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Espacios Vectoriales, Rectas y Planos

M.Sc. Alcides Astorga M.

Instituto Tecnológico de Costa Rica

Escuela de Matemática

···
Revista digital Matemática, educación e internet (www.cidse.itcr.ac.cr)
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El singular incidente de la Tribu Vectorial

Se cuenta que una vez existió una tribu de indios que

creı́an firmemente que las flechas eran vectores. Si
querı́an matar a un ciervo que se encontraba directa-
mente al Noroeste, no disparaban una flecha al Nooeste,
sino que disparaban dos flechas simultáneamente, una
directamente hacia el Oeste, confiados en que la
poderosa resultante de las dos flechas matarı́an al ciervo.
Los cientı́ficos escépticos han dudado de la veracidad de
este rumor, basándose en que no se ha encontrado las
más ligera huella de la existencia de tal tribu. Ahora
bien, la absoluta desaparición de la tribu, a consecuen-
cia de la inanición, es precisamente lo que cualquiera
hubiera esperado, dudas las condiciones. Y, puesto que
la teorı́a afirma que la tribu existió confirma dos cosas
tan diversas como “el comportamiento no vertical de las
flechas” y el “principio darwinista de la selección natu-
ral”, no es, seguramente, una teorı́a que pueda rechaz-
arse a la ligera.

(Tomado de la revista “Cuadernos de Educación Matemática”, Vol.1, Departamento de Matemáticas,

UNAM, México.)

Créditos

Edición y composición Word: Alcides Astorga M.

Edición y composición LaTeX: Lisseth Angulo, Walter Mora F.

Gráficos (versión LaTeX): Walter Mora F.

Comentarios y correcciones: escribir a wmora2@yahoo.com.mx

Contenido

1.1 Espacios vectoriales reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.1 Ejemplos de espacios vectoriales reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Combinación lineal de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Dependencia lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.7 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.8 Vectores paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.10 Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.11 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.12 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.13 Base de unn espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.14 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2 Los espacios vectoriales R3 y R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1 Representación de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2 Regla del paralelogramo para sumar vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3 Longitud de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.4 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.5 Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.6 Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.7 Vectores perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.8 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.9 Angulo entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.10 Proyección vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.11 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.12 Producto vectorial en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3
4

1.3 Rectas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.1 Diferentes formas de expresar la ecuación de una recta en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.2 Ecuación de una recta en R3 cuando se conocen dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.3 Rectas paralelas y rectas perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4 Ángulos entre rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4 Planos en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.1 Ecuación cartesiana del plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.2 Ecuación del plano cuando se conocen tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.3 Planos paralelos, planos perpendiculares y ángulos entre planos . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.4 Rectas y planos paralelos. Rectas y planos perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5 Algunos ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Espacios vectoriales reales Prof. Alcides Astorga Morales 5

1.1 Espacios vectoriales reales

Sea V un conjunto sobre el cual se definen dos operaciones, a saber:

1.) La suma
Si u ∈ V y v ∈ V, entonces (u + v) ∈ V

2.) La multiplicación escalar

Si α ∈ R y u ∈ V, entonces α · u ∈ V.

V se dice que es un espacio vectorial real para las operaciones definidas anteriormente, si estas cumplen las
siguientes propiedades:

a.) u + v = v + u, para todo u, v en V.

b.) (u + v) + w = v + (u + w), para todo u, v, w en V.

c.) Existe un elemento en V, denotado 0 y llamado vector cero, tal que para todo u en V cumple que
u + 0 = 0 + u = u.

d.) Para todo u en V, existe un elemento en V, denotado −u, tal que u + (−u) = −u + u = 0.

e.) (α + β) · u = α · u + β · u, para todo α, β en R, y para todo u en V.

f.) α · (u + v) = α · v + α · u, para todo α en R, y para todo u, v en V.

g.) (αβ) · u = α · (β · u) , para todo α, β en R, y para todo u en V.

h.) 1 · u = u, para todo u en R.

Los elementos de un espacio vectorial reciben el nombre de vectores.

1.1.1 Ejemplos de espacios vectoriales reales

1. Sea V el conjunto de las matrices cuadradas de orden 2, con entradas en el conjunto de los números reales,
esto es:   
 a b
V= 
 c d
 /a, b, c, d son números reales 

entonces V con las operaciones siguientes es un espacio vectorial.

i.) Suma

         
a b e f a b e f a+e b+f
Si u =  yv=  entonces u + v =  + = 
c d g h c d g h c+g d+h
6

ii.) Multiplicación escalar

     
a b a b αa αb
Si u =   entonces α · u = α ·  = 
c d c d αc αd

2. Sea Pn el conjunto formado por todos los polinomios de grado menor o igual que n, esto es
© ª
Pn = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 / an , an−1 , · · · , a1 , a0 son números reales .

Se puede verificar que Pn con las operaciones suma y multiplicación escalar que se definen a continuación
constituye un espacio vectorial.

i.) Suma
Sean p(x) y q(x) dos polinomios en Pn tales que:

p(x) = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 , q(x) = bn xn + bn−1 xn−1 + · · · + b1 x + b0

Entonces se define:

p(x) + q(x) = (an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 ) + (bn xn + bn−1 xn−1 + · · · + b1 x + b0 )

= (an + bn )xn + (an−1 + bn−1 )xn−1 + · · · + (a1 + b1 )x + (a0 + b0 )

ii.) Multiplicación escalar

Sea p(x) = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 y α ∈ R, entonces se define

αp(x) = α(an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 ) = (αan )xn + (αan−1 )xn−1 + · · · + (αa1 )x + (αa0 )

3. Se define el conjunto Rn de la siguiente manera:

Rn = {(x1 , x2 , x3 , · · · , xn ) / xi ∈ R para i = 1, 2, 3, · · · , n}

En Rn se define la suma y la multiplicación escalar de la siguiente forma:

i.) Suma
Sean x, y en Rn tales que x = (x1 , x2 , x3 , ..., xn ), y = (y1 , y2 , y3 , ..., yn ), entonces

x + y = (x1 + y1 , x2 + y2 , x3 + y3 , ..., xn + yn )
Espacios vectoriales reales Prof. Alcides Astorga Morales 7

ii.) La multiplicación escalar

Sea x = (x1 , x2 , x3 , ..., xn ) y α ∈ R, se define:

αx = α(x1 , x2 , x3 , ..., xn ) = (αx1 , αx2 , αx3 , ..., αxn )

Se puede verificar que Rn es un espacio vectorial con las dos operaciones definidas anteriormente.
Dos casos especiales, que se analizarán posteriormente, lo constituyen:

a. R2 = { (x, y) / x ∈ R, y ∈ R}
b. R3 = { (x, y, z) / x ∈ R, y ∈ R, z ∈ R}

1.1.2 Ejercicios

1. Sean a y b dos números reales, tales que a < b. Sea C[a, b] el conjunto de las funciones continuas de valor
real definidas en [a, b].
En C[a, b] se define la suma de funciones y la multiplicación escalar de la siguiente forma:

i.) Suma
(f + g)(x) = f (x) + g(x)

ii.) Multiplicación escalar

(α · f )(x) = α · f (x)

Verifique que C[a, b], con las operaciones definidas anteriormente es un espacio vectorial.

2. Sea N [a, b] el subconjunto de C[a, b], definido de la siguiente forma:

( Z b )
N [a, b] = f ∈ C[a, b]/ f (x) dx = 0
a

Verifique que N [a, b] con las operaciones definidas en el punto 1 de este ejercicio es un espacio vectorial.

3. Verifique que si se define Pn como

© ª
Pn = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 / an , an−1 , · · · , a1 , a0 son números enteros

entonces Pn con las operaciones definidas en el punto 2 del ejemplo anterior, no es un espacio vectorial real.

1.1.3 Combinación lineal de vectores.

Sean v1 , v2 , v3 , ..., vn vectores de un espacio vectorial real V. Sea v otro vector en V. Se dice que v se puede
escribir como combinación lineal de los vectores v1 , v2 , v3 , ..., vn si existen números reales α1 , α2 , α3 , ..., αn tales
que
v = α1 v1 + α2 v2 + α3 v3 + ... + αn vn
8

Ejemplo 1

Sean u = (−1, 2), v = (1, 2) y w = (2, 3) vectores en R2 .

Exprese, si es posible, u como combinación lineal de v y w.

