Curs 2

METODE DE MODULAŢIE PENTRU CONVERTOARE DC-AC

PRINCIPIUL MODULAŢIEI PWM (PULSE WIDTH

2.1.
MODULATION)
2.1.1. Modulaţia PWM pentru o fază.
2.1.2. Factorul total de distorsiune (THD)
Impactul timpului mort asupra formei de undă a
2.1.3.
tensiunii de ieşire
2.2. MODULAŢIA PWM PENTRU INVERTOARE MONOFAZATE
2.2.1. Invertoare monofazate în semipunte.
2.2.2. Invertoare monofazate în punte.
2.2.3. Modulaţia PWM bipolară
2.2.4. Modulaţia PWM unipolară
2.3. ALTE METODE DE MODULAŢIE
2.3.1. Metodă de modulaţie cu control de fază
2.3.2. Metoda eliminării selective de armonice
2.3.3. Metoda riplului minim de curent
2.3.4. Metoda modulaţiei PMW aleatoare (Random PWM)

INTRODUCERE

Metodele de modulaţie sunt utilizate atunci când se doreşte

îmbunătăţirea factorului de distorsiuni (THD) al tensiunii generate de
convertoare electronice de putere sau îmbunătăţirea factorului de putere.
În continuare ne vom axa pe invertoare (convertoare DC-AC) unde sunt
cel mai des utilizate metodele de modulaţie.

2.1. PRINCIPIUL MODULAŢIEI PWM (PULSE WIDTH

MODULATION)

Modulaţia PWM reprezintă metode prin care se poate controla

amplitudinea şi forma unei tensiuni la ieşirea unui convertor atunci când
acesta este alimentat cu o altă tensiune, de obicei continuă.
Modulaţia PWM este folosită în convertoare DC-DC şi AC-DC.
Convertoarele DC-AC, numite şi invertoare, necesită metode complexe de
modulaţie PWM pentru a obţine la ieşire o formă de undă formată din
componenta fundamentală şi o sumă de armonice.
Curs 2

În continuare sunt prezentate metode de modulaţie PWM folosite la

comanda invertoarelor. Invertoarele sunt folosite pe scară largă în industrie
pentru controlul motoarelor, în surse neintreruptibile de tensiune, etc.
În funcţie de numărul de faze de la ieşire, invertoarele pot fi
-monofazate (2-4 comutatoare electronice);
-trifazate (6 comutatoare electronice).
În Fig.2.1 este reprezentat un invertor monofazat ca schemă bloc
alimentat de la o tensiune continuă U şi care generează la ieşire o tensiune
dreptunghiulară care este filtrată cu un filtru trece jos rezultând o tensiune
sinusoidală. Deoarece o sarcină uzuală este un motor de curent alternativ,
curentul va fi defazat faţă de tensiune. Se observă că în intervalul 1 tensiunea
şi curentul sunt pozitive iar în intervalul 3 sunt negative. Deoarece au acceaşi
polaritate, puterea este transferată de la sursa de tensiune continuă la
sarcină. În intervalele 2 şi 4 tensiunea şi curentul au polarităţi opuse şi puterea
este transferată de la sarcină către sursă.
În concluzie, dacă reprezentăm curentul în funcţie de tensiune şi planul
este împărţit în 4 cadrane ca în Fig.2.1.b), invertoarele sunt convertoare care
funcţionează în toate cadranele.
io
Invertor
+ monofazat +
a) U + uo
- Filtru -
uo

io

b) 0
t

4 1 2 3

io
2 1
Redresor Invertor
c)
0 uo
3 4
Invertor Redresor

Fig.2.1. Invertor monofazat: a) schema bloc; b) tensiuna şi curentul prin sarcină;

c) modul de funcţionare

Deoarece majoritatea invertoarelor au ca structură de bază două

comutatoare electronice legate în serie în continuare este prezentată
modulaţia PWM pentru această structură.

2
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

2.1.1. Modulaţia PWM pentru o fază

Structura de bază folosită în invertoare este prezentată în Fig.2.2 şi

conţine două comutatoare electronice în serie. Tensiunea de alimentare U
este continuă iar în nodul A se regăseşte tensiunea de ieşire u A .

