& = Aw cos(w t + j ) (14.16)
284
Se recunoaşte în această ultimă formă o oscilaţie armonică *) în care
termenii au fost definiţi în cap.9.3.4. Se reaminteşte că A = xmax este
amplitudinea, Φ = w t + j este faza oscilaţiei iar j este faza iniţială. Mărimea
w = k m este o caracteristică constructivă a oscilatorului şi este denumită
pulsaţia proprie a acestuia. Perioada şi frecvenţa oscilaţiilor:
2p m 1 1 k
T= = 2p (14.17) f = = (14.18)
w k T 2p m
sunt deasemenea nişte caracteristici constructive ale oscilatorului.
Amplitudinea şi faza iniţială se determină din condiţiile iniţiale:
ì x = x0 ì x0 = A sin j ìï A = x 2 + ( v w ) 2
t =0 ® í ® í ® í 0 0 (14.19)
(
î 0&
x ) = v0 v
î 0 = Aw cos j ïîj = arctg ( x0w v0 )
Ilustrarea grafică a oscilaţiei libere neamortizate este dată în fig.14.3.

x
v
t
0

Fig.14.3
Fii 14 3
Dacă oscilatorul funcţionează în poziţie verticală (fig.14.4), asupra masei
oscilante va acţiona şi greutatea proprie. Pornind de la ecuaţia (14.4) se deduce
ecuaţia diferenţială a mişcării:
ma = Fe + G ® m&y& = - ky + mg ® &y& + w 2 y = g (14.20)
Ecuaţia obţinută este neomogenă astfel că soluţia este de
forma:
y = yom + y p (14.21)
Soluţia ecuaţiei omogene are forma (14.15), respectiv:
yom = A sin(w t + j ) (14.22)
Pentru soluţia particulară, care trebuie să verifice ecuaţia f
diferenţială (14.20), se alege un polinom de aproximare în (m)
variabila t, având gradul cu o unitate mai mic decât ordinul y
ecuaţiei diferenţiale:
y p = a1t + a0 ® y& p = a1 ® &y& = 0 (14.23)
G
Fig.14.4

*)
Se reaminteşte că o funcţie armonică se exprimă prin funcţiile trigonometrice sin sau
cos.
 285
&y& p + w 2 y p º g ® w 2 (a1t + a0 ) º g ®
ìïa1 = 0 g mg G (14.24)
® í ® y p = = = = f
ïîa0 = g w 2 w2 k k
În relaţia obţinută f = const. reprezintă deformaţia statică a arcului sub acţiunea
greutăţii care se adaugă lungimii l0 din starea netensionată (fig.14.4). Soluţia
finală a ecuaţiei diferenţiale (14.20), respectiv:
y = Asin (w t + j ) + f (14.25)
pune în evidenţă faptul că, spre deosebire de poziţia orizontală analizată mai
înainte, în poziţia verticală a oscilatorului oscilaţia armonică este translatată cu f,
având loc în jurul poziţiei deformate a resortului. În mod curent în aplicaţii
constanta f este suprimată prin translatare originii oscilaţiilor în această poziţie.
Rezultatul acastei analize este valabil şi pentru celelalte tipuri de oscilaţii
studiate în continuare.

14.3 Oscilaţii libere cu amortizare

k (m) Ecuaţia diferenţială a mişcării

oscilatorului din fig.14.5 este:
&x& + 2a x& + w 2 x = 0 (14.26)
Se recunoaşte şi în acest caz o ecuaţie
c omogenă cu coeficienţi constanţi pentru care
x se alege deasemenea o soluţie de forma
(14.10) şi se caută rădăcinile ecuaţiei
Fig.14.5 caracteristice:
r 2 + 2a r + w 2 = 0 ® r1,2 = -a ± a 2 - w 2 (14.27)
Soluţia generală a ecuaţiei (14.26) diferă în funcţie de raportul dintre a şi w .
a) a <w (amortizare slabă). Ecuaţia caracteristică are rădăcini complexe:
b = w2 - a 2 (14.28) r1,2 = -a ± ib (14.29)
Soluţia generală va fi în acest caz:
x = C1e r1t + C2e r2t = C1e(-a +ib )t + C2e(-a -ib )t = e-a t (C1eib t + C2e-ib t ) (14.30)
Expresia din paranteză are forma (14.12) a soluţiei întâlnită la oscilatorul fără
amortizare; prin aceleaşi prelucrări se pot obţine şi celelalte două forme:
x = e -a t (a cos b t + b sin b t ) (14.31) x = Ae -a t sin ( b t + j ) (14.32)
În aceste relaţii se recunoaşte o oscilaţie armonică de pulsaţie b a cărei
amplitudine descreşte în timp (fig.14.6). Intervalul dintre două maxime succesive
ale oscilaţiei, numit pseudoperioadă, are expresia:
2p 2p
Tb = = (14.33)
b w -a
2 2
286
x
A

