Ecuaţii Diferenţiale – Diferenţe Finite

Semnificaţia geometrică a soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale

În parametrizarea problemelor de fizică discutăm în general despre un set de coordonate spaţiale,
r r
( x, y, z ) , şi apoi despre o lege fizică sub forma unei funcţii, F = m ⋅ a , care poate fi descompusă în
componentele ei raportat la acel sistem de coordonate. Reprezentarea legilor fizicii este realizată în mare
parte prin referire la derivatele mărimii fizice, „vitezele” de variaţie ale acesteia, şi respectiv diferenţiala
acesteia (aici în raport cu timpul):
• df (t ) f (t + τ ) − f (t ) • •
f (t ) = = lim , df (t ) = f (t ) ⋅ dt , ( f (t ) = ∫ f (t ) ⋅ dt )
dt τ →0 τ
lim f (t + τ ) = lim( f (t ) + df (t ) ) . (h0)
τ →0 τ →0
De exemplu, în cazul aruncării libere, în planul de aruncare avem satisfăcute ecuaţiile
d 2 x(t ) d 2 y (t )
m = 0 , m = −mg , (h1)
dt 2 dt 2
reprezentând ecuaţiile diferenţiale de mişcare (traiectoria). Pentru a rezolva această problemă trebuie să
definim condiţiile iniţiale (la momentul arbitrar definit ca t = 0 ),
dx(t ) dy (t )
x(0) = 0, t = 0 = v; y ( 0) = h, t =0 = 0 . (h1.1)
dt dt
Ecuaţie simplă care are ca soluţie prima integrare a ecuaţiei (h1):
dx (t ) dy (t )
= cx , = − g ⋅ t + cy , (h1.2)
dt dt
unde constantele sunt fixate de (h1.1), la valorile cx = v, cx = 0 ,
şi respectiv a celei de a doua integrări
1
x(t ) = v ⋅ t , y (t ) = − g ⋅ t 2 + h , (h1.3)
2
unde constantele sunt din nou fixate de (h1.1).
Euler (1749) a arătat că ecuaţia generală de mişcare a unui punct material de masă m este
d 2 x(t ) d 2 y (t ) d 2 z (t )
m = F x , m = F y , m = Fz (h2)
dt 2 dt 2 dt 2
şi de atunci cheia înţelegerii naturii din punct de vedere al ştiinţelor exacte a devenit rezolvarea ecuaţiilor
d 2 x(t )
diferenţiale. Plecând de la ecuaţii diferenţiale ordinare (liniare + x(t ) = 0 sau ne-liniare
dt 2
d 2 x(t ) d 2 f ( x, t ) 2
2 d f ( x, t )
+ x 3
(t ) = 0 ) , sau ecuaţii diferenţiale parţiale ( = c ), care pot sau nu pot să aibă
dt 2 dt 2 dx 2
soluţii analitice, s-a ajuns la posibilitatea rezolvării numerice a majorităţii ecuaţiilor diferenţiale prin
metoda diferenţelor finite, care are la bază tot conceptul semnificativ reprezentat de ecuaţia (h0) dar de
data acesta făcând apel la mărimi mici care pot fi manipulate numeric,
t → {t0 , t0 + τ , t0 + 2τ , ...} ≡ {t0 , t1 , t 2 , ...} ; f (t ) → { f 0 , f1 , f 2 , ...}
• ∆f f − fk • •
f k = k = k +1 , ∆f k = f k ⋅ τ , f k +1 = f k + f k ⋅ τ = ... . (h00)
τ τ
Această „simplă” transformare, de la analitic şi continuu la recurent şi discret, a dus la tot ceea ce
vedem astăzi ca fiind sistemele de proiectare CAD sau „solvere” de ecuaţii diferenţiale.
 Să considerăm o ecuaţie diferenţială de ordinul întâi cu condiţiile iniţiale
dx(t )
= f ( x, t ) , x(0) = x0 , (h3)
dt
unde dacă f ( x, t ) = λx (adică rata de „naştere”/variaţie a populaţiei x este proporţională cu populaţia),
soluţia analitică (exactă) care satisface şi condiţiile iniţiale este Fig. 1 lambda = 1

