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Volumen
/4
V BRAVO
Intelligent Electromechanical Systems
Cur so Autómatas
d e:
Programables
(PLC)
1
DESARROL L O DE SOFTWARE PARA APL ICACIONES INDU STRIAL ES
1.1 GENERALIDADES...........................................................................................................................................................................................1
1.1.1 Definición...............................................................................................................................................................1
1.2 COMPONENTES..............................................................................................................................................................................................5
1.4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control electromecánico ...................................................8
1.5 APLICACIONES.............................................................................................................................................................................................11
REFERENCIAS_______________________________________________________________________________________________72
GLOSARIO ...........................................................................................................................................................................................................81
Presentación:
La utilización de “autómatas control del proceso, y la
programables” o controladores posible adición de módulos
lógicos programables (PLC), especializados, el PLC tiene
en los sistemas de control de la capacidad de integrarse en
plantas se ha extendido tan sistemas más grandes y de
rápido en los últimos años mayor complejidad. Éstos se
que, en la actualidad, es constituyen de un determinado
dif ícil encontrar una industria número de unidades, ya sea
en la que no se manejen. Éste del mismo tipo o dif erentes,
tipo de dispositivos de control necesarias, que se comunican
electrónico, son sistemas que entre ellas, ya sea de manera
han evolucionado a un grado directa o remota; y hasta de
versatilidad considerable. Se integrarse en complejos, y en
puede af irmar que casi todo ocasiones enormes, Sistemas
tipo de control de procesos, de Manuf actura asistida por
que se requiera, se puede Computadora (CIM), por
realizar con un PLC. Y ésta medio del establecimiento de
es, justamente, la razón de la comunicación en redes de
que sean tan populares en la diversos niveles. El PLC, dado
actualidad. Además de tener su amplio campo de
la capacidad de comunicación aplicación, es materia de
con las interf aces hombre- estudio necesaria de toda
máquina (HMI), desde las que persona que tenga la
el operador puede obtener e expectativa de trabajar en las
introducir datos y realizar dif erentes áreas técnicas de
operaciones relativas al la industria contemporánea.
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Capítulo
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Familiarizándose con
Autómatas
1.1 Generalidades
En este capítulo, el lector tiene una cercamiento al PLC y conoce sus
características. Se definirá el Autómata Programable, y de manera general se
explican sus características y aplicaciones. Así mismo, se ofrece un panorama
general de la forma de operar, configurar y programar el PLC.
1.1.1 Definición
C
ircuito electrónico basado en microprocesador, usado en una gran
variedad de industrias, que nos permite controlar sistemas, procesos
ó máquinas. Contiene dos conjuntos, principales, de puntos de
conexión conocidos como entradas y salidas. El estado de las salidas,
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dependen del estado de las entradas y la lógica del programa. La sigla PLC
define sus características principales: Controla una planta por medio de la
lógica definida en el programa de usuario, y es programable tantas veces
como sea necesario.
Entrada 0 Salida 0
Entrada 1 Salida 1
Entrada 2
PLC Salida 2
2
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Entrada 3 Salida 3
... ...
Entrada n Salida m
Figura 1. El concepto básico del PLC: Una caja negra que interactúa con el
exterior por medio de un grupo de entradas y salidas en diferente número,
l
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1.2 Componentes
El PLC es un dispositivo electrónico basado en un microprocesador y que
contiene algunos otros circuitos adicionales que interactúan con éste. Entre
sus componentes principales se encuentran los siguientes:
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1.3.3 Especificaciones.
Observacione
Descripción Valores típicos
s
Voltaje de alimentación 220 110 24 12 Volts
Rango operativo de
voltaje
“ “ “ “ ± 20%
Corriente de consumo Variable
Fuente de poder externa 24 12 Volts
Lenguaje de Lista de Alto
Escalera
programación Inst. Nivel
Tipos de instrucciones Variable
Algunos
Número de entradas y
40 ofrecen: 1 ó 2
de salidas integradas o 16 20 32
canales
por módulo
analógicos
De lógica
Tipo y especificaciones
positiva o
de los módulos
4 ~20 0~5 0 ~10 AC, negativa, de
aceptados.
mA Volt Volt DC control de
(Digi, Ana, de proposito
movimiento,
especial)
etc.