O t

-A
Fig.14.6
În fig.14.6 se poate observa că pentru amplitudinile succesive se pot trasa
două curbe înfăşurătoare a căror ecuaţie analitică este de forma:
Φ (t ) = ± Ae -a t (14.34)
Acestea sunt curbe exponenţiale asimptotice la axa orizontală care ilustrează
faptul că amplitudinea oscilaţiei tinde către 0.
Raportul între două elongaţii situate la interval de o perioadă este constant:
x (t ) A e -a t sin ( b t + j ) 1
= -a ( t +Tb )
= -a Tb
= e 2p a b = const . (14.35)
x (t + Tb ) A e sin [ b ( t + Tb ) + j ] e
Elongaţiile, şi în mod evident şi amplitudinile, distanţate prin Tb scad în
progresie geometrică. Exponentul d = 2p a b poartă numele de decrement
logaritmic.
Legea de mişcare integrală a oscilatorului este:
ì -a t
ï x = A e sin( b t + j )
í (14.36)
ï
îv = x = A e
& -a t
[- a sin ( b t + j ) + b cos( b t + j ) ]
Pentru calculul constantelor de integrare A şi j se introduc în legea de mişcare
condiţiile iniţiale:
ì x = x0 ì x0 = A sin j
t =0 ® í ® í ®
(
î 0&
x ) = v0 v
î 0 = A( -a sin j + b cosj )
ì 2
ïA = x + ç 0
2 æ v + a x ö
0 ç
0
÷÷ (14.37)
ï è b ø
® í
ï æ b x0 ö
ïj = arctg çç ÷÷
î v
è 0 + a x0ø
b) a = w (amortizare critică) În acest caz rădăcinile ecuaţiei
caracteristice (14.27) sunt reale şi egale:
r1 = r2 = r = -a (14.38)
 287
Din teoria ecuaţiilor diferenţiale se cunoaşte că în cazul unei ecuaţii de ordinul n
la care ecuaţia caracteristică are n rădăcini egale, soluţia are forma generală:
n-1 n-1
x = å Ck t k e rt = e rt × å Ck t k (14.39)
k =0 k =0
în care Ck sunt constante de integrare. În cazul analizat n = 2 astfel că soluţia
ecuaţiei (14.26) este:
ì -at
ï x = e (C0 + C1t )
í (14.40)
îv = x& = e [C1 - a (C0 + C1t )]
-at
ï
Analiza acestor relaţii pune în evidenţă faptul că oscilatorul are o mişcare
neperiodică. Pentru t = ¥ prima relaţie de mai sus prezintă o nedeterminare;
aceasta se rezolvă aplicând procedeul cunoscut din Analiza Matematică (regula
lui l ' Hôspital):
u C +C t u& C0 C0
x = = 0 a t 1 ® x¥ = lim = lim at
= =0 (14.41)
v e t ®¥ v& t ®¥ a e ¥
x Se deduce pe această cale că elongaţia
tinde către 0 odată cu creşterea timpului.
Legea de mişcare a oscilatorului
amortizat este ilustrată în fig.14.7 în
funcţie de poziţia şi viteza iniţială.
O t Constantele de integrare C0 şi C1
se determină din condiţiile iniţiale:
Fig.14.7
ì x = x0 ì x0 = C0 ìC0 = x0
t =0 ® í ® í ® í (14.42)
î( x& )0 = v0 îv0 = C1 - a C0 îC1 = v0 + a x0
c) a > w (amortizare puternică) Rădăcinile ecuaţiei caracteristice (14.27)
sunt reale şi distincte, ambele fiind negative:
r1,2 = -a ± a 2 - w 2 = -l1,2 (l1,2 > 0) (14.43)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (14.26) are în cazul unei amortizări puternice forma:
ìï x = C1e -l1 t + C2e -l2 t
í (14.44)
ïîv = x& = -l1 C1e -l1 t - l2 C2e -l2 t
Mişcarea oscilatorului este neperiodică, fiecare din aceste ecuaţii reprezentând o
combinaţie de două exponenţiale care tind asimptotic către 0.
Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:
ì v + l2 x0
ï C1 = 0
ì x = x0 ì x0 = C1 + C2 ï l2 - l1
t =0 ® í ® í ® í (14.45)
(
î 0 &
x ) = v0 v
î 0 = - l C
1 1 - l C
2 2 ïC = - 0 v + l x
1 0
2
ïî l2 - l1
288
În aceleaşi condiţii iniţiale cele două x, v
constante de integrare au semne
diferite; aceasta indică existenţa unei x
diferenţe între cele două exponenţiale,
fapt care accentuează rapiditatea t
amortizării. În fig.14.8 s-au O v
reprezentat împreună, pentru
comparaţie, variaţiile în timp ale
elongaţiei şi vitezei oscilatorului liber Fig.14.8
puternic amortizat.

14.4 Oscilaţii forţate fără amortizare

Mişcarea oscilatorului din fig.14.9 (m)

este descrisă de ecuaţia diferenţială neomo- k
genă:
&x& + w 2 x = q cos pt x
(14.46)
a cărei soluţie generală este de forma:
Fig.14.9
x = xom + x p (14.47)
Pentru soluţia ecuaţiei omogene se preferă forma a doua, respectiv:
xom = a cosw t + b sin w t (14.48)
Soluţia particulară are forma termenului liber:
x p = C cos pt ® x& p = -Cp sin pt ® &x&p = -Cp 2 cos pt (14.49)
Din condiţia ca aceasta să verifice ecuaţia (14.46) se determină constanta C:
q
- Cp 2 cos pt + w 2C cos pt = q cos pt ® C = 2 (14.50)
w - p2
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale şi derivata acesteia vor fi:
q
x = a cosw t + b sin w t + 2 cos pt (14.51)
w - p2
qp
x& = -aw sin w t + bw cosw t - 2 sin pt (14.52)
w - p2
Pentru calculul constantelor de integrare a şi b se consideră că în momentul
iniţial oscilatorul se află în repaus în poziţia de echilibru:
ì q
ìx = 0 ïa = - 2
t =0 ® í ® í w - p2 (14.53)
îv = ( x& )0 = 0 ïb = 0
î
Cu această determinare soluţia generală a ecuaţiei de mişcare devine:
q
x= 2 (cos pt - cosw t ) (14.54)
w - p2
 289
Se constată că mişcarea acestui model de oscilator se realizează prin
suprapunerea a două oscilaţii armonice:
– o oscilaţie proprie de pulsaţie w,
– o oscilaţie forţată de pulsaţie p.
Comportarea oscilatorului depinde de raportul dintre pulsaţiile acestor oscilaţii.
a) Cazul w áá p – Cele două pulsaţii au valori mult diferite una faţă de
cealaltă. Amplitudinea comună este constantă:
q
A= 2 (14.55)
w - p2
iar oscilaţia proprie şi cea forţată vor avea formele:
xw = A coswt (14.56) x p = A cos pt (14.57)
Perioadele oscilaţiilor sunt:
2p 2p
Tw = (14.58) Tp = (14.59)
w p
Se observă că Tw ññT p . Compunerea celor două oscilaţii este ilustrată în
fig.14.10; se spune că în acest caz oscilaţia proprie este purtătoarea oscilaţiei
forţate.
x

A t
O

Fig.14.10
b) Cazul w ññ p – Acest caz este analog celui prezentat mai sus, cu diferenţa
că de această dată oscilaţia forţată este purtătoarea oscilaţiei proprii.
c) Cazul w » p – Cele două pulsaţii sunt apropiate ca valoare dar nu sunt
egale. Prelucrând trigonometric relaţia (14.54) se obţine:
2q æ p -w ö æ p +w ö æ p +w ö
x= 2 sin ç t ÷ sin ç t ÷ = A( t ) × sin ç t÷ (14.60)
w -p 2
è 2 ø è 2 ø è 2 ø
Funcţia armonică:
2q æ p -w ö
A(t ) = 2 sin ç t÷ (14.61)
w - p2 è 2 ø
reprezintă amplitudinea variabilă a oscilatorului iar sinusoidele A(t ) şi - A(t )
sunt curbele înfăşurătoare ale oscilaţiei efective reprezentată în fig.14.11.
290

t
O

Fig.14.11
Se constată că mişcarea oscilatorului este compusă din intensificări şi opriri
succesive, fenomen cunoscut în Mecanică sub denumirea de „bătăi”. Perioada
Tb a acestora este jumătate din cea a sinusoidei A(t ) şi este mult mai mare decât
pseudoperioada T a oscilaţiei propriuzise.
2 × 2p 2p 1 2 × 2p 2p
T= » (14.62) Tb = × = (14.63)
p +w w 2 p -w p -w

d) Cazul w = p – Făcând înlocuirile în relaţia (14.54) se obţine o

nedeterminare. Pentru înlăturarea acesteia se foloseşte regula lui l ' Hôspital cu
considerarea pulsaţiei p drept variabilă:
u q (cos pt - cosw t )
x= = ®
v w 2 - p2
(14.64)
u¢ - qt sin pt qt
® x = lim = lim = × sin w t = A(t ) × sin w t
p®w v¢ p®w -2p 2w
Se observă că funcţia liniară:
qt
A(t ) = (14.65)
2w
reprezintă amplitudinea variabilă a oscilatorului iar dreptele A(t ) şi - A(t )
mărginesc o mişcare sinusoidală cu pulsaţia proprie a acestuia (fig.14.12). Atunci
când t ® ¥ şi amplitudinea oscilaţiilor A(t ) ® ¥ ; fenomenul este cunoscut în
Mecanică sub denumirea de „rezonanţă”.

