SISTEME DE ACŢIONARE DE CURENT ALTERNATIV CU

CONVERTIZOARE
INDIRECTE DE TENSIUNE ŞI FRECVENŢĂ

1. Caracteristica generală a convertizoarelor clasice de

frecvenţă pentru reglarea vitezei motoarelor asincrone

1.1 Clasificarea şi proprietăţile principale ale convertizoarelor de

frecvenţă cu invertoare autonome

Convertizoarele de frecvenţă (CF) cu invertoare autonome (IA) reprezintă

nişte convertoare electronice indirecte, care transformă energia de curent alternativ
de tensiune şi frecvenţă constante de la intrare în energie de curent alternativ de
tensiune şi frecvenţă variabile la ieşire , trecând această energie printr-o stare
intermediară de curent continuu . Cu alte cuvinte , aceste convertizoare efectuează
o dublă conversie a energiei de curent alternativ consumate : mai întâi ea este
redresată cu ajutorul unui redresor comandat (RC) sau necomandat (RNC) , apoi
inversată cu ajutorul unui invertor autonom de curent (IAC) sau de tensiune (IAT)
(Fig.1.1). Tipul invertorului depinde de natura filtrului intermediar de curent
continuu . Dacă acest filtru este inductiv , având o inductivitate Ld relativ mare ,
atunci parametrul principal, care se filtrează ideal, este curentul redresat Id :
t
1
 Ud ()  U I (t ) dt  Id  const ,
Ld 0
id (t ) 

unde ud(α) – valoarea momentană a tensiunii de la ieşirea redresorului comandat,

care depinde de unghiul de reglare α; u I(t) – contra tensiunea invertorului,
determinată de reacţia tensiunilor de linie ale acestuia u2(t), transmise la intrarea lui
prin ventilele deschise în fiecare tact de comutaţie . De aceea un astfel de CF, fără
sistem de reglare automată, serveşte ca sursă de curent , iar redresorul comandat şi
invertorul autonom poartă aceeaşi denumire – de curent : RCC şi IAC (Fig.1.1,a) .
Tensiunea redresată ud(t) în acest caz conţine 2 componente : una pulsatorie
udL(t), care cade pe inductivitatea de filtrare L d, şi alta medie Ud , care
echilibrează contra tensiunea invertorului autonom UI:
di
u d  t   u dL  t   U d  Ld d  k RU U 1 cos 
dt
unde U1-tensiunea de curent alternativ de alimentare a redresorului ; α - unghiul de
reglare al redresorului comandat (pentru RNC , α =0); k RU – coeficientul de transfer
al redresorului în tensiune (KRU =Ed0/E1N).
IAC formează la ieşire un curent alternativ dreptunghiular i 2(t) cu o
amplitudine I2m= Id , iar tensiunea nesinusoidală de ieşire u2(t) conţine 2
componente, una dintre care depinde de caracterul şi valoarea impendanţei de
sarcină Z2 (φ), iar cea de-a doua reprezintă nişte supratensiuni inductive de
autoinducţie, care apar numai la fronturile curentului i2(t), când di2/dt→∞ (fig.1.1a)
di2
U 2 (t )  i2 (t )  Z 2 (2 )  L2 ,
dt
 2 L2
unde φ2 =arctg R2
- unghiul de fază al unei sarcini activ inductive sau al unui
di2
motor asincron ; L2 - reprezintă supratensiunile de autoinducţie ale inductivităţii
dt
de sarcină L2 , care apar în momentele de comutaţie ale tiristoarelor sau
tranzistoarelor invertorului (în figura 1.1,a ele nu sunt arătate).
di
Supratensiunile de comutaţie L2 2 au o frecvenţă şi o amplitudine relativ
dt
mare suprapunându-se în formă unor şocuri oscilatoare peste tensiunea u2(t) ,
înrăutăţind coeficientul de armonici superioare şi influenţând negativ asupra
funcţionării motorului de acţionare şi asupra izolaţiei lui . Din această cauză IAC
nu sunt recomandate pentru sarcini inductive , ci pentru sarcini capacitive. Însă
motoarele asincrone şi sincrone nu fac parte din aceste sarcini.
În afară de aceasta, IAC mai au încă un dezavantaj principal: nu pot funcţiona
normal la mers în gol , adică când Z 2 (φ2)=∞ şi i2 (t)=0 . În acest regim tensiunea
de ieşire u2(t)→ ∞, ceea ce poate străpunge tiristoarele sau tranzistoarele
invertorului , dacă nu acţionează la timp blocul de protecţie la supratensiuni . În
acest caz curentul impus de sursă nu poate fi atins , deoarece Z 2(φ2)=∞ , de aceea
sistemul de comandă încearcă totuşi să instaleze curentul prescris , ridicând
nelimitat tensiunea. Pentru a exclude regimul de mers în gol în practică , motorul
se conectează direct la ieşirea invertorului , fără nici un aparat de comutaţie
intermediar.
Necătând la aceste dezavantaje , CF cu IAC posedă totuşi un avantaj în cazul
utilizării unui redresor comandat : permite o frânare recuperativă fără a adăuga vre-
un element în schema de putere . Această frânare se obţine prin micşorarea
frecvenţei invertorului şi menţinerea unei alunecări negative a motorului asincron ,
care trece în regim de generator , impunând invertorul să treacă în regim de
redresor (UI>0) , iar redresorul în regim de invertor condus de reţea (U d<0) . În
acest caz sensul energiei active se inversează prin schimbarea polarităţii tensiunilor
redresorului şi invertorului, menţinând acelaşi sens al curentului circuitului
intermediar :
Ud  U I
Id   0,
Rd  deoarece | UI | > | Ud |
Pd  (U d )  I d  0,

Dacă filtrul circuitului intermediar de curent continuu are un caracter

capacitiv şi o capacitate relativ mare (C d→ ∞), atunci parametrul , care se
filtrează ideal, este tensiunea redresată :
t
1
id (t )  iI (t )dt  U d  U c  const
Cd 0 
U d (t ) 

De aceea un astfel de CF serveşte ca sursă de tensiune , iar redresorul şi invertorul

autonom poartă aceeaşi denumire – de tensiune : RCT şi IAT (Fig.1.1,b). În acest
caz deja curentul redresat conţine 2 componente : una medie I d şi alta pulsatorie
id~(t) , care este preluată de condensatorul Cd :
dUc
id (t )  I d  id (t )  I d  Cd
dt
IAT clasice cu tensiuni nemodulate formează la ieşire o tensiune
alternativă dreptunghiulară u2(t) cu o amplitudine U 2 m  U d , iar curentul de ieşire
i2(t) depinde de caracterul şi valoarea impendanţei de sarcină Z2(φ2):
U 2 (t )
i2 (t ) 
Z 2 ( )
În legătură cu aceasta , regimul de mers în gol cu Z 2(φ2)=∞ şi i2 (t)=0 pentru
IAT este deja un regim normal , căruia îi corespunde o tensiune de ieşire :
Ud
U 2 (t )  K IU U d  ,
K RU
1
unde K IU  K - coeficientul de transfer al invertorului în tensiune , care poate fi
RU

invers coeficientului respectiv al redresorului.

