Crusoe a plecat de la Kingston upon Hull într-o călătorie pe mare în august
1651, împotriva dorințelor părinților săi, care doreau ca el să urmeze o carieră în drept. După o călătorie tumultuoasă în care nava lui este distrusă într-o furtună, dorința sa de mare rămâne atât de puternică încât pleacă din nou la mare. Și această călătorie se termină în dezastru, deoarece nava este preluată de pirații Salé (Salé Rovers), iar Crusoe este înrobit de un maur. Doi ani mai târziu, el scapă într-o barcă cu un băiat pe nume Xury; un căpitan al unei nave portugheze de pe coasta de vest a Africii îl salvează. Nava este în drum spre Brazilia. Crusoe îi vinde Xury căpitanului. Cu ajutorul căpitanului, Crusoe își procură o plantație. Câțiva ani mai târziu, Crusoe se alătură unei expediții pentru a aduce sclavi din Africa, dar naufragiat într-o furtună la aproximativ patruzeci de mile în larg pe o insulă din apropierea coastei venezuelene (pe care o numește Insula Disperării) lângă gura râului Orinoco pe 30 septembrie 1659. El observă latitudinea la 9 grade și 22 de minute spre nord. Vede pinguini și foci pe insula sa. În ceea ce privește sosirea sa acolo, numai el și trei animale, câinele căpitanului și două pisici, supraviețuiesc naufragiului. Depășindu-și disperarea, el ia arme, scule și alte provizii de pe navă înainte ca aceasta să se destrame și să se scufunde. El construiește un habitat îngrădit lângă o peșteră pe care a săpat-o. Făcând urme într-o cruce de lemn, el creează un calendar. Folosind unelte recuperate de pe navă și unele pe care le face el însuși, vânează, cultivă orz și orez, usucă strugurii pentru a face stafide, învață să facă ceramică și crește capre. De asemenea, adoptă un mic papagal. Citește Biblia și devine religios, mulțumind lui Dumnezeu pentru soarta sa în care nu lipsește nimic decât societatea umană. Trec mai mulți ani și Crusoe descoperă canibali nativi, care ocazional vizitează insula pentru a ucide și mânca prizonieri. La început, el intenționează să-i omoare pentru comiterea unei urâciuni, dar mai târziu își dă seama că nu are dreptul să o facă, deoarece canibalii nu comit cu bună știință o crimă. Visează să obțină unul sau doi servitori prin eliberarea unor prizonieri; când un prizonier scapă, Crusoe îl ajută, numindu-l pe noul său tovarăș „Vineri” după ziua săptămânii în care a apărut. Crusoe îl învață apoi engleza și îl convertește la creștinism.După ce mai mulți nativi ajung să ia parte la un festin canibal, Crusoe și Vineri ucid majoritatea nativilor și salvează doi prizonieri. Unul este tatăl lui Friday și celălalt este un spaniol, care îl informează pe Crusoe despre alți spanioli naufragiați pe continent. Este conceput un plan în care spaniolul să se întoarcă pe continent cu tatăl de vineri și să-i aducă pe ceilalți, să construiască o navă și să navigheze într-un port spaniol.Înainte ca spaniolii să se întoarcă, apare o navă engleză; răzvrătiții au pus mâna pe vas și intenționează să-și lase capitanul pe insulă. Crusoe și căpitanul navei ajung la o înțelegere în care Crusoe îl ajută pe căpitan și pe marinarii loiali să recupereze nava. Cu șeful lor executat de căpitan, răzvrătitorii iau oferta lui Crusoe de a fi lăsați pe insulă mai degrabă decât de a fi înapoiați în Anglia ca prizonieri pentru a fi spânzurați. Înainte de a se îmbarca în Anglia, Crusoe le arată mutinilor cum a supraviețuit pe insulă și afirmă că vor veni mai mulți bărbați.Traseul parcurs de Robinson Crusoe peste munții Pirinei în capitolele 19 și 20 din romanul lui Defoe, așa cum este prevăzut de Joseph Ribas.Crusoe părăsește insula la 19 decembrie 1686 și ajunge în Anglia la 11 iunie 1687. El află că familia lui l-a crezut mort; ca urmare, nu a rămas nimic în testamentul tatălui său. Crusoe pleacă la Lisabona pentru a-și revendica profiturile proprietății sale din Brazilia, ceea ce i-a acordat multă avere. În concluzie, el își transportă averea pe uscat în Anglia din Portugalia pentru a evita călătoriile pe mare. Vineri îl însoțește și, pe drum, suportă o ultimă aventură împreună în timp ce luptă împotriva lupilor înfometați în timp ce traversează Pirineii.