t
O

Fig.14.11
 291

14.5 Oscilaţii forţate cu amortizare

Modelul acestui oscilator corespunde cazului general prezentat în fig.14.1

iar ecuaţia diferenţială a mişcării este (14.5), respectiv:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt (14.66)
Soluţia generală a acestei ecuaţii neomogene este de forma:
x = xom + x p (14.67)
Soluţia xom a ecuaţiei omogene a fost analizată pe larg în cap.14.3 referitor
la oscilaţiile libere cu amortizare; s-a arătat că forma acesteia depinde de raportul
între pulsaţia proprie w şi coeficientul a care caracterizează tăria amortizării. De
exemplu, pentru o amortizare slabă (cazul a < w) soluţia amintită are forma:
xom = A0 e -at sin ( b t + j0 ) (14.68)
în care b este pulsaţia oscilaţiei proprii amortizate iar A0 şi j0 sunt amplitudinea
şi, respectiv, faza iniţială.
Pentru soluţia particulară x p se alege într-o primă etapă o expresie având
forma armonică a termenului liber din ecuaţia diferenţială (14.66):
x p = C1 cos pt + C2 sin pt (14.69)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţia ca x p să verifice identitatea:
&x&p + 2a x& p + w 2 x p º q cos pt (14.70)
Se calculează derivatele:
x& p = -C1 p sin pt + C2 p cos pt &x&p = -C1 p 2 cos pt - C2 p 2 sin pt (14.71)
şi se efectuează înlocuirile:
( -C1 p 2 + 2a C2 p + C1w 2 ) cos pt + ( -C2 p 2 - 2a C1 p + C2w 2 ) sin pt º q cos pt
(14.72)
Din sistemul de ecuaţii care se obţine prin egalarea coeficienţilor funcţiilor
cos pt şi sin pt , respectiv:
ì
ï (w - p ) C1 + 2ap C2 = q
2 2
í (14.73)
î- 2ap C1 + (w - p ) C2 = 0
ï 2 2

se determină:
(w 2 - p 2 ) q 2ap q
C1 = 2 C 2 = (14.74)
(w - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2 (w 2 - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2
Pentru aceeaşi soluţie particulară se poate alege şi forma armonică:
x p = A cos ( pt - j ) = A cosj cos pt + A sin j sin pt (14.75)
Din echivalenţa acestei forme cu (14.69) se deduc relaţiile între constante:
C1 = A cosj C2 = A sin j (14.76)
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale (14.66) va lua în final forma:
292
x = xom + x p = A0e -a t sin ( b t + j0 ) + A cos( pt - j ) (14.77)
Această relaţie arată că mişcarea oscilatorului are loc prin suprapunerea a două
oscilaţii – o oscilaţie proprie determinată de caracteristicile constructive şi o
oscilaţie întreţinută datorată forţei perturbatoare. Oscilaţia proprie se diminuează
într-un interval de timp relativ scurt, în funcţie de tăria amortizării, astfel că
oscilatorul va rămîne cu o mişcare armonică cu pulsaţia forţei perturbatoare:
x = A cos( pt - j ) (14.78)
Amplitudinea şi faza iniţială a acestei oscilaţii se determină din relaţiile (14.76):
q
A = C12 + C22 = (14.79)
(w - p ) + 4a p
2 2 2 2 2

C2 2a p
tgj = = 2 (14.80)
C1 w - p 2
Oscilaţia forţată cu amortizare este reprezentată grafic în fig.14.12.

x Oscilaţia proprie Oscilaţia

amortizată întreţinută

O t

Fig.14.12

Problema 14.1 Să se alcătuiască un program MATLAB pentru studiul

general al mişcărilor oscilatorii liniare, cu un grad de libertate.
Rezolvare: Ecuaţia diferenţială generală (14.5) se pune sub forma:
&x& = -2a x& - w 2 x + q cos pt (14.81)
în care coeficienţii:
a = c 2m w= k m q = F0 m (14.82)
au semnificaţiile indicate în cap.14.1 iar p este pulsaţia forţei perturbatoare.
Vectorul soluţiilor z şi cel al derivatelor dery au următorul conţinut:
é z ù é xù é x& ù é x& ù
z = ê 1 ú º ê ú (14.83) dery = ê ú = ê ú (14.84)
ë &x&û ë- 2a x& - w x + q cos pt û
2
ë z2 û ë x& û
Vectorul condiţiilor iniţiale z0 conţine poziţia şi viteza masei oscilante la t = 0 :
é( x )0 ù é x0 ù
z0 = ê ú º êv ú (14.85)
( &
x )
ë 0û ë 0û
Programul MATLAB este conţinut în fila P14_1.m iar funcţiile de
evaluare a derivatelor sunt incluse în fila vibr.m.
 293
P14_1.m % CONDITIILE INITIALE
% OSCILATII LINIARE z0=[x0,v0];
clear; close all; % INTEGEAREA
global OMP ALFA Q P [t,z]=ode45('vibr',timp,z0);
% DATE NUMERICE x=z(:,1);
m=1; xp=z(:,2);
c=0; figure(1); plot(t,x);grid;
k=100; figure(2): plot(t,xp);grid;
F0=0;
x0=0; vibr.m
v0=0.5; function dery=vibr(t,z)
% CONSTANTE global OMP ALFA Q P
OMP=k/m; x=z(1);
ALFA=0.5*c/m; xp=z(2);
Q=F0/m; xpp=-2*ALFA*xp-OMP*x+Q*cos(P*t);
P=5; dery=[xp; xpp];
% INTERVALUL DE INTEGRARE
tmin=0; tmax=5;
timp=[tmin, tmax];

Acest program general poate fi rulat cu diferite date. În tabelul de mai jos
sunt date câteva seturi de valori numerice cu care pot fi puse în evidenţă cele
patru tipuri de oscilaţii analizate în cap.14.1.