Solución
Se tiene que determinar dos números reales, los cuales denotamos α y β, tales que

(−1, 2) = α(1, 2) + β(2, 3)

De la igualdad anterior se tiene que

(−1, 2) = (α + 2β, 2α + 3β)
½
−1 = α + 2β
De donde se obtiene que
2 = 2α + 3β

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se concluye que α = 7 y β = −4, y por lo tanto:

(−1, 2) = 7(1, 2) − 4(2, 3)

1.1.4 Ejercicios

Sean u = (−1, 2, 1), v = (0, 1, 1), w = (1, −1, 0) y r = (−1, 0, 1) vectores en R3 .

Exprese u como combinación lineal de v, w y r.

1.1.5 Dependencia lineal.

Sean v1 , v2 , v3 , ..., vn vectores de un espacio vectorial real V. Se dice que v1 , v2 , v3 , ..., vn son linealmente depen-
dientes si para cualesquiera números reales α1 , α2 , α3 , ..., αn tales que cumplan

α1 v1 + α1 v2 + α1 v3 + ... + α1 vn = 0 (0 denota el vector cero de V)

entonces existe algún i en {1, 2, 3, ..., n} tal que αi 6= 0.

Ejemplo 2

Sean u = (1, 2), v = (3, 5) y w = (7, 11) vectores en R2 .

Determine si u, v y w son linealmente dependientes.

Solución
Supóngase que existen α, β y δ tales que α(1, 2) + β(3, 5) + δ(7, 11) = (0, 0)
Espacios vectoriales reales Prof. Alcides Astorga Morales 9

α(1, 2) + β(3, 5) + δ(7, 11) = (0, 0)

=⇒ (α + 3β + 7δ, 2α + 5β + 11δ) = (0, 0)

½
α + 3β + 7δ = 0
=⇒ (I)
2α + 5β + 11δ = 0

Multiplicando la primera ecuación por -2, la segunda por 1 y luego sumándolas, se tiene

½
−2α − 6β − 14δ = 0
2α + 5β + 11δ = 0
−β − 3δ = 0 Por lo que β = −3δ

Sustituyendo el valor de β en la ecuación α + 3β + 7δ = 0

α + 3(−3δ) + 7δ = 0 =⇒ α = 2δ

Como el sistema de ecuaciones (I) tiene infinitas soluciones, entonces u, v y w son linealmente dependientes,
pues, por ejemplo, se puede tomar δ = 1, de donde α = 2 y β = −3.

1.1.6 Ejercicios

Sean u = (1, 0, −1), v = (−1, 2, 3) y w = (−1, 6, 7) vectores en R3 . Determine si u, v, w son vectores linealmente
dependientes.

Teorema 1

Sean v1 , v2 , v3 , ..., vn vectores de un espacio vectorial real V. Diremos que v1 , v2 , v3 , ..., vn son linealmente de-
pendientes si uno cualquiera de estos vectores se puede representar como combinación lineal de los otros n − 1
vectores, esto es, si es posible determinar β1 , β2 , ..., βi−1 , βi+1 , ..., βn tales que

vi = β1 v1 + β2 v2 + ... + βi−1 vi−1 + βi+1 vi+1 + ... + βn vn

1.1.7 Ejercicios

Sean u = (1, 1, 1), v = (0, −2, 3) y w = (−2, 0, 5) vectores en R3 . Utilizando el criterio anterior, determine si
u, v, w son linealmente dependientes.
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1.1.8 Vectores paralelos

Sean u y v dos vectores de un espacio vectorial V. Se dice que u y v son paralelos, si u y v son linealmente dependi-
entes, y por el teorema anterior, se puede decir que u y v son paralelos si existe un número real β tal que u = βv.

1.1.9 Ejercicios

En cada uno de los casos siguientes, determine si cada par de vectores dados son paralelos.
a.) u = (−1, 3), v = (0, 1) b.) u = (−1, 1, 0), v = (4, −4, 0)

1.1.10 Independencia lineal

Sean v1 , v2 , v3 , ..., vn vectores de un espacio vectorial real V. Se dice que v1 , v2 , v3 , ..., vn son linealmente inde-
pendientes si para cualesquiera números reales α1 , α2 , α3 , ..., αn tales que cumplan

α1 v1 + α2 v2 + α3 v3 + ... + αn vn = 0 (0 denota el vector cero de V)

entonces, para todo i, con i = 1, 2, 3, 4, ..., n se cumple que αi = 0.

Ejemplo 3

Sean u = (−1, 2, 0), v = (−3, 0, 2) y w = (0, 1, 1) vectores en R3 . Determine si u, v y w son linealmente inde-
pendientes.

Solución
Sopóngase que existen α, β y δ tales que α(−1, 2, 0) + β(−3, 0, 2) + δ(0, 1, 1) = (0, 0, 0)

α(−1, 2, 0) + β(−3, 0, 2) + δ(0, 1, 1) = (0, 0, 0)

=⇒ (−α − 3β, 2α + δ, 2β + δ) = (0, 0, 0)



 −α − 3β = 0


=⇒ 2α + δ = 0



 2β + δ = 0
Espacios vectoriales reales Prof. Alcides Astorga Morales 11

Multiplicando la ecuación uno por 2, la ecuación dos por 1, y luego sumando estas ecuaciones se obtiene que

½
−2α − 6β = 0
2α + δ = 0
−6β + δ = 0 o sea que δ = 6β

Sustituyendo este valor de δ en la ecuación tres se tiene que

2β + δ = 2β + 6β = 8β = 0 =⇒ β = 0

Por lo que, δ = 0, pues δ = 6β, y sustituyendo en cualquiera de las ecuaciones anteriores los valores de β y δ
obtenidos, se tiene que también α = 0.
Como α = β = δ = 0 entonces se concluye que u, v, w son linealmente independientes.

1.1.11 Ejercicios

Sean u = (−1, 2, 4), v = (0, 2, −2) y w = (3, −1, 2). Verifique que u, v y w son linealmente independientes.

Teorema 2

Sean u, v dos vectores en R2 tales que u = (x1 , x2 ), v = (y1 , y2 ), y sea

x1 x2
D=
y1 y2

Si D = 0 , entonces u, v son vectores linealmente dependientes, en caso contrario, u, v son linealmente indepen-
dientes.

Teorema 3

Sean u, v, w vectores en R2 tales que u = (x1 , x2 , x3 ), v = (y1 , y2 , y3 ), w = (z1 , z2 , z3 ), y sea

x1 x2 x3
D = y1 y2 y3
z1 z2 z3

Si D = 0 , entonces u, v, w son vectores linealmente dependientes, en caso contrario, son linealmente indepen-
dientes.
12

1.1.12 Ejercicios

Determine si los siguientes vectores son dependientes o linealmente independientes.

1.) u = (−4, 5), v = (2, 7)
2.) u = (3, 5, −2), v = (−3, 0, 4), w = (3, 1, 2)

1.1.13 Base de unn espacio vectorial

Sean v1 , v2 , v3 , ..., vn vectores, diferentes del vector cero, de un espacio vectorial V. Se dice que el conjunto
{v1 , v2 , v3 , ..., vn } constituye una base de V, y a su vez se dice que V tiene dimención n, si cumple las siguientes
condiciones:

i.) Los vectores v1 , v2 , v3 , ..., vn son linealmente independientes

ii.) Todos los elementos de V se pueden expresar como combinación lineal de v1 , v2 , v3 , ..., vn . Cuando se
cumple esta condición se dice que {v1 , v2 , v3 , ..., vn } genera a V.

Ejemplo 4

Sean u = (−1, 2) y v = (3, 5). Demuestre que {u, v} constituye una base de R2 .

Solución

i.) u y v son linealmente independientes

Supóngase que existen α y β tales que: α(−1, 2) + β(3, 5) = (0, 0)

α(−1, 2) + β(3, 5) = (0, 0)

=⇒ (−α + 3β, 2α + 5β) = (0, 0))

½
−α + 3β = 0
=⇒ =⇒ multiplicando por 2
2α + 5β = 0

½
−α + 3β = 0
=⇒
2α + 5β = 0
11β = 0 =⇒ β=0

Sustituyendo el valor de β en α + 3β = 0, se tiene que α = 0.

Espacios vectoriales reales Prof. Alcides Astorga Morales 13

Como α = β = 0, entonces u y v son linealmente independientes.

ii. {u, v} generan a R2 .