T1
U
2
uA i
A
U
2 T2
u AN

N
Fig.2.2. Structura de bază folosită în invertoare

Pentru a obţine semnalele de comandă pentru tranzistoarele T 1 şi T2 se

folosesc două forme de undă:
- tensiunea de referinţă, u S t  , care este o tensiune lent variabilă în timp
şi are frecvenţa f S ;
- tensiunea triunghiulară, utr t  , care are frecvenţa f tr mult mai mare
decât frecvenţa f S .
Considerăm indicele de modulaţie ma definit ca raportul amplitudinilor
undelor sinusoidale şi triunghiulare, subunitar:
US
ma  1 (2.1)
U tr
iar raportul frecvenţelor m f foarte mare:
f
m f  tr  1 (2.2)
fS
În condiţiile relaţiei (2.2) se poate admite că unda sinusoidală este lent
variabilă faţă de cea triunghiulară.
Tranzistoarele T1 şi T2 vor fi comandate în funcţie de amplitudinile celor
două forme de undă astfel:
- u S t  > utr t  , T1 conduce, uA U 2
- u S t  < utr t  , T2 conduce, uA  U 2
Deoarece nu există momente de timp când nici un tranzistor nu
conduce, tensiunea u A este o tensiune dreptunghiulară cu factor de umplere
variabil după cum se poate observa în Fig.2.3. Componenta fundamentală a
tensiunii de ieşire are forma tensiunii de referinţă, sinusoidală şi este
reprezentată punctat.
Pentru determinarea amplitudinii componentei fundamentale din
tensiunea de ieşire, pornim de la o tensiune de referinţă constantă ca în

3
Curs 2

Fig.2.4. În acest caz tensiunea de ieşire va fi u A , are amplitudinea  U 2 şi

un factor de umplere variabil, dat de intersecţia dintre tensiunea sinusoidală şi
cea triunghiulară. Este reprezentat punctat amplitudinea medie a tensiunii de
ieşire pe o perioadă de comutaţie.
uref utr

0 1 t
fs

1
uA f tr
U
2

0 t
U

2
Fig.2.3. Forme de undă pentru modulaţia PWM

Din Fig.2.4 se observă că atunci când amplitudinea tensiunii de referinţă

este egală cu cea a tensiunii triunghiulare tensiunea medie la ieşire are
valoarea maximă U 2 . Aunci când amplitudinea tensiunii de referinţă este
zero si tensiunea medie la ieşire va fi tot zero. Rezultă o dependenţă liniară
între amplitudinea tensiunii de ieşire şi indicele de modulaţie m a
U ref U
UA   (2.3)
U tr 2
Dacă tensiunea de referinţă este sinusoidală atunci are expresia
u ref  U S sin t (2.4)

utr u ref uA
u ref U

U tr 2
0
t
U tr
U 2 U 2

Fig.2.4. Generarea formei de undă PWM cu o tensiune de referinţă şi o tensiune

purtătoare triunghiulară
4
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

Întroducând (2.4) în (2.3) se obţine expresia amplitudinii fundamentalei

tensiunii de ieşire
U
u A  S sint  
U
(2.5)
U tr 2
echivalent cu
U
u A  m a sint  (2.6)
2
Relaţia (2.6) este valabilă doar pentru ma  1 şi pentru că dependenţa
amplitudinii fundamentalei variază liniar cu indicele de modulaţie se spune ca
ne aflăm în regiunea liniară de modulaţie.
Amplitudinea maximă a fundamentalei pentru regiunea liniară de
modulaţie este
U
u AMAX  (2.7)
2

Supramodulaţia
Amplitudinea maximă a tensiunii de ieşire pentru modulaţia PWM
prezentată poate depăşi U 2 dacă ma  1 . În acest caz se intră în regiunea
neliniară, sau supramodulaţia. Amplitudinea fundamentalei nu mai variază
liniar cu indicele de modulaţie şi apar componente spectrale în jurul frecvenţei
de comutaţie şi multiplii ei.
În Fig.2.5 este prezentată amplitudinea fundamentalei tensiunii de ieşire
normată la tensiunea de alimentare în funcţie de indicele de modulaţie.

U1 AB
0.5U
4


1
0 1

sin 3 2m f  ma

Fig.2.5. Amplitudinea tensiunii de ieşire în funcţie de indicele

de modulaţie ma

Dacă indicele de modulaţie creşte suficient de mult, tensiunea de la

ieşire se transformă în tensiune dreptunhiulară cu perioadă egală cu perioada
tensiunii de referinţă.

