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commande vectorielle
des machines
asynchrones
Patrick BRUNET
LTEG Henri BRISSON
25 Avenue Henri BRISSON
18108 VIERZON
( 02 48 52 74 00
mél : patbrune@wanadoo.fr
1
SOMMAIRE
D. Annexes
2
A
La commande
vectorielle, oui… mais
pourquoi faire ?
3
A1. INTRODUCTION
Tous les fabricants de variateurs de permettre de faire un choix judicieux de matériel
vitesse, qu’ils soient industriels ou bien en fonction de l’application à mettre en œuvre.
distributeurs de matériel à usage pédagogique Ainsi, s’il s’agit de démarrer tous les matins un
proposent des variateurs pour machine moteur asynchrone sans faire varier sa vitesse, le
asynchrone. Historiquement, sont apparus sur le recours au contrôle vectoriel serait stupide !
marché des variateurs dits à « U/f = constante »
et plus récemment les variateurs à contrôle La présentation théorique du variateur en
vectoriel de flux avec ou sans capteur. U/f ne pose pas de problème à partir de la
modélisation classique de la M.A.S. pour les
Aujourd’hui contrôle vectoriel fait mode étudiants. Par contre, détailler la théorie du
et il faut être prudent car sous l’argument contrôle vectoriel de flux n’est pas à la portée
commercial se cache peut-être un convertisseur à d’étudiants BAC+2 en Electrotechnique. Mais, il
U/f = constante amélioré… est possible de mettre en évidence de façon
expérimentale les performances comparées de
Au-delà de cet aspect purement plusieurs variateurs.
commercial, on peut se poser la question de ce
que l’on peut présenter à des étudiants BAC+2 Les résultats expérimentaux présentés ci-
en Electrotechnique pour qu’au moins ils aient dessous ont été obtenus à partir du schéma de
une idée des performances comparées des principe suivant :
différents types de variateurs, ceci pour leur
Capteur de
courant
Capteur de couple
Le moteur (CEGELEC) a une puissance nominale de 1.5 kW, un courant nominal de 6.4 A et une
tension nominale de 220 V.
Le couple développé par le moteur est mesuré par un couplemètre dynamique de marque Vibro-
meter. Son étendue de mesure est de +/- 100 N.m. Il dispose de 2 sorties analogiques permettant
d’obtenir :
- une image de la vitesse de rotation avec un facteur d’échelle de 10 V pour 10000 tr/min,
- une image du couple instantané avec un facteur d’échelle de 5 V pour 100 N.m.
Il est installé entre le moteur et un frein à courant de Foucault utilisé ici uniquement en charge
inertielle.
Enfin un capteur de courant permet de visualiser le courant fourni par le variateur avec un
facteur d’échelle de 1 V pour 10 A.
4
A2. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR
Il est obtenu en fermant le disjoncteur de tête et en supprimant le variateur. On a limité par un
autotransformateur la tension réseau à 190 V pour ne pas saturer le moteur.
5
A3. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A U/f = constante
On utilise directement le réseau 220 V. Le variateur utilisé est un Varial VNTA de CEGELEC. La
limitation de courant a été réglée à 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
d’accélération n’a été imposée. La consigne de vitesse a été réglée à 1500 tr/mn.
6
A4. DEMARRAGE AVEC UN VARIATEUR A CONTROLE
VECTORIEL DE FLUX
On utilise directement le réseau 220 V. Le variateur utilisé est un Varial VNTV de CEGELEC. La
limitation de courant a été réglée à 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
d’accélération n’a été imposée. La consigne de vitesse a été réglée à 1500 tr/mn. Le codeur incrémental
installé en bout d’arbre du moteur doit être raccordé sur le variateur.
7
A5. CONCLUSION
Les démarreurs de moteurs (non étudiés ci-dessus) sont utilisés pour limiter l’appel de courant lors
de la mise sous tension, et en aucun cas faits pour contrôler le couple instantané.
Dans la version de base, le constructeur indique une « gamme de vitesse de 1 à 20 ». Cela signifie
que si la vitesse de synchronisme est de 1500 tr/min, le constructeur garantit les performances de
1500
= 75tr / min jusqu’au synchronisme.
20
Il s’agit alors d’un variateur à U/f = constante qui possède plusieurs lois de commande en U/f
suivant les applications souhaitées (couple constant ou variable). Y figurent également quelques
améliorations possibles comme la compensation « RI » qui permet de ne pas négliger l’influence de la
résistance statorique (*) et la compensation de glissement (**). On parle alors de variateur à E/f =
constante. Mais, il ne faudra pas lui demander de performances au-dessous de 75 tr/min.
Toutefois, il existe une option dite « SFVC » : sensorless flux vectoriel control en Anglais ou
contrôle de flux sans capteur en français, qui permet de faire passer la « gamme de vitesse de 1 à 100 ».
On pourra donc descendre jusqu’à 15 tr/min. L’algorithme de commande de l’onduleur est plus
complexe que dans le cas d’une commande en U/f classique, mais il n’est toujours pas question de
demander du couple à l’arrêt c’est à dire à vitesse nulle.
Si l’application l’exige, on passera alors à l’ALTIVAR 66 à contrôle vectoriel avec capteur (il
s’agit d’un capteur de position du rotor : codeur incrémental). La carte de commande doit alors être
adaptée pour recevoir et traiter les informations du codeur. Dans ce cas la « gamme de vitesse passe de 1
à 1000 ».
Avec un tel produit, il est alors possible d’exiger du couple à l’arrêt, mais il
aura fallu en payer le prix en rajoutant le codeur à la facture !
RS L'R R'R/g
IS I'R
ISo
VS VE
LS
(*) : La commande en U/f se justifie à partir du schéma équivalent classique de la machine asynchrone en
négligeant la résistance statorique. Si l’approximation est bien justifiée à grande vitesse (RSIS négligeable devant la
tension VS), elle ne l’est plus à petite vitesse puisque RSIS garde à peu près la même valeur alors que VS est
beaucoup plus faible (U/f = cste)
(**) : La compensation de glissement permet de mieux maintenir la vitesse constante du moteur entre un
fonctionnement à vide et un fonctionnement en charge. La fréquence de l’onduleur est alors supérieure en charge
pour tenir compte du glissement.
8
B
Les modélisations de
la machine
asynchrone
9
B1. INTRODUCTION
Tout problème de motorisation avec une machine électrique peut être schématisé de la sorte :
- coût de la fabrication
- facilité du réglage
- problèmes de maintenance
La machine à courant continu a régné en maître jusqu’à ces dernières années car bien que le coût
de fabrication soit assez élevé, les possibilités de réglage (découplage naturel entre le courant dans
l’induit et le flux) sont simples à mettre en œuvre et faisaient la différence même si la maintenance pose
problème ( balais, collecteur).
Depuis quelques années, grâce à la mise au point de calculateurs « temps réel » rapides, on
exploite de plus en plus les machines asynchrones. Les machines à cage sont de fabrication simple et ne
posent pas de problèmes de maintenance. Par contre, on ne savait pas réaliser le découplage courant-flux
car on ne peut jouer que sur les caractéristiques de la tension du moteur : il n’y a pas d’excitation ! C’est
maintenant chose faite.
Par ailleurs, pour étudier une machine électrique, le but de l’électrotechnicien est d’élaborer un
modèle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la réalité. On sait que le dimensionnement
d’une motorisation se fait en prenant en compte les régimes transitoires ( mise en vitesse ) qui sont plus
contraignants que les régimes établis. Il importe donc que les modèles soient utilisables aussi bien en
régime statique que dynamique. C’est facile à faire pour le moteur à courant continu, ça l’est beaucoup
moins pour le moteur asynchrone.