În cazul unei sarcini activ-inductive cu cosφ>0 la ieşirea IAT nu mai apar
supratensiuni de comutaţie , ceea ce constituie un avantaj important în comparaţie
cu IAC . Aceasta se datorează diodelor inverse conectate antiparalel cu fiecare
tiristor sau tranzistor al invertorului de tensiune , care asigură o recuperare a
L2 i2 2
energiei reactive , acumulată de către inductivitatea L2f în timpul creşterii
2
curentului . Energia reactivă acumulată se reîntoarce condensatorului de filtrare C d
în cazul invertoarelor monofazate şi trifazate cu un cosφ<0.5, sau unei altei faze în
cazul invertoarelor trifazate cu un cosφ>0.5. Pentru aceasta diodele inverse se
deschid la începutul fiecărei comutaţii şi conduc curentul i 2f în aceeaşi direcţie ,
până când acest curent nu-şi schimbă semnul , intervalul de timp fiind proporţional
2
cu unghiul φ2 (t  ) .Ca urmare , cosφ 2IAT>cosφ2IAC, iar coeficientul de
2
armonici superioare este mai bun (mic). Aceste avantaje dau prioritate
invertoarelor de tensiune în cazul sarcinilor activ-inductive , din care fac parte şi
motoarele de curent alternativ , ceia ce a cauzat o utilizare prioritară a lor.
Necătând la aceasta, IAT posedă însă şi unele dezavantaje , care sunt în
opoziţie cu avantajele IAC , şi anume:
1)sunt însoţite de supracurenţi de comutaţie în cazul unor sarcini capacitive C2
:
dU 2
ik  i2 (t )  C2 , care apar la fronturile tensiunilor
dt
dreptunghiulare u2(t).
2) nu permit o schimbare a polarităţii tensiunii redresate U d=Uc>0 în timpul
frânării recuperative , ci o schimbare a polarităţii curentului redresat I d <0, încât
puterea activă recuperativă Pd= Ud(-Id)<0. Ca urmare , pentru asigurarea unei
frânari recuperative CF trebuie să conţină 2 redresoare comandate –RCT 1 şi
RCT2 , conectate antiparalel : unul pentru sensul direct al curentului I d>0 , iar altul
– pentru sensul invers Id<0.(Fig.1.1,b).
Dacă momentul de inerţie al maşinii de lucru nu este relativ mare , frânarea
recuperativă poate fi înlocuită cu o frânare reostatică prin invertor, când paralel cu
condensatorul Cd se conectează o rezistenţă de frânare , comandată de către un
tranzistor consecutiv de frânare , în regim de chopper .
Un alt dezavantaj al ambelor tipuri de convertoare şi invertoare clasice îl
constituie coeficientul relativ mare de armonici al curentului de ieşire. Însă acest
dezavantaj este lichidat în CF moderne prin modulaţie cu frecvenţă înaltă a
tensiunii de ieşire , cunoscută în occident sub denumirea de comandă PWM
(fig.1.1,c). În acest caz redresorul este, de obicei, necomandat. iar invertorul de
tensiune asigură o reglare coordonată atât a frecvenţei , cât şi a tensiunii de ieşire .
În paragrafele următoare acest tip de invertoare va fi analizat mai profund.