5
Curs 2

Pentru determinarea pragului la care se trece de la o formă de undă

PWM la o formă de undă dreptunghiulară, în Fig.2.3 se observă că la
începutul perioadei tensiunea de referinţă creşte iar tensiunea triunghiulară
scade. Pentru a obţine o formă de undă dreptunghiulară va trebui ca la ¾ din
perioada tensiunii triungiulare, când apare primul vârf, amplitudinea tensiunii
de referinţă să fie mai mare:
3
U S sin  U tr (2.8)
2m f
de unde
1
ma  (2.9)
3
sin
2m f
Amplitudinea fundamentalei pentru o formă de undă dreptunghiulară
simetrică faţă de  este dată de coeficienţii dezvoltării în serie Fourier.
Deoarece forma de undă este simetrică sunt nenuli doar termenii impari în sin:
1 2
U nA   u A (t ) sin(nt )d (t ) (2.10)
 0
Evaluând integrala rezultă

U nA 
2 U
 sin ntdt 
2 U
 cos n  cos n0  4 U (2.11)
 02 n 2 n 2
iar pentru fundamentală n  1 şi relaţia devine
4U
U 1A  (2.12)
 2

Consideraţii asupra factorului m f şi calităţii tensiunii de ieşire

Armonicele în tensiunea de ieşire sunt componente laterale în jurul
frecvenţei de comutaţie şi multiplii ei, cu ordin m f , 2m f , 3m f , ... pentru
regiunea liniară de modulaţie.
Frecvenţele la care armonicele apar sunt date de relaţia

f n  jm f  k f1  (2.13)
Pentru j impar există numai armonice cu k par. Pentru j par există
numai armonice cu k impar.
În Fig.2.6 este prezentat spectrul tensiunii de ieşire normat la tensiunea
de alimentare. Se observă respectarea relaţiei (2.13).
În Tabelul 2.1 sunt prezentate amplitudinile armonicelor tensiunii de
ieşire normate la tensiunea U 2 . Se observă că amplitudinea fundamentalei
este identică cu indicele de modulaţie.
Raportul frecvenţelor, m f , este un număr întreg pentru a se păstra
proprietăţile de simetrie ale formei de undă din Fig.2.3, simetrie impară,
x t    xt  şi simetrie faţă de T 2 xt    xt  T 2. În această situaţie
numai componentele spectrale cu ordin impar se regăsesc în spectrul
tensiunii de ieşire şi mai mult, numai coeficienţii în sinus sunt nenuli.
6
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

u A 0.5U
1.0

0.5

0
1 mf 2mf 3mf mf
(mf+2) (2mf+1) (3mf+2)

Fig.2.6. Spectrul tensiunii de ieşire pentru ma  0.8 şi m f  15

Pentru m f  21 este recomandat ca forma de undă triunghiulară şi de

referinţă sinusoidală să fie sincronizate una faţă de cealaltă, asa cum sunt în
Fig.2.3. Această metodă PWM sincronă necesită ca m f să fie un număr
întreg, în caz contrar putând apărea componente armonice cu frecvenţe mai
mici decât frecvenţa fundamentalei (subarmonice). Pentru a fi respectată
această cerinţă rezultă că frecvenţa formei de undă triunghiulare variază cu
cea a fundamentalei.
Pentru m f  21 amplitudinea componentelor spectrale semnificative
sunt depărtate de fundamentală. În aceste situaţii frecvenţa undei
triunghiulare poate fi menţinută contantă, denumită şi metoda PWM
asincronă. Cu toate acestea, dacă sarcina este un motor de curent alternativ,
orice componentă spectrală cu frecvenţă apropiată de zero va produce
pierderi mari şi ca atare această metodă trebuie evitată.
1
Tabelul 2.1 Amplitudinile armonicelor normate la U nA U
2
ma
0.2 0.4 0.6 0.8 1
n
1 0.2 0.4 0.6 0.8 1
mf 1.242 1.15 1.006 0.818 0.601
mf  2 0.016 0.061 0.131 0.22 0.318
mf  4 0.018
2m f  1 0.19 0.326 0.37 0.314 0.181
2m f  3 0.024 0.071 0.139 0.212
2m f  5 0.013 0.033
3m f 0.335 0.123 0.083 0.171 0.133
3m f  2 0.044 0.139 0.203 0.176 0.062
3m f  4 0.012 0.047 0.104 0.157
4m f  1 0.163 0.157 0.008 0.105 0.068
4m f  3 0.012 0.07 0.132 0.115 0.009
4m f  5 0.034 0.084 0.119