x = x0 exp(λt ) . În figura alăturată este prezentată semnificaţia 8

geometrică a ecuaţiei diferenţiale. În fiecare punct al grilei ( x, t ) am 6

5
reprezentat printr-o mică săgeată, direcţia şi mărimea derivatei în acel 4

punct (dat de valorile (λx,1) ), pentru setul de soluţii λ = 1 , şi 3

2
graficele de variaţie ale unor soluţii particulare,
x0 = {0.02, 0.22, 0.42, 0.62, 0.82} , vezi P23.m . Se observă, aşa cum era
1

-1
evident, că diferitele soluţii (particulare) par să „curgă” pe direcţiile 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

acestor linii de câmp, normal, pentru că săgeţile sunt tangente la

traiectorie. Adevărata valoare a acestei reprezentări se manifestă atunci când ecuaţiile diferenţiale sunt atât
de complicate încât nu putem să găsim o soluţie explicită (analitică). Chiar şi în aceste circumstanţe putem
să construim câmpul direcţiilor tangente la traiectorie, şi plecând de la o valoare dată, x0 , să construim, în
principiu, soluţia prin urmărirea curgerii din punct în punct.

Ecuaţii diferenţiale– implică derivate sau diferenţiale: ordinal ecuaţiei – ordinal derivatei;
explicită – nu există factor care să multiplice derivatele; liniară – derivata proporţională cu mărimea;
ordinară – nu există derivate parţiale.
PDE (Partial Differential Equation) - ecuaţii parţiale diferenţiale (relaţie ce conţine funcţii
necunoscute de câteva variabile independente şi derivate parţiale ale acestor funcţii faţă de aceste
variabile).

Spaţiul fazelor şi ecuaţiile diferenţiale

Pentru sistemele fizice autonome (la care timpul nu apare explicit în funcţiile vitezelor de variaţie
ale mărimilor), având un număr N de variabile independente, una dintre cele mai cuprinzătoare
reprezentări ale dinamicii acestora este aceea a sistemului de ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi cuplate,
de forma:
• • •
x1 = f1 ( x1 , x2 ,..., xN ) , x 2 = f 2 ( x1 , x2 ,..., xN ) , ... , x N = f N ( x1 , x2 ,..., xN ) . (h4)
Această formă de reprezentare a ecuaţiilor diferenţiale este una generală, orice ecuaţie diferenţială
ordinară poate fi transformată într-un sistem de ecuaţii diferenţiale cuplate de ordinul întâi – inversa
nefiind adevărată. De exemplu pentru o ecuaţie guvernantă de ordinul trei
•• • •• • • •
x = f1 ( x , x x ) , prin substituţia y = x; z = y , (h4.1)
se obţine un sistem (forma canonică) de trei ecuaţii cuplate de ordinul întâi.
Pentru aceste sisteme putem vorbii de un spaţiu al fazelor, un spaţiu N-dimensional, spaţiul dat de
coordonatele independente ale sistemului. Punctele din acest spaţiu ( x1 , x2 ,..., x N ) pentru care toate
derivatele sunt nule, f1 = f 2 = ... = f N = 0 ) , se numesc puncte de echilibru.
De exemplu în cazul mişcării oscilatorii introducând un grad suplimentar de libertate (o variabilă
•
independentă suplimentară, de forma y = x ) , putem transforma ecuaţia noastră iniţială de ordin doi, într-
un sistem de două ecuaţii diferenţiale ordinale cuplate:
 •
•• •
x = y
x + ω x = 0 , cu y = x →  •
2
, (h5)
 y = −ω 2 x
similar sistemului (h4), evoluând într-un spaţiu cu două dimensiuni, şi care se poate rezolva mult mai uşor,
după cum vom vedea. Dacă sistemul (sau ecuaţia în limita N → 1 ) este ne-autonom, prin introducerea
unui grad de libertate suplimentar, timpul, sistemul se poate transforma într-un sistem cu N + 1 grade de
libertate, autonom (dar cu t ca una dintre coordonatele spaţiului fazelor, aşa cum ar fi mai uniform sa
introducem in toate cazurile – presupunând timpul o coordonată suplimentară !), ca în cazul:
•
•
 x = −2 x + t
x = −2 x + t , →  • . (h6)
t = 1
Motivul fundamental pentru care facem aceste substituţii, pe lângă simpla reducerea a gradului
derivatelor, şi faptul că din punct de vedere numeric soluţia poate fi obţinută mult mai uşor decât în forma
iniţială, este dat de natura „geometrică” a semnificaţiei ecuaţiilor (h4) în
spaţiul fazelor. Fig. 2