Máximo número de
~128 ~1024 ~4 k ~8 k Variable
entradas y salidas
Direcciones de Bits de
entrada, salida, de
B3/0 a 0a 0a
trabajo, especiales, de Variable
B3/512 1536 3072
temporizadores y de
contadores.
K=
Datos de la memoria
1ó2K 4K 8K 16 K Kinstruccione
(tipo, tamaño)
s
Tipo de puerto de
Ser ial Serial - Para
comunicaciones y otros
RS-232 485 LAN
protocolos
Dispositivos y software
aceptado para interfaz
Variable
HIM y para
programación.
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Configuración de
entradas o módulos para
contadores de alta Variable
velocidad y otros
especializados.
Dimensiones Variable
Desplegados
integrados,
puertos de
comunicación
Accesorios opcionales
adicionales,
unidades de
expansión,
etc.
Tabla 2 Ejemplo y especificaciones típicas del PLC
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1.4.1.4 Flexibilidad.
Cuando se requiere que el sistema realice funciones
diferentes, basta con reprogramar el PLC y, si es necesario, modificar las
direcciones.
1.4.2.4 Versatilidad.
Hoy en día, a los PLC se les pueden adicionar módulos
de control de señales analógicas e interfaces HIM con entrada de datos por
medio de teclados programables y pantallas que muestran datos en forma
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1.5 Aplicaciones.
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Aromat o XA YB
NAIS,iii Donde: Donde:
(PLCs X = Input Y = Output
modelo: A = Número de bit en el mod. de B = Número de bit en el módulo
FP0, FP1, entradas (en hexadecimal). de salidas (0H a FH) (en
...) hexadecimal).
XA YB
Donde: Donde:
Mitsubishiiv X = Input Y = Output
(PLC modelo:
A = Número de conexión en el B = Número de conexión en el
FX1s , ...) módulo de salidas
módulo de entradas
(0 a n |n =>0 y n =7) (0 a n |n =>0 y n =5)
XXXXX XXXXX
Omron v Donde: Donde:
(PLC modelo:
PCM1, ... )
00000 a 00915 son entradas 01000 a 01915 son salidas.
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% I 2 0 5 .3 % Q 2 0 5 .3
Schneider vi
Donde: Donde:
(PLC modelo:
TSX, …)
I = Input Q = Ouotput
2 = Rack 23 = Punto de conexión 2 = Rack 2
05 = Módulo 5 05 = Módulo 5
3 = Punto de conexión 3 = Punto de conexión
XA.B YA.B
Siemens vii
Donde: Donde:
(PLC series:
505 )
I = Input Q = Salida
A = Módulo A = Módulo
B = Punto de conexión B = Punto de conexión
Tabla 3 Ejemplos de direcionamiento en diferenes tipos de PLC.
Contacto NO de relevador de
----| |---- XIC, LOAD, STORE
control
Contacto NC de relevador de
----|/ |---- XIC, LDN, STRN
control
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19 11 B3:0/511 SLC, de AB
GX/FX 0~7 0~5 M0 ~ M383 y Fx1 PLC, de
Developer M384 ~ Mitsubishi
M512
Tabla 5 Ejemplos de direccionamiento para tres tipos de interfaz.
No debe confundirse esta clasificación, con los mapas de memoria del PLC.
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Read Only rayos UV, a las del tipo PROM. Lo cual permite que se
Memory) pueda re-escribir en él.. Aunque esta ventaja puede
revertirse, si no se maneja con las debidas precauciones.