Fig.1.1 Scheme bloc ale convertizoarelor de frecvenţă cu invertoare autonome

 1.2 Invertoare autonome clasice de tensiune dreptunghiulară
nemodulată

În raport cu tensiunea alternativă de ieşire invertoarele autonome pot fi

monofazate şi trifazate. Cele mai simple sunt IAT monofazate în punte, schema
cărora este identică cu cea a chopperelor de 4 cadrane (fig. 1.2. a). Spre deosebire
de acestea IAT au însă un algoritm diferit de comutaţie al tranzistoarelor T1 – T4,
pe când algoritmul diodelor inverse
D1–D4 rămâne acelaşi - reîntoarcerea Id
T1 D1 T 3 D3
energiei reactive, acumulate de
inductivitatea de sarcină L2 după Ud Cd
Z2
blocarea tranzistoarelor în timpul id
T2 D2 T 4 D4
descreşterii exponenţiale a curentului
de ieşire până la valoarea zero a lui
(fig. 1.2,b ). Tranzistoarele T1, T4 şi a)
T2, T3 se deschid periodic peste U U2t
d
fiecare 180 , însă pentru o sarcină 2t
activ – inductivă R2-L2 ele intră în 0 180 360 540
conducţie cu o întârziere
 2  arctg L2 / R2 , în timpul căreea T 1, T 4 i2  t  T 1, T 4
curentul invers este condus de către D 2, D3 D 2, D3
diodele inverse D1, D4 sau D2, D3.  2t
Durata de conducţie a diodelor
coincide cu intervalele de valori D1, D 4 T 2, T 3 D1, D 4 T 2, T 3
negative ale curentului circuitului
id  t 
intermediar id  t  , care se închide prin
condensatorul de filtrare C d şi care  2t
confirmă astfel fenomenul de
recuperare a energiei reactive,
acumulate de inductivitatea de sarcină b)
L2 în timpul creşterii curentului i2 Fig . 3.2
(fig.1.2,b ).
Fig.1.2
Cel mai des în practică se folosesc invertoarele trifazate în punte cu trei
ramuri de tranzistoare T1 – T6 şi diode inverse D1 – D6 (fig. 1.3. a), care
funcţionează cu un defazaj de 120 ( 2 / 3 - radiani). Principiul clasic de
funcţionare al invertorului trifazat este asemănător cu cel al invertorului monofazat
- conducţia de 180˚ a fiecărui tranzistor , însă are şi unele particularităţi specifice.
În primul rând, în fiecare moment de timp se află în conducţie nu două, ci
trei tranzistoare din faze (ramuri) diferite, deoarece într-un sistem trifazat simetric
cu nulul sarcinii izolat fiecare fază este parcursă de curent, însă curentul unei faze
este egal cu suma curenţilor celorlalte două faze, luate cu semnul opus, de exemplu
ic   i A  i B  . Pentru o sarcină pur rezistivă durata de conducţie a tranzistoarelor
constituie 180 (  - radiani), iar ordinea de intrare în conducţie peste fiecare 60
coincide cu numeraţia lor (fig. 1.3,b). Conducţia diodelor inverse apare doar în
cazul unei sarcini activ –inductive, la fel ca şi la invertorul monofazat, ceea ce
exclude apariţia supratensiunilor în momentul închiderii tranzistoarelor. În regim
de motor tranzistoarele conduc curentul activ şi reactiv la creşterea acestuia, iar
diodele conduc curentul reactiv la descreşterea lui, când se blochează tranzistoarele
În regim de frânare (generator) repartizarea componentelor curentului între
tranzistoare şi diode este inversă.
În al doilea rând, conducţia de 180 a tranzistoarelor asigură diferite forme
ale tensiunilor de fază şi de linie la ieşire, formate din tensiunea de intrare U d .
Tensiunile de fază au o formă de piedestal cu două trepte de U d / 3 şi o treaptă de
2U d / 3 , având astfel un conţinut de armonici superioare mai redus decât tensiunile
liniare de formă dreptunghiulară cu o amplitudine U d , durată de 120 şi o pauză
nulă de 60 între alternanţele dreptunghiulare pozitive şi negative (fig.1.3,b).
Forma de piedestal a tensiunilor de fază se explică prin conducţia concomitentă a
trei tranzistoare în fiecare interval de comutaţie de o durată de 60 , când tensiunea
de intrare U d este aplicată către două faze ale motorului, conectate în paralel,
înseriate cu a treia fază. De exemplu, în cazul conducţiei tranzistoarelor T1, T5 şi
T6 schema echivalentă este reprezentată în fig. 1.3,c,
1 2
U A t  UC t  Ud ; U B t   U D
3 3
Tensiunile de linie în acest interval:
1  2 
U AB  t   U A  t   U B  t   U d    U d   U d U AC  t   0; U BC  t   U d
3  3 
În următorul interval de conducţie – T1, T2 şi T6, schema echivalentă este
asemănătoare (fig.1.3,d), însă tensiunile de fază îşi schimbă valorile:
2 1
U A t  Ud ; U B t  UC t   Ud
3 3
la fel ca şi tensiunile de linie:
2  1 
U AB  t   U d    U d   U d ;
3  3 
U AC  t   U AB  t   U d ;
U BC  t   U B  t   U c (t )  0.
Celelalte patru intervale de conducţie sunt asemănătoare. În rezultat,
tensiunile de fază în decursul unei perioade, constituite din şase intervale de
conducţie diferite a tranzistoarelor, succedează 6 trepte, de aceea acest algoritm sau
invertor se mai numeşte clasic sau de şase pulsuri. El se realizează cu un sistem de
comandă relativ simplu, însă conţinutul de armonici superioare în tensiune este
totuşi relativ mare (coeficientul de armonici constituie aproximativ 15 – 25%).
În particular, tensiunea dreptunghiulară de linie u AB (fig.1.3,b) , descompusă în
serie, poate fi reprezentată din fundamentala u2(1) de o frecvenţă de bază ω2t şi din
armonici superioare impare, cu excepţia armonicii a 3 - a şi a celor multiple la 3 :
2 3  1 1 1 1
u AB    U d  sin  sin 5  sin 7  sin 11  sin 13    ,
  5 7 11 13
Unde ν = ω2t + π/6.
Tensiunea nesinusoidală de ieşire condiţionează un caracter nesinusoidal al
curentului motorului asincron, ceea ce influenţează negativ asupra funcţionării lui,
micşorând cu 4 – 5% randamentul şi factorul de putere, precum şi diapazonul de
reglare a vitezei în zona frecvenţelor mici, când pot apărea pulsaţii ale cuplului
electromagnetic şi regimuri de rotaţie neuniformă. În afară de aceasta, curentul
nesinusoidal este însoţit de o creştere a pierderilor în motor şi de o supraîncălzire a
lui faţă de regimul de alimentare sinusoidală. Toate aceste dezavantaje ale
invertoarelor cu comandă clasică limitau în trecut utilizarea în masă a
convertoarelor de frecvenţă. Însă în prezent aceste dezavantaje au fost practic
reduse prin utilizarea unor principii speciale de comandă cu frecvenţă înaltă de
comutaţie a tranzistoarelor invertorului, care asigură o modulaţie (PWM) a
tensiunilor de ieşire şi un curent aproape sinusoidal.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Id
T1 D1 T 3 D3 T 5 D5 2t

Ud Cd
T1 180 360 T1 2t
id
T4 D4 T 6 D6 T 2 D2 0 T4
60
120
a) T3 T3  2t
0
MA T6 T6
180

T5 180 T5 2t
1 0
Ud ZA ZC T2 T2
60
3
Ud U At
2
2 3
Ud
Ud / 3 2t
Ud ZB
3 0

c)
UB t
 2t
2 0
Ud ZA
3
Ud
1 ZC 2t
Ud ZB
3 0
U AB  t 
d) b)
Fig . 3.2
Fig.1.3

1.3 Particularităţi generale ale motoarelor asincrone în

scurtcircuit la tensiuni şi frecvenţe variabile
 Motorul asincron (MA) trifazat în scurtcircuit, alimentat de la o sursă de
tensiune cu frecvenţă constantă, posedă un singur canal de alimentare şi reglare –
prin amplitudinea tensiunilor statorice. Caracteristicile principale ale MA în acest
caz pot fi analizate şi construite cu ajutorul schemelor echivalente în T sau în Г, în
care rotorul real se înlocuieşte cu un rotor echivalent fix cu o frecvenţă şi tensiune
ca a statorului. O reprezentare mai bună a proceselor electromagnetice fizice o are
schema în T (fig.1.4), în care sunt primite următoarele notaţii: R1 , R2' - rezistenţa
înfăşurărilor statorice şi rotorice raportate la stator; X  1 , X ' 2 - reactanţele de
dispersie (scăpări) ale înfăşurărilor statorice şi rotorice raportate; X  - reactanţa
'
circuitului de magnetizare; R2 s - circuitul de sarcină mecanică echivalentă a
     
arborelui motorului; I 1 , I  , I 2' , E 1 , E  , E2' - curenţii statorului, de magnetizare şi
rotorului şi t.e.m., induse de fluxurile magnetice corespunzătoare;
1   r 1   r 2 f 2
S    - alunecarea relativă;  2  2f 2 - frecvenţa unghiulară
1 1 1 f1
de alunecare şi a curentului rotorului; 1  1 / p - viteza de sincronism sau a
câmpului statoric;  r   r / p - viteza unghiulară a rotorului; p – numărul de perechi
de poli ai înfăşurării statorice.