En este caso se debe demostrar que para cualquier vector w en R2 , existen α y β tales que:

w = αu + βv

Sea que w = (x, y), entonces

w = αu + βv

=⇒ (x, y) = α(−1, 2) + β(3, 5)

=⇒ (x, y) = (−α + 3β, 2α + 5β)

½
x = −α + 3β
=⇒
y = 2α + 5β

Del sistema de ecuaciones anterior se debe despejar tanto α como β en términos de x y y.

½ ½
x = −α + 3β 2x = −2α + 6β
=⇒
y = 2α + 5β y = 2α + 5β
2x + y
2x + y = 11β =⇒ β= (∗)
11

Sustituyendo el valor de β en la ecuación x = −α + 3β, se tiene que

2x + y
x = −α + 3( )
11

−11α + 6x + 3y
=⇒ x=
11

=⇒ 11x = −11α + 6x + 3y

=⇒ 11α = −11x + 6x + 3y

=⇒ 11α = −5x + 3y

−11x + 6x + 3y
=⇒ α= (∗∗)
11
14

Por lo anterior, dado cualquier vector w = (x, y) en R2 siempre es posible expresarlo como combinación
lineal de u y v, utilizando (∗) y (∗∗), de la siguiente forma:

−5x + 3y 2x + y
(x, y) = (−1, 2) + (3, 5)
11 11

Por (i) y (ii) se concluye que {(−1, 2), (3, 5)} es una base de R2 y por tanto tiene dimención 2.

1.1.14 Ejercicios

1.) Sean u = (−2, 5) y v = (3, 1) vectores en R2 . Determine si {u, v} es una base de R2 .

2.) Sean u = (−2, 1, 1) , v = (1, 3, 1) y w = (0, 2, 4) vectores en R3 . Determine si {u, v, w} es una base de R3 .

3.) Sean u = (1, 1, 1) , v = (1, 0, 1) y w = (−1, −2, −1) vectores en R3 . Determine si {u, v, w} es una base de
R3 .

Teorema 4

Sea V un espacio vectorial real de dimensión n.

a.) La base de V no es única.

b.) Todas las bases de V tienen exactamente n elementos.

c.) Cualquier subconjunto de V que contenga n+ 1 vector es linealmente dependiente.

d.) Si un subconjunto de V tiene n vectores linealmente independientes, entonces es una base de V.

Ejemplo 5

Sean u = (−1, 5, −2), v = (0, −2, 3) y w = (1, 1, 1) vectores en R3 .

Sabiendo que R3 es un espacio vectorial real de dimención 3, verique que {u, v, w} es una base de R3 .

Solución
Como R3 es un espacio vectorial de dimención 3, y se tienen tres vectores de R3 , basta demostrar que u, v y w
son linealmente independientes. Para hacer esto calculemos D, donde

−1 5 −2
D= 0 −2 3 = 5 − 0 + 11 = 16
1 1 1
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 15

Como D 6= 0, entonces los vectores u, v, w son linealmente independientes y por lo tanto {u, v, w} es una base
de R3 .

1.2 Los espacios vectoriales R3 y R3

1.2.1 Representación de vectores

El espacio vectorial R2 corresponde a lo que se denomina el plano real y tiene dimención 2. Tradicionalmente
se toma para este espacio como base el conjunto de vectores {i, j} tal que:

i = (1, 0) y j = (0, 1)

El conjunto {i, j} recibe el nombre de base canónica.

En la representación geométrica de elementos de este espacio, el vector i corresponde en el sistema de coorde-

nadas al eje x, y el vector j corresponde al eje y.

Ası́ cualquier vector u = (x, y) en el plano se acostumbra escribir como

u = (x, y) = xi + yj

Los números reales x, y reciben el nombre de componentes del vector u en la base {i, j}.

Similarmente, el espacio vectorial R3 corresponde al espacio real y su dimención es 3. La base con que se trabaja
generalmente es {i, j, k} donde
i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1)

Usando esta base, se tiene que si u = (x, y, z) entonces

u = (x, y, z) = xi + yj + zk

Los números reales x, y, z reciben el nombre de componentes del vector (x, y, z) en la base {i, j, k} y ésta recibe
el nombre de base canónica.

En la representación geométrica de elementos de este espacio el vector i corresponde al eje x, el j corresponde

al eje y, y el vector k al eje z.
16

Nota
Mientras no se mencione lo contrario, se supondrá que todos los vectores en R2 y R3 , están dados en la base
canónica.

• Segmento de recta dirigido

Sean P y Q dos puntos en R2 o R3 , entonces el segmento de recta dirigido de P a Q (en este orden), y
−−→
denotado P Q, se define como el segmento de recta que se extiende de P a Q, a P se le llama punto inicial
y a Q punto terminal.
−−→ −→
Si dos segmentos de recta P Q y RS tienen la misma longitud y dirección se dice que son equivalentes.

• Representación geométrica de un vector

La representación geométrica de un vector u, cuyas componentes vienen dadas con respecto a la base
canónica, consiste de todos los segmentos de recta dirigidos equivalentes a u.

Figura 1.1:

Asimismo:

−−→
• Los vectores cuyo punto inicial es el origen O, y punto terminal es P, se acostumbran a denotar como OP .
−−→
Si u es un vector tal que u = OP , entonces las componentes de u serán las coordenadas del punto P, e
−−→
inversamente, diremos que si P es un punto, entonces OP es el vector cuyo punto inicial es el origen y
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 17

cuyo punto terminal es P.

y P= (x , y) = xi + yi

O
x i

Figura 1.2:

P = ( x, y, z) = xi + yj + zk

o y

Figura 1.3:

−−→
• Si u es un vector tal que u = P Q, donde P y Q son dos puntos, entonces diremos que u tiene como
punto inicial P y como punto terminal Q. Además, se puede verificar que este vector corresponde al vector
−−→ −−→
OQ − OP , cuyas componentes están dadas en la base canónica, y el cual es un vector cuyo punto inicial
es el origen y las coordenadas del punto terminal son las mismas que las de Q - P. Por lo anterior, se
acostumbra escribir:
−−→ −−→ −−→
P Q = OQ − OP
18

1.2.2 Regla del paralelogramo para sumar vectores

La suma de vectores de R2 y R3 tiene una representación gráfica muy interesante. Para ilustrarla, supóngase
que se tienen dos vectores u y v cuyas componenetes están dadas en la base canónica. El resultado de sumar u
con v se puede representar como el vector u+v, el cual coincide con el vector situado a lo largo de la diagonal del
paralelogramo de lados u y v. Dicho paralelogramo, como se nota en la siguiente figura, se obtiene trasladando
los vectores u y v hasta que el punto inicial de cada vector coincida con el punto terminal del otro vector.

u
u+v

Figura 1.4:

1.2.3 Longitud de un vector

Sea u un vector, la longitud (magnitud, norma) de u se denota como kuk, se tienen los siguientes casos:

p
i. Si u = (x, y) entonces kuk = x2 + y 2 .

p
ii. Si u = (x, y, z) entonces kuk = x2 + y 2 + z 2 .

−−→
iii. Si u = AB donde A = (x1 , y1 ) y B = (x2 , y2 ) entonces

−−→ −−→ −→
u = AB = OB − OA = (x2 − x1 , y2 − y1 )

−−→ p
Por lo que kuk = kABk = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 .
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 19

−−→
iv. Si u = AB donde A = (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) entonces

−−→ −−→ −→
u = AB = OB − OA = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ).

−−→ p
Por lo que: kuk = kABk = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .

1.2.4 Ejercicios

Calcular la magnitud de los vectores siguientes

−−→
1.) AB si A =(−2, 3, 0) y B =(−3, 4, −5)

2.) u = (−2, 1)

3.) u = (−1, 2, −6)

Teorema 5

Sean u y v dos vectores y α un número real, entonces se cumple que:

a.) kuk ≥ 0

b.) kαuk = |α| · kuk

c.) ku + vk ≤ kuk + kvk

1.2.5 Vectores unitarios

Sea v un vector. Se dice que v es unitario si cumple que kvk = 1.