Este circuito posee las características del EPROM, pero el
borrado y la reescritura se realiza por medio de impulsos
EEPROM
eléctricos. Al eliminar la necesidad de utilizar una técnica
(Electrically
especial para dicho propósito, permite trabajar con
Erasable and
mayor velocidad y comodidad, puesto que no es
Programmable
necesario retirar el chip del procesador para borrarlo y
Read Only
re-programarlo cuantas veces sea necesario. Actualmente
Memory)
es el tipo de memoria más común en los autómatas
programables.
Este tipo de módulo posee las características de un RAM,
pero tiene la capacidad de retener los datos almacenados
NVRAM (No- por un periodo determinado (una a varias semanas) sin
Volátil RAM) necesidad de mantenerlo energizado. Generalmente
contiene una batería, en el mismo encapsulado, que
respalda los datos.
Existen otras variantes en los tipos de memoria, dado
que es un componente clave en el PLC, es necesario
Otros
observar de cerca que tipo de memoria, y sus
características, tiene el PLC con que se trabaja.
Tabla 6 Tipos comunes de memoria electrónica, en CI de estado sólido.
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2
Capítulo
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Sistemas Numéricos
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9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 7 Símbolos utilizados para representar cantidades, utilizando el sistema numérico decimal.
Así, para representar una cantidad entera, mayor que cero y menor o igual a
9 unidades o elementos, utilizamos el símbolo que corresponde. Por
ejemplo:
utilizamos el símbolo:
Para representar la ausencia de elementos,
0.
Para representar una cantidad equivalente a un utilizamos el símbolo:
elemento, 1.
Para representar una cantidad, que equivale a dos utilizamos el símbolo:
elementos, 2.
... ...
utilizamos el símbolo:
Para representar la cantidad de nueve elementos,
9.
utilizamos
Para representar cantidades mayores que nueve
combinaciones de
elementos
dichos símbolos
Tabla 8 Significado de los símbolos, individuales, del sistema numérico decimal.
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...
10
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4 5 2
El cuatro se encuentra El dos se encuentra
en la posición de en la posición de
10² 100 10° = 1
El cinco se encuentra
en la posición de
10¹ 10
Figura 7 Ejemplo de representación de una cantidad den sistema numérico decimal.
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1 0
Tabla 12 Símbolos utilizados para representar cantidades en sistema numérico binario.
utilizamos el símbolo:
Para representar la ausencia de elementos,
0.
utilizamos el símbolo:
Para representar una cantidad igual a un elemento,
1.
Tabla 13 Significado de los símbolos individuales para representar cantidades en sistema numérico
binario.
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El cero se encuentra
El uno se en la posición de
encuentra en la
2° = 1.
posición de 2¹ = 2
Figura 8 Ejemplo de representación de una cantidad en sistema numérico binario.
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0x1=0
El uno, multiplicado por el valor de su posición:
1 x 2 = 2.
Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos:
0 + 2 = 2.
El valor representado por los símbolos 10, ordenados de dicha manera, en el
sistema numérico binario es 2.
1 0 1
El uno se encuentra El uno se encuentra
en la posición de en la posición de
2² 4 ° 1
El cero se encuentra
en la posición de
2¹ 2
Figura 9 Ejemplo de representación de cantidad de tres dígitos en sistema numérico binario.
0 1 1
El cero se encuentra
El uno se encuentra
en la posición de en la posición de
2² 4 2° 1
El uno se encuentra
en la posición de
2¹ 2
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Figura 10 Ejemplo de representación de los mismos símbolos de la figura 10, con diferente posición.
__ __ __ __ . __ __ __ __
n 2 1 0 -1 -2 -3 -4
2 ... 2 2 2 2 2 2 2
Figura 11 Representación del valor de la posición en sistema numérico binario.
También se conoce al sistema numérico octal, como “de base ocho”, porque
utiliza ocho símbolos diferentes para representar cantidades. Cuando
deseamos representar, entonces, una cantidad menor o igual a 7 unidades o
elementos, utilizamos el símbolo que corresponda, por ejemplo:
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... ...
