Sunteți pe pagina 1din 10

Facultatea de Electronica,Telecomunicatii

si Tehnologia Informatiei

PRINCIPIUL TRIANGULATIEI

Masterand:
Miculescu Livia
Cap I
Introducere

Principiul triangulaţiei
 
Principiul  triangulației  este  utilizat  la  măsurarea  precisă  a  distanței, 
utilizând sensori de triangulație  laser. Denumirea procedeului  vine de la  faptul 
că raza emisă, raza reflectată și distanța între emițătorul laser și camera (senzorul) 
CCD  formază  un  triunghi.  Principiu  triangulației  este  aplicat  în  două  variante: 
sistemul cu o singură cameră şi sistemul cu două camere. 

Principiul triangulaţiei cu o singură cameră


 
Această metodă presupune emiterea unui fascicul laser de la instrument și 
reflexia  acestuia  de  pe  suprafața  obiectului  (de măsurat)  spre  o  lentilă  colectoare 
situată pe instrument, la o distanță cunoscută față de emițător. Lentila focusează 
imaginea  spotului  laser  reflectat,  care  este  detectată  și  colectată  de  o  cameră 
(senzor)  CCD.  Poziția  spotului  imagine  pe  pixelii  camerei  este  apoi  procesată 
pentru a  determina distanța până la obiect. Unghiul fasciculului  laser emis este 
înregistrat de aparat iar distanța între sursa laser și camera CCD este cunoscută 
de la calibrarea instrumentului. Distanța de la instrument până la obiect (D) este 
determinată geometric din lungimea bazei (b) și unghiurile înregistrate (α și β). 
D = b * sin α / sin γ = b * sin α /sin(α + β) (1.4) 

Principiul triangulaţiei cu două camere


 
O  altă  soluție,  bazată  pe  acelașii  principiu,  presupune  utilizarea  a  două 
camere  CCD,  amplasate  la  capetele  bazei,  spotul  laser  fiind  generat  de  o  sursă 
independentă,  care  nu  are  funcție  de  măsurare.  Rezolvarea  este  identică  cu  cea 
de la cazul precedent. 
  Datorită  limitărilor  fizice  de  a  crea  o  bază  mare,  scanerele  laser  care 
utilizează  acest  principiu  sunt  utilizate  preponderent  pentru  aplicații  la  mică 
distanță  și  pentru  scanarea  de  obiecte  de  mici  dimensiuni.  Avantajele  metodei 
constau în faptul că oferă o precizie de măsurare a distanței, care poate ajunge în 
domeniul micronilor. 

Triangulaţie – metodă matematică de aflare a poziţiei unui punct cunoscând o


latură si unghiurile unui triunghi.

Triangulatia geodezica de ordin superior este formata din punctele de Ordinul


I, II si III, desfasurate de-a lungul paralelelor si meridianelor, alcatuind asa numita Retea
Primordiala , care face legatura cu retelele statelor vecine.

Triangulatia geodezica de ordin inferior, numita si Triangulatie Topografica,


constituie Reteaua de Indesire si este alcatuita din punctele de Ordinul IV si V.
Triangulatia topografica se foloseste pentru indesirea retelei de puncte de sprijin,
in vederea legaturii masuratorilor de detaliu de puncte geodezice. Principalele
caracteristici ale triangulatiei topografice sunt urmatoarele :

• alegerea punctelor se face cat mai aproape de suprafetele pe care se vor efectua
masuratorile in detaliu. Numarul lor trebuie sa asigure densitatea ceruta de un
punct la 2.5 – 5 km patrati;
• distanta intre puncte sa fie de 1 – 3 km;
• triunghiurile formate sa fie cat mai apropiate de cel echilateral, evitandu-se
unghiurile mai mici de 40 g sau mai mari de 160 g;
• sa aiba vizibilitate la celelalte puncte care intra in forma de canevas stabilita;
• raportul dintre lungimile maxime si minime ale vizelor de determinare sa nu fie
mai mare de 3 : 1 ;
• laturile care formeaza bazele de triangulatiei sa fie masurabile direct si sa aiba o
lungime de 600-1500 m.
Triunghiurile formate prin unirea punctelor se pot grupa in mod direct,
deosebindu-se urmatoarele forme:

• poligon cu punct central;


• patrulater;
• lant de triunghiuri;
• lant de patrulatere;
• lant de poligoane;
• retea complexa.