Fig.1.4 Schema echivalentă în T a motorului asincron la o frecvenţă constantă

Parametrii principali ai statorului MA sunt mărimi vectoriale sau complexe,

deoarece includ 2 componente : una reactivă, determinată de circuitul de
magnetizare a circuitului magnetic prin intermediul fluxului magnetic, şi alta
activă – de creare a cuplului electromagnetic prin curentul circuitului rotoric :
' '    
I 1  I   I 2 ; E1  E   jX  1 I 1 ; 1      2 ; E 1  j1 1 ; E   j1   ;

La alimentarea MA de la convertoare statice de frecvenţă cu tensiune şi

frecvenţă variabilă motorul se transformă într-un obiect multivariabil, deoarece
posedă cel puţin 2 canale de reglare : în amplitudine de tensiune U 1m sau de
curent I 1m , şi în frecvenţă f 1 . Toată complexitatea constă însă în aceea, că aceste
canale sunt legate reciproc şi suprapuse în unul singur – cel al statorului.
 Dacă se face o comparaţie cu motorul de curent continuu (MCC), atunci acesta
are tot două canale de reglare scalară (după modul) – cel al indusului şi cel de
excitaţie, însă acestea sunt separate şi defazate în spaţiu cu un unghi constant de
900 (prin fixarea periilor pe neutrală), ceea ce simplifică mult atât reglarea vitezei,
cât şi modelul matematic. De aceea s-a încercat să se facă o analogie şi o apropiere
între MA şi MCC prin separarea canalelor în scopul obţinerii unei reglări optimale
ale motorului asincron, utilizând aceleaşi principii generale, ca şi în cazul MCC.
Acest lucru a fost posibil prin înlocuirea motorului asincron trifazat real cu unul
echivalent bifazat şi prin reglarea vectorială (după valori instantanee sau după
modul şi fază). Însă această reglare se bazează pe un model matematic al
proceselor dinamice, care sunt mai complicate şi care vor fi descrise mai târziu.
Reglarea scalară a MA este mai simplă, deoarece se bazează pe un model
matematic al proceselor statice, obţinut cu ajutorul schemei echivalente. Această
schemă prevede în sine o separare parţială şi simplă a celor 2 componente ale
curentului statoric prin conectarea paralelă a circuitului de magnetizare şi a
circuitului rotoric. Prima componentă - curentul de magnetizare I  - determină
acea parte din curentul statoric I1, care formează fluxul sumar (util)  :
 1  2    L  I 

Componenta activă este identificată de curentul rotoric I 2' , care determină

cuplul electromagnetic al MA şi care mai depinde şi de alunecarea S (sarcină),
M = km Ψµ I2 (s) cosφ2 (s) = km Ψµ I2 (s) ,
unde  2 - unghiul dintre I 2' şi E2 (  2 ≈ 0); kM - coeficient constructiv constant.
La alimentarea MA cu tensiuni şi frecvenţe variabile schema echivalentă puţin
se modifică, întrucât reactanţele ei, calculate la f 1N  50 Hz , sunt proporţionale cu
frecvenţa 1  2f1 (fig.1.5) - X  1   1 L   1N L   X :
1 f
X  1    X  1  1 X  1  X  1 ; R1 X  1 X ' 2
1N f 1N
 f I1 I2
X      1 X   1 X   X  ; ~   U1  var .
1N f1N R2'
X  
 f f1  var . 
X ' 2    1 X ' 2  1 X ' 2  X ' 2 ; 
I
1N f1N   var .
1 f1
unde     f - frecvenţa relativă a
1N 1N

statorului. Fig.1.5

În acest caz trebuie schimbată, de asemenea, şi alunecarea relativă a rotorului

s, deoarece în acest caz ea se raportează la o frecvenţă variabilă 1  2f1  var . şi
nu mai caracterizează univoc sarcina motorului M s şi înclinaţia caracteristicilor
2  M s   var .
mecanice, devenind astfel o mărime neliniară : S  1  var .
-. De aceea
alunecarea s se înlocuieşte cu frecvenţa relativă de alunecare a rotorului  ,
raportată la 1N :
 2 f  2 1N 
  2 , ca urmare s   .
1N f 1N 1 1N 
Dacă se neglijează în schema echivalentă R1  0 şi X  1  0 , atunci
1
U1  E1  E  4.44  kW 1  W1  f1   m   m ,
2
unde kW 1 ,W1 - factorul de înfăşurare spaţială a numărului de spire W1 a
înfăşurării statorice; m  kW 1W1 m - amplitudinea fluxului total pentru W1  1 ;
 m - amplitudinea fluxului fascicular (pentru W1  1 ).
U
Aşa dar, m  1m  f U 1 , f1  , dacă U1  var ., f1  var .,
1
adică fluxul magnetic util al maşinii este direct proporţional de amplitudinea
tensiunii de alimentare U1 m şi invers proporţional de frecvenţa unghiulară a ei ω1 .
Ca urmare, pentru a menţine fluxul   cons tan t , este necesară o reglare
proporţională între U1m şi ω1 = 2πf1 :
U1m = k f1. , sau U1m/f1 = const
La o astfel de reglare frecvenţa f1 se impune, de obicei, ca parametru independent,
iar tensiunea U1m se alege în funcţie de caracteristica mecanică dorită sau de cuplul
electromagnetic necesar. Pentru o reglare optimă a vitezei MA este necesară o
evidenţă a R1 şi Xσ1 şi o anumită interdependenţă între U1 m şi f1 , care se mai
numeşte şi lege de reglare în tensiune şi frecvenţă sau prescurtat - reglare U/f.
De asemenea este evident, că pot fi mai multe legi sau principii de reglare
frecvenţială a MA - în funcţie de mai mulţi factori :
 valorile mărimilor reglate – efective, maxime sau instantanee,
 parametrii reglaţi – tensiuni, curenţi, fluxuri, alunecare, cuplu, viteză,
 tipul sursei de alimentare – de tensiune sau de curent ,
 criteriul de optimizare – la   const.,   const.,  const., cos  const.,
 principiul de măsurare a mărimilor reglate – direct sau indirect;
 în buclă deschisă sau în buclă închisă .
În continuare vor fi analizate doar unele din ele, începând cu două grupe
principale: :
1) Reglare frecvenţială scalară - după valorile efective, sau după modulul
mărimilor trifazate, determinate pe baza schemei echivalente ;
2) Reglare frecvenţială vectorială - după valorile momentane, sau după
modul şi fază.

1.4. Legi de reglare frecvenţială scalară a vitezei motoarelor asincrone

Pentru o simplificare a analizei legilor de reglare frecvenţială scalară,
ecuaţiile de echilibru ale tensiunilor statorului şi rotorului schemei echivalente din
figura 1.5 se scriu în unităţi relative şi se împart la parametrul α, În rezultat se
obţin următoarele ecuaţii :
Această operaţie corespunde scoaterii parametrului α la bornele motorului şi
trecerii de la schema în tensiuni (fig.1.5) la schema în fluxuri (fig.1.6).