Tabelul 14.1
Tipul oscilaţiei m k c F0 p x0 v0 tmax
Oscilaţia liberă neamortizată 1 100 0 0 0 0 0,5 5
slabă a <w 1 100 0,5 0 0 0 0,5 20
Oscliaţia liberă
critică a =w 1 100 20 0 0 0 20 2
cu amortizare
tare a >w 1 100 40 0 0 0 20 2
slabă a áá p 1 100 0 100 100 0 0 1
Oscilaţia forţată tare a ññ p 1 100 0 100 100 0 0 10
neamortizată cu bătăi a»p 1 100 0 100 100 0 0 15
rezonanţa a = p 1 100 0 100 100 0 0 10
Oscilaţia forţată amortizată 1 100 0,5 100 100 0 0 15

Diagramele care se pot obţine cu aceste date sunt analoge celor prezentate
în capitolele 14.2 - 14.5.
294

15. DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI

MATERIAL
15.1 Generalităţi

În cap.11 s-a studiat cinematica mişcării z P

compuse a punctului material. Se reamintesc în
continuare principalele definiri (fig.15.1): MA
MR y
– mişcarea absolută (MA) – punctul P
faţă de sistemul de referinţă fix SRF;
– mişcarea relativă (MR) – punctul P faţă
de sistemul de referinţă mobil SRM; MT O SRM
– mişcarea de transport (MT) – sistemul
de referinţă mobil SRM faţă de cel fix SRF. x
Corespunzător acestor mişcări, pentru viteze şi
acceleraţii au fost stabilite relaţiile:
ìvabs = vr + vt SRF
ï
íaabs = ar + at + acor (15.1)
Fig.15.1
ïa = 2 (w ´ v )
î cor t r
în care vabs şi aabs sunt viteza şi acceleraţia mişcării absolute, vr şi ar sunt
viteza şi acceleraţia mişcării relative, vt şi at sunt viteza şi acceleraţia mişcării
de transport; acor este acceleraţia Coriolis care exprimă variaţia ca direcţie a
vitezei relative vr datorată vitezei unghiulare wt a mişcării de transport.
Dacă asupra unui punct material de masă m acţionează un sistem de forţe
concurente, conform celui de al doilea principiu fundamental al Mecanicii
acestea vor imprima punctului o acceleraţie proporţională cu rezultanta
sistemului de forţe pe direcţia şi în sensul acesteia. În contextul unei mişcări
compuse a punctului material trebuie făcută precizarea că această acceleraţie se
referă la mişcarea lui absolută, respectiv faţă de sistemul de referinţă fix. Relaţia
corespunzătoare principiului menţionat va avea în acest caz forma:
maabs = R = å Fi (15.2)
În cazul unui punct material supus la legături rezultanta R include atât forţele
date, direct aplicate, cât şi forţele de legătură (reacţiunile).

15.2 Ecuaţia generală a mişcării relative

În multe aplicaţii interesează mişcarea punctului material în raport cu

sistemul de referinţă mobil. Pentru determinarea acesteia se stabileşte mai întâi
ecuaţia diferenţială generală a mişcării relative, prin integrarea căreia să se poată
obţine legea mişcării relative, respectiv legea vitezei şi legea spaţiului. Ţinând
cont de definirea acceleraţiei absolute din (15.1), prima parte a relaţia (15.2) se
mai poate scrie:
 295
m ar = m aabs - m at - m acor (15.3)
Se prelucrează această relaţie după cum urmează:
m a r = R + Ft + Fcor (15.4)
În această relaţie, pe lângă rezultanta R a forţelor date, apar două forţe
complementare:
Ft = -m at (15.5) Fcor = -m acor = -2m(wt ´ vr ) (15.6)
numite forţa de transport şi, respectiv, forţa Coriolis. Se observă că forţă
Coriolis este nulă atunci când mişcarea de transport este o translaţie, respectiv
wt = 0 ; aceasta mai este nulă şi în cazul particular în care vectorii wt şi vr sunt
paraleli.
Relaţia (15.4) se mai poate scrie:
m &r& = R + Ft + Fcor (15.7)
z
P cu precizarea că în acest caz termenul &r& = a r reprezintă
derivata locală a vectorului de poziţie al punctului P în
y sistemul de referinţă mobil SRM (fig.15.2), făcându-se
abstracţie de mişcarea acestui sistem în raport cu sistemul
de referinţă fix*). Determinarea legii de mişcare a
O SRM punctului material în raport cu SRM presupune integrarea
x ecuaţiei de mai sus pentru determinarea vitezei relative
r& = vr şi a poziţiei r = r (t ) . Ca şi în cazul mişcării
Fig.15.2 absolute (cap.13), din ecuaţia vectorială (15.7) se poate
obţine un sistem de ecuaţii diferenţiale scalare, a cărui configuraţie va depinde de
sistemul de referinţă mobil utilizat (cartezian, polar,etc).
Dacă mişcarea de transport este rectilinie şi uniformă, atunci at = 0 şi
wt = 0 , ceea ce implică Ft = 0 şi Fcor = 0 . Ecuaţia (15.4) va lua forma:
m ar = R = å Fi = m aabs (15.8)
Rezultă că ar = aabs şi mişcarea relativă a punctului material faţă de sistemul de
referinţă mobil este identică cu cea faţă de sistemul de referinţă fix. Un sistem de
referinţă mobil care se deplasează rectiliniu şi uniform în raport cu un sistem fix,
poartă numele de sistem de referinţă inerţial.
Un alt caz special este cel în care mişcarea relativă a punctului material
încetează; a r = 0 , vr = 0 şi Fcor = 0 . Din ecuaţia (15.4) termenii care rămân,
respectiv:
R + Ft = 0 (15.9)
indică apariţia unei stări de echilibru. Punctul material rămâne imobil în raport cu
sistemul de referinţă mobil, dar continuă să se mişte împreună cu acesta. Această
situaţie este cunoscută sub denumirea de repaus relativ.