10
B2. MODELISATION EN REGIME PERMANENT
Bibliographie :
11
B2.1. PRINCIPE DU FONCTIONNEMENT
1.1. Description sommaire de la machine (schéma avec p =1)
Figure 1
xS1
α = (OxS1, OxR1)
Ωs
α
STATOR
Ω entrefer
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
Le stator d’une machine asynchrone est eux-mêmes. Ce type de rotor est dit bobiné mais on
identique à celui d’une machine synchrone : 3 peut envisager un rotor plus sommaire constitué de
enroulements couplés en étoile ou en triangle sont barres conductrices court-circuitées par un anneau
alimentés par un système de tensions équilibrées. Il conducteur à chaque extrémité. On peut alors montrer
va en résulter (Théorème de FERRARIS) la que ce rotor à cage d’écureuil se comporte comme un
création d’un champ magnétique glissant dans rotor bobiné. Le rotor tourne à une vitesse angulaire
l’entrefer de la machine. La vitesse de glissement de Ω à ne pas confondre avec Ω S.
ce champ par rapport au stator est:
En régime permanent Ω et Ω S sont des constantes
Ω S = ωS/p mais ça n’est pas le cas en régime variable.
Supposons les bobinages rotoriques en quand les bobinages 1 stator et rotor sont en
circuit ouvert et le rotor fixe. Lorsque le stator regard (α = 0).
est alimenté, un flux variable engendré par les De la même façon, on aura m2 =
courants statoriques va traverser chacun des m.cos(α+2Π/3) et m3 = m.cos(α+4Π/3). On
bobinages rotoriques : il y a couplage récupérera donc aux bornes de chaque
magnétique entre les enroulements. On peut enroulement secondaire une tension variable de
donc définir un coefficient d’inductance pulsation ωS lorsque le rotor est fixe et dont la
mutuelle entre le bobinage 1 du stator et chaque valeur efficace dépend du décalage entre les
bobinage du rotor. bobinages. La machine asynchrone peut être
Ainsi, on aura m1 = m.cos(α) si p=1 où m appelée transformateur à champ tournant.
représente la valeur maximum de m1 obtenue
13
B2.2. SCHEMA EQUIVALENT à une phase de la machine EN REGIME
PERMANENT
Dans ce cas, le rotor n’est pas entraîné : Ω = 0 ou g = 1. La fréquence rotorique est donc aussi f.
On peut donc dessiner un schéma équivalent de type transformateur comme suit :
Figure 2
RS lS RR lR
IS IR = 0
VS ES mS→
→R ERo
Figure 3
RS lS RR lR
IS IR = 0
VS ES
mS→
→R ERo
Rf Lf
14
2.3. Schéma équivalent rotor fermé
On constate alors que le rapport ER/g ne dépend plus de g et a la même valeur que dans un
fonctionnement à rotor ouvert : ERo. Par ailleurs, la pulsation apparaît comme étant la même que celle du
primaire. On peut donc adopter le schéma du transformateur modifié comme suit :
Figure 4
RS lS RR/g lR
IS IR
VS ES
mS→
→R ERo
Rf Lf
En réalité, ce schéma n’est justifié que pour les tensions. Or, les 2 ronds imbriqués représentent un
transformateur parfait pour les tensions et les courants.
Pour justifier ce schéma pour les courants, on peut remarquer que si la chute de tension dans
l’impédance RS + jω ωSlS au primaire est faible, on a pratiquement VS ≈ ES = (ΠΠ/√√2)KBS.NS.fS.Φ
ΦP. Cette
expression montre que ΦP est imposé par la tension d’alimentation VS. La machine asynchrone
fonctionne à flux forcé sous réserve que l’approximation énoncée plus haut soit correcte.
Ceci complète l’analogie avec le transformateur. On en déduit un schéma simplifié par cette
approximation :
Figure 5
RR/g lR
IS IR
VS ES
mS→
→R ERo
Rf Lf
2.4. Conclusion
On constate que le schéma est purement électrique et qu’il ne comporte pas la traduction de la
transformation de l’énergie électrique en énergie mécanique. On peut toutefois écrire :
RR R 1− g
= RR + R − RR = RR + RR ( )
g g g
Le 1er terme RR de la dernière égalité représente la résistance réelle de l’enroulement alors que le
1− g
2ème RR ( ) est une résistance fictive qui traduit la transformation de l’énergie. C’est pourquoi on
g
l’appelle parfois résistance motionnelle.
Bibliographie :
Figure 6
i R La machine possède 6 enroulements (3 au
stator et 3 au rotor) couplés magnétiquement.
Pour chacun d’eux on peut écrire une
équation tirée de la Figure 6 du type :
v e
dϕ
v = Ri − e = Ri −
dt
xS1
α = (OxS1, OxR1)
Ωs
α
STATOR
Ω
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
On désigne par :
- lS : le coefficient d’inductance propre d’un enroulement statorique (on ne confondra pas avec la
présentation donnée dans le paragraphe précédent qui n’a rien à voir puisqu’il s’agissait d’une
inductance de fuite)
- mS : le coefficient d’inductance mutuelle avec chacun des 2 autres bobinages statoriques (on ne
confondra pas non plus avec un rapport de transformation : nombre sans dimension)
- m1, m2, m3 : les coefficients d’inductance mutuelle avec les 3 bobinages rotoriques.
m1 = mSR.cos(OxS1,OxR1) = mSR.cos(α)
m2 = mSR.cos(OxS1,OxR2) = mSR.cos(α+2Π/3) = mSR.cos(α−4Π/3)
m3 = mSR.cos(OxS1,OxR3) = mSR.cos(α+4Π/3) = mSR.cos(α−2Π/3)
où mSR représente la valeur maximale des coefficients d’inductance mutuelle stator-rotor obtenue lorsque
les bobinages en question sont en regard l’un de l’autre.
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L’expression du flux total à travers le bobinage statorique 1 sera la suivante :
[LS] : matrice [3,3] est appelée matrice inductance du stator et [MSR] : matrice [3,3] également, est la
matrice inductance mutuelle entre le stator et le rotor. [MSR] est une matrice circulante en ce sens que la
2ème ligne est obtenue à partir de la 1ère en décalant d’un cran vers la droite chaque terme.
[LS] : matrice [3,3] est appelée matrice inductance du rotor et [MRS] : matrice [3,3] également, est la
matrice inductance mutuelle entre le rotor et le stator.
On notera que la matrice des mutuelles du rotor est obtenue en transposant celle du stator.
Le mot cyclique signifie ici que l’on prend en compte la contribution des 3 phases statoriques
même si le flux correspondant LS .iS1 semble ne provenir que du courant iS1.
A = mSR .I R [cos(ωt ). cos(ω R t − β R ) + cos(ωt − 4Π / 3). cos(ω R t − β R − 2Π / 3) + cos(ωt − 2Π / 3). cos(ω Rt − β R − 4Π / 3)]
m SR .I R . cos((ω + ω R )t − β R ) = m SR .I R . cos(ω S t − β R )
3 3
A=
2 2
où l’on constate que A est à la même pulsation que le 1er terme de ϕ S 1 .
On pose :
ωSΦs
VS = RSIS + jω (3.3)
ωSg..ΦR
0 = RR.IR+jω (3.5)
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3.5. Schéma équivalent en régime permanent : modèle à inductances couplées
En reprenant les équations (3.2), (3.3), (3.4), (3.5) précédentes on peut écrire :
ωSLSIS + jω
VS = RSIS+jω ωSMSR.IR
ωSLR.IR + jω
0 = RR/gIR+jω ωSMSR.IS
Figure 8
IS RS IR
MSR
VS LS LR RR/g
Tel quel, ce schéma fait penser à un transformateur sans que l’on puisse reconnaître le schéma de
la Figure 5. On ne confondra surtout pas MSR avec le rapport de transformation m.