Alegerea forme de canevas depinde de conditiile de teren si de operator, dar in


acelasi timp si de precizia cautata, deoarece formele poligonale si complexe de
triangulatie asigura o precizie mai mare decat lanturile de triunghiuri sau patrulatere.

Cap II
Aplicatii ale triangulatiei

1.Sistem GPS
GPS ul si a inceput cariera automobilistica ca baza a sistemelor integrate. Ele
exista si in ziua de astazi. Ecrane de mari dimensiuni in plansa de bord, cititor DVD/CD
pentru hartile cartografice, interfata vocala, panou de comanda in consola centrala, aceste
sisteme sint din ce in ce mai raspindite, insa mereu oneroase. Daca aveti deja masina dar
nu si GPS, aveti timp berechet sa va instalati un sistem. Un program informatic instalat
pe calculatorul dumneavoastra de buzunar (PDA), un suport ventuza si un contact cu
bricheta sint suficiente pentru a va proiecta in punctul cel mai inalt al tehnologiei de
navigatie. Marcile cele mai cunoscute sint de altfel si cele mai fiabile, insa chiar si aici
piata devine din ce in ce mai concurentiala. Potentialul creste, iar navigarea ii face loc
telefoniei embarcate, lecturii fisierelor MP3...
Atentie, cei ce ati ales deja, nu uitati: cu un GPS la bord, ambuteiajele neprevazute nu vor
mai putea sa va justifice intirzierea la o intilnire, pentru ca este posibil sa primiti in timp
util informatiile despre incetinirile masinilor din reteaua rutiera.
Instalaţii de monitorizare prin GPS
GPS-ul a constituit până nu demult apanajul domeniului militar. În prezent tehnologia
GPS a fost transferată parţial şi sferei civile, găsindu-şi utilizarea într-o multitudine de
domenii, precum: transporturi auto, feroviare, navale şi aeriene; echipamente de construcţie;
echipamente de monitorizare şi supraveghere în agricultură etc.
Sistemul Global de Poziţionare (GPS – Global Position System), care a revoluţionat
pentru totdeauna localizarea, monitorizarea, navigarea şi alte aplicaţii conexe, a apărut ca
rezultat al unor importante investiţii realizate de Departamentul pentru Apărare al SUA. GPS
este un sistem mondial de radionavigare format dintr-o constelaţie de 24 de sateliţi plasaţi pe
orbită, care gravitează în jurul Pământului şi din staţiile terestre aferente.
Pentru calcularea poziţiei exacte se foloseşte principiul triangulaţiei, fiind necesare
coordonatele furnizate de trei sateliţi. GPS foloseşte aceste stele artificiale ca puncte de
referinţă pentru a calcula poziţia terestră a unor obiecte cu precizie de câţiva metri. De fapt,
cu formele avansate de GPS, respectiv DGPS (Differential Global Position System) se pot
efectua măsurători care au abateri de ordinul a câţiva centimetri (fig. 2.10.).
Arhitectura unui sistem de comunicaţii în cadrul sistemului de monitorizare bazat pe
GPS este prezentată în fig
Marile firme constructoare de maşini agricole sunt din ce in ce mai interesate de a
utiliza ghidarea prin GPS, Compania John Deere este chiar coproprietar al unui satelit aflat
pe o orbită mai înaltă şi pe care îl utilizează pe vreme nefavorabilă.