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108 = 810
Los subíndices nos indican la base del sistema numérico en que están
representadas las cantidades. Los símbolos 10 están en sistema octal, y el 8
en sistema decimal.
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1 0 1
El uno se encuentra El uno se encuentra
en la posición de en la posición de
8² 64 8° 1
El cero se encuentra
en la posición de
8¹ 8
Figura 13 Representación de una cantidad de tres dígitos en sistema numérico octal.
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F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 18 Simbolos, individuales, utilizados para representar cantidades en el sistema numerico
hexadecimal.
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1 0 1
El uno se encuentra El uno se encuentra
en la posición de en la posición de
16² 256 16° 1
El cero se encuentra
en la posición de
16¹ 16
El uno de la izquierda, multiplicado por el valor de su posición:
1x1=1
El cero, multiplicado por el valor de su posición:
0 x 16 = 0.
El uno de la derecha, multiplicado por el valor de su posición:
1 x 256 = 256.
Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos:
1 + 0 + 256 = 257.
Tal es el valor representado por éstos símbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numérico hexadecimal.
__ __ __ __ __ __ __ __
n 6 5 4 3 2 1 0
16 . . . 16 16 16 16 16 16 16
Al igual que en los sistemas numéricos, descritos anteriormente, el punto que
separa la cantidad entera de las fraccionarias se encuentra a la derecha,
después de la posición 16 a la cero. El valor de las posiciones siguientes,
corresponderían a 16 a la –1, 16 a la –2, etc. El valor de las posiciones, hacia
la derecha, corresponde a hexadecimas del valor de la posición
inmediatamente anterior hacia la izquierda.
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PESO DECIMAL 1 0
Decenas (10 ) Unidades (10 )
PESO BCD 8 4 2 1 8 4 2 1
10 0 0 0 1 0 0 0 0
11 0 0 0 1 0 0 0 1
12 0 0 0 1 0 0 1 0
13 0 0 0 1 0 0 1 1
14 0 0 0 1 0 1 0 0
15 0 0 0 1 0 1 0 1
16 0 0 0 1 0 1 1 0
17 0 0 0 1 0 1 1 1
18 0 0 0 1 1 0 0 0
19 0 0 0 1 1 0 0 1
20 0 0 1 0 0 0 0 0
Tabla 22 Equivalencia BCD a decimal, 1 a 4 dígitos, considerando unidades y decenas.
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82 R 1 0 1 0 0 0 0 107 k 0 1 1 1 0 0 1
83 S 0 1 0 0 0 0 1 108 l 0 1 1 1 0 1 0
84 T 0 1 0 0 0 1 0 109 m 0 1 1 1 0 1 1
85 U 0 1 0 0 0 1 1 110 n 0 1 1 1 1 0 0
86 V 0 1 0 0 1 0 0 111 o 0 1 1 1 1 0 1
87 W 0 1 0 0 1 0 1 112 p 0 1 1 1 1 1 0
88 X 0 1 0 0 1 1 0 113 q 0 1 1 0 1 1 1
89 Y 0 1 0 0 1 1 1 114 r 0 1 1 0 0 0 0
90 Z 0 1 0 1 0 0 0 115 s 1 0 0 0 0 0 1
91 [ 0 1 0 1 0 0 1 116 t 1 0 0 0 0 1 0
92 \ 0 1 0 1 0 1 0 117 u 1 0 0 0 0 1 1
93 ] 0 1 0 1 0 1 1 118 v 1 0 0 0 1 0 0
94 ^ 0 1 0 1 1 0 0 119 w 1 0 0 0 1 0 1
95 _ 0 1 0 1 1 0 1 120 x 1 0 0 0 1 1 0
96 ` 0 1 0 1 1 1 0 121 y 1 0 0 0 1 1 1
97 a 0 1 0 0 1 1 1 122 z 1 0 0 1 0 0 0
98 b 0 1 1 0 0 0 0 123 { 1 0 0 1 0 0 1
99 c 0 1 1 0 0 0 1 124 | 1 0 0 1 0 1 0
100 d 0 1 1 0 0 1 0 125 } 1 0 0 1 0 1 1
101 e 0 1 1 0 0 1 1 126 ~ 1 0 0 1 1 0 0
102 f 0 1 1 0 1 0 0 127 1 0 0 1 1 0 1
103 g 0 1 1 0 1 0 1 128 ç 1 0 0 1 1 1 0
104 0 1 1 0 1 1 0 129 ü 1 0 0 1 1 1 1
h
105 i 0 1 1 0 1 1 1 130 â 1 0 1 0 0 0 0
106 j 0 1 1 1 1 1 1 131 â 1 0 1 0 0 0 1
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1101
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Ejemplo:
1 1 0 1
0 1 1 0 1 0 0 1
Dígito
Dígito más menos
significativo significativ
o
Tabla 28 Identificación de las posiciones LSB y MSB en un byte.