ωS(LS-MSR)IS + jω
VS = RSIS+jω ωSMSR(IR+IS)
ωS(LR-MSR)IR + jω
0 = (RR/g)IR+jω ωSMSR(IS+IR)
Figure 9
L2 =LR-MSR
RS L1 =LS-MSR RR/g
IS IR
VS
MSR
20
3.7. Schéma équivalent en régime permanent : modèle à fuites totalisées au rotor
Figure 10
RS L'R R'R/g
IS I'R
ISo
VS VE
LS
Il est alors possible d’écrire : ΦS = LS.ISo où ISo est le courant absorbé à vide (g = 0) sur la Figure
10.
ωS.Φ
On a VE = jω ΦS et ΦS =LS.IS +MSR.IR : équation (3.2)
Il vient :
Φ S M SR
IS = − I R = I So − I 'R
LS LS
ce qui permet d’identifier I’R :
M SR
IRI 'R =
LS
Essayons maintenant d’identifier les éléments : L’R et R’R en repartant de la loi des mailles
ωSLRIR + jω
rotorique : 0 = (RR/g)IR+jω ωSMSRIS
I R RR
jω S I S = − + jω S LR , soit en reportant IS dans l’expression de VE
M SR g
I R RR
VE = jω S Φ S = jω S ( LS I S + M SR I R ) = − LS + jω S LR + jω S M SR I R ce qui permet d’exprimer VE
M SR g
uniquement à partir de IR :
L R LL
VE = − I R S R + jω S ( S R − M SR ) Exprimons I’R en fonction de IR :
M SR g M SR
LS LS RR LS LR L 2 R L L L
VE = − I 'R + jω S ( − M SR ) = − I 'R S R + jω S S S R − M SR
M SR M SR g M SR M SR g M SR M SR
L 2 R LS
2
M SR
2 L 2 R LS M SR 2
2
VE = − I 'R S
+ jω S
R
LR − = − I 'R
M g + jω S M LR 1 − L L
S R
M SR g LS
M SR SR SR S R
R'
Compte tenu de la Figure 10, on peut aussi écrire : VE = − I 'R R + jω S L'R
g
21
2 2 2
L L M SR 2 L
ce qui permet de trouver : R'R = S .RR et L'R = S 1 − LR = σ S LR en
M
M SR M SR LS LR SR
2
M SR
posant : σ = 1 −
LS LR
où σ est appelé coefficient de dispersion de BLONDEL
Interprétation de σ :
M SR
Le terme représente le rapport de transformation de la machine dans le sens stator è rotor :
LS
L
mS→R. De même, R représente le rapport de transformation de la machine dans le sens rotor è stator :
M SR
mR →S.
Si la machine n’a pas de fuites de flux, ces 2 rapports de transformation doivent être inverses (il
suffit de se souvenir que dans un transformateur classique, cela représente le rapport des nombres de
spires des bobinages).
M L
Dans ce cas : SR = R , ce qui conduit à σ = 0.
LS M SR
Le coefficient de dispersion de Blondel permet d’estimer les fuites de flux de la machine.
Typiquement, on a : σ ≤ 10%.
2 2
L L
Interprétation de R'R = S .RR et L'R = S σLR
M SR M SR
RR σLR
R 'R = et L'R =
(mS → R )2
(mS → R ) 2
Figure 11
RS
IS
RR/g σ lR = NR
IR
ISo VE
VS
mS→
→R
LS
Ca n’est autre que le modèle de la Figure 5, aux pertes fer près puisqu’elles n’ont pas été prises en compte et
avec une convention opposée pour le courant IR. Mais cela donne une signification claire aux différents éléments,
alors que ceux introduits par l’analogie transformateur étaient issus d’une approximation.
22
3.8. Schéma équivalent en régime permanent : modèle à fuites totalisées au stator
En procédant comme précédemment, il est possible de donner un schéma où l’on ramène les fuites
au niveau du stator. Le schéma est alors le suivant :
Figure 12
NS R''R/g
RS I''R
IS
ISo
VS VE V'E
L"S
ωSΦS s’identifie à VE .
Comme dans le paragraphe précédent, jω
Pour exprimer NS, on reprend les équations des flux (3.2) ΦS = LSIs + MSRIR et (3.4) ΦR = LR.IR +
MSR.IS en exprimant IR en fonction de IS .
2
IR =
1
(Φ R − M SR I S ) soit Φ S = LS I S + M SR (Φ R − M SR I S ) = LS − M SR I S + M SR Φ R
LR LR LR LR
M 2 M M
Φ S = LS 1 − SR I S + SR Φ R = σLS I S + SR Φ R
LR LS LR LR
M
Le terme N S peut alors être identifié à σLS et V 'E = jω S SR Φ R
LR
Pour qu’il y ait équivalence entre les schémas, notamment à vide (g = 0), on doit avoir
2
M SR
Le coefficient représente 1/ mR →S.
LR
L’intérêt du schéma de la Figure 12 est de faire apparaître 2 éléments : L’’S et R’’R qui auront des
courants en quadrature. Celui qui circule dans L’’S est générateur de flux et celui qui circule dans R’’R
générateur de couple comme on le verra dans la suite.
Le fait qu’ils soient en quadrature est une première approche de la commande vectorielle en
régime permanent. On y retrouve la quadrature entre le champ magnétique d’excitation et le courant
induit de la machine à courant continu. Il est toutefois important de noter qu’il n’y a à ce stade aucun
moyen de régler de façon indépendante chacun de ces 2 courants, ce qui constitue réellement la
commande vectorielle.
Figure 11
RS RR/g
IS NR
IR
ISo VE
VS
mS→
→R
LS
RR
La puissance électrique transmise au rotor de la machine est consommée dans les résistances :
g
R 2
Pe = 3 I R = TE Ω S
g
Le schéma montre que :
(m *V E )2
=
2
IR
( R R / g )2 + N R ω S 2
24
On obtient donc :
(mVE )2 RR / g
TE = 3 •
Ωs (R R / g ) 2 + ( N R ω S ) 2
La tension VE n’est pas directement accessible. On peut la remplacer par VS si la chute de tension
dans la résistance RS est négligeable, ce qui n’est pas toujours le cas.
4.2. TE = f(g)
La représentation de cette fonction est faite à VE = constante. On peut constater que toutes choses
égales par ailleurs, le couple est proportionnel au carré de la tension d’alimentation. Le point g = 1
correspond à un démarrage de moteur.
n −n
La partie g = S > 0 correspond à un fonctionnement moteur hyposynchrone et la partie
nS
n −n
g= S < 0 correspond à un fonctionnement générateur hypersynchrone.
nS
Figure 13
TE
TEMAX
Démarrage
-gMAX
g
gMax g=1
3(mV E )
2 2
3 pm 2V E RR
Il est facile d’établir que T EMAX = = pour g = g MAX = .
2Ω S N R ω S 2 N Rω S
2
N Rω S
On constate que TEMAX ne dépend pas de RR mais que g MAX est proportionnel à RR . Ainsi la courbe
25
violette donne une représentation pour une résistance rotorique plus élevée. Ceci n’a évidemment pas de
sens pour une machine à cage. Par contre, on peut choisir la forme globale de la courbe de couple en
jouant sur la forme des encoches de la cage (moteur simple cage, double cage, etc…).
A noter que cette courbe n’a pas de sens au voisinage de g = 1 pour interpréter un
démarrage de moteur asynchrone, car on a vu dans la partie A que l’on est loin d’être en régime
permanent au démarrage !
Ω)
4.3. TE = f(Ω
Figure 14
TE
TEMAX
M2 M1
TCHARGE
ΩS
Ω
Il s’agit de la même courbe que précédemment, mais on remplace la variable g par la variable Ω =
ΩS(1-g).
Considérons le cas d’une charge demandant un couple constant (par exemple levage avec un treuil).
