LABORATOR NR.

IMPLEMENTAREA FILTRELOR NUMERICE

6.1 Elemente teoretice

Studiul filtrării numerice prezentat în continuare este realizată prin parcurgerea etapelor:
- studiul răspunsului la impuls al unui filtru analogic trece jos de ordinul doi;
- realizarea unui filtru numeric corespunzător celui analogic, aproximat prin derivare şi
integrare.
Filtrele numerice sunt pentru semnalele eşantionate, echivalente filtrelor analogice pentru
semnalele continue.
Programul LabView are înglobate instrumente virtuale ce realizează filtrarea numerică, la
care se poate accede prin comanda Filters din sublista de comenzi Analysis, a listei de comenzi
Functions. Filtrele clasice disponibile sunt: filtrul Butterworth, filtrul Cebîşev, filtrul Bessel, filtrul
eliptic şi filtrul cu răspuns finit la impuls (FIR Finite Impulse Response).
Pentru aceste filtre se pot defini parametrii de funcţionare cum ar fi: ordinul filtrului,
frecvenţa de tăiere, câştigul etc.
Pentru realizarea unui filtru numeric se urmăreşte nu numai utilizarea celor existente ci şi
construirea unui filtru specific plecând de la ecuaţia sa.
Se numeşte filtru numeric un procedeu de calcul (algoritm) care permite transformarea
semnalului numeric într-un alt semnal numeric în urma unei prelucrări sau modificări.
În cazul general al filtrelor numerice, valoarea de ieşire y k este funcţie de intrarea numerică
xk din acelaşi moment, de starea celor N ieşiri numerice precedente xk+i pentru i   0,..., N  şi a
celor N ieşiri numerice precedente yk+i pentru i  1,..., N  . Un filtru numeric poate fi descris prin
expresia:
y k  Function( x k i , pentru i   0,..., N  , y k  j , pentru j  1,..., N  )
Filtrele numerice sunt considerate în continuare liniare şi invariante în timp, corespunzând
filtrelor analogice descrise prin ecuaţii diferenţiale cu coeficienţi constanţi. Aceste sisteme numerice
sunt reprezentate prin ecuaţii de recurenţă numite ecuaţii de diferenţe de forma:
N N
y k   a i x k i   b j y k  j
i 0 i 0
Dacă se aplică transformarea în z a ecuaţiei precedente şi dacă Y(z) şi X(z) sunt
transformatele în z pentru yk şi xk, rezultă:
N N
Y ( z ) bi z i  X ( z ) a j z  j
i 0 j 0

Operatorul z-1 a transformatei în z se traduce printr-o întârziere de o unitate, adică eşantionul

xiz-1 corespunde eşantionului precedent xi-1. Prin analogie cu filtrele analogice, un filtru numeric
poate fi caracterizat prin funcţia de transfer în z sau transmitanţa în z notată H(z):

Y ( z)
a
j 0
j zj
H ( z)   N
X ( z)
b z
i 0
i
i

Plecând de la expresia transmitanţei în z a filtrului numeric, trebuie conceput algoritmul de

calcul sau structura care permite realizarea filtrului numeric.
Problema care apare constă în obţinerea unui H(z) pentru caracteristici bine definite (câştig,
fază etc.) şi corespunzând unui filtru analogic definit printr-o ecuaţie diferenţială sau printr-o
funcţie de transfer H(p) sau H(f). metodele care permit determinarea ecuaţiei diferenţiale a filtrului

1
LABORATOR NR. 6

sau a funcţiei de transfer H(p) sau H(f) răspunzând condiţiilor de câştig şi fază sau unui răspuns la
impuls, sunt cunoscute bine în cazul filtrelor analogice.
Cel mai utilizat procedeu de sinteză a unui filtru numeric constă în transpunerea ecuaţiei
diferenţiale a filtrului analogic. Transpunerea se poate efectua prin diverse metode, mai cunoscute
fiind:
 transformarea lui Euler sau aproximarea prin derivare;
 transformarea homografică sau aproximarea prin integrare.