Teorema 6

v
Sea v un vector diferente del vector cero, entonces se cumple que u = kvk es un vector unitario.

p
Por ejemplo, si v = (−2, 2, 1) entonces se tiene que kvk = (−2)2 + 22 + 12 = 3
20
r
v 1 −2 2 1 4 4 1
Sea u = kvk = 3 (−2, 2, 1) =( , , ), entonces kuk = + + =1
3 3 3 9 9 9

1.2.6 Producto escalar

a.) Sean u = (x1 , y2 ) y v = (x2 , y2 ). El producto escalar o producto punto de u y v, denotado u · v, se define
como el múnero real que viene dado por

u · v = x1 x2 + y1 y2

b.) Sean u = (x1 , y2 .z1 ) y v = (x2 , y2 , z2 ). El producto escalar o producto punto de u y v, denotado u · v, se
define como el múnero real que viene dado por

u · v = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

Nota
Recuerde que el producto escalar se dos vectores siempre es un número real.

Ejemplo 6

Calcular el producto escalar de los siguientes vectores

1.) u = (−2, 5), v = (3, 1)

2.) u = (−3, 1, 4), v = (−1, −7, 1)

Solución

1.) u · v = (−2, 5)(3, 1) = (−2)(3) + (5)(1) = −6 + 5 = −1

2.) u · v = (−3, 1, 4)(−1, −7, 1) = (−3)(−1) + (1)(−7) + (4)(1) = 3 − 7 + 4 = 0

1.2.7 Vectores perpendiculares

Sean u y v dos vectores diferentes de cero. Se dice que u y v son perpendiculares (ortogonales) si se cumple que
u · v = 0.
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 21

1.2.8 Ejercicios

De entre los siguientes vectores determine cuáles son perpendiculares entre sı́:

1.) u = (−2, 4), v = (1, 0.5), w = (1, 0)

2.) u = (−1, 2, 2), v = (1, 5, 2), w = (2, 0, −1)

Teorema 7

Sean u, v vectores y α un número real, entonces

a.) u · v = v · u

b.) (α · u) · v = α(v · u)

c.) kuk2 = u · u

Ejemplo 7

Sean u = (1, 0, 3) y v = (−2, 1, 4) vectores en R3 .

Determine los vectores w en R3 que satisfagan simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) w se puede expresar como combinación lineal de u y v.

b.) w es perpendicular a u.

√
c.) kwk = 44

Solución
Sea w = (x, y, z) el vector buscado.

Por (a), existen α y β tales que (x, y, z) = α(1, 0, 3) + β(−2, 1, 4)

De donde se concluye que

22

x = α − 2β (i)

y=β (ii)

z = 3α + 4β (iii)

Por (b), como w es perpendicular a u, entonces se concluye que:

(x, y, z)(1, 0, 3) = 0, o sea que

x + 3z = 0, de donde

x = −3z

Por (i) y (iii) se tiene que x = α − 2β, z = 3α + 4β, por lo que:

x = −3z

=⇒ α − 2β = −3(3α + 4β)

=⇒ α − 2β = −9α − 12β)

=⇒ α + 9α = −12β + 2β, obteniéndose que

α = −β

Como α = −β, entonces sustituyendo en (i) y (iii) se tiene que

x = α − 2β = −β − 2β = −3β, por lo tanto, x = −3β (iv)

z = 3α + 4β = −3β + 4β = β, por lo tanto, z=β (v)

√
Por (c), se tiene que kwk = 44, de donde se tiene que
p √
x2 + y 2 + z 2 = 44, o sea, que x2 + y 2 + z 2 = 44, usando (ii), (iv) y (v) se tiene que

x2 + y 2 + z 2 = 44
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 23

=⇒ (−3β)2 + β 2 + β 2 = 44

=⇒ 9β 2 + 2β 2 = 44

=⇒ 11β 2 = 44

=⇒ β2 = 4

=⇒ β = 2, β = −2

Si β = 2, entonces x = −6, y = 2, z = 2.

Si β = −2, entonces x = 6, y = −2, z = −2.

Rspuesta: Los vectores que cumplen las condiciones dadas son (−6, 2, 2) y (6, −2, −2).

1.2.9 Angulo entre vectores

i. Sean u y v dos vectores diferentes de cero no paralelos, cuyos puntos iniciales coinciden con el origen.
Entonces se define el ángulo ϕ entre los vectores u y v como el ángulo no negativo más pequeño formado
por estos vectores. Por lo anterior ϕ ∈ [0, π].

ii. Si u y v son vectores paralelos diferentes de cero, o sea existe α ∈ R tal que u = αv, entonces se define el
ángulo “entre” u y v de la siguiente forma:
a.) si α > 0, entonces ϕ = 0.
b.) si α < 0, entonces ϕ = π.

Teorema 8

Sean u y v vectores diferentes de cero y no paralelos. Si ϕ es el ángulo entre u y v, entonces

u·v
cos ϕ =
kuk · kvk
Ejemplo 8

Sean u y v dos vectores tales que u = (−2, 1) y v = (1, 3), calcule la medida del ángulo entre u y v.
24

Solución
Sea ϕ el ángulo buscado
u · v = (−2, 1)(1, 3) = −2 + 3 = 1

p √
kuk = (−2)2 + 12 kvk = 12 + 32

1 1
Por lo que cos ϕ = , y entonces se tiene que ϕ = arccos ( ) ≈ 1.5507 (en radianes).
(5)(10) 50

1.2.10 Proyección vectorial

Sean u y v dos vectores diferentes de cero, entonces la proyección de u sobre v es un vector denotado P royv el
cual viene dado por
u·v
P royv u = η · v donde se tiene que η =
kvk2

Note que la proyección de u sobre v es un vector paralelo a v.

Proy u
v

Figura 1.5:

Ejemplo 9

Sea u = (2, −3) y v = (1, −4). Determine la proyección de u sobre v.

Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 25

Proy U
v

Figura 1.6:

Solución

(2, −3)(1, −4) 2 + 12 14

η= = =
12 + (−4)2 1 + 16 17

14 14 −56
Por lo que P royv u = (1, −4) = ( , )
17 17 17

1.2.11 Ejercicios

Para cada par de vectores que se dan a continuación determine la proyección de u sobre v.
1.) u = (3, 2, 1), v = (1, 2, −1).

2.) u = (0.5, −3, 0.25), v = (−2, 12, 1)

1.2.12 Producto vectorial en R3

Sean u = (x1 , y1 , z1 ) y v = (x2 , y2 , z2 ) vectores en R3 . Se define el producto vectorial (producto cruz, producto
exterior), denotado u × v, como el vector que viene dado por

u × v = (y1 z2 − z1 y2 , z1 x2 − x1 z2 , x1 y2 − y1 x2 )

Nota
Tenga presente que el producto vectorial se define únicamente para vectores en R3

La forma de cómo calcular el producto vectorial de dos vectores tal y como está enunciada en la definición
anterior es difı́cil de recordar. Es por esto que dicho resultado se puede escribir en forma indicada utilizando
26

determinantes, de la siguiente forma

i j k
u × v = x1 y1 z1 (∗)
x2 y2 z2

Note que en realidad, (∗) no es un determinante por cuanto i, j y k no son números reales y por lo tanto el
resultado de (∗) no es un número real.

Teorema 9

Sean u, v y w vectores en R3 y sea α un número real, entonces se cumple que:

1.) u × 0 = 0 × v = 0 (0 denota el vector cero)

2.) u × v = −(v × u)

3.) (α · u) × v = α(u × v)

4.) u × (v + w) = (v × u) + (v × w)

5.) (u × v) · w = u · (v × w)

6.) u · (u × v) = 0(esta propiedad lo que afirma es que (u × v) es perpendicular a u)

7.) v · (u × v) = 0(esta propiedad lo que afirma es que (u × v) es perpendicular a v)

8.) u y v son paralelos ⇔ u × v = 0

9.) Si ϕ es el ángulo entre u y v ( se supone que u y v no son paralelos) entonces

ku × vk = kuk · kvk sin ϕ.

10.) El área de un paralelogramo generado por los vectores u y v viene dada por ku × vk.

ku × vk
En particular el área del triángulo de lados u y v, viene dada por .
2

Ejemplo 10

Sean A, B y C dos puntos en R3 tales que A = (1, 2, 1), B = (3, −1, 7) y C = (7, 4, −2).
a.) Verifique que A, B y C son los vértices de un triángulo isósceles.
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 27

b.) Calcule la medida del ángulo cuyo vértices es C.

c.) Calcule el área del triángulo de vértices A, B y C.