La caractéristique du moteur coupe en 2 points la caractéristique de la charge : M1 et M2. A partir de M2,
une légère augmentation du couple résistant entraînera ponctuellement une légère diminution de vitesse
de rotation. Il en résultera une chute du couple électromagnétique d’où une diminution de la vitesse car
TCHARGE>TE sans que l’équilibre puisse se rétablir. Le moteur « décrochera ».
26
ωR)
4.4. TE = f(ω
Nous allons donner une autre expression du couple en utilisant la variable ωR, pulsation des
courants au niveau rotorique. Le glissement a été défini au paragraphe 1.3. pour un fonctionnement
n −n
moteur par g = S . Dans ce cas g est positif, mais il devient négatif pour un fonctionnement
nS
ω
générateur. On écrira : g = ± R , le signe + correspondant à un fonctionnement moteur et le signe – à un
ωS
fonctionnement générateur. L’expression du couple devient :
RRω S / ω R RR / ω R
2 2
3 pm 2V E 3 pm 2V E
TE = ± • = ± • (4.1.)
ωS (R R ω S / ω R ) + ( N R ω S )
2 2
ωS
2
(R R / ω R ) 2 + ( N R )2
Figure 15
TE
TEMAX
ωR
RR/N
La Figure 15 a la même allure que celle de la Figure 13, mais la variable est maintenant ωR. Le
2
3 pm 2V E RR
couple passe par une valeur maximale TEMAX = pour une valeur de ω R = . On n’a pas
2 N Rω S
2
NR
représenté ici la partie correspondant au fonctionnement générateur car elle est symétrique par rapport à
l’axe ωR.
L’équation (4.1.) montre que le couple en régime permanent ne dépend que de la pulsation ωR
pour un moteur alimenté sur un réseau industriel à fréquence et tension fixées.
27
B2.5. SOLUTIONS CLASSIQUES POUR LA VARIATION DE VITESSE
On ne peut pas parler dans ce cas de variation de vitesse puisqu’il s’agit simplement de passer de la
vitesse nulle à la vitesse de fonctionnement. On souhaite simplement limiter l’appel de courant au
démarrage sans trop limiter le couple. Les solutions classiques sont :
Toutes les solutions précédentes sont utilisables sur des moteurs à cage. Dans le cas où le moteur
est à rotor bobiné, il est possible de faire varier la vitesse en utilisant un rhéostat rotorique (classique ou
électronique).
Figure 11
RS RR/g
IS NR
IR
ISo VE
VS
mS→
→R
LS
On a montré dans ce cas (B2.4. 4.4.) que le couple électromagnétique en régime permanent est
donné par :
RR / ω R
2
3 pm 2V E
TE = ± •
ωS
2
(R R / ω R ) 2 + ( N R ) 2
2
3 pm 2V E RR
La valeur maximale du couple est donnée par TEMAX = pour ω R = .
2 N Rω S
2
NR
Alimentons la machine à partir d’un onduleur pour lequel on a accès aux réglages de la fréquence
de travail et à la valeur efficace de la tension VE.
2
VE
2
3 pm 2V E 3 pm 2
TEMAX = ou TEMAX =
2 N Rω S ωS
2
2N R
VE
Si l’on peut travailler avec un rapport = constante, cette valeur maximale du couple sera
ωS
constante quelque soit la fréquence de travail.
De façon plus fine, si l’on souhaite maîtriser le couple en régime permanent de la machine, il
V
faudra imposer E = constante mais aussi la pulsation rotorique ωR.
ωS
28
Le schéma ci-dessous propose une structure de principe permettant le contrôle du couple en
régime établi.
Figure 16
Réseau EDF
Capteur de
vitesse
VS
Onduleur
M.L.I. MAS
Ω
ωS
ω S = pΩ
Ω ± ωR
ωS
VS =K.ω +
Ω
pΩ
K p
+
± ωR
Calculateur
Critique de la conception :
On ne peut élaborer que VS, alors que c’est VE qui serait nécessaire ! Mais VE n’est pas une
grandeur accessible. Ces 2 grandeurs diffèrent toutefois assez peu dans le cas où l’on peut négliger la
chute de tension dans la résistance RS. Ceci est le cas à vitesse assez proche de la vitesse nominale mais ça
n’est plus vrai aux faibles vitesses car on peut montrer que RSIS ne dépend pas de la vitesse à couple
constant.
Voilà pourquoi, le couple en régime permanent établi ne sera pas bien maîtrisé à basse vitesse
avec ce type de variateur.
Les constructeurs proposent des profils de lois de commande VS/ωS non constants pour s’adapter
aux différents types de charges rencontrées dans l’industrie (pompes, ventilateurs, etc…), de la
compensation « RI » pour essayer de tenir compte de la chute de tension statorique, de la compensation de
glissement dans le cas où il n’y a pas de capteur de vitesse.
29
5.3. Variateurs à contrôle de courant
Figure 12
NS R''R/g
RS I''R
IS
ISo
VS VE V'E
L"S
On va exprimer ici le couple en régime établi à partir du modèle à fuites totalisées au stator.
g
La relation du diviseur de courant permet d’écrire :
2
1
R' ' R / g ( L' ' S ω S ) 2
I ''R = I S = IS
2 2 2
2 2 2
1 1 R' '
+ (L' ' S ω S ) 2
+ R
R' ' R / g L' ' S ω S g
(L ' ' S ) 2 ωR
I ' 'R = I S car g = ±
2 2
R' '
2
ωS
(L' ' S )2 + R
ωR
Ce qui permet de donner une expression autre de TE :
R' ' R
3 R' ' R R' ' ( L' ' S ) 2
ωR
TE = .I ' ' R = ±3 p. R .I S = ±3 p.(L' ' S ) .I S
2 2 2 2
.
ΩS g ωR R' '
2
R' '
2
( L' ' S ) 2
+ R (L' ' S ) 2
+ R
ωR ωR
Cette expression montre que le couple sera imposé par une valeur de ωR et une valeur de IS. Il est
donc possible d’imaginer une structure identique à celle donnée à la Figure 16. La seule différence réside
dans le fait que l’onduleur de tension sera remplacé par un commutateur de courant dont on contrôlera le
courant.
30
B3. MODELISATION EN REGIME QUELCONQUE
Bibliographie :
- composante directe : vd
- composante inverse : vi
- composante homopolaire : vo
v1 1 1 1 v d
v = a 2 a 1 v i
2
v 3 a a2 1 v o
avec a = exp( j.2Π / 3) : opérateur rotation de 2Π / 3
1 1 1
La matrice P = a 2 a 1 est appelée matrice de changement de base.
a a 2 1
La matrice « résistance » est simple : elle est diagonale car elle n’a de composantes non nulles que
sur sa première diagonale. Par contre, les matrices « inductance » et « inductance mutuelle » sont plus
complexes.
Le but d’un changement de base est de rendre leur écriture plus simple dans la nouvelle base.