Fig.1.6
Conform acestei scheme, reglarea frecvenţială poate fi efectuată după 4 legi de
stabilizare a fluxurilor magnetice:
ES E ER
US/α = constant; S   cons tan t ;    cons tan t ; R   cons tan t
  
Prima lege este cea mai simplă, care  U 1  f1 

permite în cazul I.A.T. o reglare chiar în buclă m  const.

deschisă (fără a măsura vre-un parametru al 1

U 1N

motorului) – printr-o variaţie liniară sau ne

liniară a tensiunii U1 faţă de frecvenţa f1 , de U 1N
2
exemplu: U1  k  f1 sau γ = α (fig.1.7), 0 .5

U
unde 0     1, 0    1. . f1N
U 1N 0 2 f1 N 
0.5 1
Această lege se numeşte legea proporţională,    sau U 1 ( f1 )  caracteristica de reglare f1
U 
care se mai notează f  k  const. sau 
1
 const. Fig.1.7
1

Cuplul electromagnetic al motorului asincron, exprimat în unităţi relative

pentru o astfel de reglare (lege), se poate determina după relaţia :
r
 1

  0.75

  0 .5

  0.25
  0.1 M
0
M 'm  M m
 Însă la frecvenţe mici   0.5 căderile de tensiune I1 R1 şi I1 X  1 devin
comensurabile cu tensiunile U 1  U 1N , ceea ce micşorează t.e.m.
E1  U1  I1 R1 şi E  U1  I1 R1  I1 X  1 iar ca urmare scade cuplul maxim M 'm .
(fig.,1.8) Fig.1.8

Alunecarea maximă m , la fel ca şi cuplul maxim, depinde în acest caz de
frecvenţa relativă  şi de parametrii schemei echivalente.
 R21
m  .
R12   2  X  1  X  2 
2

Pentru a obţine un cuplu M m  const. la orice frecvenţă   var . , adică pentru

ca M m  inv  , este necesară o compensare a căderii de tensiune I1 R1 , asigurând
U
la frecvenţe mici o tensiune U1 mai mare, faţă de legea 1 f  const. (fig.1.9).
1

Aceasta înseamnă, că trebuie să se realizeze o Uf 1 1

lege U
E1    const.
1N
E S1
 const. sau 1 ,
 1
U f 
unde 1   1   - fluxul statoric total;
1 1

Ef
Măsurarea t.e.m E1 sau a fluxului 1 prezintă
1 1

unele dificultăţi practice, de aceea, ele pot fi

calculate, măsurând tensiunea u1(t) , curentul i1(t) I R 1 1
f1
şi rezistenţa 1 şi utilizând relaţiile :
R 0

e1  t   u1  t   i1  t  R1 1   e1  t  dt
Fig.1.9
Modulul fluxului statoric nominal poate fi calculat după relaţia :
E1N U1N  I1 N R1
1   ,
1N 1N
Tensiunea de la bornele motorului în acest caz variază în funcţie de frecvenţă
conform figurii 1.9 :
U 1 E1  I 1 R1
  cons tan t
1 1
Cuplul electromagnetic poate fi calculat în unităţi relative după relaţia

Alunecarea maximă în acest caz nu mai depinde frecvenţa statorică, adică este
constantă, însă este mai mare decât în cazul precedent
R' 2
m   inv  
X  1  X ' 2

Cuplul maxim, de asemenea, este mai mare

 s2
mm 
2  x 1  x 2 

O creştere şi mai mare a cuplului maxim şi a alunecării maxime poate fi

obţinută în cazul compensării adăugătoare a căderii de tensiune I1  X  1 , (fig.1.10),
realizând legea a 3-a :
E1 E N E
 const. , sau       N  const. ,
f1 1 1N

unde
EN  U 1N  I1N R1  I1N X  1 .
Cuplul electromagnetic în unităţi relative şi în acest caz se calculează după o relaţie
asemănătoare :

Iar alunecarea maximă şi cuplul maxim

R' s2
 m  2  inv  ; mm 
X ' 2 2  x 2 
Dacă în mod analogic se compensează toate căderile de tensiune din schema
echivalentă, inclusiv I '2 1  X ' 2 , atunci cuplul maxim nu mai este limitat
( M m  , când X ' 2  0) , la fel ca şi la MCC cu excitaţie independentă (fig.1.10).
În acest caz se obţine a 4-a variantă a legilor de reglare cu compensare:
E '2 E '2 E ' 2 N
 const. , sau   2  const. , unde
f1 1 1 N
E '2 N  EN  I '2 N X ' 2 .

Relaţia cuplului electromagnetic se simplifică în acest caz şi mai mult

 Fig.1.10
Caracteristica mecanică  M  în acest caz reprezintă o linie dreaptă cu o
înclinaţie în regim nominal, când M  M N
M N  R' 2 2  M   N
 N  ,   .
3  p2  2 1N 1N
Însă legile de stabilizare a fluxurilor   const. sunt raţionale numai la
sarcini nominale, când M s  M sN  const. , sau la suprasarcini când M s  M sN . La
sarcini reduse , când M s  0.8M sN , aceste legi nu mai sunt optimale, deoarece sunt
însoţite de o micşorarea a randamentului  şi cos datorită pierderilor în fier
(miezul magnetic). De aceea în aceste cazuri sunt recomandate o altă grupă a
legilor de reglare scalară – grupa legilor cu flux magnetic variabil sau optim :
  N  var . , de exemplu I1  I1 min . ; P1  P1 min . ;   max  const.
Evident că variaţia fluxului magnetic trebuie realizată în funcţie de cuplul de
sarcină de la arborele motorului M s . Însă în cazul unei acţionări electrice
reglabile optime este raţional de determinat capacitatea de încărcare  a
Mm
motorului asincron puţin altfel: nu prin raportul M N , deoarece
M N  const., M m  var . , ci prin raportul
Mm
M S . Dacă se neglijează rezistenţa
înfăşurării statorice R1  0 ,
2
Mm 3  p  U 12N   2 U  1
   A 1  .
M s . 2  1N    X k  M s
2
 f1  M s
unde A  3  p  f1N / 4    X k - coeficient constant.
O reglare optimă în acest caz poate fi obţinută, dacă odată cu reducerea cuplului
de sarcină în diapazonul 0  M s  M sN , se micşorează proporţional şi cuplul maxim
dezvoltat de motor, încât capacitatea de încărcare  să se menţină
M m  var .
  const. , inclusiv   1 ,
M s  var .
Aceasta înseamnă, că într-un sistem reglabil şi flexibil nu mai are rost să se
asigure o rezervă anumită de cuplu maxim, ca motorul să nu se poată răsturna în
caz de suprasarcină, deoarece această rezervă este însoţită de un surplus de energie
consumată. Pentru minimizarea acestei energii este necesar , ca rezerva să fie
redusă până la zero, utilizând la minimum motorul şi dezvoltând un cuplu maxim,
egal in fiecare moment de timp cu cuplul de sarcină de la arbore : M s  M m şi   1
.
Pentru aceasta, după cum rezultă din relaţia obţinută, este necesar ca:
2 2
 U1  1 U1 1  U1  U
   const. ;  const. , sau    M s  var .; 1  M s  var .
 f1  M s f1 Ms  f1  f1
U1 U1
Ms 
Variaţia f1 în acest caz subînţelege o f1
U 1N
f1 N
modificare a acestui raport prin tensiunea U1 în
U
comparaţie cu legea proporţională 1 f  const.
1

