ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO SEDE LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SINCRO Y SERVOMECANISMOS

PRACTICA No. 2

TEMA : SERVOMECANISMO DE CONTROL DE VELOCIDAD DE SERVOMOTOR AC

1. OBJETIVOS
a. Determinar las características de salida del servomecanismo de control de velocidad del
servomotor AC.
b. Analizar el funcionamiento del Modulador.

2. INFORMACIÓN TEÓRICA

Para el control de la velocidad de un motor AC , con una señal de DC variable, es indispensable el

uso de un Regulador de Frecuencia ( Modulador ), que convierte una señal DC en señal AC.
En la Figura No. 1 se indica el funcionamiento básico del Modulador.

1 3 Vo Vac
V
+
V Vo Filtro
-
-V
2 4
a b c
Figura. No. 1 Funcionamiento básico de un Modulador

El Modulador consiste de un sistema de interruptores ( Figura 1.a ) que permiten el paso de señal
( V ) a la salida por un breve instante, cuando éstos se cierran. Después internamente se invierte la
conexión de los interruptores , para invertir la salida. Esta acción se repite muchas veces por
segundo , dando como resultado una señal rectangular, tal como se indica en la Figura 1.b. La
frecuencia de esta onda rectangular depende de la velocidad de cambio del estado de
interruptores y se puede regular a valores típicos de 50Hz, 60Hz o 400Hz. Si esta señal
rectangular pasa por un filtro adecuadamente diseñado , se obtiene una señal alterna , como
se indica en la Figura 1.c. El Modulador ( disponible en Laboratorio ) , se indica en la Figura No. 2

SEÑAL DE SEÑAL DE
MODULADOR
ENTRADA DC SALIDA AC
2 3

1 ENTRADA DE ENERGÍA

Figura No. 2 El Modulador

El diagrama de bloques de un servomecanismo de control de velocidad de motor AC, se indica en

la Figura No. 3.
Acondicionador
Compensador SERVOMOTOR AC
R(S)
de señal Y(S)
+
Ga ( S ) Gc ( S ) PLANTA
ENTRADA - SALIDA
o
SET POINT
H(S)

Figura No. 3 Servomecanismo de control de velocidad

1
3. EQUIPO

Caja / Suministro de Energía

Conductores / Servomecanismo de Correas
Detector de errores
Potenciómetro
Modulador
Amplificador de Energía / Cambiador de Fase
Motor / Generador de AC
Carga de Inercia / Fricción
Osciloscopio / Multímetro.

4. PROCEDIMIENTO

PARTE A. ANÁLISIS DEL SERVOMECANISMO EN LAZO ABIERTO

Conectar el circuito, como se indica en la Figura No. 4 (pero sin realimentación).
Regular la ganancia del amplificador A en 4.
Con VSP = +2 V; medir Vsensor, colocando la palanca de fricción en las Posiciones 0 (vacío) y
10 (plena carga).

PARTE B. ANÁLISIS DEL SERVOMECANISMO EN LAZO CERRADO

Conectar la realimentación.
Modificar VSP, tal que Vsensor LAZO CERRADO= Vsensor LAZO ABIERTO. Medir Vsensor, colocando
la palanca de fricción en las Posiciones 0 (vacío) y 10 (plena carga).
Con el servomotor trabajando en vacío, utilizando el osciloscopio y con VSP = +2 voltios. Tomar
las formas de onda de VSP, Vc´ ( medir la frecuencia ), Verror y Vsensor.
El suministro de energía del modulador se encuentra a +_7Vp. Cambiar este suministro
de energía a _+7Vp. Explicar que sucede con la señal Vc´.

1 1 +_ 7 Vp
+10V ACOPLE
MECÁNICO
3 Vc´
Pc MODULADOR
VSP 2 3
SERVOMOTOR AC TACÓMETRO AC
-10V 2 18 Vac 7
REFERENCIA 1
BOBINA
O
DE
SETPOINT Control M G
REFERENCIA
Ganancia 10
1 3
+ Verror Vo
90o A
4 1 2 3 4 2 4 8 9
3 - BOBINA
DE
CONTROL
REALIMENTACION
Vsensor

Figura No. 4 Servomecanismo de control de velocidad de SERVOMOTOR AC

2
PARTE C. CURVA CARACTERÍSTICA DEL SERVOMOTOR AC

Utilizar el circuito de la Figura No. 4, con realimentación (A = 4)

Con el servomotor AC trabajando en VACÍO:
Para diferentes valores de SETPOINT, medir el valor del sensor de velocidad
Con los datos tomados, dibujar la curva VSENSOR vs. VSETPOINT.
En esta curva determinar la Zona muerta, Zona de control y Zona de saturación.
Con el servomotor AC trabajando a PLENA CARGA, repetir el procedimiento anterior.

PARTE D ANÁLISIS DEL SERVOMECANISMO CON PERTURBACIÓN EXTERNA

d1. TIPO DE PERTURBACIÓN EXTERNA: VARIACIÓN DE CARGA

Emplear el circuito de la Figura No. 4 realimentado, con Kp = 4.

Setear SETPOINT = 2 V. Medir Voltaje del sensor para los tres valores de carga (Vacío, Media
carga, Plena carga).
Calibrar Kp de modo que la perturbación externa no afecte la variable controlada.
d2. TIPO DE PERTURBACIÓN EXTERNA: INCREMENTO DE LA INERCIA DEL SISTEMA

Partiendo de la condición anterior, setear SETPOINT = 2 V. Obtener los siguientes datos:

Inercia del Sistema Vsensor
Sin inercia …….
Con inercia ……
Según los resultados obtenidos, calibrar Kp de modo que la perturbación externa no afecte la
variable controlada.

PARTE E. REALIMENTACIÓN POSITIVA

Intercambiar los terminales 8 y 9 del tacómetro:
Verificar el comportamiento de la variable controlada y su circuito de control.

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES GENERALES