*)
În cap.11 derivatele locale au fost notate prin ¶r ¶t şi respectiv ¶ 2 r ¶t 2 pentru a fi
deosebite de cele absolute.
296
Problema 15.1 Punctul material 1 se deplasează pe un plan înclinat mobil
2 sub acţiunea greutaţii proprii (fig.15.3). Să se determine acceleraţiile corpurilor.
Date: m1 , m2 , a y
Cerute: ar , at
SRM
Rezolvare: Corpul 1 are o mişcare relativă
în raport cu sistemul de referinţă mobil O
1
ataşat corpului 2 iar acesta are o mişcare
2
absolută în raport cu sistemul de referinţă
fix. Ambele mişcări sunt translaţii a SRF
rectilinii. Acceleraţia absolută a corpului 2
este în acelaşi timp acceleraţie de transport x
Fig.15.3
pentru corpul 1. Acceleraţia Coriolis a
corpului 1 este nulă (wt = 0) . y
Pentru corpul 1 relaţia generală
(15.4) ia forma vectorială:
O
m1ar = G1 + N + Ft (15.10)
care se proiectează pe axele sistemului de a
referinţă mobil (fig.15.4):
ìm1 ar = Ft cosa + G1 sin a aa
í (15.11) x
î 0 = N 1 + Ft sin a - G1 cosa Fig.15.4
în care G1 = m1g şi Ft = m1at . Pentru
a
corpul 2 se porneşte de la o relaţie de
forma (15.2) în care aabs º at :
m2 at = G2 + N1 + N 2 (15.12)
Proiectând ecuaţia pe axele sistemului de a
referinţă fix (fig.15.5) se obţin relaţiile:
ì- m2at = - N1 sin a
í (15.13)
î 0 = N 2 - N 1 cosa - G2
Fig.15.5
în care G2 = m2 g .
Se rezolvă sistemul format din ecuaţiile (15.11) şi (15.13) în raport cu cele
două acceleraţii. Se obţine:
m1 cosa m1 + m2
ar = g (15.14) at = g (15.15)
m2 m2
+ m1 sin a + m1 sin a
sin a sin a
Observaţie: Apariţia unei acceleraţii de transport ca urmare a alunecării masei
aflate pe planul înclinat este vizibilă, de exemplu, la descărcarea unei cantităţi
mai mari de material, transportată pe platforma basculantă către înapoi a unui
camion; într-o astfel de situaţie, pentru evitarea împrăştierii nedorite a
materialului, deplasarea către înainte a camionului se blochează cu ajutorul
sistemului de frânare.
 297

15.3 Mişcarea unei culise pe o bară oblică în rotaţie

Sub acţiunea greutăţii proprii o culisă de
masă m alunecă în lungul unei bare oblice
r A înclinată cu unghiul a faţă de o axă verticală
(fig.15.6); rotaţia barei în jurul axei se efectuează
(m) cu w şi e. Între culisă şi bară există frecare cu
a
x coeficientul m.
Mişcarea relativă a culisei este o translaţie
O rectilinie a cărei lege x = x(t ) trebuie
w determinată. Rotaţia barei în jurul axei verticale
e reprezintă pentru culisă mişcarea de transport.
Sistemul de referinţă mobil se alege cu axa
Fig.15.6 Ox în lungul barei, axa Oz perpendiculară pe
bară în planul vertical al acesteia; axa Oy,
x perpendiculară pe planul barei, va fi orizontală.
r Relaţia fundamentală a dinamicii mişcării
A relative are forma generală:
m ar = R + Ft + Fcor (15.16)
z a În relaţie, pe lângă rezultanta R a forţelor date,
apar cele două forţe complementare:
Ft = -m at (15.17)
O Fcor = -m acor = -2m(wt ´ vr ) (15.18)
y În fig.15.17 sunt reprezentate acceleraţiile culisei
corespunzătoare mişcării compuse. Viteza rela-
tivă vr şi acceleraţia relativă ar sunt coliniare
cu bara OA şi au sensul alunecării culisei;
w scalarii acestor vectori sunt vr = x& şi ar = &x& .
e
Pentru acceleraţia de transport se poate scrie:
A at = atn + att (15.19)
Componentele se află în planul orizontal şi au
Fig.15.17 sensurile determinate de w şi respectiv e ; la
nivel scalar acestea se definesc prin relaţiile:
n
at = w r = w x sin a
2 2
att = e r = e x sin a (15.20)
Vectorul acceleraţiei Coriolis:
acor = 2 (w ´ vr ) (15.21)
este perpendicular pe planul format de vectorii w şi vr , conţinuţi în planul
vertical al barei; sensul acestei acceleraţii se determină aplicând regula şurubului
drept la rotaţia vectorului w către vectorul vr . La nivel scalar:
acor = 2w vr sin a = 2w x& sin a (15.22)
298
În fig.15.18 sunt reprezentate forţele x
aplicate culisei; sensurile acestora corespund
situaţiei în care w şi e sunt pozitive (în sens
A
trigonometric). Relaţia generală (15.16) are în
acest caz forma:
mar = G + N + Ff + Ft + Fcor (15.23) z a
Reacţiunea normală N este conţinută într-
un plan perpendiculară pe bara OA; ea se va O
descompune în componentele Ny şi N z .
y
Forţa de frecare Ff este coliniară cu bara
OA, în sens invers mişcării culisei; exceptând
starea de repaus relativ, mărimea ei este:
Ff = m N (15.24)
A
Ţinând cont că ea este îndreptată în sens invers
vitezei relative, pentru a acoperi toate situaţiile,
această forţă se mai poate pune sub forma:
v x&
F f = - m N r = - m N y2 + N z2 × (15.25)
| vr | | x& |
Forţa de transport are componente cores- Fig.15.18
punzătoare acceleraţiilor normală şi tangenţială:
Ft = - m at = - m atn - m att = Ftn + Ftt (15.26)
La nivel scalar cele două componente au expresiile:
Ftn = ma nt = mw 2 x sin a (15.27) Ftt = ma tt = me x sin a (15.28)
Forţa Coriolis, definită prin relaţia Fcor = -m acor , are forma scalară:
Fcor = 2mw x& sin a (15.29)
Ecuaţia (15.23) se proiectează pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz:
ìmar = -G cosa + Ftn sin a + Ff
ï
ï t
í 0 = N y - Ft - Fcor (15.30)
ï n
ïî 0 = N z - G sin a - Ft cosa
Se fac înlocuirile conform analizei de mai sus şi rezultă sistemul de ecuaţii
diferenţiale general prin integrarea căruia se poate determina atât legea de
mişcare a culisei pe bară cât şi reacţiunea normală prin componentele sale:
ì x&
ï m &
x& = - mg cosa + mw 2
x sin 2
a - m N 2
y + N 2
z ×
| x& |
ï
ï
í Ny = me x sin a + 2mw x& sin a (15.31)
ï
ï Nz = mg sin a + mw x sin a cosa
2
ï
î
 299
După cum se poate observa, cele trei ecuaţii diferenţiale sunt cuplate iar sistemul
este neliniar. Integrarea acestuia se poate face numai pe cale numerică.
Trebuie făcută observaţia că, în timpul integrării, poate interveni situaţia în
care vr = x& = 0 , ceea ce introduce o nedeterminare în relaţia (15.25) pentru
evaluarea forţei de frecare şi în prima ecuaţie a sistemului (15.31).
O primă cauză a acestei situaţii o poate constitui schimbarea de sens a
mişcării culisei şi, implicit, a vitezei relative, situaţie dependentă şi de viteza
iniţială cu care a fost lansată culisa în lungul barei. În momentul schimbării
sensului vitezei relative, forţa de frecare îşi schimbă deasemenea sensul. Într-o
astfel de situaţie ar = &x& ¹ 0 şi F f = 0 . Prima relaţie (15.31) ia forma:
m&x& = - mg cos a + mw 2 x sin 2 a (15.32)
O a doua cauză poate proveni din intrarea culisei într-o stare de repaus
relativ, cu sau fără frecare, când mişcarea culisei în raport cu bara încetează, ea
continuând să se rotească împreună cu aceasta în jurul axei verticale. În cazul
repausului relativ cu frecare, forţa de frecare există dar are valoarea inferioară
celei din mişcare.
Pentru a constata existenţa unui repaus relativ, în care şi ar = &x& = 0 ,
trebuie verificată condiţia:
F f £ m N y2 + N z2 (15.34)
Ţinând cont de relaţiile (15.30), în care şi Fcor = 0 (dependentă de vr ), această
condiţie va lua forma:
G cosa - Ftn sin a £ m ( Ftt ) 2 + (G sin a + Ftn cosa ) 2 (15.35)
Pornind de la această relaţie se poate face o analiză mai aprofundată
privind posibilitatea apariţiei repausului relativ cu frecare.
Dacă se ridică la pătrat relaţia (15.35) şi se înlocuiesc expresiile
componentelor forţei de transport şi ale greutăţii, se obţine o inecuaţie de gradul
2 în variabila x, având forma generală:
f ( x ) = ax 2 + bx + c £ 0 (15.36)
Introducând relaţiile de definiţie pentru G, Ftn şi Ftt şi simplificând masa
culisei, se pot calcula expresiile coeficienţilor funcţiei f (x) :
ìa = sin 2 a [w 4 (sin 2 a - m 2 cos2 a ) - m 2e 2 ]
ïï
íb = -2 gw (1 + m ) sin a cosa
2 2 2
(15.37)
ï
ïîc = g (cos a - m sin a )
2 2 2 2