31
B3.1. DIAGONALISATION D’UNE MATRICE INDUCTANCE
2. On cherche ensuite les racines de ce polynôme qui sont les valeurs propres.
3. La matrice diagonale est alors obtenue en rangeant les différentes valeurs propres sur la
1ère diagonale et la matrice de changement de base est donnée par un ensemble de 3
vecteurs propres rangés dans le même ordre que les valeurs propres.
l −λ m m
det([L ] − λ [I ]) = m l − λ [ ] [ ] [
m = (l − λ )(l − λ ) − m 2 − m m(l − λ ) − m 2 + m m 2 − m(l − λ )
2
]
m m l −λ
[
det([L ] − λ [I ]) = (l − λ ).[l − λ − m][. l − λ + m] − 2m 2 [l − λ − m] = [l − λ − m]. (l − λ )(l − λ + m ) − 2m 2 ]
det([L ] − λ [I ]) = 0 si l’un ou l’autre des 2 facteurs s’annule soit de façon évidente λ1 = l-m pour le
premier, λ2 = l-m et λ3 = l+2m qui sont les racines de l’équation du 2ème dégré en m du 2ème facteur.
l − m 0 0
[L ]
diag
= 0 l −m 0
0 0 l + 2m
32
Pour λ1 on aura :
l m m a a
m l m b = (l − m )b où a, b, c sont les coordonnées du vecteur propre.
m m l c c
la + mb + mc = la − ma
soit a + b + c = 0
Par conséquent tout vecteur dont les composantes forment un système triphasé équilibré est un
vecteur propre. On peut donc choisir avec θ quelconque :
cos θ
(Vλ1 ) = cos θ − 2Π / 3
cos θ − 4Π / 3
La 2ème valeur propre étant identique à la première, on doit choisir un vecteur propre qui soit
indépendant. Un choix possible est :
− sin θ
(Vλ 2 ) = − sin θ − 2Π / 3
− sin θ − 4Π / 3
On montrera facilement que pour λ3, la solution est un vecteur dont les 3 composantes sont
égales :
1
(Vλ 3 ) = 1
1
Une matrice de changement de base possible (elle n’est pas unique) est :
cos θ − sin θ 1
[P] = cos θ − 2Π / 3 − sin θ − 2Π / 3 1
cos θ − 4Π / 3 − sin θ − 4Π / 3 1
L’intérêt de ce changement de base est qu’il rend la matrice inductance de départ (seulement
symétrique) diagonale :
l − m 0 0
[
Ldiag = 0 ] l −m 0
0 0 l + 2m
On se propose de montrer dans la suite que moyennant quelques aménagements pour la matrice de
passage, toutes les matrices et notamment la matrice « inductance mutuelle » peuvent être diagonalisées.
33
B3.2. CHANGEMENT DE BASE DE PARK
La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient à l’ordre du jour, c’est tout
simplement parce que les progrès de la technologie des composants permettent maintenant de la réaliser
en temps réel.
v S1
(VS ) = v S 2
v S 3
Ce vecteur constitué des 3 tensions est à priori quelconque car on ne se limite pas dans cette
partie à un régime sinusoïdal.
θS )] définie par :
La matrice de changement de base est [P(θ
cos θ S − sin θ S 1
[P(θ S )] = cos(θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 2Π / 3) 1
cos(θ S − 4Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3) 1
l’indice « S » étant ici rajouté pour signifier que l’on est au stator.
Le paramètre θS est au choix de l’utilisateur. Il doit donc être choisi judicieusement et peut
dépendre du temps.
On écrira alors :
v S1 cos θ S − sin θ S 1 v Sd
v = cos(θ − 2Π / 3) − sin(θ − 2Π / 3) 1.v
S2 S S Sq
v S 3 cos(θ S − 4Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3) 1 v So
On notera que le changement de base s’écrit : (V AB ) = [P(θ S )].(V NB ) qui correspond à la notation
habituelle des mathématiciens, avec AB signifiant « Ancienne Base » ou base de départ et NB « Nouvelle
Base » ou base de PARK.
Le changement de base pour une matrice [M] donne alors (voir annexe) :
34
v Sd v S1
Le vecteur v Sq représente les coordonnées de PARK du vecteur initial v S 2 lors du
v So v S 3
changement de base.
Le carré de la norme du vecteur est obtenu en faisant le produit scalaire du vecteur par lui même
(voir annexe).
Il est alors facile de remarquer que les 3 vecteurs qui constituent la matrice de changement de base
θS )] ne sont pas normés. Par contre, on constate qu’ils sont orthogonaux 2 à 2 (produit scalaire nul).
[P(θ
On préfère définir un changement de base qui soit orthonormé en définissant la matrice de passage
θS)] :
[P1(θ
cos θ S − sin θ S
1 / 3
3/ 2 3/ 2
θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 2Π / 3)
[P1 (θ S )] = 1 / 3
cos(
3/ 2 3/ 2
cos(θ − 4Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3)
S
1 / 3
3/ 2 3/ 2
1
cos θ S − sin θ S
2
[P1 (θ S )] = 2 / 3 cos(θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 2Π / 3) 1
2
1
cos(θ S − 4Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3)
2
La matrice de changement de base [P1(θ θS )] étant orthonormée, le calcul de sa matrice inverse est
très simple (voir annexe) :
[P1(θθS )]-1 = transposée [P1(θ θS )] = [P1(θ
θS )]t
Nous allons appliquer la transformation de PARK au cas très particulier d’un régime permanent
sinusoïdal de tension :
v S1 V cos(ω S t + α )
v = V cos(ω t − 2Π / 3 + α )
S2 S
v S 3 V cos(ω S t − 4Π / 3 + α )
en prenant θ S = ω S t
35
v Sd cos θ S cos(θ S − 2Π / 3) cos(θ S − 4Π / 3) V cos(ω S t + α )
v = 2
− sin θ S − sin(θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3) V cos(ω S t − 2Π / 3 + α )
Sq 3 1
v So 1 1 V cos(ω S t − 4Π / 3 + α )
2 2 2
en utilisant la relation
1
[cos(a + b) + cos(a − b)] et en remarquant que
cos a. cos b =
2
cos(2ω S t − 8Π / 3 + α ) = cos(2ω S t − 2Π / 3 + α ) et qu’alors les 3 termes en cos(2ω S t...) se détruisent
puisqu’il s’agit d’un système triphasé équilibré.
3
De la même façon, on trouvera : v Sq = − V sin α et vSo = 0
2
Conclusion :
Les composantes de PARK sont des constantes en régime sinusoï dal forcé lorsque l’on prend
pour θS l’angle de synchronisme ωSt .
On peut d’ailleurs se servir de cette remarque pour mémoriser les coordonnées de la matrice de
PARK :
Figure 17
vS3
vSq vSd
θ S = ω St
vS1
θS
-vSq.sinθ θS
vSd.cosθ
vS2
En projetant les vecteurs VSd et VSq sur la direction de VS1 comme indiqué ci-dessus, on retrouve
les 2 premiers coefficients de la matrice de PARK, le terme en VSo ne figure bien-sûr pas puisque VSo est
nul. Les coefficients numériques résultent eux de l’opération de normalisation.
36
2.3. Conservation de la puissance lors du changement de base
En reprenant les résultats du paragraphe B2.3. 3.2. (loi des mailles), il vient avec des notations
évidentes :
(V s ) = [R S ].(I S ) + d (Φ S ) et 0 = [R R ].(I R ) + d (Φ R )
dt dt
RS 0 0 RR 0 0
avec [R S ] = 0 RS
0 et [R R ] = 0 RR 0
0 0 R S 0 0 R R
En reprenant les résultats du paragraphe B2.3. 3.3. (équations des flux), il vient avec des
notations évidentes :
transposée de [Msr ] .
37
B3.4. UTILISATION DE LA TRANSFORMEE DE PARK
Pour chaque vecteur défini précédemment (tension, courant, flux), on va faire un changement de
repère de PARK aussi bien au stator qu’au rotor. θS désignera l’angle pour le stator et θR celui pour le
rotor.