7
Curs 2

2.1.2. Factorul total de distorsiune (THD)

Datorită răspândirii diferitelor tipuri de modulaţie este nevoie de o

metodă de comparare a acestora. O metodă de comparare a eficienţei unei
metode de modulaţie este de a compara componentele spectrale nedorite sau
gradul de distorsiune din tensiunea de ieşire generată de metoda de
modulaţie respectivă. Deoarece tensiunea de ieşire în cazul invertoarelor u t 
este o funcţie periodică cu perioada TS , valoarea rms este prin definiţie
TS
1
  ut 
2
U rms dt (2.14)
TS 0
Deoarece funcţia u t  este periodică, poate fi descompusă în seria
Fourier astfel
ut   U0  U1 cos1t  U 2 cos 21t  U3 cos31t  ... (2.15)
şi introducând în relaţia (2.14) rezultă
TS  
1
U rms 
TS    U nU k cos n1t cos k1tdt (2.16)
0 n 0 k 0
Ţinând cont că la integrare termenii în care n  k se anulează rezultă
1
TS 
 2  U n2 1
TS

U rms    
U n2 cos2 n1tdt
U 0  
 1  cos 2 n1t  dt (2.17)
TS 0 n 0 o 
TS
n 1 2 
Termenii cu frecvenţă 2 sunt zero la integrarea pe o perioadă de unde
rezultă expresia

U n2
U rms  U 02  (2.18)
n 1 2
sau exprimată ca valori rms a amplitudinilor armonicelor

U rms  U 02  U n2,rms (2.19)
n 1
De cele mai multe ori amplitudinea fundamentalei este componenta
dorită la ieşirea invertorului. Ce rămâne în expresia anterioară este
distorsiunea formei de undă. Dând factor comun componenta dorită se obţine
2 2
 U0   U 
U rms  U1,rms 1       n, rms  (2.20)
U  U 
 1, rms  n  2 1, rms 
Factorul total de distorsiune (THD – Total Harmonic Distortion) poate fi
definit ca
2 2
 U0   U 
THD       n, rms  (2.21)
U   
 1, rms  n  2,3,... U1, rms 
iar amplitudinea rms a tensiunii devine
U rms  U1,rms 1  THD 2 (2.22)

8
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

Rezolvând ecuaţia anterioară pentru THD rezultă

2
U 
THD   rms   1 (2.23)
U 
 1, rms 
Expresia factorului total de distorsiuni poate fi scrisă în funcţie de
amplitudinea componentelor spectrale rearanjând expresia (2.20)
2  U  2
U rms  2U 
 1   0     n 
U1, rms  U1  n  2,3,.. U1 
de unde rezultă o altă expresie pentru THD:
2  U  2
 2U 
THD   0     n  (2.24)
 U1  n  2,3,.. U1 
Dacă se analizează o formă de undă care nu are componentă continuă
atunci expresia anterioară devine
 2
U 
THD    Un  (2.25)
n  2,3,... 1 
Această expresie a factorului total de distorsiuni este folosită frecvent,
inclusiv în programul de simulare Pspice.

2.1.3. Impactul timpului mort asupra formei de undă a tensiunii de

ieşire

Componenta fundamentală a tensiunii de fază u A dintr-un invertor

comandat prin metode PWM nu este o sinusoidă ideală datorită influenţei
timpului mort.
O regulă generală la un invertor PWM alimentat în tensiune este ca
tranzistorul care urmează să fie comandat ON să fie întârziat cu un timp td
numit timp mort faţă de tranzistorul care a fost comandat OFF. Timpul mort
este de obicei de ordinul sutelor de nano-secunde. Introducerea timpului mort
este necesară deoarece dispozitivele semiconductoare cum ar fi IGBT, MOS-
FET, etc., au timpul de întârziere la deschidere mai mic decât timpul de
întârziere la blocare. Dacă nu se introduce timp mort ambele tranzistoare se
pot afla în starea ON şi se realizează un scurtcircuit pe sursa de alimentare.
Funcţionarea invertorului PWM cu inserare de timp mort este prezentată
în Fig.2.7. Atunci când curentul i A este pozitiv şi tranzistorul T1 conduce,
tensiunea de fază u A are valoarea +0.5U. La comutarera OFF a tranzistorului
T1 urmează un timp mort td până când este comandat ON T4 . Pe durata
timpului mort ambele tranzistoare sunt blocate. Totuşi curentul încă circulă
prin dioda D4 şi tensiunea comută corect la -0.5U . La comutarea OFF a
tranzistorului T4 este introdus un timp mort. Deoarece curentul încă circulă
prin D4 tensiunea de fază este încă la potenţialul negativ. În mod similar se
explică şi pentru cazul când i A este negativ.