Se reaminteşte că ecuaţia f ( x) = 0 reprezintă din punct de vedere al analizei

matematice o parabolă (fig.15.19) şi are rădăcinile de forma:
- b ± b 2 - 4ac
x1,2 = (15.38)
2a
300
Zona de pe bară în care culisa se află în
echilibru cu frecare corespunde intervalului cuprins
între cele două rădăcini ale ecuaţiei f ( x) = 0 . Acest
interval există dacă sunt îndeplinite simultan
următoarele condiţii:
– rădăcinile x1 şi x2 sunt reale şi pozitive; în x
0
particular, dacă numai x2 > 0 , zona de echilibru
este cuprinsă între x = 0 şi x2 ; Fig.15.19
– funcţia f ( x) < 0 între rădăcini dacă a > 0 .
x
Pornind de la relaţia de definiţie a coeficientului
a din (15.37) se poate stabili o condiţie cinematică
pentru existenţa echilibrului relativ cu frecare:
e 1
> sin 2 a - m 2 cos2 a (15.39) a
w 2
m
precum şi o condiţie geometrică: O
tg a > m (15.40) Fig.15.20
Se poate face o paralelă între echilibrul relativ cu frecare al culisei şi
echilibrul cu frecare al unui punct material pe un plan înclinat, studiat în cap.5.
Astfel, între cele două poziţii limită x1 şi x2 există o poziţie xe în care culisa se
află în echilibru fără frecare. Valoarea acesteia se determină punând condiţia:
Ff = G cosa - Ftn sin a = 0 (15.41)
Făcând înlocuirile se obţine:
g cosa
xe = (15.42)
w 2 sin 2 a
Aceeaşi valoare se obţine dacă, observând simetria parabolei din fig.15.19, se
calculează coordonata pentru care funcţia f (x) este minimă, respectiv cea pentru
care derivata de ordinul I se anulează:
b
f x' = 2axe + b = 0 ® xe = - (15.43)
2a
Făcând înlocuirile coeficienţilor şi introducând m = 0 , se găseşte relaţia (15.42).
Se poate observa că poziţia de echilibru fără frecare există, respectiv
xe ³ 0 , numai dacă a < p / 2 . Dacă rotaţia barei este uniformă, w = const. şi
poziţia de repaus relativ fără frecare este permanentă.
În cazul în care bara este orizontală, a = p / 2 şi xe = 0 ; în absenţa frecării
singura poziţie de echilibru este pe axa de rotaţie.
Pentru unghiuri a > p / 2 nu există o poziţie de echilibru fără frecare.
Zona în care există echilibru cu frecare, delimitată de coordonatele x1 şi
x2 , este dependentă de valorile parametrilor cinematici w şi e . Dacă în timpul
rotaţiei barei coordonata curentă x se află în afara acestei zone, starea de repaus
relativ a culisei încetează.
 301
Problema 15.2 Să se integreze ecuaţiile mişcării relative a culisei pe bară
(15.30) considerând că aceasta se roteşte având legea de mişcare w = w0 + e t .
Date numerice: m = 1 kg , a = 60° , m = 0.25 , w0 = 3.5 s -1 ,
e = 0.4 s -2 , x0 = 1 m , v0 = -0.5 m / s
Cerute: x, vr
Rezolvare: Se alcătuieşte un vector u al soluţiilor şi un vector dery al derivatelor:
éu ù é xù é x& ù é x& ù
u = ê 1 ú º ê ú (15.44) dery = ê ú º ê n ú (15.45)
ëu2 û ë x& û ë &x&û ë( -G cosa + Ft sin a + F f ) / mû
Vectorul condiţiilor iniţiale u0 conţine poziţia şi viteza culisei pe bară la t = 0 :
é( x)0 ù é x0 ù
u0 = ê ú º êv ú (15.46)
( &
x )
ë 0û ë 0û
Programul MATLAB care rezolvă problema propusă are următoarea
configuraţie:
culisa.m % INTEGEAREA Ftt=M*att;
% MISCAREA RELATIVA [t,u]=ode45('deriv',timp,u0); Ftn=M*atn;
clear; close all; % REZULTATE Fcor=M*acor;
global M G OM0 EPS x=u(:,1); Ny=Fcor+Ftt;
global CA SA MIU vrel=u(:,2); Nz=G*SA+Ftn*CA;
% DATE NUMERICE figure(1);plot(t,x); grid; N=sqrt(Ny^2+Nz^2);
M=1; OM0=3.5; EPS=0.4; figure(2);plot(t,vrel); grid; if vrel~=0
alfa=pi/3; g=9.81; % MISCAREA RELATIVA
MIU=0.25; deriv.m Ff=-MIU*N*vrel/abs(vrel);
x0=1; v0=-0.5; function dery=deriv(t,u) arel=(-G*CA+Ftn*SA+Ff)/M;
% CONSTANTE global M G OM0 EPS else
CA=cos(alfa); global CA SA MIU % REPAUS RELATIV
SA=sin(alfa); x=u(1); if abs(G*CA-Ftn*SA)<MIU*N
G=M*g; xp=u(2); arel=0;
% INTERVALUL DE vrel=xp; else
% INTEGRARE om=OM0+EPS*t; % PUNCT DE INTOARCERE
tmin=0; tmax=0.5; omp=om^2; arel=(-G*CA+Ftn*SA)/M;
timp=[tmin, tmax]; r=x*SA; end;
% CONDITIILE INITIALE att=EPS*r; end;
u0=[x0,v0]; atn=omp*r; xpp=arel;
acor=2*omp*vrel*SA; dery=[xp;xpp];
În fig.15.21 şi 15.22 se prezintă diagramele obţinute pentru x şi x& = vr . Se
poate observa existenţa unui punct de întoarcere a culisei.
DEPLASAREA CULISEI VITEZA RELATIVA
1.12 0.6