Figure 18
xS1
θs
Ωs
α θR
STATOR
Ω
xR1
xR2 ROTOR
xS2 xR3
xS3
38
dθ S
en posant = ω S , ce qui ne signifie pas que c’est une constante !
dt
Φ Sd cosθ S cos(θ S − 2Π / 3) cos(θ S − 4Π / 3) − sin θ S .Φ Sd − cosθs.Φ Sq
2
[P1 (θ s )] [P1 (θ s )]. Φ Sq == ω S − sin θ S
−1 d
− sin(θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3) − sin(θ S − 2Π / 3).Φ Sd − cos(θ S − 2Π / 3).Φ Sq
dt Φ 3
So 1 1 1 − sin(θ S − 4Π / 3).Φ Sd − cos(θ S − 4Π / 3).Φ Sq
2 2 2
Il est alors facile de montrer en effectuant la multiplication des matrices que :
− ΦSq
[P1 (θ s )] . [P1 (θ s )].(Φ SP ) = ω S .+ ΦSd
−1 d
dt
0
D’où le résultat final :
− Φ Sd
(V sP ) = [RS ].(I SP ) + (Φ SP ) + ω S .+ Φ Sq
d
dt
0
d
V Sd = R S .I Sd + Φ Sd − ω S .Φ Sq
dt
d
V Sq = R S .I Sq + Φ Sq + ω S .Φ Sd
dt
d
V So = R S .I So + Φ So
dt
[P 1 ] [ ] [ ]
(θ S ) .(Φ SP ) = [L S ]. P1 (θ S ) .(I SP ) + [M SR ]. P1 (θ R ) .(I RP )
(Φ SP ) = [P1 ] [ ] [ ] [
(θ S ) .[L S ]. P1 (θ S ) .(I SP ) + P1 (θ S ) .[M SR ]. P1 (θ R ) .(I RP )
−1 −1
]
39
La matrice [P1 ] [ ]
(θ S ) .[LS ]. P1 (θ S ) ne pose pas de problème, compte tenu de la formule de
−1
changement de base pour les matrices : [M ]NB = [P(θ S )] [M ] AB [P(θ S )] , il ne peut s’agir que de la
−1
l S − m S 0 0
0 l S − mS 0
0 0 l S + 2m S
[P
1 ]
−1
[ ]
(θ S ) .[M SR ]. P1 (θ R ) est moins simple à obtenir à cause des 2 angles θS pour le stator et
l’angle θR pour le rotor qui interviennent.
En faisant coï ncider les axes directs rotor et stator, le calcul se simplifie
Figure 19
STATOR
α ROTOR
axe direct
STATOR et ROTOR
θS θR
On a alors : θS = θR + α
1
cosθ R − sin θ R
cosα cos(α − 4Π / 3) cos(α − 2Π / 3) 2
[ ]
[M SR ]. P1 (θ R ) = mSR cos(α − 2Π / 3) cosα cos(α − 4Π / 3).
2
3
cos(θ R − 2Π / 3) − sin(θ R − 2Π / 3)
1
2
cos(α − 4Π / 3) cos(α − 2Π / 3) cosα 1
cos(θ R − 4Π / 3) − sin(θ R − 4Π / 3)
2
cosθ S − sin θ S 0
[M SR ].[P1 (θ R )] = 3
mSR cos(θ S − 2Π / 3) − sin(θ S − 2Π / 3) 0
2
cos(θ S − 4Π / 3) − sin(θ S − 4Π / 3) 0
1 0 0
[ ] [ ]
P1 (θ R ) .[M SR ]. P1 (θ R ) = mSR 0 1 0
−1 3
2
0 0 0
où l’on constate que l’on a ici aussi une matrice diagonale, ce qui justifie l’intérêt de la transformée de
PARK.
40
En reprenant les notations de B2.3.3.4. LS = lS - mS et MSR = 3/2 mSR, et en développant chaque
ligne, on obtient les composantes de PARK du flux statorique :
Φ Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
Φ Sq = L S .I Sq + M SR .I Rq
Φ So = (l S − 2m S ).I So
Il est remarquable de constater que ce sont les mêmes équations que celles qui ont
été établies en régime sinusoï dal permanent, mais ici elles sont applicables quelque soit
le régime.
On notera cette fois, l’absence de couplage entre les axes d et q de la transformation. C’est cela
qui est le plus intéressant.
Figure 20
q
Ro
MSR
St
Ro MSR St
On ne s’intéresse qu’aux 2 premières équations, la dernière étant inutile car on s’arrange pour que
les composantes homopolaires soient nulles.
I Rd − ω S .(L S I Sq + M SR I Rq )
d d
V Sd = R S .I Sd + L S I Sd + M SR
dt dt
I Rq + ω S .(L S I Sd + M SR I Rd )
d d
V Sq = R S .I Sq + L S I Sq + M SR
dt dt
On définit une transformation à un axe en posant pour les tensions par exemple : VS = VSd + j VSq.
On obtient alors en faisant la somme de la première ligne et de la seconde multipliée par j :
I R + jω S .(L S I S + M SR I R )
d d
V S = R S .I S + L S I S + M SR
dt dt
41
avec une équation semblable au rotor :
I S + j (ω S − ω ).(L R I R + M SR I S )
d d
0 = R R .I R + L R I R + M SR
dt dt
dα
où l’on a posé ω =
dt
On a montré au B3.2.2.2. que si le régime est sinusoïdal permanent, les composantes de PARK
d
sont alors constantes. Les dérivées sont alors nulles.
dt
V S = R S .I S + jω S .(L S I S + M SR I R )
RR
0= .I R + j.ω S .(L R I R + M SR I S )
g
On retrouve formellement les mêmes équations que celles du paragraphe B2.3.3.5. mais cette
fois pour les composantes de PARK. C’est mââgic !
En régime permanent les schémas équivalents présentés en B2.3.sont donc valables pour
les composantes de PARK.
p E = (V S ) .(I S ) = v S 1 .i S 1 + v S 2 .i S 2 + v S 3 .i S 3 = V Sd .I Sd + V Sq .I Sq
T
42
d d
p E = R S . I Sd + Φ Sd − ω S .Φ Sq . I Sd + R S . I Sq + Φ Sq + ω S .Φ Sd . I Sq
dt dt
dΦ Sq
{ }
dΦ
p = R S .I Sd + R S .I Sq + Sd .I Sd +
2 2
{ }
.I Sq + ω S (Φ Sd .I Sq − Φ Sq .I Sd )
dt dt
Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme
correspond à de la puissance électromagnétique stockée dans le champ comme le montre le calcul ci-
dessous :
Figure 21
Exprimons la puissance électrique instantanée mise en jeu dans le circuit parfait
i
ci-contre (pertes joule nulles) :
e
dϕ
u p E = u.i = −e.i = + .i
dt
Reste donc le 3ème terme entre accolades : ce terme ne peut donc représenter que la puissance
électrique transformée en puissance mécanique puisque notre modélisation néglige les pertes fer.
p E = t E .Ω S = ω S (Φ Sd .I Sq − Φ Sq .I Sd )
ωS
tE = .(Φ Sd .I Sq − Φ Sq .I Sd )
ΩS
t E = p.(Φ Sd .I Sq − Φ Sq .I Sd )
On a utilisé la lettre tE pour désigner le couple dans cette expression pour la différencier de la
notation TE utilisée en B2.4. car il s’agissait du couple en régime permanent ; p désigne ici le nombre
de paires de pôles de la machine.
Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané en utilisant les expressions des
flux statoriques :
t E = p.M SR (I Rd I Sq − I Rq I Sd )
43
Ou bien encore en faisant appel aux flux rotoriques :
Φ Rd M SR Φ Rq M SR
Φ Rd = L R I Rd + M SR I Sd soit I Rd = − I Sd et Φ Rq = L R I Rq + M SR I Sq soit I Rq = − I Sq
LR LR LR LR
t E = p.
M SR
(Φ Rd I Sq − Φ Rq I Sd )
LR
t E = p.(Φ Sd .I Sq − Φ Sq .I Sd )
t E = p.M SR (I Rd I Sq − I Rq I Sd )
t E = p.