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1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0
2^15 2^14 2^13 2^12 2^11 2^10 2^9 2^8 2^7 2^6 2^5 2^4 2^3 2^2 2^1 2^0
MSB LSB
Tabla 29 Identificación de las posiciones de los bit LSB y MSB en una palabra ó "Word".
Se debe mencionar que para grupos de 32, 64, 128 bits ó cualquier otra
cantidad, se sigue la misma lógica para definir el dígito menos significativo
(LSB) y el dígito más significativo (MSB).
Dado que se trabaja con grupos de 4 bits, revisemos las cantidades mayores
que son posible representar con los grupos que se definieron:
Grupo
Nombre Cantidad máxima que se puede representar:
de:
4 bits Nibble 1111 2 1510
Doble 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 4 294 967
32 bits
Palabra 1111 2 29510
Tabla 30 Valores máximos posibles de representar en binario con grupos predefinidos (cantidades
enteras positivas).
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+ 5 0 101
- 5 1 101
Cantidad
Cantidad representada con un conjunto de 16 bits
representada en
(palabra).
Decimal
000 0000
0000 0000 0000
+ 5 +5 0 0000 Binario
0101
0101
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Tabla 32 Ejemplo de representación de una cantidad con signo positivo y negativo en un registro de 16
bits.
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De: A:
Byte 0000 0000 = 010 1111 1111 = 1000 0000 = - 0111 1111 =
+25510 12810 +12710
Palabra 0000 0000 0000 1111 1111 1111 1000 0000 0000 0111 1111 1111
0000 = 010 1111 = +65 0000 = -32 1111 = +32
53510 76810 76710
Doble 0000 0000 0000 1111 1111 1111 1000 0000 0000 0111 1111 1111
Palabra 0000 0000 0000 1111 1111 1111 0000 0000 0000 1111 1111 1111
0000 0000 = 1111 1111 = +4 0000 0000 = -2 1111 1111 = +2
010 294 967 29510 147 483 64810 147 483 64710
Tabla 34 Representación de cantidades extremas con los grupos de bits usuales.
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Además, el 1000 0000 0000 0000 no puede representar al –0, dado que es un
absurdo.
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3
Capítulo
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Lógica de circuitos
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Figura 15 Idea básica del programa del PLC, basado en argumentos lógicos.
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simultáneamente.
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IES A U T Ó M A T A S P R O G R A M A B L E S
verdaderas.
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(Inicio de programación).
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instrucciones.
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La programación de
autómatas PLC
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Los programas del PLC pueden ser desarrollados fuera de línea (OFFLINE),
esto significa que no es indispensable el hecho de mantener conectada la
computadora al PLC para desarrollar el programa en diagrama de escalera; se
pueden colocar etiquetas de identificación en los renglones e instrucciones,
también se puede crear una tabla de desplegado de datos para monitorear
las instrucciones seleccionadas. Las tablas de referencia cruzada creadas
automáticamente al imprimir los programas, organizan instrucciones,
direcciones, números de los renglones y comentarios, de manera que la
Interrelación sea fácilmente identificable.
