CONTROLADORES

ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Un controlador automático, compara el

valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado),
determina la desviación y produce una señal
de control que reducirá la desviación a cero
ó a un valor pequeño. La manera en la cual
el controlador automático produce la señal
de control se denomina acción de control.
Selección de la acción de control

Acción Directa: Cuando un incremento en la variable controlada (c),

origina un incremento en la salida del controlador.
Ejm: Control de nivel en un tanque.

LC

h LT
u

AO
 Selección de la acción de control

Acción Inversa: Cuando un incremento en la variable controlada (c),

origina una disminución en la salida del controlador.
Ejm: Control de temperatura en un intercambiador de calor.

Vapor
u TIC
AO

Líq.
TT
Ti

T
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CONTROL

Los controladores industriales se clasifican,

de acuerdo con sus acciones de control:
• Todo o nada (2 posiciones, on-off)
• Proporcional
• Proporcional + Integral
• Proporcional + Derivativo
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Configuración de un sistema de control

automático en lazo cerrado.
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Para ejemplificar las acciones de control, se

usará el modelo de un motor de c.d.
 ( s) 8000
 2
u ( s) s  510.008s  5004
En donde
 (s) es la velocidad en rad/sec
u (s) es el voltaje de alimentación en volts
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Para poder apreciar las acciones de control,

analizaremos en lazo abierto el
comportamiento del motor, alimentadolo
con su voltaje máximo de 20 volts.
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CONTROL

Control Dos posiciones

(Todo o nada, on-off, Bang-Bang)
El dispositivo corrector final tiene
solamente 2 posiciones o estados de
operación. Si la señal de error es positiva, el
controlador envía el dispositivo corrector
final a una de las 2 posiciones. Si la señal de
error es negativa, el controlador envía el
dispositivo corrector final a la otra posición.
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CONTROL
u
SP = 50%
100%
1
0
0
Con acción inversa

0%
- 50% 0% 50% e = SP - PV
100% 50% 0% PV
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Supongamos que la señal de salida del

controlador es u(t) y que la señal de error es
e(t).
U1, para e (t )  0
u (t )  
U 2, para e (t )  0
Si U1=-U2, y U1=U0, entonces

u(t )  U 0 sign(e(t ))
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CONTROL

Aplicando un control Todo Nada para

mantener la velocidad del motor en 10 rad
seg

u(t )  20sign(e(t ))
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
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CONTROL

Se observa que la velocidad llega al valor

deseado y se conserva ahí, al igual que el
error se conserva en cero. Pero el voltaje de
control para lograr esto presenta unas
oscilaciones de frecuencia infinita, la cual
no puede ser implementada por ningún
actuador ó dispositivo corrector final. Ahora
se verá un dispositivo corrector final que
pueda implementar un frecuencia finita.
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Para ello, es necesario saber que todos los

actuadores todo o nada tienen una pequeña
zona de actuación o brecha diferencial, la
cual está definida como el más pequeño
rango de valores medidos que debe
atravesar para hacer que el actuador vaya de
una posición a la otra
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

El actuador que consideraremos será una

configuración de transistores que servirán
para manipular el voltaje alimentado al
motor. Como se sabe, el transistor requiere
de un cierto voltaje en su base para poder
ser encendido, por lo tanto, la señal de error
tendrá que superar este nivel para poder
encender los transistores adecuados.
Suponiendo que se necesita 1V para la base.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
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Concluciones:
• El control todo nada sólo sirve para manejar
actuadores de dos posiciones.
• La desventaja es que los actuadores se
desgastan muy rápido.
• En la realidad con este controlador siempre
se obtienen pequeñas oscilaciones alrededor
del valor deseado.
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CONTROL

En general, cuando el sitio de conmutación

de la variable dependiente depende no solo
del valor de variable independiente, sino
también de su dirección de aproximación,
decimos que existe histéresis.
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CONTROL

Control Proporcional
El dispositivo corrector final no es forzado a
tomar una de dos posiciones disponibles. En
lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles. La posición exacta que
toma es proporcional a la señal de error. En
otras palabras, la salida de bloque
controlador es proporcional a su entrada.
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CONTROL
u = KP e + u0 (En este caso acción inversa)
u
KP = 2 , BP = 50%
SP = 50%
KP = 1 , BP = 100%
20 mA 100%
1
0
0
75% KP = 0.5 , BP = 200%

u0 Banda proporcional (BP):

12 mA 50%
Es el error necesario para producir un
cambio del 100% en la salida del
controlador, expresado en % del
25% rango del instrumento.
100
4 mA 0%
BP = -----
- 50% - 25% 0% 25% 50% e = SP - PV KP
100% 50% 0% PV
4 mA 12 mA 20 mA
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CONTROL

Para un controlador con acción de control

proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es
u(t )  K p e(t )

o en Laplace
U ( s)  K p E ( s)
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CONTROL

Del diagrama en lazo cerrado obtenemos

8000
F .T .  K p 2
s  510.008s  5004  K p 8000
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CONTROL

Desde el punto de vista del error de estado

estable, la planta con controlador en lazo
abierto no tiene integradores, por lo tanto,
presentará un error finito. Esto indica que
con el control proporcional siempre habrá
un offset.
Desde el punto de vista del controlador,
porque el error no es cero?
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CONTROL

El error queda definido como:

10
eee 
1  K p1.598

Escogiendo un valor arbitrario de Kp=10.

eee  0.588
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CONTROL
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CONTROL

