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2. SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN (I)

2.1 INTRODUCCIÓN – DOMINIO TIEMPO

Un sistema lineal de primer orden con una variable de entrada," x(t)", y una variable salida, " y(t)"se modela matemáticamente con una ecuación que en función de parámetros de significado dinámico se escribe en la siguiente forma:

τ

dy ( t )

dt

+

( )

y t

=

( )

Kx t

(2.1)

Siendo, τ una constante de tiempo y K la ganancia en estado estacionario del sistema. Estos dos parámetros se calculan con ecuaciones en función de características físicas del sistema. La constante de tiempo expresa un atraso dinámico y la ganancia es el cambio último en la variable de salida con respecto al cambio último en la variable de entrada.

La ecuación (2.1) se escribe, usualmente, en términos de las variables desviación con respecto a sus valores en el estado inicial, es decir en la forma estándar para análisis dinámico o de sistemas de control:

τ

dY t

( )

dt

+

Y

t

( )

=

( )

KX t

(2.2)

Siendo,

Y (t) = y(t) y(0)

X (t) = x(t) x(0)

La ecuación (2.2) es diferencial lineal de primer orden cuya solución se puede hallar

mediante un factor integrante que para este caso es igual a

multiplicar la ecuación (2.2) por este factor, resulta fácilmente integrable y evaluando la solución general obtenida para las condiciones iniciales de las variables de entrada y salida se encuentra la solución correspondiente.

. Al

exp

dt

 =

t

exp

τ

τ

A continuación se desarrollan las respuestas paso, rampa y seno de un sistema lineal de primer orden

28

2.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuación diferencial (2.2), la variable de entrada es perturbada con un cambio paso constante, es decir que X (t) = x , entonces se puede escribir que:

τ

dY t

( )

dt

+

Y

( ) =

t

K

x

(2.3)

Al resolver la ecuación (2.3) se obtiene como solución la siguiente respuesta para Y(t):

Y (t)

=

x 1

K

exp

t  

τ

(2.4)

La ecuación (2.4) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.3) y una integración indefinida da como solución general

Y (t)

=

K

x

+

A exp

1

t

τ

(2.5)

Evaluando la ecuación (2.5) para la condición inicial Y (0) = 0 , se obtiene que el

valor de la constante de integración es A = Kx

(2.4)

y, con ello, la solución dada por

1

La Figura 2.1 muestra el perfil gráfico correspondiente a la respuesta (2.4). La expresión exponencial permite describir al comportamiento de un sistema de primer orden ante un cambio paso constante en su variable de entrada como una respuesta monotónica estable porque alcanza un valor último constante. A partir de las ecuaciones (2.3) y (2.4) se pueden deducir algunas características acerca de las propiedades dinámicas de un sistema de primer orden así:

Ganancia en estado estacionario, K: Expresa el cambio último en la variable de salida o respuesta del sistema para un determinado cambio paso en la variable de entrada, es decir que

Mach

Y

( )

t

último

=

K

x

(2.6)

29

En su último estado el sistema se ha estabilizado porque su respuesta se mantiene constante, es decir, la derivada de su variable de salida se hace igual a cero. Al considerar esto en la ecuación (2.3) se deduce la ecuación (2.6)

esto en la ecuación (2 .3) se deduce la ecuación (2.6) Figura 2.1 Respuesta Paso de

Figura 2.1 Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden (K = 3; τ = 1; x = 2)

Constante de Tiempo, τ: Esta constante expresa el tiempo definido por la relación entre la capacidad que tiene el sistema de transportar a una entidad (masa, energía, cantidad de movimiento, etc) con respecto a la rapidez de cambio o capacitancia de dicha entidad en la respuesta del sistema, es decir que:

Mach

τ =

Capacidad

Capaci

tan

cia

(2.7)

30

Si la ecuación (2.4) se evalúa para un tiempo igual a la constante de tiempo, se deduce un significado muy importante señalado sobre la Figura 2.1 y que es el tiempo, en el período no estacionario del sistema, en que la respuesta del sistema ha alcanzado el 63.2 % de su respuesta última. Se escribe, por lo tanto, que

Y (τ ) = 0.632Y (t)

último

(2.8)

Si se evalúa la ecuación (2.4) para un tiempo igual a cinco veces la constante de tiempo, se obtiene una respuesta, aproximadamente, igual al 99.2% de la respuesta última, lo que para muchas situaciones es considerado como el tiempo transcurrido para alcanzar la estabilidad o el valor último