9
Curs 2

1
TS 
f tr
+0.5U
T1

A +iA
-iA
T4

-0.5U
Comutaţie
ideală

T1 T1
Comutaţie td
reală
T4
td
D4 D4
uA +0.5U Pierdere
(+iA)
-0.5U
D1 D1
uA +0.5U
(-iA)
-0.5U Câştig

Fig.2.7. Forme de undă PWM cu timp mort

În Fig.2.8 este prezentată tensiunea de fază reală şi ideală precum şi

curentul care este defazat faţă de tensiune şi cum influenţează timpul mort
tensiunea de ieşire. Se poate observa că atunci când curentul este pozitiv
tensiunea de fază este legată pe perioada timpului mort la potenţialul negativ
iar când curentul este negativ tensiunea de fază este legată pe perioada
timpului mort la potenţialul pozitiv. Dacă se face media pe o perioadă atunci
contribuţia timpului mort la tensiunea de ieşire este sub formă de o tensiune
de offset U  .
Expresia tensiunii de offset este
U   f tr t d U (2.26)
Influenţa timpului mort se poate anula dacă se determină polaritatea
curentului de fază sau dacă se măsoară tensiunea de fază corecţia în sine
reprezentând introducerea unui timp opus lui t d la comanda tranzistoarelor.

10
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

uA
U

0 t


iA

0 t

utd
U
U
U
0 t
td

Fig.2.8. Efectul timpului mort asupra tensiunii de ieşire a

invertorului monofazat

2.2. MODULAŢIA PWM PENTRU INVERTOARE MONOFAZATE

2.2.1. Invertoare monofazate în semipunte.

Invertoarele monofazate în semipunte sunt alcătuite din două

comutatoare electronice conectate în serie alături de două condensatoare
conectate tot în serie la tensiunea de alimentare. Potenţialul în nodul 0 este
U 2 iar condensatoarele trebuie alese destul de mari astfel încât potenţialul în
acest nod să rămână constant. Se observă că acest circuit este format din
structura de bază pentru invertoare din Fig.2.2 la care au fost adăugate cele
două condensatoare.

C1 T1
U U
2 2
R L E i
0 = A
U
2 U C2 u A0 T2
2
N
Fig.2.9. Invertor monofazat în semipunte

11
Curs 2

Cele două tranzistoare pot fi comandate asemănător cu cele din Fig.2.2,

formele de undă rezultate fiind identice cu cele din Fig.2.3.
Curentul i care circulă prin sarcină se va distribui egal în cele două
condensatoare. De asemnea condensatoarele se comportă ca un filtru trece
sus eliminând componenta continuă din tensiunea de ieşire ceea ce este un
avantaj atunci când la ieşire se foloseşte un transformator.

2.2.2. Invertoare monofazate în punte.

Invertoarele monofazate în punte sunt alcătuite din patru comutatoare

electronice conectate câte două în serie. Ca structură este alcătuit din doua
structuri de bază din Fig.2.2. Această configuraţie este preferată pentru puteri
mari deoarece amplitudinea tensiunii de ieşire este dublă faţă de invertorul în
semipunte ceea ce înseamnă un curent mai mic pentru acelaşi nivel de
putere.

T1 T3
U
2
R L E
i B
A =
U
2 T2 u AB T4

Fig.2.10. Invertor monofazat în punte

2.2.3. Modulaţia PWM bipolară

Modulaţia PWM bipolară se aplică invertoarelor monofazate în punte.

Metoda de comandă a tranzistoarelor pentru acest tip de modulaţie este
următoarea: se comandă pe diagonală câte două tranzistoare în acelaşi timp.
Când T1 şi T4 conduc, T2 şi T3 sunt blocate şi invers. Semnalul de comandă
pentru tranzistoare este obţinut în mod similar cu metoda PWM generală
prezentată anterior, prin intersecţia unei forme de undă triungiulară,
purtătoare, cu o formă sinusoidală de referinţă, ca în Fig.2.11.
Amplitudinea tensiunii de ieşire u AB este dată de relaţia
u AB  u A  u B (2.27)
Când T1 şi T4 conduc u A  U 2 şi u B   U 2 . Introducând în relaţia
(2.27) se obţine u AB  U . Asemănător, când T2 şi T3 conduc tensiunea de
ieşire este u AB  U .