Sistemul de ghidare GPS diferenţial


Arhitectura de comunicaţie în cadrul
sistemului de monitorizare bazat pe GPS

Pentru calcularea poziţiei se foloseşte principiul triangulaţiei, fiind necesare, teoretic,


coordonatele furnizate de trei sateliţi. În practică, pentru aflarea poziţiei exacte se utilizează
semnalul provenind de la minim 4 sateliţi.
Acesta captează semnalele sateliţilor mari şi le retransmite către Pământ. Ferma ce
posedă sistemul de monitorizare prin GPS preia semnalul, transmiţându-l sub formă de unde
radio FM către antena de pe utilajul agricol.
In prezent, exista in lume doua retele de sateliti de radionavigatie: GPS (Geo
Positioning System sistemul de geo pozitionare american) si GLONASS (rus). Ambele
au fost create pentru scopuri militare. Sistemul rus nu a fost insa pus in aplicare in
veritabile aplicatii civile. Iata de ce apelativul "GPS" a trecut in limbajul curent. Europa
si a dezvoltat de asemenea propria retea. "Galileo" este mereu in plan, dar acesta intra in
faza de realizare si ar trebui sa vina sa completeze si sa concureze reteaua americana.

Pus la punct de armata americana, GPS ul utilizeaza semnalele satelitilor de pe


orbita din jurul Pamintului (24 in total). Acestia emit un semnal care nu reprezinta nimic
altceva decit... ora exacta! O ora precisa pentru fiecare satelit. Timpul necesar transmisiei
acestui semnal catre un receptor (baliza) va da o indicatie a pozitiei sale in raport cu
satelitul. Un singur semnal nu este suficient pentru a determina o anumita pozitie pe
globul terestru.
Cunoasteti principiul triangulatiei? Trebuie sa se "incruciseze" un minim de trei semnale
de satelit pentru a se reusi obtinerea unei situatii precise (longitudine si latitudine). Iata de
ce sint necesari 24 de sateliti.
Iar cind spunem "situatie precisa" nu uitati ca in cadrul sistemelor GPS civilii utilizeaza
material militar. Pentru a si pastra totusi un avantaj, armata si a lasat voluntar o marja de
eroare.

Nici o panica insa, pentru ca intervin calculatoarele si programele informatice de


navigare. Calculatorul da si pune in raport informatiile furnizate de catre program
(informatii cartografice). Iata cum dumneavoastra va vizualizati ruta pe ecran. De la
sageti directionale la imagini de sinteza, calitatea afisajului s a ameliorat dramatic in
ultimii ani. Fara sa uitam ca dupa imagine mai este si sunetul, vocea unui interlocutor
(sau a unei interlocutoare) care va va avertiza la momentul potrivit, atunci cind drumul se
bifurca, in ce directie trebuie sa mergeti sau cind anume trebuie sa luati o curba.

Cum functioneaza GPS ?


Sa urmarim in continuare cum functioneaza GPS:
1.Baza GPS-ului este "triangulatia" de la sateliti.

2.Pentru a triangula , un receptor GPS masoara distanta folosind timpul de


propagare al undelor radio.

3.Pentru a masura timpul de propagare GPS-ul are nevoie de o


cronometrare precisa care poate fi obtinuta cu ajutorul unor trucuri.

4.Pe linga distanta este nevoie a se cunoaste exact unde se afla satelitii in
spatiu.Orbitele aflate la mare altitudine si o monitorizare atenta sunt
secretul.

5.In sfirsit , trebuie corectat semnalul radio de orice erori aparute la


propagarea prin atmosfera.

Principiul de functionare al GPS-ului este acela de a folosi satelitii in spatiu ca


puncte de referintă pentru localizarea la sol. Printr-o masurare foarte exacta a distantei in
linie dreapta dintre receptor si cel putin 4 sateliti se poate determina pozitia oricarui punct
de pe Pamant (latitudine, longitudine, altitudine). In mod normal pentru determinarea
pozitiei in 3D a unui punct de pe suprafata terestra cu ajutorul pozitiei satelitilor este
nevoie de doar trei distante (trei sateliti), deoarece metoda care se utilizează este cea a
triangulatiei.