2.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuación diferencial (2.2), la variable de entrada es perturbada con un cambio rampa, es decir que X (t) = rt , entonces se puede escribir que:

τ

dY t

( )

dt

+

Y

( ) =

t

Krt

(2.9)

Al resolver la ecuación (2.9) se obtiene como solución la siguiente respuesta para Y(t):

Y (t)

=

Kr

τ

exp

t   +

τ

t

τ

(2.10)

La ecuación (2.10) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.9) y una integración indefinida da como solución general

Mach

Y (t)

=

Kr(t

τ

)

+

A exp

1

t

τ

(2.11)

31

Evaluando la ecuación (2.11) para la condición inicial Y (0) = 0 , se obtiene que el

valor de la constante de integración es A = Krτ

(2.10)

y, con ello, la solución dada por

1

La Figura 2.2 muestra, gráficamente, el perfil de la respuesta rampa de un sistema lineal de primer orden. Se puede observar un comportamiento lineal y paralelo a la rampa de entrada después de un determinado tiempo, que aproximadamente es cinco veces la constante de tiempo

qu e aproximadamente es cinco veces la constante de tiempo Figura 2.2 Respuesta Rampa de un

Figura 2.2 Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden (K = 3, τ = 3, r = 2)

Se resalta en la Figura 2.2 el atraso de la respuesta con respecto a la rampa de entrada y se demuestra con la ecuación (2.10) que dicho atraso es igual al tiempo correspondiente a la constante de tiempo

2.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuación diferencial (2.2), la variable de entrada es perturbada con un cambio seno, es decir que X (t) = ASen(wt) , entonces se puede escribir que:

Mach

τ

dY t

( )

dt

+

Y

( )

t

=

(

KASen wt

)

32

(2.12)

Al resolver la ecuación (2.12) se obtiene como solución la siguiente respuesta para Y(t):

Siendo,

Y

( t ) =

KAw τ  t  KA exp  −  + 2 1 + (
KAw
τ
t
KA
exp 
 +
2
1
+
(
w
τ
)
τ
2
1
+ (
w
τ )

θ =

tan

1

(

wτ

)

(

Sen wt +

θ )

(2.13)

La ecuación (2.13) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.12) y una integración indefinida da como solución general

Y

( ) =

t

KA

1

+

(

w

τ

)

2

[

Sen ( wt

)

(

w

τ

)

Cos ( wt

)

]

+

A

1

exp

t

τ

(2.14)

Evaluando la ecuación (2.14) para la condición inicial Y (0) = 0 , se obtiene que el

y, con ello, la solución dada

valor de la constante de integración es

KAw

τ

1

+

(

w

τ)

2

A

1

=

por (2.13)

La Figura 2.3 muestra el perfil gráfico de la respuesta seno de un sistema lineal de primer orden. Se observa una corta región inicial con una ligera inflexión que se explica por la influencia del término exponencial en la expresión (2.13) que corresponde a la respuesta del sistema. Cuando este primer término exponencial es de un valor despreciable, la respuesta muestra un perfil definidamente sinusoidal que se distingue por las siguientes características:

Su frecuencia es igual a la del seno de entrada

Su amplitud es el coeficiente del término sinusoidal y es dependiente de la frecuencia del seno de entrada, además de los otros parámetros incluidos en el mismo, es decir que:

Mach

A respuesta

=

KA 2 1 + (wτ)
KA
2
1
+ (wτ)

33

(2.15)

Es atrasada con respecto al seno de entrada, lo que se mide mediante un ángulo fase que también es un valor que depende de la frecuencia del seno de entrada

un valor que depende de la frecuencia del seno de entrada Figura 2.3 Respuesta Seno de

Figura 2.3 Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden (K = 3, τ = 2, A = 2, w=

0.5)

Cada una de estas características es importante porque constituyen los fundamentos para analizar la dinámica de un sistema cualquiera en el dominio de la frecuencia que a su vez se utiliza para el diseño de sistemas de control

2.5 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un sistema con una dinámica lineal de primer orden se puede plantear considerando algunas simplificaciones como en el siguiente reactor de mezcla completa donde se

Mach

34

desarrolle una reacción de una cinética de primer orden con respecto al reaccionante “A” y en la que este se transforma en un producto “B”, es decir que:

Reacción Química:

Ecuación de velocidad de reacción:

A B

r(t) = kc(t)

Para el modelamiento se asume que:

No hay efectos calóricos en el sistema de reacción

La concentración de A no influye en la densidad del fluído

La constante de velocidad de reacción es constante e igual a 0.2 min -1

La corriente de entrada tiene una concentración "c (t)" y su valor inicial en estado estacionario es de c i (0) = 1.25 lbmol/pie 3 .