(). Dacă cuplul de sarcină nu depinde de viteza

variaţia U f  M S 
motorului M s  invr  , atunci Ms
0
este ne liniară (tensiunea scade mai puţin decât
cuplul M s ) (fig,1.11).
Fig.1.11
Această lege de reglare frecvenţială scalară este cunoscută în literatura
sovietică sub denumirea de legea optimală a acad. Costenco, propusă în 1925.
Dacă se îmbină ambele grupe de legi, compensându-se căderea de tensiune
I1 R1 şi reglând raportul U/f, atunci se obţine o variantă şi mai efectivă decât legea
lui Costenco, care are şi un sens fizic, deoarece identifică modul, cum trebuie să
varieze fluxul 1 în funcţie de cuplul M s (fig.1.12):
2
 E1  1 2
   const. ; 1  const. , sau 12  M s  var .; 1  M s  var .
 1  M s Ms

Cuplul de sarcină însă la diferite

mecanisme industriale tipice depinde în 1  M s 

mod diferit de viteza motorului sau de alţi 1 N

parametri. De exemplu, la macarale şi
ascensoare M s  invr  , însă M s  Q , unde
Q - greutatea atârnată de cârlig sau
greutatea cabinei. La pompe, ventilatoare
şi compresoare centrifugale M s   , iar la
2 I1 R1
r
1
M sN Ms
0
diferite vehicule de tracţiune electrică
M s  1/  .
r Fig.1.12

În fiecare din aceste grupe de mecanisme legea optimală generală de reglare

se transcrie sau se prezintă printr-un caz particular al ei. De exemplu, pentru
macarale şi ascensoare legea optimă asigură o reglare a cuplului maxim în funcţie
de cuplul de sarcină la fiecare frecvenţă sau viteză. În figura 1.13 sunt reprezentate
caracteristicile mecanice ale motorului asincron pentru 3 viteze diferite – α = 1,0 ;
0,6; 0,2 - şi pentru 3 valori ale cuplului de sarcină
MS1<MS2<MS3 pentru fiecare viteză. La fiecare E1M s  E1M s  r
valoare a cuplului de sarcină tensiunea este E1N E1N   1 M s1  M s 2  M s 3
micşorată până la o astfel de valoare, care să asigure
un cuplu maxim, egal cu cel de sarcină. În rezultat,   0.6 11  12  13
pierderile se reduc la minimum, iar randamentul este
maxim, deoarece motorului i se acordă o astfel de   0.2 U11  U12  U13
energie, de care are el nevoie pentru a compensa M sN M s f 1 N f1 M
cuplul de sarcină de la arbore c) M m1  M m2  M m3
0 0 0
a) b)

Fig.1.13
În cazul pompelor, ventilatoarelor şi compresoarelor centrifugale legea optimală
asigură o reglare parabolică a raportului U/f , deoarece cuplul de sarcină variază
proporţional cu pătratul vitezei :
U1 1 U 1 U1 E 1 E 1 E
 1  2
 const. , sau 1  1  12  const. , sau 1  const.
f1 Ms f1 f 1
2 f1 f1 M s f1 f12 f1 f1
Caracteristicile de reglare şi mecanice în acest caz sunt reprezentate în figura 1.14

U 1  f1  1  f1  r M s  r 
E1N  1
13
  0.6

E1  f1
12
  0 .2 11  12  13
E1  f12 11
f1 N f1 M
0 0
a) b)

Fig.1.14
În cazul tracţiunii electrice M s  1 / r  1 / f1 , de aceea legea optimală asigură o
dependenţa frecvenţială inversă - f1 şi caracteristici mecanice cu cuplu maxim,
care variază hiperbolic faţă de
cuplul de sarcină (fig.1.15) : U 1  f1  r
 1
E1N 11
E1 1 E E1
 1 f1   const. 11  12  13
f1 Ms f1 f1   0 .6
12
Fig.1.15
M s r 
1.5 Sisteme de reglare   0.2

automată scalară ale f1 13

motoarelor asincrone 0
a)
0
b) M
alimentate de la
convertizoare clasice de frecvenţă cu tensiune nemodulată.

1.5.1 .Schema funcţională tipică

 Realizarea cea mai simpla a legilor de reglare frecvenţială scalară poate fi
efectuată printr-o reglare separată şi coordonată a frecvenţei şi amplitudinii
tensiunii motoarelor asincrone , alimentate de la convertizoare de frecvenţă (CF)
cu redresoare comandate (RC) . În acest caz reglajul independent al frecvenţei se
efectuează prin invertor , iar reglajul coordonat al tensiunii - prin redresor ,
utilizând în sistemul de reglare automată (SRA) aceleaşi principii şi regulatoare
tipice cu semnale de curent continuu şi cu amplificatoare operaţionale , ca în
acţionările reglabile cu motoare de curent continuu. Ca urmare , canalul dependent
de tensiune poate avea o structură tipică cu 2 bucle de reglare automată , legate în
cascadă , cea interioară fiind de curent .
Cele mai simple CF trebuie să asigure o lege de reglare automată a MA fără nici
un traductor încorporat în motor sau pe arborele lui (ca cele de viteză de
exemplu) , limitându-se doar la traductoarele comune , care pot fi instalate în
partea convertorului de frecvenţă . Acest lucru permite livrarea CF cu SRA acordat
la uzina producătoare şi utilizarea universală a convertoarelor de frecvenţă pentru
orice motor asincron . Dintre traductoarele comune ale sistemului CF –MA fac
parte cele de curent (TC) şi de tensiune (TT) . Schema funcţională tipică a unui CF
cu invertor autonom de tensiune (IAT), cu SRA scalară şi cu astfel de traductoare
şi principii este prezentat în fig.1.16.
Circuitul intermediar de curent continuu serveşte ca sursa de tensiune pentru
invertor , de aceea prevede o baterie de condensatoare cu o capacitate C f şi o
constantă de timp Tc=RLFCf foarte mare. Limitarea curentului de încărcare a
bateriei Cf este asigurată de inductivitatea de filtrare L F , care are o constantă de
L
timp mult mai mică : TL  R TC . De aceea aceste constante de timp se
F