Principiul de func ionare al GPS-ului este folosirea câtorva sateli i din spa iu
ca puncte de referin ă pentru localizarea la sol. Sistemul NAVSTAR dispune la ora
actuală (2010) în total de 24 sateli i, care se afla la o înăl ime de 20.183 km de
suprafa a Pământului. Printr-o măsurare foarte exactă a distan ei în linie dreaptă dintre
receptor i cel pu in 4 sateli i se poate determina pozi ia oricărui punct de pe Pământ
(latitudine, longitudine, altitudine). În mod normal pentru determinarea pozi iei în 3D a
unui punct de pe suprafa a terestră cu ajutorul pozi iei sateli ilor ar fi nevoie de doar
trei distan e (trei sateli i), deoarece metoda care se utilizează este cea a triangula iei.
Totu i la GPS este nevoie i de a patra distan ă, pentru minimizarea erorilor de
pozi ionare datorate ceasurilor din receptoare, care nu sunt suficient de exacte în
compara ie cu ceasurile atomice din sateli ii utiliza i. Distan a dintre satelit i
receptor se calculează prin cronometrarea timpului de care are nevoie semnalul radio să
ajungă de la satelit la receptor. tiind că semnalul radio se deplasează cu 300.000 km/s
(viteza luminii), dacă cronometrăm timpul lui de propagare de la satelit la receptor putem
să deducem distan a dintre ace tia. Fiecare satelit are semnalul propriu (Pseudo
Random Code), astfel încât receptorul tie exact despre ce sateli i este vorba.

2. Avionul "invizibil"
Sistemul Kolchuga, boicotat pe fata de occidentali si rusi, dar spionat de toti
Elementul cheie al centrului operational Kolchuga este reteaua de 3-4 receptori
pasivi in spectrul de frecvente radar, dispusi la cateva zeci de km unul de altul. Metoda
prin care sistemul detecteaza si urmareste avionul "invizibil" se bazeaza pe principiul
triangulatiei, fiecare din receptori goniometrand simultan sursa emisiei radar.
Goniometrarea este dublata de masurarea diferentei de timp inregistrata la sosirea
impulsului, la fiecare receptor TDOA (time difference of arrival). Comanda functionarii
receptorilor este realizata de un procesor integrator GPS care analizeaza azimuturile si
distantele tintei, provenite de la receptoare. Sistemul poate detecta si urmari astfel,
simultan, 32 de tinte aeriene "invizibile".

Echipamentul receptor este montat pe o autospeciala si este compus dintr-o antena


mare verticala, in gama metrica si decimetrica, 2 antene parabolice in gama centrimetrica
si alte cateva perechi de antene mai mici de gama larga, functionand in gamele de
frecventa 135 - 170 MHz, 230 - 470 MHz si 750 - 18.000 MHz. Antenele parabolice sunt
utilizate in stabilirea relevmentului tintei prin compararea amplitudinii monopuls emisa
de radarul acesteia. Precizia relevmentului astfel obtinut este triplata prin interferometria
de faza realizata de perechile de antene de gama larga. Prin triangulari continue, sistemul
este capabil sa stabileasca traiectoria urmata de tinta si prin extrapolare sa determine
obiectivele pe care aceasta le-ar putea ataca. Din acel moment, centrul operational
Kolchuga introduce pe ecranele radar din reteaua de conducere automatizata a brigazii de
care apartine simbolul ATW (Automatic Threat Warning) asimilat coordonatelor spatiale
ale tintei.

3. Metode de autofocalizare
Autofocalizarea se realizeaza, principial, prin doua metode: activa si pasiva.

Metoda activa isi ia numele dupa faptul ca aparatul fotografic emite un fascicul
de unde (ultrasunete, radiatie luminoasa in spectrul vizibil sau infrarosu). Radiatia
ultrasonica emisa de un subansamblu de pe camera, este reflectata de subiect inapoi catre
aparat, care o receptioneaza. Apoi, prodesorul camerei foto determina diferenta de timp
dintre momentul emisiei si cel al receptiei, in baza careia se calculeaza distanta. In cazul
radiatiei infrarosii, camera fotografica poseda doua surse de emisie si se foloseste
principiul triangulatiei. Informatia de distanta este apoi transmisa unui mcromotor care
deplaseaza blocul optic sau doar un grup de lentile din blocul optic, pentru punerea la
punct.