M SR
(Φ Rd I Sq − Φ Rq I Sd )
LR
44
B5. SIMULATION du fonctionnement de la machine asynchrone
dans la base de PARK
d
V Sd = R S .I Sd + Φ Sd − ω S .Φ Sq
dt
d
V Sq = R S .I Sq + Φ Sq + ω S .Φ Sd
dt
d
0 = R R .I Rd + Φ Rd − ω R .Φ Rq
dt
d
0 = R R .I Rq + Φ Rq + ω R .Φ Rd
dt
Φ Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
Φ Sq = L S .I Sq + M SR .I Rq
Φ Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd
Φ Rq = L R .I Rq + M SR .I Sq
t E = p.
M SR
(Φ Rd I Sq − Φ Rq I Sd )
LR
ω S = p.Ω + ω R
dΩ
J. = tE −tR
dt
45
B5.2. DIAGRAMME FONCTIONNEL
La copie d’écran ci-dessus représente un écran de travail obtenu sous MATLAB. On reconnaîtra
(peut-être ?) ci-dessus la mise en équation qui résulte des équations rappelées.
Les sorties suivantes sont accessibles : ISd (4 ) , ISq (5 ) composantes de PARK du courant moteur, tE
(2 ) : couple moteur (Ce) et Ω (1 ) vitesse de rotation (W).
46
B5.3. DEMARRAGE DIRECT DU MOTEUR
Le bloc « MAS » correspond à la modélisation faite plus haut. « source_tri » est une source
triphasée équilibrée de tension de valeur efficace 230 V et de fréquence 50 Hz. « PARK DIRECT »
permet de calculer les composantes de PARK du réseau de tension et « PARK INVERSE » permet de
reconstituer les courants absorbés par le moteur à partir de ses composantes de PARK. L’intégrateur
permet d’obtenir θS à partir de l’intégration de ωS.
Bien sûr pour que le modèle « tourne », il faut pouvoir disposer des coefficients de la machine, ce
qui suppose que l’on puisse faire des mesures pour les déterminer.
Les valeurs numériques utilisées dans le bloc M.A.S. ont été mesurées sur un moteur de 3 kW.
Evolution de la vitesse
Il est intéressant de comparer ces résultats de simulation avec les oscillogrammes présentés dans le
paragraphe A2. Les différences entre simulation et résultats expérimentaux peuvent s’expliquer par le
fait que le moteur peut être saturé et que bien sûr les frottements ne sont pas négligeables.
48
C
Principe d’une
commande à flux
orienté
49
C1. Orientation du flux rotorique
Plusieurs stratégies sont envisageables. On va décrire ici une commande à flux rotorique orienté.
t E = p.
M SR
(Φ Rd I Sq − Φ Rq I Sd )
LR
Avoir comme objectif d’orienter le flux signifie qu’on souhaite qu’il n’ait qu’une composante sur
l’axe d par exemple.
On aura donc comme objectif d’annuler ΦRq . C’est bien sûr le rôle de la commande à concevoir.
t E = p.
M SR
(Φ Rd I Sq ) .
LR
Figure 22
axe q
ΦR
axe d
θS
θR axe stator réel
Cela suppose donc de maîtriser également l’angle θS. L’angle α sera lui, donné par un capteur de
position (codeur incrémental ).
50
Rappelons les équations utilisables pour la commande :
Φ Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd
0 = L R .I Rq + M SR .I Sq
d
0 = RR .I Rq + Φ Rq + ω R .Φ Rd = RR .I Rq + ω R .Φ Rd
dt
car Φ Rq = 0
C2. Estimation de Φ Rd
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont pas, il
faut donc pouvoir les estimer à partir des grandeurs statoriques.
d
A partir de Φ Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd et de 0 = RR .I Rd + Φ Rd , on obtient
dt
LR d
Φ Rd = − . Φ Rd + M SR .I Sd
R R dt
LR d d
soit Φ Rd + . Φ Rd = M SR .I Sd qui peut être réécrit en utilisant la notation de Laplace : « s » =
R R dt dt
L
Φ Rd 1 + R s = M SR .I Sd ou encore en posant R = τ R , Φ Rd (1 + τ R s ) = M SR .I Sd
L
RR RR
M SR
Φ Rd _ est = .I Sd
1+τ R s
τ R représente la constante de temps rotorique de la machine. Avec les valeurs numériques utilisées
dans la modélisation, on a τ R =171 ms. Pour faire varier le flux Φ Rd de la machine, il faut faire varier
I Sd , mais cette variation prendra une durée non négligeable (quelques τ R ) du fait du premier ordre
présent dans l’expression de Φ Rd . On se souviendra qu’établir un flux suppose l’apport d’une énergie et
51
que cela ne peut se faire de façon instantanée. On prendra donc le temps de laisser le flux s’installer dans
la machine avant de faire varier I Sq pour obtenir le couple souhaité : t E = p. SR (Φ Rd I Sq ) .
M
LR
C3. Estimation de ωS et de θS
L’estimation du flux sera réalisable sous réserve que l’on puisse faire la transformation de PARK,
ce qui suppose la connaissance de l’angle θS.
A partir de 0 = R R .I Rq + ω R .Φ Rd et de 0 = L R .I Rq + M SR .I Sq on tire
R R .I Rq
ωR = −
Φ Rd
M SR R R M SR R R
ω R _ est = . .I Sq , θ R _ est = ∫ . .I Sq dt + θ R 0 et θ S _ est = θ R _ est + α
Φ Rd _ est L R Φ Rd _ est L R
A partir de Φ Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd on tire I Rd =
1
(Φ Rd − M SR .I Sd )
LR
M SR M SR
2
M
soit Φ Sd = LS .I Sd + (Φ Rd − M SR .I Sd ) = LS −
I Sd + SR Φ Rd
LR LR LR
M
2
M
Φ Sd = L S 1 − SR I Sd + SR Φ Rd
L .L LR
R S
M SR
Φ Sd = σL S .I Sd + Φ Rd
LR
d M
V Sd = R S .I Sd + σL S I Sd + SR Φ Rd − ω S .σL S I Sq
dt LR
M SR
V Sd = R S .I Sd + σL S .s.I Sd + .s.Φ Rd − ω S .σL S I Sq
LR
( )
V Sd = R S + σL S .s I Sd +
M SR
LR
.s.Φ Rd − ω S .σL S I Sq (
= R S + σL S .s )
(1 + τ R s )
M SR
M
Φ Rd + SR .s.Φ Rd − ω S .σL S I Sq
LR
(
V Sd = R S + σL S .s )
(1 + τ R s ) M SR
+ .s Φ Rd − ω S .σLS I Sq
M SR LR
Cette relation exprime la loi des mailles interne à la machine sur l’axe d en fonction
des 2 grandeurs que nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le
couplage entre l’axe d et l’axe q.
que l’on peut exprimer comme suit compte tenu des expressions du paragraphe précédent :
V Sq = R S .I Sq + (σLS I Sq ) + ω S .Φ Sd
d
dt
M SR 1 + τ R .s M SR
avec Φ Sd = σL S .I Sd + Φ Rd = σL S + Φ Rd
LR M SR LR
53
1 + τ R .s M SR
V Sq = (R S + σL S .s ).I Sq + ω S σL S + Φ Rd
M SR LR
Cette relation exprime la loi des mailles sur l’axe q en fonction des 2 grandeurs que
nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le couplage entre l’axe d et
l’axe q.
La machine reçoit une alimentation en tension ( VSd et VSq) et donne en sortie les grandeurs ΦRd et
Isq choisies pour la régulation du couple
VSd Φ Rd
VSq ISq
MACHINE ASYNCHRONE
dans la base de PARK
En réécrivant les lois des mailles pour VSd et VSq, on peut établir un schéma fonctionnel interne à
la machine.