Solución

a.) Una forma de determinar si el triángulo de vértices A, B y C es isósceles es verificando que tiene dos lados
que miden lo mismo.
B

Figura 1.7:

−→ −→ −−→
i.) kCAk = kOA − OCk = k(1, 2, 1) − (7, 4, −2)k = k(−6, −2, 3)k

p
= (−6)2 + (−2)2 + 32 = 7

−−→ −−→ −−→ p √

ii.) kCBk = kOB − OCk = k(−4, −5, 9) = (−4)2 + (−5)2 + 92 = 122

−−→ −→ −−→ p
iii.) kBAk = kOA − OBk = k(−2, 3, −6) = (−2)2 + 32 + (−9)2 = 7

−→ −−→
Como kCAk = kBAk, entonces el triángulo de vértices A, B y C es isósceles.

b.) Calculemos la medida del ángulo cuyo vértice es C

Si α denota la medida del ángulo cuyo vértice es C, entonces

−→ −−→
CA · CB (−6, −2, 3) · (−4, −5, 9) 24 + 10 + 27
cos α = −→ −−→ = √ = √
kCAk · kCBk (7)( 122) 7 122
28

alfa

Figura 1.8:

61
Por lo que α = arccos( √ ), o sea que α ≈ 0.6616 (en radianes).
7 122

c.) Para calcular el área del triángulo se puede usar cualquiera de las fórmulas

1 −−→ −→ 1 −→ −−→ 1 −−→ −−→

kCB × CAk, kAC × ABk, kCB × ABk
2 2 2

1 −−→ −→
En este ejemplo usaremos kCB × CAk
2

i j k
−−→ −→
CB × CA = −4 −5 9 = 3i − 42j − 22k
−6 −2 3

−−→ −→ √
Por lo que kCB × CAk = 2257

Respuesta:

√
2257
El área del triángulo de vértices A, B y C viene dada por
2

Ejemplo 11

Determine el vector C en R3 que cumpla las siguientes condiciones

π
a.) Forma un ángulo de 6 con el vector A, donde A = (0, 1, 0)

√
b.) Es ortogonal al vector B, donde B = (0, −1, 3)
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 29

c.) kCk = 2

Solución

Sea C = (a, b, c)
Por la información (a) se tiene que

π A·C (0, 1, 0) · (a, b, c) b

cos = = =
6 kAk · kCk k(0, 1, 0)k · 2 2

Por lo que √
3 b √
= , o sea, b = 3
2 2

Por la información (b) se tiene que C · B = 0

√
C ·B =0 =⇒ (a, b, c) · (0, −1, 3) = 0

√ √
=⇒ −b + c 3 = 0, pero como b = 3

√ √
=⇒ 3+c 3=0

=⇒ c=1

Por la información (c), se tiene que kCk = 2, por lo tanto:

√ √
kCk = 2 =⇒ a2 + b2 + c2 = 2, pero como b = 3, c = 1

√
=⇒ a2 + 3 + 1 = 2

√
=⇒ a2 + 4 = 2

=⇒ a2 + 4 = 4

=⇒ a2 = 0

=⇒ a = 0.
30

Respuesta

√
El vector buscado es (0, 3, 1).

Ejemplo 12

Sea u = (2, −1, 1) y v = (1, −6, 2).

Determine para qué valores de k se cumple que el vector w = (4, k, −1) se puede expresar como combinación
lineal de u y v.

Solución
El vector w se puede expresar como combinación lineal de u y v si existen α y β tales que:

(4, k, −1) = α(2, −1, 1) + β(1, −6, 2)

=⇒ (4, k, −1) = (2α, −α, α) + (β, −6β, 2β)



 2α + β = 4
=⇒ −α − 6β = k


α + 2β = −1

Para resolver este sistema se toma la primera y tercera ecuación

½ ½
2α + β = 4 2α + β = 4
=⇒
α + 2β = −1 −2α − 4β = 2
−3β = 6 =⇒ β = −2 (∗)

Sustituyendo β = −2 en la primera ecuación se tiene que 2α + (−2) = 4, por lo que α = 3.

Sustituyendo α = 3 y β = −2 en la ecuación −α − 6β = k se tiene que

−3 − 6(−2) = k, o sea que k = 9.

Respuesta

El valor de k para que w se pueda expresar como combinación lineal de u y v es 9.

Ejemplo 13
Los espacios vectoriales R3 y R3 Prof. Alcides Astorga Morales 31

Considere los puntos A = (2, 2, 2), B = (3, 0, 2) y C = (4, 5, 7).

−−→ −−→
Sean v = OC, OC es el vector de punto inicial el origen y punto terminal de C.

−−→ −−→
w = OB, OB es el vector de punto inicial el origen y punto terminal de B.

−−→ −−→ −−→

Sea u = OD, la proyección vectorial del vector OC sobre el vector OB.

−−→
Calcule el área del triángulo cuyos vértices son los puntos A, B, y D (D es el punto terminal del vector OD).

Solución
Como primer paso calculemos u, donde u = P royw v = αw y además se tiene que
−−→ −−→
OC · OB (4, 5, 7) · (3, 0, 2) 12 + 0 + 14 26
α = −−→ −−→ = = = =2
OB · OB (3, 0, 2) · (3, 0, 2) 9 + 0 + 4 13

−−→ −−→
Por lo que OD = α OB = 2(3, 0, 2) = (6, 0, 4)

Como segundo paso calculemos el área del triángulo de vértices A, B y D.

−−→ −−→ −→
AB = OB − OA = (1, −2, 0)

−−→ −−→ −→
AD = OD − OA = (4, −2, 2)
−−→ −−→
kAD × ABk
El área buscada viene dada por
2

i j k
−−→ −−→
kAD × ABk = 4 −2 2 = −4i + 2j − 6k
1 −2 0

−−→ −−→ p √ √
kAD × ABk (−4)2 + 22 + (−6)2 56 2 14 √
Por lo que = = = = 56
2 2 2 2

Respuesta

√
El área buscada es de 56 (u.l)2 .
32

1.3 Rectas en R3
Sea A un punto en R3 y sea B un vector en R3 , con B diferente al vector cero.
Se define la recta L que pasa por A y tiene como vector director a B como el conjunto de puntos X que cumplen
con la condición
−−→ −→
OX − OA = tB, con t ∈ R (1)

A
AX
X

OA

OX
L
o y

Figura 1.9:

−−→ −→
En otras palabras X está en la recta L, si y sólo si el vector OX − OA es paralelo el vector B.
La ecuación (1) recibe el nombre de ecuación vectorial de la recta L que pasa por A y es paralela a B.

1.3.1 Diferentes formas de expresar la ecuación de una recta en R3

Sea A un punto y B un vector en R3 .

−−→ −→
Sea L la recta de ecuación OX = OA + tB, com t ∈ R.

Sean X = (x, y, z), A = (a1 , a2 , a3 ) y B = (b1 , b2 , b3 ), entonces se tiene:

• Ecuaciones paramétricas de una recta

−−→ −→
OX = OA + tB =⇒ (x, y, z) = (a1 , a2 , a3 ) + t(b1 , b2 , b3 ), de donde realizando las correspondientes
operaciones se tiene que

 x = a1 + tb1
con t ∈ R (2)
 y = a2 + tb2
z = a3 + tb3
Rectas en R3 Prof. Alcides Astorga Morales 33

Las ecuaciones anteriores reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de la recta que pasa por (a1 , a2 , a3 ) y
cuyo vector director es (b1 , b2 , b3 ).

• Ecuaciones simétricas de una recta

Con respecto a las ecuaciones paramétricas obtenidas en (2), si suponemos que b1 6= 0, b2 6= 0 y b3 6= 0
entonces se tiene que

x − a1
x = a1 + tb1 =⇒ x − a1 = tb1 , o sea que =t (3)
b1

y − a2
y = a2 + tb2 =⇒ x − a2 = tb2 , o sea que =t (4)
b2

z − a3
z = a3 + tb3 =⇒ x − a3 = tb3 , o sea que =t (5)
b3

Como en las ecuaciones (3), (4) y (5) el lado izquierdo está igualado a t, entonces se cumple que
x − a1 y − a2 z − a3
= =
b1 b2 b3
Las ecuaciones anteriores reciben el nombre de ecuaciones simétricas de la recta que pasa por (a1 , a2 , a3 ) y tiene
como vector director a (b1 , b2 , b3 ).

Nota

y − a2 z − a3
1.) Si b1 = 0, entonces las ecuaciones simétricas son: x = a1 , = .
b2 b3

x − a1 z − a3
2.) Si b2 = 0, entonces las ecuaciones simétricas son: y = a2 , = .
b1 b3

x − a1 y − a2
3.) Si b3 = 0, entonces las ecuaciones simétricas son: z = a3 , = .
b1 b2

Ejemplo 14

Determine las ecuaciones paramétricas y simétricas de la recta que pasa por el punto (−2, 3, 1) y tiene como
vector director a (−5, 0, 4).