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1
Windows es marca registrada de Microsoft, corp.
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Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC.
Examine if
Verificar si cerró el contacto
XIC, LD, ST, closed, Load, ---] [--- de la dirección asociada.
Store, Start
Tabla 36 Características de la instrucción XIC.
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Examine if
XIO, open, Verificar si abrió el contacto
LD NOT, Load Not, ---] / [--- de la dirección asociada.
ST NOT, Store Not,
Start Not.
Tabla 37 Características de la instrucción XIO.
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En el caso de los SLC, se utilizan tres registros de 16 Bits para almacenar los
datos que corresponden a esta instrucción, En el 1er registro se almacena el
valos acumulado, en otr el valor de ajuste, y el el tercero se almacenan los
bits de estado del contador. Estos registros se pueden tratar como palabras y
manipularse, de acuerdo ala necesidad, con las funciones de movimiento de
datos. En otros PLC, solo se cuenta con el valor acumulado, y el “setpoint”
puede ser una constante o el valor que se almacene en un registro
determinado.
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4.4.4 Práctica 2.
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5
Capítulo
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Figura 31. Alambrado de PLC con módulo de salida de lógica positiva (tipo “source”).
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Figura 32. Alambrado de PLC con módulo de salida de lógica negativa (tipo "sink").
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Referencias
• LEVINE, The control Handbook, 1996, CRC press.
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Glosario
En esta sección se definen los términos, no comunes, usados en el
documento.
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• PC = Computador
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• SW = Interruptor
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DESARROL L O DE SOFTWARE PARA APL ICACIONES INDU STRIAL ES
Nota
Todos los ejemplos, prácticas, diagramas, programas, etc, así como las
aplicaciones presentadas en este documento, tienen un objetivo didáctico
y han sido adaptadas para tal uso. No deberán ser aplicadas -tal como
están- en aplicaciones industriales, hasta que hayan sido analizadas,
adaptadas perfectamente al proceso, y aprobadas por personal certificado
como competente en las áreas correspondientes. El productor del presenta
material no asume, por la tanto, ningún nivel de responsabilidad por el
uso inadecuado de la información presentada.
84
http://www.intelligentes.com; vbravo1@telnor.net
i
MODICON es propiedad de: Schneider Electric.
ii
Allen Bradley, SLC, Micrologix, PLC5, SLC500, AB, PCIS, RS Logix, son propiedad de: Rockwell,Inc.
iii
Aromat, NAIS, FP0, FP1, FP2, FP2SH, FP10 son propiedad de: Matsushita Electric, Corp.
iv
Mitsubishi, GX/FX Developer, series FX1s, son propiedad de: Mitsubishi Eletric, Corp.
v
Omron, PCM1A son propiedad de: Omron Electronics, Inc.
vi
Schneider Electric, Modicon, TSX, Premium, Son propiedad del Grupo Schneider, o Schneider Automation
Inc.
vii
Siemens, es propiedad de: Siemens Energy and Automation Inc.
* Todos los nombres, marcas, series, familias, tal como los mencionados arriba, son propiedad de la empresa
correspondiente y se mencionan en este documento como mera referencia a su producto para describir o
resaltar ciertas características, sin ningún tipo vinculo adicional.
viii
Tabla complementada con información de:
TOKHEIM, Principios Digitales. Ed. Mc Graw Hill, Serie Schaums. PP 2-20
* El autor no reclama derecho alguno sobre las marcas ni posee contratos de ningún tipo con los fabricantes
de los dispositivos ó productos mencionados en este documento. Aquellos que has sido nombrados, hace
referencia a algunas características, particularidades, excepciones ó meros ejemplos. Para una referencia
adecuada, se recomienda tomar los datos directamente de la literatura técnica proporcionada por el
fabricante, en elentendido de que éste es un documento concebido para entrenamiento.
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