LF

compensează cu ajutorul a 2 bucle şi 2 regulatoare proporţional - integrale diferite:

a regulatorului curentului de intrare (RCI) şi a regulatorului tensiunii
electromotoare (RTE) . Conform criteriului modulului de acordare optimă a
regulatoarelor , constantele izodrome ale acestor regulatoare se aleg egale cu
constantele menţionate ale filtrelor circuitului intermediar :
TIZ.RCI=TL ; TIZ.RTE=TC.
Pentru a asigura o stabilizare a cuplului maxim al MA , la frecvenţe mici , ca
semnal de reacţie negativă al RTE este utilizată amplitudinea tensiunii
electromotoare E1m a statorului MA, care este calculată cu ajutorul calculatorului
(CTE) pe baza relaţiei de compensare : E1m=U1m- R1I1m .
unde U1m-amplitudinea tensiunilor statorice, măsurate cu ajutorul
transformatorului trifazat (T) şi redresate cu ajutorul diodelor traductorului de
tensiune statorică (TTS); I1m- amplitudinea curenţilor statorici , măsuraţi cu
ajutorul transformatoarelor de curent TCA, TCB, TCC şi redresaţi de diodele
traductorului curentului statoric (TCS) . Modulul acestor parametri este obţinută
prin conectarea unor condensatoare e filtrare la ieşirea traductoarelor respective .
 RC УВ IAT АИН
LF TC A
  TCB
 CF M
  TCC


SCIF AI
 СИФУ SCI  TCS T
TCI   ДТС
ДВТ  СУИ

УИ
RCI
РВТ
DL  TTS
ЛУ  ДНС
I1m U1m
Im 
t1 DI

I LIM  6 f1 РИ U1  I1R1 ВЭ
CTE

RTE ( RF )
РЭ ( РУ )
GI
 ГИ


UP
 UЗ
Em

CM
BM DZ
 HO

U P (t )

EP
ЗЕ


U З Up  0 
10V
Fig.1.16 Schema funcţională a sistemului clasic de reglare frecvenţială a MA

Sistemul de comandă al invertorului (SCI) este alcătuit din 4 dispozitive

principale: generatorul de impulsuri (GI) cu frecvenţă variabilă şi proporţională cu
semnalul de prescriere |Up| , distribuitorul de impulsuri (DI) (6:1) f 1 , dispozitivul
logic (DL) de inversare a succesiunii impulsurilor a 2 faze statorice pentru un sens
direct (D) sau invers(I) de rotaţie a motorului şi a amplificatoarele de impulsuri
(AI) cu separare galvanică .
Reglarea coordonată şi proporţională a amplitudinii E 1m şi frecvenţei f1 după
legea E1m/f1= const. se realizează datorită faptului , că modulul semnalului de
prescriere |Up| este comun pentru ambele canale . La intrarea SRA se aplică un
semnal de prescriere Up=0-10V pentru un sens direct de rotaţie a MA sau un
semnal negativ Up=-(0-10)V pentru un sens invers de rotaţie a motorului .Durata
necesară de pornire sau de frânare a MA se instalează cu ajutorul elementului de
prescriere (EP) , care are o caracteristică (constantă de timp) integrală . La ieşirea
acestui element este conectat calculatorul de modul (CM) al semnalului de
prescriere (Up) şi detectorul de zero (DZ), care formează semnalul logic D/I de
inversare a MA .
În practică pot fi utilizate şi alte variante asemănătoare ale sistemelor clasice de
reglare automată scalară .

1.5..2 Scheme structurale

Scopul principal al schemelor structurale constă în alegerea şi acordarea

(calcularea ) parametrilor regulatoarelor SRA în conformitate cu parametrii
obiectelor de reglare , care să asigure o comportare optimă sau raţională a
sistemului în regimuri dinamice şi statice . Pentru aceasta fiecare element
component al schemei se reprezintă printr-o funcţie de transfer (f.d.t.), parametrii
căreea se determină în baza ecuaţiilor funcţionale sau caracteristicilor de intrare –
ieşire (reglare ) . Apoi se folosesc nişte criterii de acordare (calculare) ,
satisfacerea condiţiilor cărora garantează obţinerea performanţelor optime .
CF şi MA , în raport cu valorile momentane ale parametrilor lor ,
constituie nişte elemente neliniare cu o interdependenţă multiplă a parametrilor lor.
Însă în raport cu valorile medii sau cu modulul acestor parametri , ele pot fi
reprezentate matematic mai simplu şi pot fi considerate aproximativ liniare. În
particular, convertizorul de frecvenţă poate fi reprezentat în acest caz ca un
element nu cu funcţionare discretă, ci continuă, iar motorul asincron – ca un
element liniar cu o funcţionare pe porţiunea liniară a caracteristicii sale mecanice.
La o alimentare a MA de la CF acest lucru este valabil datorită reglării frecvenţei
şi menţinerii unei alunecări mici la orice viteză. Deoarece această reglare se
efectuează relativ lin, procesele dinamice sunt nişte procese scalare, care iau în
consideraţie doar variaţiile valorilor medii sau ale modulului parametrilor
principali, influenţate de elementele inerţiale de bază. Aceste procese pot fi
descrise cu ajutorul schemelor echivalente şi structurale ale convertorului de
frecvenţă şi ale motorului asincron, care vor fi analizate în continuare.
În conformitate cu obiectivul propus de analiza pe canale şi pe bucle separate de
reglare a sistemului CF-MA, reprezentat în figura 1.16, acordarea începe cu bucla
cea mai rapidă – cea a curentului de intrare. Pentru a obţine o rapiditate mai înaltă
şi o măsurare mai exactă , această buclă măsoară nu curentul de ieşire al
convertorului de frecvenţă variabilă , ci cel de intrare, care o frecvenţă constantă de
50 Hz . Ea include redresorul comandat (RC), filtrul inductiv (FI) al circuitului
intermediar de curent continuu , regulatorul curentului de intrare (RCI) şi
traductorul lui (TCI) (fig.1.17). Parametrul de ieşire al acestei bucle este curentul
redresat Id .
 EMBED Visio.Drawing.11
RCI RC FI
1 I d ( s)
U PC ( s) 1  TIZc s U c ( s ) K RC U d ( s )
RLF
TIC s 1  TRC s
 1  TL s

TCI
U rc
KTCI

Fig. 1.17

Constanta principală (compensabilă) a acestei bucle este T L , iar constanta mică