Solución
1.) Ecuaciones paramétricas 

 x = −2 − 5t


y=3



 z = 1 + 4t, donde t ∈ R
34

2.) Ecuaciones simétricas

x+2 z−1
y = 3, =
−5 4

1.3.2 Ecuación de una recta en R3 cuando se conocen dos puntos

Sean A y B dos puntos en R3 . Entonces la ecuación vectorial de la recta L que contiene a A y B viene dada
por:
−−→ −→ −−→ −→
OX = OA + t(OB − OA), donde t ∈ R

Ejemplo 15

Sean A = (−2, 3, −1) y B = (2, 1, 1) dos puntos en R3 .

Determine las ecuaciones paramétricas y simétricas de la recta que contiene a A y B.

Solución
Si se denota por D el vector director de la recta que pasa por A y B, entonces:
−−→ −→
D = OB − OA, o sea D = (2, 1, 1) − (−2, 3, −1) = (4, −2, 2)

Por lo que se tiene:

1.) Ecuaciones paramétricas 

 x = −2 + 4t


y = 3 − 2t



 z = −1 + 2t, con t ∈ R

2.) Ecuaciones simétricas

x+2 y−3 z+1
= =
4 −2 2

1.3.3 Rectas paralelas y rectas perpendiculares

• Dos rectas son paralelas si sus vectores directores son paralelos.

• Dos rectas son perpendiculares si sus vectores directores son perpendiculares.

Planos en R3 Prof. Alcides Astorga Morales 35

1.3.4 Ángulos entre rectas

Se define el ángulo que forman dos rectas como el ángulo que determinan sus vectores directores.

1.4 Planos en R3

Sea N un vector en R3 diferente de cero. Sea T un punto en R3 .

Se dice que el conjunto de puntos X generan un plano que contiene al punto T , si cumplen que:

−−→ −→
(OX − OT ) · N = 0 (∗)

Si se denota por π el plano que contiene a T y los puntos X en R3 que satisfacen (∗), entonces se dice que N
es el vector normal de π.

T
X

O y

Figura 1.10:

Note que (∗) lo que afirma es que X pertenece al plano que contiene al punto T y cuyo vector normal es N si
−−→ −→
y sólo si el vector OX − OT es perpendicular a N .
36

1.4.1 Ecuación cartesiana del plano

Si N = (a, b, c), X = (x, y, z) y T = (t1 , t2 , t3 ), entonces se tiene que:

−−→ −→
(OX − OT ) · N = 0 =⇒ (x − t1 , y − t2 , z − t3 ) · (a, b, c) = 0

=⇒ a(x − t1 ) + b(y − t2 ) + c(z − t3 ) = 0

=⇒ ax − at1 + by − bt2 + cz − ct3 = 0

=⇒ ax + by + cz + (−at1 − bt2 − ct3 ) = 0

=⇒ ax + by + cz + d, donde d = −at1 − bt2 − ct3

El resultado anterior se puede resumir ası́:

Sea π un plano que contiene al punto T = (t1 , t2 , t3 ) y cuyo vector normal es N = (a, b, c), entonces la ecuación
cartesiana de π, viene dada por:

a(x − t1 ) + b(y − t2 ) + c(z − t3 ) = 0, o

ax + by + cz + d, donde d = −at1 − bt2 − ct3

Ejemplo 16

Determine la ecuación cartesiana del plano que contiene el punto (2, 2, 1) y tiene como vector normal a (−1, 1, 3).

Solución
Sean X = (x, y, z), T = (2, 2, 1) y N = (−1, 1, 3), entonces:
Planos en R3 Prof. Alcides Astorga Morales 37

−−→ −→
(OX − OT ) · N = 0 =⇒ (x − 2, y − 2, z − 1) · (−1, 1, 3) = 0

=⇒ −1(x − 2) + 1(y − 2) + 3(z − 1) = 0

=⇒ −x + 2 + y − 2 + 3z − 3 = 0

=⇒ −x + y + 3z − 3 = 0

Respuesta
La ecuación del plano que se busca es −x + y + 3z − 3 = 0.

1.4.2 Ecuación del plano cuando se conocen tres puntos

Note que por la definición de un plano, siempre es posible obtener su ecuación si se conoce un punto plano y el
vector normal a ese plano.

En general tres puntos no alineados determinan en forma única un plano, este hecho permite, dados tres puntos
A, B y C, no alineados, calcular la ecuación del plano que los contiene.

Esto se hace de la siguiente forma:

• Sea π el plano que contiene los puntos A, B y C.

−−→ −→
• Ses u = AB y v = AC

• Calcúlese el vector N , donde N = u × v. Recuérdese que N es un vector perpendicular a u y v.

• Si X es un punto de π, entonces cualquiera de las igualdades

−−→ −→ −−→ −−→ −−→ −−→

(OX − OA) · N = 0, (OX − OB) · N = 0, (OX − OC) · N = 0

puede utilizarse para obtener la ecuación de π.

Nota
En el caso anterior, el vector N puede ser cualquier vector paralelo a u × v.

Ejemplo 17
38

Determinar la ecuación del plano que contiene los puntos A = (2, 2, 2), B = (3, 1, 1) y C = (6, −4, −6).

Solución
−−→ −→
Llamaremos (OX − OA) · N = 0 la ecuación buscada, donde X = (x, y, z) y además se tiene que

−−→ −→ −−→ −→ −−→ −→

N = AB × AC = (OB − OA) × (OC − OA)

i j k
−−→ −→
N = AB × AC = 1 −1 1 = 2i + 4j − 2k
4 −6 −8

−−→ −→
(OX − OA) · N = 0 =⇒ (x − 2, y − 2, z − 2) · (2, 4, −2) = 0

=⇒ 2(x − 2) + 4(y − 2) − 2(z − 2) = 0

=⇒ 2x + 4y − 2z − 8 = 0

Respuesta
La ecuación buscada es 2x + 4y − 2z − 8 = 0

1.4.3 Planos paralelos, planos perpendiculares y ángulos entre planos

Sea π un plano, cuyo vector normal es N .

Sea ρ un plano, cuyo vector normal es N1 .
1.) Se dice que π es paralelo a ρ si y sólo si N y N1 son perpendiculares.

2.) Se diec que π es perpendicular a ρ si y sólo si N y N1 son perpendiculares.

3.) Se define el ángulo formado por π y ρ, como el ángulo que forman N y N1 .

Ejemplo 18

Sea π un plano de ecuación 2x − y + z = 0.

Planos en R3 Prof. Alcides Astorga Morales 39

Sea ρ un plano de ecuación x + 2y − z − 1 = 0.

Determine el ángulo que forman π y ρ.

Solución
Como vector normal de π se puede tomar: (2, −1, 1)

Como vector normal de ρ se puede tomar: (1, 2, −1)

Sea α el ángulo que forman π y ρ.

(2, −1, 1) · (1, 2, −1) 2−2−1 −1 −1

Entonces cos α = =p p =√ √ =
k(2, −1, 1)k · k(1, 2, −1)k 2 2 2 2 2
2 + (−1) + 1 1 + 2 + (−1) 2 6 6 6

−1
=⇒ α = arccos ( ) ≈ 1.738( en radianes )
6

Ejemplo 19

Sea π un plano de ecuación 2x − 3y + 5z − 1 = 0.

Sea ρ un plano de ecuación 3x + 2y + 4z + 5 = 0.

Determine la ecuación del plano que contiene el (1, 2, 1) y es perpendicular a los planos π y ρ.

Solución
Llámese η el plano de cuya ecuación se busca y sea ax + by + cz + d = 0 la ecuación cartesiana de η.

Como η es perpendicular a π y a ρ, entonces se tiene que (a, b, c) es perpendicular tanto a (2, −3, 5) - vector
normal de π- como a (3, 2, 4) - vector normal de ρ -, por lo que se puede tomar (a, b, c) como el producto vectorial
de (2, −3, 5) y (3, 2, 4).

i j k
(a, b, c) = 2 −3 5 = (−22, 7, 13)
3 2 4

De donde −22x + 7y + 13z + d = 0. Sustituyendo el punto dado (1, 2, 1) en esta ecuación, se tiene que

−22(1) + 7(2) + 13(1) + d = 0

40

=⇒ −22 + 14 + 13 + d = 0
=⇒ d = −5

Por lo que la ecuación buscada es −22 + 14 + 13 − 5 = 0.