Transformarea lui Euler

Dacă se pleacă de la ecuaţia diferenţială corespunzătoare filtrului analogic prin care sunt
legate intrarea x(t) şi ieşirea y(t), operaţiile de derivare succesivă se aproximează şi se obţine
ecuaţia diferenţelor corespunzătoare filtrului numeric. Această metodă corespunde unei abordări
clasice din analiza numerică, prin care se aproximează numeric derivata unei funcţii continue. În
cazul transformării lui Euler această aproximare are loc sub forma:
dx x  xn1
y (t )   yn  n
dt Te
în care Te este perioada de eşantionare. Această aproximare corespunde cu aproximarea calculului
unei integrale prin metoda dreptunghiurilor.
t
x(t )   ydt  x n  x n 1  TeYn .
0

Prin această metodă se înlocuieşte în funcţia de transfer H(p) operatorul Laplace p, printr-o
expresie în care apare operatorul z-1 al transformatei în z:
1  z 1
p
Te
Această metodă de sinteză se aplică mai ales la simularea filtrelor analogice simple şi
prezintă adesea dezavantajul introducerii unei distorsiuni în domeniul frecvenţelor înalte.

Transformarea homografică

Ca şi în cazul precedent, integrala unei funcţii continue se aproximează numeric (metoda

trapezelor):
t
T0
x(t )   ydt  x0  x n 1   y n  y n1 
0
2
Această metodă constă de asemenea în înlocuirea în funcţie de transfer de forma H(p) a
operatorului Laplace p printr-o expresie în care intervine operatorul z-1 a transformatei în z.

p

2 1  z 1 

T0 1  z 1 
Metoda de sinteză se aplică în mod special la simularea filtrelor analogice a căror
caracteristică a frecvenţei este constantă în domeniul de frecvenţe dat. Filtrele numerice obţinute
sunt în general foarte stabile.

6.2 Reprezentarea răspunsului teoretic al filtrului

În cazul unui filtru trece jos analogic de ordinul doi, funcţia de transfer în domeniul
frecvenţelor H(f) este sub forma următoare:
F02
H( f )  2
F0  2 jmF0 f  f 2

2
 LABORATOR NR. 6

unde F0 este frecvenţa proprie a filtrului şi m coeficientul de amortizare. Această funcţie de transfer
se obţine plecând de la ecuaţia diferenţială de ordinul doi a filtrului:
d2y dy
2
 2m 0   02 y (t )   02 x(t )
dt dt
unde  0  2F0 este pulsaţia proprie filtrului. Expresia precedentă a funcţiei de transfer poate să se
f
exprime sub o formă mai compactă considerând raportul de frecvenţe R  . Funcţia de transfer
F0
redusă H(R), devine:
1
H ( R) 
1  2 jmR  R 2
Plecând de la funcţia de transfer redusă H(R), vom calcula răspunsul la impulsul redus h(r) a
filtrului trece jos de ordinul doi, utilizând transformata Fourier inversă F 1  H  R    h r  . Acest
t
răspuns redus este funcţie de raportul . Pentru a realiza acest calcul, se poate utiliza expresia
T0
H(r) cu o parte reală Hr(R) şi o parte imaginară Hi(R):
1 R2
H r  R 
1  R    2mR 
2 2 2

 j 2mR
H i  R 
1  R    2mR 
2 2 2

6.2.1 Realizarea programului

În fereastra panou programul conţine:

 2 intrări numerice: perioada proprie T0 a filtrului (exprimată în ms) şi coeficientul de
amortizare m;
 2 ieşiri diferite:
 1 
- un indicator pentru afişarea frecvenţei proprii a filtrului F0    , în Hz;
 T0 
- un grafic prezentând răspunsul la impuls a filtrului, în ms.