În figura alăturată, Figura 2, prezentăm traiectoria în spaţiul 1

fazelor (graficul y (x) ) şi graficul convenţional ( x(t ) ), pentru soluţia 0

y
-1
ecuaţiei (h5). Se observă, dacă lăsăm în reprezentare o perioadă -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

suficient de lungă de timp, vezi SpFazelor.m , că traiectoria în spaţiul 2

Reprezentarea in Spatiul Fazelor (x)

fazelor este închisă, variabilele x şi y revenind în timp prin aceleaşi 1

x(t) si t y(t)-b
valori, fapt care în reprezentarea temporală a acestora semnifică o 0

-1

comportare oscilatorie! -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Reprezentarea in Spatiul Direct (t)

Soluţii ale ecuaţiilor diferenţiale

În majoritatea cazurilor est imposibil de rezolvat exact (analitic) ecuaţiile diferenţiale în special
cele neliniare. Un exemplu simplu este ecuaţia diferenţială de ordinul
Fig. 3
întâi: 3

•
x = (1 + t ) x + 1 − 3t + t 2 (h7) 2

introdusă de Newton (1671), care nu are soluţie analitică ordinară. Aşa 1

cum am văzut în interpretarea geometrică a ecuaţiilor diferenţiale, vom 0

putea întotdeauna să reprezentăm câmpul vitezelor de variaţie ale -1

variabilei, deoarece le avem într-o formă explicită. Pentru ecuaţia

-2
noastră acesta este reprezentat în figura alăturată, vezi şi P37_1.m ,
unde este reprezentată şi o soluţie numerică particularizată pentru -3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

x(0) = 0.0655 .
Soluţia particulară reprezentată în figură a fost obţinută prin aşa numita formulă de integrare
Euler. Să presupunem o formă generală a ecuaţiilor de acest tip, (h3), în care ştim tangenta la curba
soluţiei în punctul iniţial este f ( x0 ,0) , şi plecând de aici putem să aproximăm valoarea x1 a soluţiei, la un
timp ulterior mic, h, prin relaţia geometrică simplă:
x1 = x0 + h ⋅ f ( x0 ,0) , (h8)
şi continuând procesul iterativ putem să aproximăm că după k paşi mici avem:
xk = xk −1 + h ⋅ f ( xk −1 , tk −1 ) . (h8.1)
 Este evident că metoda se poate programa foarte uşor într-o buclă „for” iar dacă pasul este
suficient de mic, soluţia este şi ea rezonabil de corectă. Desigur că pentru orice moment de timp, t = nh ,
valoarea xn tinde către valoarea exactă în cazul limită în care: h → 0, n → ∞, cu t = nh = const. În general
la metoda Euler la un timp dat t eroarea de calcul a soluţiei este proporţională cu dimensiunea pasului h.
Putem aplica această metodă de integrare şi în cazul sistemelor de ecuaţii. De exemplu pentru o
ecuaţie diferenţială de ordinul doi,
•• • •
x = g ( x, x, t ) ; cu x(0) = x0 , x(0) = v0 (h9)
care prin reformularea problemei ca:
•
 x = y = f ( x, y, t ),
• , cu x(0) = x0 , y (0) = v0 (h9)
 y = g ( x, y, t )
devine un sistem cuplat de ecuaţii de ordinul întâi, care în cazul general se scrie ca:
• •
x = f ( x, y , t ) , y = g ( x, y , t ) ; cu x(0) = x0 , y (0) = y0 . (h9.1)
Soluţia numerică pentru un astfel de sistem poate fi calculată uşor printr-o relaţie de recurenţă de forma:
xn +1 = xn + h ⋅ f ( xn , yn , tn ) , yn +1 = yn + h ⋅ g ( xn , yn , tn ) . (h9.2)
Metoda Euler poate fi îmbunătăţită, în sensul convergenţei mai rapide a soluţiei aproximate spre
soluţia exactă, observând că dacă în ecuaţia (h3) Fig. 4
dx(t )
= f ( x, t ) , x(0) = x0 , f(x(t),t)
dt
integrăm ambele în ambele părţi ale ecuaţiei, între doi paşi temporali, şi
t n +1
obţinem x(tn +1 ) − x(tn ) = ∫ fdt , adică diferenţa xn +1 − xn , pe care
tn