Haciendo zoom para apreciar el offset

 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Se observa que se cumple aproximadamente

con los propósitos del control con altas
ganancias. Por otro lado, en un instante de
tiempo, el voltaje llega a ser de 100 volts,
en donde el voltaje máximo es de 20 volts,
para esto se dispone de un bloque de
saturación para limitar la salida, tal y como
sería en la realidad.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

El control proporcional tiene una ventaja

importante sobre el control todo o nada.
Elimina la constante oscilación alrededor
del valor de referencia. Con esto
proporciona un control de la planta más
preciso, y reduce el desgaste y rotura de
actuadores mecánicos.
Pero la desventaja es que si la planta no
posee integradores, siempre habrá un offset.
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CONTROL

Proporcional + Integral
Este controlador es la suma de una acción
proporcional y una integral. Se ha visto que
la acción proporcional nos acerca al valor
deseado, y la acción integral nos lleva
exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas
acciones, y no sólo usar una acción
integral?
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Para ver las diferencias, se simula la planta

con un integrador con ganancia de 10.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Se observa que la respuesta del integrador

es relativamente lenta, es decir, se
alcanza el estado estable muy lentamente.
Además se presentan pequeñas oscilaciones
que en algunas plantas no serian deseables.
Por otro lado, la respuesta proporcional,
aunque sólo se acerca a la referencia, su
respuesta es rápida y no presenta
oscilaciones.
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Es por eso que se combinan ambas acciones

para tener los beneficios de una respuesta
rápida sin oscilaciones de una acción
proporcional y una respuesta que nos lleve
exactamente al valor deseado de una acción
integral.
A este controlador también se le conoce
como: proporcional-reposicionador.
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Esta acción se define como:

t
Kp
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt
0

cuya función de transferencia es:

U ( s) 1
 K p (1  )
E ( s) Ti s
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CONTROL

en donde Ti es el tiempo integral. El inverso

de Ti se conoce como velocidad de reajuste,
la cual nos da la cantidad de veces por
minuto que se duplica la parte proporcional
de la acción de control.
Diagrama a bloques del controlador PI
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

con Ti=0.1
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Se aprecia una respuesta rápida sin

oscilaciones y que alcanza el valor deseado.
Pero esto es el caso ideal, hay que agregar
el efecto de los actuadores (transistores)
agregando un elemento de saturación con
límites de 20 y -20.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
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CONTROL

Proporcional + derivativo
La acción de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define
de(t )
u (t )  K p e(t )  K pTd
dt
y la función de transferencia es
U ( s)
 K p (1  Td s)
E ( s)
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CONTROL

Td es la constante de tiempo derivativo. La

acción de control derivativa se le llama
aveces como control de velocidad. Td es el
intervalo de tiempo durante el cual la acción
de velocidad hace avanzar el efecto de la
acción proporcional. La acción derivativa
tiene la ventaja de ser de previsión, pero
amplifica las señales de ruido. Nunca se usa
sola, y es útil sólo en los transistorios.
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CONTROL

Para Td=0.5
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Se observa que debido a que el error es en

un inicio relativamente muy alto, el control,
practicamente se dispara debido a la acción
derivativa. Después el error decae
suavemente, y el efecto derivativo decae
también. Al final queda el efecto
proporcional que sólo se aproxima a la
referencia.
Agregando el efecto de saturación.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
 ACCIONES BASICAS DE
CONTROL

Se observa que se presenta prácticamente el

mismo comportamiento anterior, sólo que
con más transitorios notorios debidos a la
acción derivativa.
 PID

Proporcional + Integral + Derivativo

Aún cuando el control proporcional-integral
es adecuado para la mayoría de las
situaciones de control, no es adecuado para
todas las situaciones. Hay algunos procesos
que presentan problemas de control muy
difíciles que no pueden manejarse con un
control PI.
 PID

Específicamente, hay dos características de

procesos, para los cuales no es suficiente un
PI:
• Cambios muy rápidos en la carga
• Retardos de tiempo grandes entre la
aplicación de la acción correctora y el
aparecimiento de los resultados de dicha
acción en la variable medida.
 PID

En los procesos en que se presente alguno

de estos casos, la mejor solución puede ser
un control PID.
Esta acción combinada tiene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control
individuales.
La ecuación de un PID está dada por:
t
Kp de(t )
u (t )  K p e(t )  
Ti 0
e(t )dt  K pTd
dt
 PID

la función de transferencia es
U ( s) 1
 K p (1   Td s)
E ( s) Ti s

y su diagrama a bloques es
PID
PID
 PID

Observamos que en general el control PID

cumple con los objetivos deseados, aunque
este se apreciaría mejor en un una planta
con dinámicas de retardos y cambios
rápidos.
A continuación se agrega el efecto de
saturación del dispositivo corrector final.
PID
PID
 PID
• Contribución de cada una de las acciones de control:
• Acción proporcional. Estabiliza la oscilación natural de la variable
controlada. Elimina además el grado de inestabilidad introducido
por las acciones integral y derivativa.
• Acción integral. Proporciona una corrección o reajuste para
compensar las variaciones de carga y mantener la variable
controlada sobre el punto de consigna (SP).
• Acción derivativa. Anticipa el efecto de la proporcional con el fin
de estabilizar más rápidamente la variable controlada después de
cualquier cambio en el proceso.

Dado que no tienen el mismo comportamiento todas las variables

del proceso, por lo que los parámetros del PID han de ser
diferentes en cada caso.