1.10 0.4

1.08 0.2

1.06 0

1.04 -0.2

1.02 -0.4

1.00 -0.6

0.98 -0.8
0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50
Fig.15.21 Fi
Fig.15.22
15 22
2
302

15.4 Mişcarea unei particule pe suprafaţa interioară

a unui cilindru înclinat
O particulă de masă m este lansată pe suprafaţa interioară a unui cilindru
de rază R înclinat cu unghiul a faţă de orizontală; cilindrul se roteşte în jurul
axei sale longitudinale după o lege de mişcare dată j = j (t ) .
Între particulă şi suprafaţa cilindrului există frecare de alunecare cu
coeficientul m.
Pentru raportarea mişcărilor absolute ale cilindrului şi particulei, lansată
din poziţia P0 , se alege un sistem de referinţă fix Oxyz dispus ca în fig.15.23. În
acest sistem poziţia cilindrului este dată prin unghiul de rotaţie φ iar cea a
particulei prin unghiul θ şi deplasarea longitudinală z. Poziţia relativă a particulei
în raport cu cilindrul va fi cunoscută prin unghiul φ – θ şi coordonata z. În
secţiunea cilindrului în care se află particula la un moment dat, se introduce şi
sistem de referinţă local format din tangenta Pτ şi normala Pν.
Ecuaţiile mişcării
particulei pot fi
stabilite mai comod în O
ν w
raport cu sistemul de a
referinţă fix. Direcţia şi z
sensul forţei de frecare P R τ
vor fi determinate însă z φ
de viteza relativă vr a x
acesteia în raport cu y
θ
suprafaţa cilindrului. P
Pentru stabilirea x
acesteia se porneşte de Fig.15.23
la relaţia de legătură cu
viteza absolută va :
va = vr + vt (15.47)
în care vt este viteza de transport imprimată de cilindru. Viteza absolută:
va = vt + vz (15.48)
are componentele evidenţiate în fig.15.23. La nivel scalar:
vt = Rwa = Rq& v z = z& vt = Rw = Rj& (15.49)
Rezultă pentru viteza relativă relaţia vectorială:
vr = va - vt = (vt - vt ) + vz = vrt + vrz (15.50)
iar pentru componentele acesteia relaţiile scalare:
vrt = R (q& - w ) (15.51) vrz º vz = z& (15.52)
Cele două componente sunt perpendiculare una pe cealaltă, astfel că:
r | v |= v 2 + v 2 = R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
rt z (15.53)
Acceleraţia absolută a particulei are dezvoltarea vectorială:
 303
aa = at + an + a z (15.54)
Componentele acesteia, prezentate deasemenea în fig.15.23, au relaţiile scalare:
at = Re a = Rq&& an = Rwa2 = Rq& 2 a z = &z& (15.55)
Ecuaţia fundamentală a Dinamicii aplicată mişcării particulei are forma
vectorială generală:
maa = G + N + Ff (15.56)
Greutatea particulei se
descompune după direcţiile
axelor locale (fig.15.24):
a G = G1 + Gz =
P ν (15.57)
= Gt + Gn + Gz
τ La nivel scalar aceste compo-
nente au expresiile:
θ P ìGt = -G cosa sin q
ï
íGn = -G cosa cosq (15.58)
ïG = G sin a
Fig.15.24 î z
Reacţiunea N se află integral pe direcţia normalei Pν. Forţa de frecare
acţioneză într-un plan tangent la suprafaţa cilindrului. Dacă particula se află în
mişcare, forţa de frecare va avea direcţia vitezei relative şi sensul invers acesteia:
v mN
F f = -m N r = - (vrt + vz ) = F ft + F fz (15.59)
| vr | | vr |
Proiecţiile pe axele locale ale forţei de frecare vor avea expresiile:
ì vrt R(q& - w )
ï F ft = - m N = -m N ×
ï | v r | R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
í (15.60)
v
ïF = -m N z = -m N × &
z
ï fz | vr | R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
î
Proiectând ecuaţia (15.56) pe axele locale se obţin ecuaţii scalare:
mat = Gt + F ft man = Gn + N ma z = Gz + F fz (15.61)
care au drept necunoscute coordonate poziţionale ale particulei în raport cu siste-
mul de referinţă fix, respectiv q = q (t ) şi z = z(t ) , precum şi reacţiunea normală
N care este şi ea variabilă în raport cu timpul prin intermediul unghiului θ. Se
înlocuiesc componentele acceleraţiilor şi cele ale forţelor prezentate mai înainte:
ìmRq&& = -G cosa sin q + Fft
ï
ï
ímRq& = N - G cosa cosq
2
(15.62)
ïm&z& = G sin a + F
ï
î
fz
304
Acest sistem se prelucrează în continuare pentru obţinerea explicită a ecuaţiilor
diferenţiale ale mişcării particulei:
ì æ ö
ïq&& = 1 ç G cosa sin q - mN × R(q& - w ) ÷
ï mR ç ÷
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2 ø
ï è
ï
í N = mRq& + G cosa cosq
2 (15.63)
ï
ï 1 æç z& ö
÷
ï z = m ç G sin a - mN ×
&&
÷
ïî è R 2 (q& - w ) 2 + z& 2 ø
Sub această formă se evidenţiază faptul că ecuaţiile diferenţiale ale sistemului
sunt neliniare şi sunt cuplate între ele. Integrarea lor în vederea determinării legii
de mişcare a particulei se poate face numai pe cale numerică.
În timpul integrării poate interveni situaţia în care N < 0 ; aceasta indică
desprinderea particulei de pe suprafaţa cilindrului şi continuarea liberă a mişcării
având drept condiţii iniţiale poziţia şi viteza absolută din momentul desprinderii.
Situaţia este posibilă atunci când cosq < 0 , respectiv dacă p / 2 < q < 3p / 2 .
În enunţul aplicaţiei şi în tratare s-a considerat că particula se lansează în
mişcare pe la partea superioară a cilindrului, unghiul de înclinare a al axei
acestuia faţă de orizontală fiind considerat pozitiv în sens invers trigonometric. În
aceste condiţii funcţia cosa > 0 şi posibilitatea desprinderii menţionată mai sus
este dependentă numai de valoarea unghiului θ. Dacă înclinarea cilindrului este
inversă, unghiul a este negativ, funcţia sin a < 0 şi acceleraţia longitudinală a
particulei az = &z& < 0 ; dacă a fost lansată cu viteză iniţială longitudinală
vz = z& > 0 , particula îşi va modifica după un timp sensul de mişcare revenind
către poziţia de lansare.
Repausul relativ cu frecare al particulei se produce atunci când când
încetează mişcarea relativă a acesteia în raport cu cilindrul, ea continuând să se
rotească împreună cu acesta. O primă condiţie ar fi legată de anularea vitezei
relative; din relaţiile (15.51) şi (15.52) se deduce că aceasta are loc atunci când
q& = w şi z& = 0 . Această condiţie este necesară dar nu şi suficientă deoarece
oprirea particulei poate corespunde momentului schimbării sensului de mişcare.
Ea trebuie extinsă şi la derivatele de ordinul II care indică şi încetarea acceleraţiei
relative. Astfel repausul relativ este asigurat dacă q&& = w& = e şi &z& = 0 . Punând
aceste condiţii în relaţiile (15.62) acestea devin:
ìmRe = -G cosa sin q + Fft
ïï
ímRw = N - G cosa cosq
2
(15.64)
ï0 = G sin a + F
ïî fz

