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Você já deve ter percebido que as equações diferenciais são úteis na representação
de problemas ou fenômenos que envolvem taxas de variação onde a variável
independente é o tempo. Em geral esses problemas e fenômenos são denominados
sistemas dinâmicos. Nas situações de Engenharia é essencial a análise desses
sistemas e a determinação de seu comportamento em resposta a certas excitações
iniciais (condições iniciais). Dessa forma é possível visualizar e descrever o
comportamento dinâmico de sistemas em termos de sinais e suas interrelações com
as operações executadas no sistema.
Transformada de Laplace
1
O método de resolver equações por meio da transformada de Laplace consiste em
três etapas principais:
∫e
-st
f(t) dt
0
Exemplos:
2
1) Se f é a função f : (0, ∞)→R definida por f(t) = 1, então a transformada de Laplace
∞
∞
e − st a
a
−1 −1 1 1
∫0 ∫
− st − st
e dt = lim e dt = lim ( ) = lim (e − as − e 0 ) = lim e − as + = pois
a→ ∞ 0 a→ ∞ − s 0 a→ ∞ s a→ ∞ s s s
para s>0
1
Assim, L(1)= para s > 0.
s
2. f(t) = sen2t
0 0≤ t < 3
3. f(t)=
2 t≥ 3
Na maioria dos casos das aplicações é possível calcular L(f) a partir do cálculo da
integral imprópria que a define.. Uma vez que nossa meta é utilizar a transformação
de Laplace para resolver problemas envolvendo equações diferenciais, faremos uso
de uma tabela que contém as transformadas das principais funções que aparecem
nas aplicações em Engenharia.
3
Propriedades da Transformada de Laplace
L(f (n)(t)) = sn L(f(t)) - sn -1 f(0) - sn -2 f '(0) - sn -3 f ''(0) - ... - sf (n -2) (0) - f (n -1) (0)
desde que f e suas derivadas sejam contínuas para 0 ≤ t ≤ N, para N real e positivo,
e de ordem exponencial para determinados valores de t>M, M >0.
1 1
L(t+et)= L(t)+L(et)= + L(4+t)= L(4)+L(t) L(5)=5L(1)
s 2
s− 1
4
II) Transforme as equações diferenciais abaixo em equações algébricas mediante a
utilização da transformação de Laplace e suas propriedades:
inversa de L) que a cada função F : X→R, F(s)= ∫ e f(t) dt , associa a função f: (0,
-st
5
1
Qual função tem como transformada a função ? Podemos responder consultando
s
a tabela ou realizando os cálculos. Nesse caso já conhecemos a função. Qual a
resposta? Apresente-a antes de prosseguir.
1 1
L-1( )=1 pois L(1)=
s s
1 1
L-1( )= e-3t pois L(e-3t) =
s+3 s+3
1 1
L -1( ) = sen(t) pois L(sen(t)) = 2
2
s +1 s +1
1
L-1( ) pode ser calculado utilizando diretamente a fórmula 10 da tabela de
s −3 2
fórmulas:
1 1
L− 1 ( 2 )= senh 3t
s −3 3
A função seno hiperbólico é definida por combinações de funções exponenciais.
Nas aplicações á mais usual expressar transformadas desse tipo em termos de
funções exponenciais. Assim é necessário simplificar o resultado obtido, lembrando
que
e x − e− x
senh x =
2
Outra forma de calcular a transformada inversa dada é escrever
1 1
= , ou seja, fatorando o termo (s2-3).
2 + −
s −3 (s 3 )(s 3 )
L-1(aF+bG) = a L-1(F) + b L-1(G) = af(t) + bg(t), onde L(f(t)) = F(s) e L(g(t)) = G(s).
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Considerando a propriedade linear e a definição da transformação inversa de
Laplace, encontre a transformada inversa de Laplace das seguintes funções.
Na maioria dos casos, para encontrar a transformada inversa de uma dada função é
necessário simplificar e fatorar a função, tendo em vista que será utilizada a tabela
de fórmulas. Assim, no caso de denominadores de frações, por exemplo, é
necessário:
• fatorar o polinômio que aparece, caso ele seja de grau maior que um;
• "completar os quadrados" para utilizar a fórmula 15 ou 16, conforme o caso,
e
• decompor uma fração em frações parciais.