El volumen de la masa reaccionante es constante e igual a 5 litros

El flujo de la corriente de entrada es constante e igual a 1 litro / minuto

i

Se requiere del modelamiento matemático del reactor y su simulación para cambios pasos, rampa y sinusoidal de la concentración en A de la corriente de entrada. La Figura 2.4

en A de la corrie nte de entrada. La Figura 2.4 Figura 2.4 Reactor de Mezcla

Figura 2.4 Reactor de Mezcla Completa

Modelo matemático

Un balance de materia del componente A en el reactor es:

Mach

(

d Vc t

( )

)

dt

=

Fc

i

t

( )

( )

Fc t

kVc t

( )

(2.16)

35

Un análisis de la ecuación (2.16) nos muestra que en el modelo se tienen dos variables, una de salida y otra de entrada, lo que permite simular su solución para un cambio en la variable de entrada. No se plantea el balance de energía porque las simplificaciones introducidas consideran que no hay efectos calóricos.

Una transposición de términos en la ecuación (2.16), permite expresarla de tal manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parámetros dinámicos del sistema de acuerdo a la ecuación general de un sistema de primer orden.

Al arreglar la ecuación (2.16) en la forma general de la ecuación (2.1):

V

dc ( t )

= 

F

F

+

KV

dt

F

+

KV

+

c ( t )

c

i

( )

t

(2.17)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parámetros físicos.

Constante de tiempo, minutos:

Ganancia en estado estacionaria, adimensional:

τ =

K s

V

F

+

KV

=

F

F

+

KV

(2.18)

(2.19)

La ecuación (2.17) escrita en su forma estándar para un sistema lineal de primer orden y en términos de las variables desviación es:

τ

dC t

( )

dt

+

( )

C t

=

K C

s

i

( )

t

(2.20)

Condiciones iniciales y parámetros dinámicos

Al evaluar la ecuación (2.17) en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de la concentración en el reactor que es de c(0) = 0.625 lbmol/pie 3 . Con las ecuaciones (2.18) y (2.19) se obtienen que el valor de la constante de tiempo es de 2.5 minutos y la ganancia en estado estacionario es de 0.5

Mach

36

2.6 SOLUCION NUMERICADE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

La solución numérica de la ecuación diferencial característica de un sistema lineal de primer orden se puede obtener aplicando métodos como el de Euler o los de Runge Kutta. En este tratado se utilizarán dichos métodos valiéndose de los códigos disponibles en Matlab para su desarrollo

2.7 MATLAB: MODELO LINEAL DE PRIMER ORDEN

Para la simulación con Matlab de las respuestas paso, rampa y seno de un sistema lineal de primer orden, mediante las ecuaciones (2.3) (2.9) y (2.12), se construyen los archivos, pplineal.m, rplineal.m y splineal.m, que definen, respectivamente, la ecuación diferencial para cada uno de los casos y que aparecen en la sección 2.8, mas adelante. Cada uno de estos archivos se guarda por separado

En el código en Matlab después de declarar la función para la definición de un sistema de ecuaciones diferenciales (mediante el símbolo dy) y las variables incluidas, se escribe la ecuación diferencial despejada con respecto al término derivada.

La solución de una ecuación diferencial se realiza mediante la utilización de comandos como ode45, ode23, ode113, ode15s, ode23s, ode23t, ode23tb. En los siguientes códigos se solucionarán las ecuaciones diferenciales mediante el comando ode45 que se aplica a soluciones no rigurosas y desarrolla una combinación de los métodos de Runge-Kutta 4 y 5. La sintaxis del comando ode45 es:

[t,y] = ode45(‘Archivo’, Intervalo de Tiempo, Condiciones Iniciales)

(2.21)

El intervalo de tiempo se puede introducir como una variable definida anteriormente

o directamente escribiendo dentro de un corchete el tiempo inicial y el final. Las

condiciones iniciales, de igual manera, se escriben dentro de un corchete para cada una de las variables de salida

Los otros comandos siguen la misma sintaxis y desarrollan métodos numéricos de Runge-Kutta de otros órdenes. Los que se invocan como ode15s y ode23s se aplican

a ecuaciones diferenciales que exigen soluciones rigurosas.