12
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

uref utr

0 1 t
fs

1
uA f tr

0 t

U

Fig.2.11. Forme de undă pentru modulaţia PWM bipolară

Expresia tensiunii de ieşire în funcţie de indicele de modulaţie se obţine

înlocuind U 2 cu U în relaţiile (2.3) – (2.6) de unde rezultă
u AB  maU sint  (2.28)
Relaţia (2.28) este valabilă doar pentru ma  1 (regiunea liniară de
modulaţie).
Amplitudinea maximă a fundamentalei pentru regiunea liniară de
modulaţie este
u AMAX  U (2.29)
În cazul ma  1 modulaţia PWM bipolară este identică cu cea prezentată
anterior dacă se înlocuieşte U 2 cu U în relaţiile (2.11) şi (2.12) de unde
rezultă
4
U1A  U (2.30)

Componentele spectrale au aceeaşi distribuţie cu metoda generală si
Tabelul 2.1 este identic dacă se face normarea cu U în loc de U 2 .

2.2.4. Modulaţia PWM unipolară

Modulaţia PWM unipolară se aplică de asemenea invertoarelor

monofazate în punte. Metoda de comandă a tranzistoarelor pentru acest tip
de modulaţie este următoarea: tranzistoare nu sunt comandate în acelaşi timp
ca la metoda precedentă ci sunt comandate cu ajutorul a doua tensiuni de

13
Curs 2

referinţă defazate cu 180  . Atfel tranzistoarele T1 şi T2 sunt comandate ca în

cazul metodei PWM generale cu tensiunea de referinţă u ref iar tranzistoarele
T3 şi T4 sunt comandate cu tensiunea de referinţă  u ref ca în Fig.2.12.

uref utr  uref

0 t

u AN
U

0 t
u BNt
U

t
u AB
U

U
Fig.2.12. Forme de undă pentru modulaţia PWM unipolară

Amplitudinea tensiunii de ieşire u AB este U cu observaţia că la fiecare

comutaţie tensiunea variază între 0 şi  U sau între 0 şi  U de unde vine şi
numele acestei metode de modulaţie.
Tensiunea de ieşire are aceaşi relaţie ca la metoda PWM bipolară
u AB  maU sint  (2.31)
pentru ma  1.
În Fig.2.12 se observă că tensiunea de ieşire u AB are frecvenţa de
comutaţie de 2 ori mai mare decât frecvenţa tensiunii triunghiulare. Avantajul
dublării frecvenţei de comutaţie apare în spectrul tensiunii de ieşire din
Fig.2.13 unde se poate observa că primele componente spectrale cu
amplitudine semnificativă au ordinul apropiat de 2m f . Acest lucru se explică
dacă alegem m f par, spre deosebire de metodele anterioare unde era indicat
să alegem m f impar. Tensiunile u AN şi u BN sunt defazate între ele cu 180  .
Componentele armonice cu frecvenţa egală cu frecvenţa de comutaţie
au aceeaşi fază datorită relaţiei (2.32).

14
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

uA U
1.0

0.5

0
1 mf 2mf 3mf 4mf mf
(2mf -1) (2mf +1)
Fig.2.13. Spectrul armonic al tensiunii de ieşire pentru
modulaţia PWM unipolară, m f  12

 AN   BN  180   m f  0 (2.32)
dacă m f este par. Rezultă anularea componentelor spectrale pe frecvenţa de
comutaţie din tensiunea de ieşire a invertorului.