Ca şi în aplicaţia din capitolul precedent, există un domeniu de variaţie al

unghiului θ în care particula se află în repaus relativ faţă de cilindru. Pentru
identificarea acestuia se porneşte de la condiţia pe care trebuie să o îndeplinească
 305
forţa de frecare totală într-o astfel de situaţie, respectiv:
| F f |< m N (15.65)
Componentele forţei de frecare sunt reciproc perpendiculare şi în consecinţă:
( F ft )2 + ( F fz ) 2 < m N (15.66)
Se explicitează termenii inecuaţiei cu expresiile corespondente extrase din
sistemul (15.64), respectiv:
ì F ft = mRe + mg cosa sin q
ïï
í F fz = -mg sin a (15.67)
ï
ïî N = mRw 2 + mg cosa cosq
şi, simplificând cu masa m, se formează inecuaţia:
f (q ) = ( Re + g cosa sin q ) 2 + ( - g sin a ) 2 - m ( Rw 2 + g cosa cosq < 0 (15.68)
3.5 Rezolvarea ecuaţiei trigonometrice
3 f (q ) = 0 pe cale analitică este dificilă;
2.5 rădăcinile acesteia, pot fi însă determinate
2 pe cale numerică. Pentru un set de valori
1.5 w, ε şi m se trasează curba f (q ) pentru un
1 interval corespunzător de variaţie al
unghiului θ. Astfel, pentru w = 0.8 s -1 ,
0.5

-0.5 e = 0.1 s -2 şi m = 0.2 se obţine diagrama

-0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1
din fig.15.25. Curba de variaţie este
Fig.15.25 simetrică şi admite două rădăcini egale şi
de semn contrar.
Dacă cele două rădăcini ale ecuaţiei sunt reale, atunci există un interval
cuprins între unghiurile q1 şi q 2 în care particula se află în repaus relativ cu
frecare. Pentru exemplul considerat cele două rădăcini sunt q1 = -0.1 rad şi
q 2 = 0.1 rad . Funcţia f (q ) < 0 în intrevalul cuprins între aceste limite.
Valorile acestor poziţii extreme depind de coeficientul de frecare m şi de
parametrii w şi ε ai rotaţiei cilindrului. Dacă valoarea curentă a unghiului θ se
află între cele două limite particula se află în repaus relativ cu frecare; mişcarea
relativă reîncepe atunci când valoarea curentă a unghiului θ se situează în afara
intervalului respectiv.
Problema 15.3 În condiţiile tratării teoretice de mai înainte, să se integreze
ecuaţiile mişcării particulei pe suprafaţa cilindrului, considerând că acesta se
roteşte având legea de mişcare w = w0 + e t .
Date numerice: R = 0.25m , a = 10 ° , w0 = 0.8 s -1 , e = 0.2 s -2 , m = 0.2 kg , m = 0.1 ;
Intervalul de integrare: 0...5 s . Condiţiile iniţiale: q = 0, q& = 0, z = 0, z& = 0 .
0 0 0 0
Rezolvare: Pentru integrarea numerică a sistemului de ecuaţii (15.62) se
alcătuieşte un vector u al soluţiilor şi un vector dery al derivatelor:
306
é u1 ù éq ù éq& ù é q& ù
êu ú êq&ú ê &&ú ê ú
q ( - G cos a sin q + F ) / mR
u = ê ú º ê ú (15.69) dery = ê ú º ê ú (15.70)
2 ft
êu3 ú ê z ú ê z& ú ê z& ú
ê ú ê ú ê ú ê ú
ëu4 û ë z& û êë &z&úû êë (G sin a + F fz ) / m úû
Vectorul condiţiilor iniţiale u0 conţine poziţia şi viteza particulei la t = 0 :
u0 = q0 q&0 z0 z&0 [ ] (15.71)
Programul MATLAB are următoarea configuraţie:
cilindru.m deriv.m
% MISCAREA RELATIVA A % INTERVALUL DE function dery=deriv(t,u);
PARTICULEI PE CILINDRU INTEGRARE global R M G1 GZ OM0 EPS
clear; close all; tmin=0; tmax=5; CA SA MIU
global R M G1 GZ OM0 EPS timp=[tmin, tmax]; teta=u(1); tetap=u(2);
CA SA MIU % CONDITIILE INITIALE z=u(3); zp=u(4);
% DATE NUMERICE u0=[teta0,tetap0,z0,vz0]; ct=cos(teta);
R=0.25; % INTEGEAREA st=sin(teta);
M=0.2; [t,u]=ode45('deriv',timp,u0); om=OM0+EPS*t;
OM0=0.8; EPS=0.2; teta=u(:,1); vrt=R*(tetap-om);
alfa=pi/18; tetap=u(:,2); vrz=zp;
g=9.81; z=u(:,3); vr=sqrt(vrt^2+vrz^2);
MIU=0.1; zp=u(:,4); N=M*R*tetap^2+G1*ct;
teta0=0; tetap0=0; figure(1);plot(t,teta); grid; Fft=-MIU*N*vrt/vr;
z0=0; vz0=0; figure(2);plot(t,tetap); grid; Ffz=-MIU*N*vrz/vr;
% CONSTANTE figure(3);plot(t,z); grid; tetapp=(-G1*st+Fft)/(M*R);
CA=cos(alfa); SA=sin(alfa); figure(4);plot(t,zp); grid; zpp=(GZ+Ffz)/M;
G=M*g; G1=G*CA; GZ=G*SA; dery=[tetap; tetapp; zp; zpp];
Diagramele obţinute prin rularea programului sunt prezentate în fig.15.26.
0.12 0.4

0.1 0.3

0.08 0.2

0.06 0.1

0.04 0

0.02 -0.1

0 -0.2

-0.02 -0.3

-0.04 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

10 4
9 3.5
8
3
7
2.5
6
5 2
4 1.5
3
1
2
0.5
1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig.15.26