La respuesta de un sistema lineal de primer orden se simula con un archivo de nombre solplin.m construido. La estructura de su construcción es como sigue:

Mach

37

1. Se selecciona el tipo de respuesta que se quiere simular y se introducen los parámetros dinámicos del sistema y los de la simulación dinámica 2. Según el tipo de respuesta señalado en el numeral (1), a continuación el programa solicita los parámetros requeridos de acuerdo a ello 3. Solucionada la ecuación diferencial, el programa muestra algunas características de la respuesta para algunos casos incluyendo el perfil gráfico.

La puesta en marcha del archivo solplin.m requiere que los tres archivos que se referencian dentro de él se encuentren grabados en el mismo sistema de computación

Solución del modelo para el reactor de mezcla completa

Se deja como ejercicio para el estudiante que modifique el programa solplin.m para aplicarlo a la solución del modelo planteado para el reactor de mezcla completa, de tal manera que el usuario introduzca los parámetros físicos característicos del sistema y el programa calcule sus parámetros dinámicos. Las condiciones iniciales de las variables desviación son de cero. Se plantea la simulación de las respuestas paso, rampa y seno cambiando los parámetros físicos del reactor y del tipo de respuesta, es decir, la magnitud del cambio paso, la pendiente de la rampa, la amplitud o la frecuencia de la onda sinusoidal

2.8 MATLAB - PROGRAMAS CODIFICADOS

Archivo pplineal.m

function dy = pplineal(t,y) global K X tau dy = (K*X - y)/tau;

Archivo rplineal.m

function dy = rplineal(t,y) global K r tau dy = (K*r*t - y)/tau;

Archivo sslineal.m

function dy = splineal(t,y) global K tau A w dy = (K*A*sin(w*t)-y)/tau;

Mach

Archivo solplin.m

function f = solplin(t,y)

38

clc

global R K tau X r A w Rango Inicio disp('==============================================')

disp(' ')

disp('

SIMULACION DE UN SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN');

disp('

TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')

disp(' ') disp('==============================================')

disp(' ')

R = input('Escriba la respuesta a simular con números así: 1 = PASO, 2 = RAMPA,

3 = SENO '); disp(' ')

disp('==============================================') disp(' ')

disp('

disp(' ') disp('==============================================')

disp(' ')

K = input('Ganancia en estado estacionario = ');

tau = input('Constante de tiempo = '); disp(' ') disp('==============================================')

PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')

disp(' ')

disp('

PARAMETROS DE LA SIMULACION DINAMICA')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') Rango = input('Tiempo de simulación = ');

Inicio = input('Condición Inicial = '); disp(' ') disp('==============================================') disp(' ')

switch R

case 1

disp('==============================================') disp(' ')

Mach

disp('

39

CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = '); disp(' ')

disp('==============================================') [t,y] = ode45('pplineal', Rango, Inicio); disp(' ')

disp('

RESULTADOS')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') disp('Respuesta Monotónica Estable'); disp(' '); disp('Respuesta Ultima') K*X plot(t,y) title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Primer Orden'); xlabel('Tiempo'); ylabel('Respuesta')

case 2

disp('==============================================') disp(' ')

disp('

CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = '); disp(' ') disp('==============================================')

[t,y] = ode45('rplineal', Rango, Inicio); disp(' ')

disp('

RESULTADOS')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') disp('Atraso de la respuesta lineal')

tau

plot(t,r*t,t,y/K,'r')

Mach

40

title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Primer Orden'); xlabel('Tiempo'); ylabel('Respuesta')

case 3

disp('==============================================') disp(' ')

disp('

CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') A = input('Amplitud de la entrada seno = '); w = input('Frecuencia de la entrada seno = '); disp(' ') disp('==============================================') [t,y] = ode45('splineal',Rango,Inicio);

disp('==============================================') disp(' ')

disp('

RESULTADOS')

disp(' ') disp('==============================================') disp(' ') disp('Amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta');

K*A/sqrt(1+(w*tau)^2)

disp('Fase de la respuesta con respecto a la entrada'); atan(-w*tau) plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r') title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Primer Orden'); xlabel('Tiempo'); ylabel('Respuesta')

end

Mach