noi o aproximam cu xn +1 − xn = h ⋅ f ( xn , tn ) , este de fapt aria cuprinsă sub t

curba f ( x(t ), t ) , arie care poate fi mai corect aproximată prin aria tn tn+1
Fig. 5
1
h[ f ( xn , t n ) + f ( xn+1 , t n+1 )] , şi nu a dreptunghiului
3
trapezului
2 2

echivalent, h ⋅ f ( xn , t n ) . Pentru a putea itera totuşi relaţia, în aria 1

trapezului estimăm valoarea f ( xn +1 , tn +1 ) cu cea dată de 0

f ( xn + h ⋅ f ( xn , tn ), tn +1 ) . O altă metodă de estimare a soluţiei, mai -1

performantă, este metoda Runge-Kutta (la care eroarea este -2

proporţională cu h 4 pentru un timp dat t = nh ). Prezentăm mai jos -3

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

ecuaţiile caracteristice acestor trei metode pentru a avea o imagine

clară asupra faptului că metodele de integrare numerice, cu diferenţe finite, se bazează pe relaţii relativ
simple de recurenţă.

Metoda Euler Metoda Euler îmbunătăţită Metoda Runge-Kutta

c1 = hf ( xn , tn ) c1 = hf ( xn , tn ) c1 = hf ( xn , tn )
c2 = hf ( xn + c1 , tn + h) 1 1
c2 = hf ( xn + c1 , tn + h)
2 2
 1 1
c3 = hf ( xn + c2 , tn + h)
2 2
c4 = hf ( xn + c3 , tn + h)
xn +1 = xn + c1 1 1
xn +1 = xn + (c1 + c2 ) xn +1 = xn + (c1 + 2c2 + 2c3 + c4 )
2 6
Fig. 6
Datorită erorilor cumulative, metodele cu un grad mai mare de 3

aproximare a soluţiei exacte tind mai rapid să se depărteze de 2

traiectoria corectă. În Figura 5 avem reprezentarea similară din Figura 1

3, dar suplimentar avem si traiectoria soluţiei „corecte”, calculate cu 0

solverul Matlab „ode45”, P37_2.m . Se observă că traiectoriile sunt

-1

complet diferite, acest fapt datorându-se aici şi sensibilităţii la

condiţiile iniţiale, pe care o manifestă această ecuaţie diferenţială. În -2

Figura 6 sunt prezentate traiectoriile („corecte”) pentru şase soluţii -3

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

particulare ale aceleaşi ecuaţii diferenţiale (h7), fiecare având ca şi

condiţie iniţială o valoare puţin deplasată faţă de anterioara, cu 10-4. Se observă separarea drastică a
traiectoriilor, vezi SensibilitateConditiiInitiale.m .