Pour VSd on a :
(
V Sd = R S + σL S .s )
(1 + τ R s ) M SR
+ .s Φ Rd − ω S .σLS I Sq ce qui donne :
M SR LR
V Sd + ω S .σLS I Sq
Φ Rd = =
1
(V + ω S .σL S I Sq )
( )
(1 + τ R s ) M SR
( )(1 + τ R s ) M SR
Sd
R S + σLS .s + .s R S + σLS .s + .s
M SR LR M SR LR
Φ Rd = A.(V Sd + B.I Sq )
avec
1
A= et B = ω S .σLS
(
R S + σLS .s )
(1 + τ R s) M SR
+ .s
M SR L R
Pour VSq on a :
1 + τ R .s M SR
V Sq = (R S + σL S .s ).I Sq + ω S σL S + Φ Rd ce qui donne :
M SR LR
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1 + τ R .s M SR
V Sq − ω S σL S + Φ Rd
M SR LR 1 1 + τ R .s M SR
I Sq = = .V Sq − ω S σL S + Φ Rd
(R S + σLS .s ) (R S + σLS .s ) M SR LR
[
I Sq = C. V Sq − D.Φ Rd ]
avec
1 1 + τ R .s M SR
C= et D = ω S σL S +
(RS + σLS .s ) M SR LR
VSd A Φ Rd
VSq C ISq
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
Φ Rd_est
D.Φ D
P.I. USq C
ISq_con ISq
ISq_est
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
Les mesures de ΦRd et Isd (appelées ΦRd_est et ISd_est ) sont comparées aux consignes. Un correcteur
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P.I. (Proportionnel et Intégral) sur chaque entrée permet la correction de l’erreur.
On aura donc :
Φ Rd = A.(U Sd − B.I Sq _ est + B.I Sq ) = A.U Sd et I Sq = C.(U Sq + D.Φ Rd _ est − D.Φ Rd ) = C.U Sq si l’estimation des
grandeurs de contrôle est convenable.
Réseau EDF
Redresseur
Φ Rd_est Filtrage
Transformées
ISq_est De
PARK
IS1
ISq_est
IS2
MAS
θ S)]-1
[P(θ
ISd_est
Mesure de α
1
Φ Rd = -------ISd θ S_est = θ R_est + α
1+ττ R.s
estimateurs
On a rajouté sur le schéma fonctionnel de la commande la partie « puissance » permettant
d’alimenter la MAS.
Ainsi, les commandes VSd et VSq doivent être ramenées dans la base de départ pour servir de loi de
commande à un onduleur MLI.
On remarque les 2 capteurs de courants IS1 et IS2 (le troisième n’étant pas nécessaire puisque la
somme des 3 courants statoriques est nulle). Ces courants sont ramenés dans la base de PARK grâce à
l’estimation de l’angle θS. La mesure de α est réalisée à partir d’un codeur incrémental. On peut imaginer
aussi l’utiliser comme capteur de vitesse dans le cas d’un asservissement de vitesse.
1. régime permanent
2. régime quelconque
3. inductance propre
4. inductance mutuelle
5. calcul matriciel
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ANNEXE 1 : REGIME PERMANENT
i R
v L
Pour l’étude en régime permanent, on suppose que le régime libre s’est éteint (soit au bout de 5 τ à 1%
près). Il ne reste alors plus que le régime forcé par la source de tension de pulsation ω. Le courant a donc
la même allure que la tension : sinusoïdale à la pulsation ω et déphasé de ϕ par rapport à cette tension.
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ANNEXE 2 : REGIME
QUELCONQUE
L’expression « régime quelconque » s’oppose ici à celle de « régime permanent » où l’on ne se
préoccupe pas des régimes transitoires qui séparent les régimes établis sinusoïdaux.
La modélisation décrite dans ce paragraphe est donc plus générale que celle présentée en B2.
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ANNEXE 3 : INDUCTANCE PROPRE
i
Le coefficient d’inductance propre d’un circuit traduit le fait que le flux
propre du champ magnétique créé par le propre courant circulant dans le circuit i est
proportionnel à ce courant.
On écrit :
ϕ propre = L..i
Ca ne pose pas de problème pour un bobinage réalisé sur un milieu non magnétique. Mais dans le
cas où l’on utilise un milieu ferromagnétique, le phénomène de saturation doit être négligé pour que ce
coefficient puisse être considéré comme constant.
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ANNEXE 4 : INDUCTANCE
MUTUELLE
On parle de coefficient d’inductance mutuelle quand on a
I1 I2 plusieurs circuits en influence magnétique. Le flux mutuel du champ
magnétique créé par le courant I1 (circulant dans le circuit 1) à travers
les spires du circuit 2 s’écrit :
ϕ mutuel 2 = M 1→ 2 .i1
De la même façon, on a :
ϕ mutuel1 = M 2 →1.i2
On peut montrer que l’on a M 1→ 2 = M 2→1 = M coefficient d’inductance mutuelle sans plus de
précision.
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ANNEXE 5 : CALCUL MATRICIEL
1. DEFINITIONS
transposée d’une matrice [ A] : on « retourne » les coefficients par rapport à la diagonale principale
T
-
« descendante »
propriété : [ A.B ] = [B ] .[ A]
T T T
- matrice diagonale : matrice qui a tous ses coefficients nuls sauf ceux de la diagonale descendante
1 0 0
cas particulier : matrice unité 0 1 0
0 0 1
- matrice adjointe : on conjugue chaque terme et on transpose (pour une matrice réelle : c’est la
transposée)
- déterminant d’orde 2 :
a b
= ad − bc
c d
- déterminant d’ordre 3
a b c
d e f = a. X a + b. X b + cX c
g h i
e f d f d e
Xa = ; Xb = − ; Xc =
h i g i g h
Il existe une règle simple permettant de calculer un déterminant d’ordre 3 : Règle de Sarrus
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3. INVERSE D’UNE MATRICE
Pour qu’une matrice soit inversible, il faut que son déterminant soit non nul
1
A−1 = .comA
det A
comA est la matrice obtenue en remplaçant chaque coefficient par son cofacteur. Dans certains cas,
ce calcul peut heureusement se simplifier.
4. CHANGEMENT DE BASE
[P] est appelée matrice de changement de base ( NB : nouvelle base, AB : ancienne base)
On fait souvent des changements de base pour simplifier l’écriture des matrices en les
diagonalisant.
Une condition suffisante est que la matrice ait des valeurs propres distinctes 2 à 2. Les valeurs
propres sont les racines du polynôme caractéristique soit :
λ[I]) = 0
det([A]-λ
λ 1 0 0
La matrice diagonale est alors : [ D] = 0 λ 2 0 formée avec les valeurs propres. Une matrice
0 0 λ 3
de passage [P] est constituée de vecteurs propres associés aux valeurs propres en les rangeant dans le
même ordre que les valeurs propres :
v1λ1 v1λ 2 v1λ 3
[P] = v 2λ1 v 2λ 2 v 2λ 3
v 3λ1 v 3λ 2 v 3λ 3
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6. PRODUIT SCALAIRE DE 2 VECTEURS
x1 y1
[V1 ] = x 2 ; [V 2 ] = y 2
x 3 y 3
Le produit scalaire est défini par :
PS ([V1 ][
. V2 ]) = [V1 ] [V2 ] = x1 . y1 + x 2 . y 2 + x 3 . y 3
T * * * *
*
où la notation ( ) signifie « conjugué »
Dans le cas de vecteurs réels, les coordonnées sont leurs propres conjugués.
Lorsque les 3 vecteurs de la matrice de changement de base ont un produit scalaire nul 2 à 2, le
changement de base est dit orthogonal. Si en plus les vecteurs sont normés (leur norme est égale à 1), le
changement de base est dit orthonormé. Il y a intérêt à ce que cela soit le cas. On montre dans ce cas que
l’on a alors :
[P]−1 = [P * ]T
ou
[P] = [P]T
−1
dans le cas d’une matrice réelle, ce qui rend très simple le calcul de la matrice inverse.
Remarque : les vecteurs propres d’une matrice réelle symétrique sont orthogonaux.
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