(necompensabilă) –TRC, de aceea se alege un regulator proporţional integral de
curent cu o f.d.t. cu 2 constante de timp : izodromă şi de integrare :
1  TIZC s
H RCI ( s ) 
TIC s
Conform condiţiilor criteriului modulului de acordare optimă se recomandă o
următoare alegere a constantelor regulatorului :
2K RC KTC TRC
TIZC  TL , TIC  2K ORC TRC 
RLF
LF U
TL  , KTCI  rc max ,
RLF I d max
unde TRC=(3-5) ms;
U U d max  2 U l  6 U f ,
K RC  d max ,
U r max U r max  8V
În rezultatul acestei acordări bucla de curent se reprezintă :
1 1
I ( s) KTCI KTCI
H BC ( s )  d  
U PC ( s) 2TRC s(1  TRC s)  1 1  2TRC s
Bucla de tensiune electromotoare a MA include , în afară de bucla de curent
(BC) şi regulatorul de t.e.m. (RTE) următoarele elemente : filtrul inductiv-
capacitiv (FIC) al circuitului intermediar , IAT , circuitul statoric (CS) al MA ,
traductoarele de măsurare a tensiunii statorice (TTS) şi curentului statoric (TCS) ,
precum şi calculatorul (traductorul) de t.e.m. (CTE) (fig.1.16) . Pentru a determina
f.d.t. a fiecărui element , trebuie utilizate acelea relaţii sau ecuaţii funcţionale , care
nu numai le caracterizează pe fiecare în parte, ci şi asigură legătura
corespunzătoare dintre ele .
Partea de forţă a CSF poate fi descrisă prin următoarele relaţii :
 U d (U c )  K RC U c (t )

U d (t )  RLF id (t )  Ld did  U I (t )
 dt
 t
 1
U I (t )  C  ic (t ) dt  U I (0)
 F 0

 U I (t )
U1  U I (t )K IAT 
 6

unde KRC = Udo/URM- coeficientul de amplificare al redresorului comandat (RC);

URM = 8-10V-amplitudinea tensiunii de referinţă a sistemului de comandă al RC ;
Ud0 = Udmax(α=0) = 6 URF; URF = 220V - tensiunea de fază a reţelei alternative de
alimentare a RC, UI(t)- tensiunea de intrare a IAT , egală cu tensiunea de la bornele
condensatorului de filtrare CF ; KIAT = 1/ 6 - coeficientul de amplificare în
tensiune al IAT . ; UI(0) = Udo cosα .
Dacă acest sistem de ecuaţii se reprezintă în formă operaţională , atunci lui îi
corespunde schema structurală din figura 1.18.:

RC FI FC IAT
1
Uc (s) U d (s) id ( s ) R LF UI (s) 1 U1 ( s )
KRC RLF
Tc s 6
U 1  TL s
I

U Rf U RM f1

Fig.1.18
Circuitul intermediar cu 2 filtre – FI şi FC în această schemă poate fi înlocuit
printr-un singur element sau filtru :
1
RLF RLF

U I (s) 1  TL s Tc s 1
H d ( s)   
U d ( s) 1 TLTc s  Tc s  1
2

RLF RLF
1 
1  TL s Tc s
Ţinând cont , că TL«Tc, f.d.t. de gradul II poate fi aproximată printr-o funcţie de
gradul I :
U I (s) 1
H d ( s)  
U d ( s) 1  Tc s
 Aşa dar , poate fi obţinută o schemă structurală a CF mai simplă , în care
constanta de timp TC reprezintă constanta principală a convertizorului de frecvenţă
(TRC=TIAT≈0) (fig.1.19)

Fig.1.19
Ca urmare , CF în fianal poate fi reprezentat în partea de forţă printr-un singur
element aperiodic:
K RC
U ( s) 6 sau
H CSF ( s )  1 
U c ( s ) 1  Tc s
Motorul asincron, după criteriile menţionate mai sus, poate fi
descris în raport cu o singură fază şi în conformitate cu relaţiile schemei
echivalente în Г. Această din urmă , în comparaţie cu schema în T , permite o
simplificare a relaţiilor de calcul datorită , scoaterii circuitului de magnetizare la
bornele maşinii , deoarece curentul de magnetizare I μ depinde numai de tensiunea
de alimentare U1 şi de reactanţa
circuitului magnetic (fig.1.20): L 1 cL 2
R1
 I1
I 2 
U1 U1
I   I10   R1
Z1  Z  R1  j ( X  1  X  ) cR2

U 1

Ţinând cont , că SRA prevede un AC
L 1
traductor de tensiune statorică (TTS-
fig.1.16), ecuaţia de echilibru a L
acestei tensiuni poate fi scrisă doar I 
prin curentul de magnetizare
(excitaţie ) Iμ=I10: Fig.1.20
di
U1  R1i  ( L 1  L )  R1i  e 1  e1 ,
dt
unde
di di
e 1   L 1 , e1   L , e 1 e 1 ,
dt dt

Forma operaţională a acestei ecuaţii este simplă :

 L 1  L
U1 ( s )  R1 (1  s ) I  ( s)  R1 (1  T1s ) I  ( s) ,
R1
de unde se obţine funcţia de transfer a circuitului de magnetizare (statoric) :
1
I (s) R1
H cs ( s )    ,
U1 ( s) 1  T1s
( L 1  L 1 )
unde T1  - constanta sumară de timp a circuitului statoric.
R1
Măsurarea tensiunii de la bornele convertorului U1 este mult mai simplă , decât
măsurarea tensiunii electromotoare de inducţie E μ1 a MA , la fel de simplă fiind şi
compensarea căderii de tensiune R1Iμ: U1- R1Iμ= E1 . Însă în regim dinamic U1
variază mai rapid decât Eμ1 , care întârzie datorită inductivităţilor L σ1 şi Lμ. De
aceea TTS sau calculatorul (traductorul) de tensiune electromotoare (TTE) trebuie
să includă un filtru adăugător, constanta de timp a căruia T F trebuie să fie egală cu
constanta sumară T1:
K K
H TTE ( s )  TTE  TTE
1  TF s 1  T1s
U TTEN (8  10)V
unde KTTE  KTTS   -coeficientul de transfer al acestui traductor.
U1N U1N
Analizând toate aceste relaţii , se observă , că bucla de tensiune conţine o singură
constantă principală –TC şi o singură constantă mică (necompensabilă) de timp T1 .
De aceea poate fi ales un regulator proporţional – integral de t.e.m. cu f.d.t. :
1  TIZE s
H RTE ( s) 
TIE s
Însumând toate f.d.t., se obţine următoarea schemă structurală a buclei de tensiune
(fig.1.21) :

RTE CSF CS
K RC 1
UPE 1TIZEs Uc (s) U1(s) R1
I (s)
6
TIEs 1  Tc s 1  T1s

f1
TTE U1(s)
UTTE K TTE E1 ( s) 
1  T1 s R1

Fig.1.21
Acordarea acestei bucle poate fi făcută conform condiţiilor criteriului modulului
, alegând constantele de timp ale RTE TIZ.E=Tc şi TI.E=2KRCKTTET1/ 6 .