1 s 1
1.F(s)= 2 2.F(s)= 3.H(s)= 2 (dica: fatore o
s +9 2
s +2 s - 2s - 3
denominador)
2s - 5 5s + 4
4.G(s)= (dica: "separe" em duas frações) 5.G(s) =
s2 − 9 s3
7
6.H(s)=
3s + 2
6s - 4 1 3s + 7
7.F(s)= 8.G(s)= 9.G(s)=
s2 - 4s + 20 (s - 2) 2 s2 - 2s - 3
3s + 1
10.G(s)= (decomponha essa fração em frações parciai. O uso de
(s + 1)( s − 1)
2
2
−1 7 7 −1 1 7 − 3t
6. L ( ) = L ( ) = e
3s + 2 3 2 3
s+
3
7
− 1 1 1 − 1 − t 1 3t
9. L 2 = = e + e
s − 2s − 3 ( s + 1)( s − 3) 4 4
3s + 1 1 1 s
10. = 2 + 2 −2 2 então
( s + 1)( s − 1)
2
s− 1 s + 1 s +1
3s + 1 1 1 s
L− 1 ( ) = 2 L− 1 ( ) + L− 1 ( 2 ) − 2 L− 1 ( 2 ) = 2e t + sen t − 2 cos t
( s + 1)( s − 1)
2
s− 1 s +1 s +1
Fique atento para você analisar e ter consciência dos passos realizados e do que
está sendo feito.
dq 1 E
1. A equação diferencial linear + q= representa um circuito com resistor e
dt RC R
capacitor ligados em série. Um circuito tem R=100 ohms, C=0,005 farad,
E(t)=10sent volts e nenhuma carga no capacitor no instante inicial. Nessas
condições encontre a carga e a corrente no circuito após 5 segundos. A corrente é a
taxa de variação da carga. Verifique se a corrente é transitória e justifique. A
corrente é dita transitória se ela tende a zero conforme o tempo cresce. Esboce os
gráficos da função que representa a corrente e da função que representa a carga no
circuito em cada momento.
8
dI R E
2. Um circuito RL pode ser representado pela equação + I = . Se L=0,5
dt L L
henry, R=10 ohms e E=110 volts num circuito e não há corrente no instante inicial,
determine I(t), a corrente em cada instante, nesse circuito. Esboce o gráfico da
corrente para t variando de 0 à 1 segundo. Qual o valor da corrente quando t=0,1 s?
Qual o valor estacionário da corrente?
O valor estacionário da corrente é o limite da corrente conforme o tempo cresce.
Para encontrar esse valor pode ser calculado o limite da função que representa a
corrente ou visualizar, por meio do gráfico esse valor. Faça das duas maneiras para
entender o significado desse conceito.
3. Um indutor (L) de 3 henry está ligado em série com um resistor (R), de 30 ohm
com força eletromotriz E(t) dada por 150 V. Supondo I(0)=0, encontre I(t) e I(0,01).
dI
4. A variação da corrente num circuito é representada por +20 I=6 sen 2t.
dt
Sabendo que a corrente no instante zero é 6 ampères, encontre a função que
representa a corrente em cada instante. Calcule também o valor da corrente para
t=3 segundos. atenção: sen6 e cos6 estão expressos em radianos.
(I(t)=(5/4)(e-50t -e-10t))
1
7. A função H(s)= é a função de transferência num circuito aberto. A
s(s + 4) 2
s+4
8. Se L(q(t))= encontre q(t), isto é, a função que representa a carga em
s + 4s + 8
2
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função que representa a carga. Faça o mesmo para a função que representa a
corrente no circuito.(q(t)=e-2tcos2t+e-2tsen2t)
0,5 + s
9. Seja F(s)= 2 . a função de transferência de um circuito aberto. Encontre a
s − s+ 1
resposta ao sistema, dada por y(t)=L-1((F(s)). Esboce o gráfico de y. Para que
valores de t a resposta ao circuito é positiva? Quando a resposta tem valor máximo?
Qual a resposta ao sistema quando t=2 segundos?
10. Um corpo 2 Kg está suspenso numa mola cuja constante elástica é 4 Kg/m. O
corpo é posto em movimento, sem velocidade inicial (y’(0)=0), deslocando-o 0,5 m
acima da posição de equilíbrio (y(0)=-0,5), considerando a posição “para cima”
negativa. Se é aplicada simultaneamente uma força externa de F(t)=sen4t e
desprezando a resistência do ar, determine a função que dá o movimento do corpo
em cada instante. Calcule também a posição do corpo após 5 segundos.
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