C6.

Vibrațiile sistemelor mecanice cu

un grad de libertate
Vibrații libere amortizate
Cel mai simplu mecanism de amortizare se datorează mișcării într-un mediu vâscos. Forța de
amortizare vâscoasă este proporțională cu viteza, factorul de proporționalitate numindu-se

coeficient de amortizare vâscoasa c cu unitate [ ]

N
m/ s
.

c k
k⋅x
c⋅ẋ
Poziția de echilibru static
m x m x

Se consideră un sistem format dintr-un arc liniar, de rigiditate k și un amortizor cu

coeficientul de amortizare vâscoasa c . Se folosește legea a doua a lui Newton:
n
m⋅ā=∑ F̄i
i=1

Se proiectează pe direcția de mișcare:

m⋅ẍ=−k⋅x−c⋅ẋ
care se poate scrie m⋅ẍ+ c⋅ẋ+ k⋅x=0 sau
c k
ẍ+ ⋅ẋ+ ⋅x=0 . (1)
m m
Se presupune că soluția acestei ecuații (legea de mișcare) este de forma x=e λ⋅t . Astfel se
poate scrie ẋ=λ⋅e λ⋅t și ẍ=λ 2⋅e λ⋅t . Înlocuindu-se soluția în ecuația (1), aceasta devine:
c k
λ 2⋅e λ⋅t + ⋅λ⋅e λ⋅t + ⋅e λ⋅t =0 sau
m m

( c k
)
e λ⋅t⋅ λ 2 + ⋅λ + =0
m m
(2)
 c k
Deoarece λ⋅t
e ≠0 rezultă λ 2 + ⋅λ + =0 care se numește ecuație caracteristică.
m m

Soluția acestei ecuații caracteristice este λ 1,2 =−

c
2m
±
c2
4⋅m m
2
−
k
√.

Se știe că pulsația naturală (pulsația proprie a vibrațiilor neamortizate) este ω n=

√ k
m
.

Se definește amortizarea critică valoarea coeficientului c pentru care radicalul este nul:

( ) √
2 2
c cr k c cr k c cr k
=2 √ k⋅m .
2
2
− =0 , = =ω n rezultă =ω n , adică c cr =2⋅m⋅ω n=2⋅m⋅
4⋅m m 2⋅m m 2⋅m m
Amortizarea sistemului poate fi definită printr-o mărime adimensională egală cu raportul dintre
c
coeficientul de amortizare real și cel critic ξ = numit raport de amortizare.
c cr
Soluțiile ecuației caractersistice se pot scrie:

√
2
c c
λ 1,2 =− ± 2 −ω 2n =ω n⋅(−ξ ±√ ξ 2−1 )
c cr ccr
ωn
ω 2n
Soluțiile λ 1,2 pot fi reale distincte, reale identice sau complex conjugare.
Caz 1. Sistem amortizat supracritic. ξ >1 .
Aceasta presupune că soluțiile ecuației caracteristice sunt reale distincte λ 1 ≠λ 2 ∈ℝ .
Soluția ecuației diferențiale (1) este
λ 1⋅t λ 2⋅t (− ξ − √ ξ 2−1)⋅ω n⋅t (−ξ + √ ξ 2−1)⋅ω n⋅t
x=C1⋅e +C2⋅e =C 1⋅e + C2⋅e
Mișcarea nu este oscilatorie și e denumită aperiodică. Constantele C1 și C2 se determină
din condițiile inițiale.
Deoarece exponenții sunt negativi: −ξ − √ξ 2−1<0 și −ξ + √ ξ 2−1< 0 , când timpul crește
(−ξ − √ξ 2−1)⋅ω n⋅t (−ξ + √ ξ 2−1)⋅ω n⋅t
C1⋅e și C2⋅e scad foarte mult.
6

C1 +C 2 5

0
s] 0 1 0 3 0 5 0 7 09 1 1 13 1 5 1 7 19 2 1 23 2 5 2 7 29
t[ 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.
Caz 2. Sistem amortizat critic. ξ =1
Aceasta presupune că soluțiile ecuației caracteristice sunt reale identice λ 1 =λ 2= λ ∈ℝ ,
unde λ =−ω n . Soluția ecuației diferențiale (1) este
λ⋅t λ⋅t ω n⋅t
x=C1⋅e +C 2⋅t⋅e =(C1 +C 2⋅t)⋅e