1000

N M =N / FO ; D
R = M *I/ N ;
D = (1 -R **2 )**2 + (2 *R *m )**2 ; R
I
C o e fic ie n t d e a m o rtiz a re H r= (1 -R **2 )/ D ;
M
H i= -2 *R *m / D ;
m
Hr
FO
Hi

W a v e fo rm G ra p h
0

FO =1 0 0 0 / T O ;
N
D x= 1 0 0 0 / N ; FO
F re c v e n t a p ro p rie
P e rio a d a p ro p rie
TO Dx

3
LABORATOR NR. 6

1. Deschide o nouă aplicaţie.

2. Selectează Controls/Graph/Waveform Graph şi amplasează graficul în fereastra
panou.
3. Selectează Controls/Numeric/Digital Control de trei ori. Clic dreapta pe Digital
Control şi alege Representation/EXT.
4. Setează scara Y a graficului (0 . . . 100).

Fereastra diagrama
1. Selectează Functions/Structures/For Loop. Clic dreapta pe buclă Add input (N, I, m,
FO), Add output (D, R, M, Hr, Hi).
2. Selectează Functions/Structures/Formula Node. Clic dreapta pe buclă Add input (N,
TO), Add output (Dx, FO).
3. Functions/Numeric/Numeric Constant de două ori având valorile 1000 şi 0.
4. Functions/Numeric/Complex/Re-Im To Complex.
5. Functions/ Analyze/ Signal Processing/ Frequency Domain/ Invers Complex FFT.vi.
6. Functions/Analyze/Mathematics/Array Operations/Quick Scale 1D.vi
7. Functions/Cluster/Bundle
8. Realizaţi conexiunile, salvaţi aplicaţia şi rulaţi programul.

Programul de calcul al răspunsului la impuls al unui filtru analogic prezentat, conţine o

structură formulă de calcul prin care se obţine, plecând de la datele filtrului, partea reală şi partea
imaginară a expresiei H(R) conform relaţiilor prezentate mai sus. Calculele sunt efectuate pentru N
puncte, cu o structură de tipul For Loop. Instrumentul virtual Transformata Fourier inversă permite
apoi obţinerea răspunsului la impuls pe mai multe perioade, cu o scală gradată în milisecunde.
Astfel se va ţine cont de faptul că:
 pentru a realiza calculul funcţiei de transfer H(R), pentru un domeniu superior frecvenţei
F0, este necesar ca R să varieze într-un domeniu [0,M] cu M 1 . Pentru un calcul în N
M N
puncte, pasul de calcul pentru H(R) se ia R  N cu M  F în condiţiile în care
0

F=F0, R=1 şi R  1 (pentru F  1 );

M 1
 în condiţiile calculării funcţiei H(R) pentru domeniul [0,M] şi cu pasul R  N  F ,
0

 1  1 F
funcţia h(r) va avea domeniul 0,  F0  şi pasul r   0 ; dacă se ia t = T 0
 R  M N
r T F 1000
când r = 1 şi T0  1 , valoarea pasului x devine: x  0 0  în care T0 este
x N N
în ms, iar F0 în Hz.

Aceste valori se calculează cu ajutorul celei de-a doua structuri formulă de calcul. Înainte de
calcularea transformatei Fourier inverse care necesită introducerea unui număr complex, se
formează un vector complex pornind de la valorile H r şi HI şi utilizând instrumentul virtual Re/Im
To Complex, Inverse Complex FFT.vi.
Răspunsul la impuls este afişat normalizat în amplitudine (valoarea maximă este 1).
Curba de răspuns la impuls a unui filtru analogic de ordinul doi, cu o frecvenţă proprie de 50
Hz şi un coeficient de amortizare cu valoarea 0,1 este prezentată mai jos. Curba corespunde unui
regim de oscilaţii amortizate.

4
LABORATOR NR. 6