2.3. ALTE METODE DE MODULAŢIE

2.3.1. Metodă de modulaţie cu control de fază

O metodă relativ simplă de modulaţie se obţine atunci când fiecare fază

a unui invertor monofazat în punte, ca cel din Fig.2.10, este comandată cu
impulsuri de 180  defazate cu un unghi    . Formele de undă rezultate prin
această metodă de modulaţie sunt reprezentate în Fig.2.14.
uAN
U

t
uBN 
1800
U

uAB 1800 1800- 

U

t


-U

1800- 
Fig.2.14. Forme de undă pentru un invertor monofazat controlat prin metoda
modulaţiei cu control de fază

15
Curs 2

Tensiunea de ieşire poate fi reprezentată cu ajutorul seriei Fourier ca o

sumă de armonice. Amplitudinea unei armonice poate fi evaluată folosind
schimbarea de variabilă
 
  (2.33)
2 2
Amplitudinea armonicelor este dată de
 2
2
u AB n  
  U cos nd
 2

2
U
  cos nd (2.34)

4
U sin n
n
4 n
U cos
n 2

2.3.2. Metoda eliminării selective de armonice

Componentele spectrale de frecvenţă apropiată de frecvenţa

fundamentalei din tensiunea de ieşire a invertoarelor pot fi eliminate cu
ajutorul metodei eliminării selective de armonice (SHE-PWM Selected
Harmonic Elimination PWM).
Pentru o formă de undă cu k unghiuri de comutaţie în primul sfert de
perioadă ca în Fig.2.15 se pot elimina k  1 armonice şi controla amplitudinea
fundamentalei.
O formă de undă poate fi descompusă în serie Fourier astfel:

u t    a n cos t  bn sin t  (2.35)
n 1
unde
1 2
an 
  ut  cos ntdt (2.36)
0
2
1
bn 
  ut  sin ntdt (2.37)
0
La o formă de undă PWM simetrică sunt prezente doar componentele
de ordin impar în sin de unde rezultă
an  0 (2.38)
şi expresia (2.35) devine

u t   U n sin nt (2.39)
n 1

16
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

u A 0.5U

+1

t
0
 2 

-1
k
1  k   1
 2  k 1    k 1    2
Fig.2.15. Forma de undă PWM pentru metoda eliminării
selective de armonice

unde termenul bn este evaluat pe primul sfert de perioadă


4 2
Un 
  ut sin ntdt (2.40)
0
Presupunând că amplitudinea formei de undă este  1 , U n se poate
scrie
4 1
 2  3 
U n     1sin ntdt    1sin ntdt    1sin ntdt  ...
 0 1 2

 
k 2 
..    1k 1 sin ntdt    1 sin ntdt  (2.41)
 k 1 k 

Folosind relaţia următoare
2
1
 sin ntdt  n cos n1  cos n 2  (2.42)
1
primul şi ultimul termen din (2.41) devin
1
1
  1 sin ntdt  n 1  cos n1  (2.43)
0

17
Curs 2


2 1
  1 sin ntdt  n cos n k (2.44)
k
Introducând relaţiile (2.43) şi (2.44) în (2.41) şi evaluând integralele se
obţine
Un 
4
1  2 cos n1  cos n 2  ...  cos n k  
n
(2.45)
4  k 
 1  2   1 cos n k 
k
n  k 1 
Ecuaţia (2.45) conţine k necunoscute  i , i  1,2,...k şi ca urmare sunt
necesare k ecuaţii pentru rezolvarea sistemului. Având la dispoziţie k
unghiuri de comutaţie, amplitudinea fundamentalei poate fi controlată şi pot fi
eliminate k  1 armonice.
Exemplu: se doreşte eliminarea armonicelor 5 şi 7 din tensiunea de
ieşire a unui invertor. Pentru a putea controla amplitudinea fundamentalei se
alege k  3 unghiuri de comutaţie în primul sfert de perioadă.

Din relaţia (2.45) rezultă sistemul neliniar transcendent

4
U1  1  2 cos1  2 cos 2  2 cos3 

4
U5  1  2 cos51  2 cos5 2  2 cos53   0 (2.46)
5
4
U7  1  2 cos71  2 cos7 2  2 cos73   0
7
Sistemul de ecuaţii anterior poate fi rezolvat în programe matematice pe
calculatoare PC rezultatul fiind o serie de valori ale unghiurilor de comutaţie
corespunzătoare unor valori ale fundamentalei.
U
În exemplul anterior, pentru U1  0.5 , echivalent cu U1  pentru o
4
tensiune de alimentare a invertorului egală cu U , se obţine
1  20 .9
 2  35 .8
 3  51 .2
Rezultatele pot fi memorate în tabele în memoria microcontroller-ului.
Dezavantajul este că pe măsură ce k creşte va creşte si memoria necesară
memorării unghiurilor de comutaţie cu atât mai mult cu cât creşte numărul de
valori ale fundamentalei.
Observaţie: datorită conservării energiei spectrale în forma de undă,
dacă se elimină armonice, restul armonicelor vor avea amplitudinea mărită.