Mișcarea nu este oscilatorie, fiind aperiodică, revenind la repaus în cel mai scurt timp, fără
oscilații. Aceasă proprietate este utilă la aparatele electrice cu ac indicator, a căror parte
mobilă este amortizată critic pentru a reveni cât mai repede pe valoarea măsurată.
Constantele C1 și C2 se determină din condițiile inițiale.
2.5

C1 2

1.5

0.5

0
t [s] 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07

Caz 3. Sistem amortizat subcritic. ξ <1

Aceasta presupune că soluțiile ecuației caracteristice sunt complex conjugate λ 1,2 ∈ℂ ,
λ 1⋅t λ 2⋅t
soluția ecuației diferențiale (1) fiind x=C1⋅e +C2⋅e . Deoarece
λ 1,2 =(−ξ ±i⋅√ 1−ξ 2)⋅ω n=−σ ±i⋅p , unde se notează σ =−ξ ⋅ω n - factorul de amortizare
și p=ω n⋅√1−ξ 2 - pseudopulsația (pulsația proprie amortizată), soluția ecuației diferențiale
(1) devine:

=C 1⋅e−σ⋅t⋅e−i⋅p⋅t + C2⋅e−σ ⋅t⋅ei⋅p⋅t =e−σ⋅t⋅(C 1⋅e−i⋅p⋅t +C 2⋅ei⋅p⋅t )

λ 1⋅t − λ 2⋅t
x=C1⋅e +C2⋅e
−i⋅α i⋅α
De la vibrații libere neamortizate se știe că C1⋅e +C 2⋅e = A⋅cos α + B⋅sin α , astfel se
poate scrie legea de mișcare ca fiind:

x=e−σ⋅t⋅( A⋅cos p⋅t+ B⋅sin p⋅t ) (3)

unde constantele A și B se determină din condițiile inițiale.

Se consideră condițiile inițiale la timpul t=0 x (0)=x 0

ẋ (0)=v 0

Pentru a determina viteza se derivează legea de mișcare (3) și rezultă:

 ẋ=−σ ⋅e−σ ⋅t⋅( A⋅cos p⋅t+ B⋅sin p⋅t )+ e−σ ⋅t⋅(− A⋅p⋅sin p⋅t +B⋅p⋅cos p⋅t )
0
x (0)=e ⋅( A⋅cos 0+B⋅sin 0 )= A
0 0
ẋ (0)=−σ ⋅e ⋅( A⋅cos 0+ B⋅sin 0 )+ e ⋅(− A⋅p⋅sin 0+ B⋅p⋅cos 0 )=−σ ⋅A + B⋅p
Prin identificare rezultă constantele
A=x 0
v o + σ ⋅x 0
B=
p
Legea de mișcare devine:

(
x=e−σ⋅t⋅ x 0⋅cos p⋅t+
v o + σ ⋅x 0
p
⋅sin p⋅t )
care se mai poate scrie x=e−σ⋅t⋅C⋅cos ( p⋅t−ϕ ) , unde se știu:

C=√ A + B = x 0 +
2 2

√ 2 v 20 +2⋅v 0⋅σ ⋅x 0 + σ 2⋅x20

p 2
și
B v + σ ⋅x 0
tg ϕ = = o
A p⋅x 0

C⋅e−σ⋅t

Timp [s]
Td

−C⋅e−σ ⋅t

Se constată că amplitudinea mișcării scade foarte mult în timp, până când masa se oprește.
Mișcarea nu este periodică deoarece nu se repetă elementele identic (amplitudinea scade),
dar intervalul de timp între două maxime x max=C⋅e−σ ⋅t sau două minime x min=−C⋅e−σ ⋅t
rămâne același, de aceea se numește mișcare pseudoperiodică. Intervalul de timp în care se
ajunge la două maxime (minime) succesive se numește pseudoperioadă ( T d ).

Decrementul logaritmic.
Se definește ca fiind logaritmul natural al raportului a două amplitudini succesive:
x (t i) e−σ⋅t⋅C⋅cos (p⋅t−ϕ ) σ⋅T
δ =ln =ln −σ ⋅(t +T ) =ln e =σ ⋅T d=ξ ⋅ω n⋅T d d

x (t i +T d ) e ⋅C⋅cos ( p⋅(t+T d )−ϕ )

d
 2⋅π 2⋅π
p=ω n⋅√ 1−ξ =
2
Dar pseudopulsația de unde rezultă pseudoperioada T d=
Td ω n⋅√ 1−ξ 2
2⋅π ⋅ξ
Decrementul logaritmic va fi δ= , din care se poate determina raportul de
√1−ξ 2
amortizare ξ .

x
Td

xi xi+1

Timp [s]