1.4.4 Rectas y planos paralelos. Rectas y planos perpendiculares

Sea L una recta de vector director d y sea π un plano de vector normal n.

a.) L es paralela a π si y sólo si d es perpendicular a n.

b.) L es perpendicular a π si y sólo si d es paralelo a n.

Ejemplo 20

Determine la ecuación del plano π que satisface simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) Contiene los puntos A y B, donde A = (−1, 2, 3) y B = (0, 1, 2) .

x−1
b.) Es paralelo a la recta L de ecuación =y+1=z−2 .
2

Solución
Sea ax + by + cz + d = 0 la ecuación de π.
Como A y B están contenidos en π, entonces (a, b, c) es perpendicular a

−−→ −−→ −→
kABk = OB − OA.

Como L es paralela a π, entonces (a, b, c) es perpendicular a (2, 1, 1).

−−→ −→
Como (a, b, c) es perpendicular tanto a OB − OA, como a (2, 1, 1), entonces (a, b, c) lo podemos tomar como el
−−→ −→
producto vectorial de OB − OA y (2, 1, 1).

i j k
−−→ −→
(a, b, c) = (OB − OA) × (2, 1, 1) = 1 −1 −1 = (0, −3, 3)
2 1 1

De donde la ecuación de π tiene la forma −3y + 3z + d = 0.

Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 41

Como los puntos A y B pertenecen al plano π, podemos sustituir cualquiera de estos puntos en la ecuación
anterior, para obtener el valor de d. Tomemos para esto A = (−1, 2, 3):

−3y + 3z + d = 0 =⇒ −3(2) + 3(3) + d = 0

=⇒ −6 + 9 + d = 0

=⇒ d = −3

Respuesta
Por lo que la ecuación buscada es −3y + 3z − 3 = 0, o sea, y + z − 1 = 0.

1.5 Algunos ejemplos resueltos

Ejemplo 21

x−1 y+1 z−7

Sea L una recta de ecuación = =
2 −3 3

x+5 y−2 z+3

Sea L1 una recta de ecuación = =
3 −2 −1

Determine (si existe) el punto de intersección entre L y L1 .

Solución
Sea (x0 , y0 , z0 ) el punto de intersección buscado.

Sustituyendo este punto en la ecuación de L se tiene que

x0 − 1 y0 + 1 z0 − 7
= = =α
2 −3 3

x0 − 1 y0 + 1 z0 − 7
=⇒ = α, = α, =α
2 −3 3

=⇒ x0 = 2α + 1, y0 = −3α − 1, z0 = 3α + 7 (∗)

Sustituyendo el punto (x0 , y0 , z0 ), en la ecuación de L1 , se tiene que

x0 + 5 y0 − 2 z0 + 3
= = =t
3 −2 −1
42

x0 + 5 y0 − 2 z0 + 3
=⇒ = t, = t, =t
3 −2 −1

=⇒ x0 = 3t − 5, y0 = −2t + 2, z0 = −t − 3 (∗∗)

Por (∗) y (∗∗) se tiene que

2α + 1 = 3t − 5, −3α − 1 = −2t + 2, 3α + 7 = −t − 3

Tomando la segunda y la terecera igualdad:

½
−3α − 1 = −2t + 2
3α + 7 = −t − 3
−7
6 = −3t − 1 =⇒ t=
3

−7
Sustituyendo t = en la tercera igualdad
3

7
3α + 7 = −t − 3 =⇒ 3α + 7 = −3
3

−23
=⇒ α =
9

Para determinar si existe punto de intersección entre las dos rectas se debe verificar que el punto obtendo, en
(∗) y (∗∗), tanto para α, como para t, es el mismo.

−7 −23
i.) t= ii.) α=
3 9

−37
x0 = −12 x0 =
9

20 20
y0 = y0 =
3 3

−2 −2
z0 = z0 =
3 3

Como los valores obtenidos para x0 son diferentes, entonces no existe punto de intersección entre las dos rectas.
Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 43

Ejemplo 22

Considere los planos definidos por las ecuaciones:

π1 : x − y = 2
π2 : x + 3y + 2z = 2
π3 : −2x + y − z = 2

Determine la ecuación del plano π que cumple simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) π contiene la recta L, siendo L la recta de intersección de los planos π1 y π2 .

b.) π es perpendicular al plano π3 .

Solución
Sea ax + by + cz + d = 0 la ecuación buscada.

i.) Determinaremos la ecuación de la recta L.

De x − y = 2 se tiene que x = y + 2 (1)

Utilizando las ecuaciones de π1 y π2 se tiene

½ ½
x−y =2 3x − 3y = 6
=⇒
x + 3y + 2z = 2 x + 3y + 2z = 2
−7 O sea que, x = z − 2 (2)
6 = −3t − 1 =⇒ t= −2
3

De (1) y (2) se tiene que las ecuaciones simétricas de L, vienen dadas por
x y+2 z−2
= =
1 1 −2
y, por lo tanto, como su vector director se puede tomar (1, 1, −2).

ii.) Como π3 es perpendicular a π, entonces (a, b, c) es perpendicular a (−2, 1, −1), además, como L está
contenida en π, entonces (a, b, c) también debe ser perpendicular a (1, 1, −2). Por lo anterior, como
(a, b, c) debe ser perpendicular a (−2, 1, −1) y a (1, 1, −2), entonces podemos calcular el vector normal de
π de la siguiente forma:

i j k
(a, b, c) = (1, 1, −2) × (−2, 1, −1) = 1 1 −2 = (1, 5, 3)
−2 1 −1
44

De donde se tiene que x + 5y + 3z + d = 0

Además, como L está en el plano buscado cualquier punto que tomemos en L está en el plano satisface, por
tanto, la ecuación anterior.

x y+2 z−2
Como las ecuaciones simétricas de L son = = , entonces se puede fácilmente verificar que (2, 0, 0)
1 1 −2
satisface las igualdades anteriores.

Sustituyendo este punto en x + 5y + 3z + d = 0, se tiene que 2 + 5(0) + 3(0) + d = 0, o sea que, d = −2.

Respuesta
La ecuación buscada es x + 5y + 3z − 2 = 0

Ejemplo 23

x−2 y−1
Sea L una recta de ecuación = =z−2
3 −1

Sea R una recta de ecuación (x, y, z) = (3, 2, 1) + t(2, 1, −1) donde t ∈ R

Determine las ecuaciones paramétricas de la recta T que cumple simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) T contiene el punto de intersección entre L y R.

b.) T es perpendicular a L y a R.

Solución
Sea (x, y, z) = (a, b, c) + λ(d1 , d2 , d3 ), con λ ∈ R la ecuación buscada

i.) Calculemos (a, b, c), esto es, el punto de intersección entre L y R

a−2 b−1
Sea = = c − 2 = α, entonces:
3 −1

 a = 2 + 3α
(∗)
 y = 3 − 2α
z = −1 + 2α
Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 45

De (a, b, c) = (3, 2, 1) + t(2, 1, −1) se tiene que


 a = 3 + 2t
(∗∗)
 b=2+t
c=1−t

Si el punto (a, b, c) pertenece a las dos rectas, entonces se debe cumplir

2 + 3α = 3 + 2t, o sea, 3α = 1 + 2t (1)

1 − α = 2 + t, o sea, α = −1 − t (2)

2 + α = 1 − t, o sea, α = −1 − t (3)

Sustituyendo (2) en (1) se tiene

−4 −1
3(−1−t) = 1+2t, de donde al simplificar queda que , y sustituyendo este valor en (2) obtenemos que α = .
5 5

−4 −1
Sustituyendo en (∗) y α = en (∗∗) se tiene, en ambos casos que
5 5
7 −6 9
a= , b= , c= ,
5 5 5

ii.) Como T es perpendicular a L y T es perpendicular a R, entonces se cumple que el vector director de T , se

puede obtener por medio del producto vectorial de (3, −1, 1) y (2, 1, −1), o sea

i j k
(d1 , d2 , d3 ) = 3 −1 1 = (0, 5, 5)
2 1 −1

Respuesta
7 6 9
La ecuación paramétrica de la recta T viene dada por (x, y, z) = ( , , ) + λ(0, 0, 5), donde λ ∈ R.
5 5 5

Ejemplo 24

Hallar la ecuación de la recta L que cumpla simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) Es perpendicular al plano π que contiene los puntos: a = (3, 4, 2), B = (−1, 5, 3) y C = (2, 1, 4).
46

x z+1
b.) Pasa por el punto de interesección de la recta de ecuación =y−1= con el plano de ecuación
2 −1
2x − y − z = 1.