18
 METODE DE MODULAŢIE PWM PENTRU CONVERTOARE DC-AC

2.3.3. Metoda riplului de curent minim

Un dezavantaj al metodei eliminării selective de armonice este

creşterea amplitudinii armonicelor cu ordin superior celor eliminate. Deoarece
pierderile armonice într-o maşină electrică sunt datorate de riplul rms al
curentului, acest parametru ar trebui minimizat în loc de eliminarea
armonicelor individuale. Curentul generat de amplitudinea unei armonice este
determinat de inductanţa de scăpări a maşinii. Expresia riplului curentului
este
I riplu  I 52  I 72  I11
2
 ...
Iˆ52 Iˆ72 Iˆ11
2
    ... (2.47)
2 2 2
 2
1  Un 
   
2 n5,7,11,... nL 
unde
I5 ; I 7 ...  valoarea rms a armonicelor curentului;
L  inductanţa de scăpări a maşinii electrice pe fază;
Iˆ5 ; Iˆ7 ....  amplitudinea armonicelor curentului;
n  ordinul armonicei;
U n  amplitudinea armonicei de ordin n.
Expresia lui U n este (2.45) şi dacă se introduce în (2.47) rezultă
expresia riplului curentului în funcţie de unghiurile de comutaţie. Folosind
programe de calcul speciale cum ar fi cele pe baza algoritmilor genetici se pot
aproxima unghiurile de comutaţie pentru a minimiza riplul curentului.

2.3.4. Metoda modulaţiei PMW aleatoare (Random PWM)

Tensiunea de la ieşirea invertoarelor este alcătuită din fundamentală şi

o sumă de armonice. Corespunzător şi curentul va fi alcătuit la rândul său din
fundamentală şi o sumă de armonice. Aceste componente armonice
generează vibraţii în sarcină.
Există situaţii când datorită unor componente armonice cu ordin
apropiat de frecvenţa de rezonanţă a unor componente macanice din sarcină
cum ar fi elemente structurale, palele ventilatoarelor, carcasa, etc., aceste
componente vor începe să vibreze generând zgomot acustic. În aceste cazuri
se încearcă minimizarea componentelor spectrale asociate cu rezonanţa
mecanică. Trebuie avut în vedere ca frecvenţa de comutaţie să nu crească
atât de mult încât să apară pierderi mari în comutaţie precum şi păstrarea
liniarităţii caracteristicii de transfer intrare/ieşire a invertorului.
Metodele de modulaţie la care perioada de comutaţie este cunoscută
sunt adecvate implementării modulaţiei aleatoare. Cele mai uzuale metode
folosite sunt modulaţia PWM sinusoidală şi modulaţia PWM cu vectori spaţiali
(SV-PWM) care va fi prezentată în capitolele următoare.

19
Curs 2

utrRAND
1 u ref

t
0

-1

u AB
0.5U
1

t
0

-1
TS1 TS2 TS3 TS4

Fig.2.16. Generarea semnalului PWM aleator folsind o formă de undă triunghiulară cu

perioadă variabilă

O posibilitate de împrăştiere a energiei spectrale a formei de undă PWM

este modificarea în mod aleator a perioadei formei de undă triunghiulare după
cum este arătat în Fig.2.16. Pentru a menţine liniaritatea procesului de
modulaţie este necesară menţinerea formei de undă triunghiulară într-o
perioadă. De asemenea este presupusă o frecvenţă de comutaţie suficient de
mare faţă de frecvenţa formei de undă de referinţă. Astfel factorul de umplere
rămâne proporţional cu valoarea referinţei într-o perioadă de comutaţie şi
liniaritatea procesului de modulaţie este menţinută.
Valoarea instantanee a frecvenţei de comutaţie poate fi scrisă ca
f tr  f tr 0  f tr (2.48)
unde variaţia frecvenţei de comutaţie de la o periodă la alta este
 
f tr  f trMAX  f tr 0  nt  (2.49)
iar f tr 0 este perioada medie şi nt  este o variabilă aleatoare cu valori între -1
şi +1. Frecvenţa maximă de comutaţie, f trMAX , este limitată de dispozitivele
de semiconductoare folosite în invertor.

20