Solución
Sea (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t(a, b, c) con t ∈ R, la ecuación buscada.

i.) Como la recta L es perpendicular al plano que contiene los puntos A, B y C, entonces su vector director es
paralelo al vector normal del plano π, y en particular se puede tomar

i j k
−→ −−→ −−→ −−→
(a, b, c) = (OA − OB) × (OC − OB) = 4 -1 -1 = (−5, −7, −13) (I)
3 4 1

x z+1
ii.) Sea =y−1= = α, entonces se tiene que
2 −1

x = 2α, y = α + 1, z = −α − 1

Suponiendo que (x0 , y0 , z0 ) es un punto de intersección entre la recta dada y el plano dado, entonces

x0 = 2α, y0 = α + 1, z0 = −α − 1 (II)

también satisfacen la ecuación 2x − y − z = 1, por lo que

2(2α) − (α + 1) − (−α − 1) = 1, o sea que

4α − α − 1 + α + 1 = 1, de donde
1
α=
4

1 1 5 −5
Sustituyendo α = en (II), se tiene que x0 = , y0 = , z0 =
4 2 4 4

Respuesta
1 5 −5
La ecuación de la recta L es (x, y, z) = ( , , ) + t(5, 7, 13) con t ∈ R.
2 4 4

Ejemplo 25

Determinar la ecuación de vectorial de la recta L, tal que

i.) L es paralela a la recta L1 , tal que L1 es la recta de intersección de los planos

π : 2x + 3y − z = 2
Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 47

ρ : −x + y + z = 1

ii.) L contiene el punto (1, 1, −5)

Solución

−−→ −→
Sea OX = OA + tB, t ∈ R la ecuación de la recta L.

Sea Nπ = (2, 3, −1) el vector normal del plano π.

Sea Nρ = (−1, 1, 1) el vector normal del plano ρ.

Sea D1 el vector director de la recta L1 .

Como L1 está contenida tanto en el plano π, como en ρ, entonces se cumple que D1 es un vector perpendicular
tanto a Nπ como a Nρ , y podemos tomar

D1 = Nπ × Nρ , o sea

i j k
D1 = 2 3 −1 = (4, −1, −5)
−1 1 1

Como L es paralela a L1 , podemos tomar a D1 como vector director de L.

Respuesta
La ecuación vectorial de la recta L es (x, y, z) = (1, 1, −5) + t(4, −1, 5) con t ∈ R.

Ejemplo 26

Determine el vector w en R3 que cumple simultáneamente las siguientes condiciones:

a.) Se puede expresar como combinación lineal de los vectores u = (1, 0, 1), v = (1, 1, 0).
48

x y−1 z
b.) El vector w es perpendicular a la recta de ecuación = = .
2 −1 3

c.) El vector w + (1, 0, −1) es paralelo a −x + 2y + z − 5 = 0.

Solución
Sea w = (a, b, c) el vector buscado.

Por la información (a) existen α ∈ R y β ∈ R tales que

(a, b, c) = α(1, 0, 1) + β(1, 1, 0), o sea

a = α + β, b = β, c = α (I)

Por la información (b) se tiene que

[(a, b, c) + (1, 0, −1)] · (2, −1, 3) = 0

=⇒ (a + 1, b, c − 1)(2, −1, 3) = 0

=⇒ 2(a + 1) − b + 3(c − 1) = 0

=⇒ 2a − b + 3c − 1 = 0

Sustituyendo los valores obtenidos en (I) en la ecuación anterior tenemos que

2(α + β) − β + 3α − 1 = 0

=⇒ 2α + 2β − β + 3α − 1 = 0

=⇒ 2(a + 1) − b + 3(c − 1) = 0

=⇒ 5α + β − 1 = 0 (II)

Por la información (c) se tiene que w es un vector perpendicular al vector normal del plano, por lo que

(−1, 2, 1)(a, b, c) = 0

=⇒ −a + 2b + c = 0
Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 49

Sustituyendo, los valores obtenidos en (I), en la ecuación anterior se tiene que:

−(α + β) + 2β + α = 0

=⇒ −α − β + 2β + α = 0

=⇒ β=0

1
Sustituyendo β = 0 en (II), se tiene que α = , de donde, según (I) se concluye que
5

1 1
w = ( , 0, )
5 5
Ejemplo 27
x−5 y+2 z−8
Determine la distancia del punto P = (2, 3, −1) a la recta de ecuación = =
3 2 −2

Solución
x−5 y+2 z−8
Sea L la recta de ecuación = = , y sea n = (3, 2, −2)
3 2 −2

−−→
Sea X0 = (x0 , y0 , z0 ) el punto de L tal que el vector P X0 es perpendicular a n.

−−→
Lo que nos interesa es calcular kP X0 k .

−−→ −−→
Tenemos que (OX0 − OP ) · n, o sea:

[(x0 , y0 , z0 ) − (2, 3, −1)](3, 2, −2) = 0

=⇒ (x0 − 2, y0 − 3, z0 + 1)(3, 2, −2) = 0

=⇒ 3x0 − 6 + 2y0 − 6 − 2z0 − 1 = 0

=⇒ 3x0 + 2y0 − 2z0 = 14 (I)

Como (x0 , y0 , z0 ) pertenece a L, entonces en particular

x0 − 5 y0 + 2 z0 − 8
= = =α
3 2 −2

=⇒ x0 = 5 + 3α, y0 = −2 + 2α, z0 = 8 − 2α (II)

50

Sustituyendo estos valores en (I), se tiene que:

3x0 + 2y0 − 2z0 = 14

=⇒ 3(5 + 3α) + 2(−2 + 2α) − 2(8 − 2α) = 14

=⇒ 15 + 9α − 4 + 4α − 16 + 4α = 14

17
=⇒ 17α = 19 , por lo tanto α =
19

Sustituyendo este valor de α en (II) y realizando las operaciones correspondientes se tiene que

147 4 98
x0 = , y0 = , z0 =
17 17 17

Además
−−→ −−→ 142 4 98 108 −47 115
OX0 − OP = ( , , ) − (2, 3, −1) = ( , , )
17 17 17 17 17 17
r
−−→ −−→ 108 2 −47 2 115 2
=⇒ kOX0 − OP k = ( ) +( ) +( ) ≈ 9, 08
17 17 17

Ejemplo 28

Calcular la distancia del punto P , P = (3, 2, 1) al plano de ecuación 4x − 5y − 3z = 1.

Solución
Sea ρ el plano de ecuación 4x − 5y − 3z = 1 y sea n = (4, −5, −3)

−−→ −−→
Lo que se busca es determinar kOX − OP k donde X es un punto en ρ para el cual se cumple que el vector
−−→ −−→
OX − OP es perpendicular a ρ, o sea que X − P sea paralelo a n, esto es, existe un número real α, para el cual

−−→ −−→ −−→ −−→

OX − OP = αn o también que OX = OP + αn (I)

Busquemos un punto M cualquiera del plano, por ejemplo, se puede verificar que el punto M = (0, −2, 3)
satisface la ecuación de ρ.
Algunos ejemplos resueltos Prof. Alcides Astorga Morales 51

Pero, como M y N están en el mismo plano ρ, entonces cumplen que

−−→ −−→ −−→ −−→
(OM − OX) · n = 0, pero por (I), OX = OP + αn

−−→ −−→
=⇒ (OM − OP − αn) · n = 0

−−→ −−→
=⇒ (OM − OP ) · n − (α · n2 ) = 0

−−→ −−→
=⇒ α · n2 = (OM − OP ) · n

−−→ −−→
OM − OP ) · n
=⇒ α=
n2

−−→ −−→
=⇒ αn = OM − OP

−−→ −−→
Como αn = OM − OP , entonces
−−→ −−→
kOM − OP k = kαnk = kαk · knk

−−→ −−→
(OM − OP ) · n
= k k · knk
n2

−−→ −−→ −−→ −−→

k(OM − OP ) · nk k(OM − OP ) · nk
= · knk =
kn2 k knk

k[(0, −2, 3) − (3, 2, 1)] · (4, −5, −3)k 2

= = √
k(4, −5, −3)k 5 2