Teoria de Controle

Laplace
Transormadas direta e inversa

UTFPR 2008 – DAELN

Teoria de Controle
Professor Rafael Sartori
http://sites.google.com/site/sartori

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 Transformada de Laplace
• Transformar equações diferenciais em equações
algébricas mais facilmente solucionáveis.

2
Transformadas

3
Transformadas

4
Definição

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 Definição
• Laplace descobriu um meio de resolver equações
diferenciais: multiplicar cada termo na equção por e-st e
então integrar em relação ao tempo de zero ao infinito.

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Propriedade

7
Propriedade

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 Sinais típicos

• Sinais Típicos de Sistemas de Controle

“Existem sinais típicos que são utilizados no estudo
do controle. São importantes porque modelam
muitos sinais físicos que ocorrem na natureza.”

– Funcão Degrau
– Função Rampa
– Delta de Dirac.

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 Função Degrau

• Transformada de Laplace da Função Degrau

– Função Degrau: Variação abrupta em alguma

variável. Frequentemente usada para descrever a
variação de uma entrada: fonte de tensão DC,
mudança de set-point.

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Transformada de Laplace
da função degrau unitário

11
 T. Laplace da função
degrau de amplitude “a”

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 Função Rampa
Função Rampa
Quando o sistema é submetido a uma
excitação resultante de uma função que varia gradual-
mente no tempo.

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 Delta de Dirac

Função Impulso
Quando o sistema é

submetido a ações do tipo surto

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Função Exponencial

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Sinal Cossenoidal

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Tabela de Transformadas

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Propriedades

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Propriedades

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Exercícios

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Aplicação das propriedades

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Laplace na elétrica

22
Circuito RLC

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 Função de Transferência
• A função de transferência, G(s), é definida como
a relação entre a transformada de Laplace do
sinal de saída, Y(s), pela transformada de
Laplace do sinal de entrada, U(s).

G(s) = Y(s)/U(s)

– As FT´s de sistemas fisicamente diferentes podem ser

idênticas. Não fornecem informações quanto à estru-
tura do sistema.
– Se a FT de um sistema for conhecida, esta pode ser
estudada para diferentes tipos de sinais de entrada.

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Circuito RLC

25
 RLC série

• Diagrama em blocos de um circuito RLC

série

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Plano S

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 Pólos e Zeros
• Na função de transferência os termos que anulam o
numerador são chamados ZEROS, e os termos que
anulam o denominador são chamados PÓLOS.

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Transformada Inversa

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Método das Frações Parciais (1)

30
Método das frações parciais (2)

31
 Método das frações parciais (3)

5s 2 − 15s − 11
F(s) =
(s + 1)(s − 2) 3

−1 −7 4 1
F (s) = + + +
3( s + 1) ( s − 2) 3 ( s − 2) 2 3( s − 2)

− e −t 7t 2 e 2t 2t e 2t
f (t ) = − + 4te +
3 2 3

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 Método das frações parciais (3)
s+3
Exemplo: Determinar a transformada inversa de F ( s ) =
(s + 1)(s + 2 )

s+3 a a
Expandindo em franções parciais: F( s ) = = 1 + 2
(s + 1)(s + 2 ) s + 1 s + 2

 B( s ) 
Usando a fórmula  A( s ) ( s + p )
k  = ak
  s = − pk


a1 = 
s+3
(s + 1) =2
 (s + 1)(s + 2 )  s = −1


a2 = 
s+3
(s + 2 ) = −1
 (s + 1)(s + 2 )  s = −2
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 Método das frações parciais (3)

• continuação

 ak 
Vimos que L-1   = a k e − pk t
 s + pk 

f ( t ) = L-1 [F ( s )] = L-1 
2  -1  − s 
 +L 
 S + 1  s + 2 

f ( t ) = 2e −t − e − 2 t t≥0

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Exercícios

35
Exercícios

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 Aplicação
4. Considere o sistema mecânico mostra na figura que se segue.
Suponha que o sistema é acionado por uma impulso unitário.
Determine a oscilaçõ resultante. Suponha que o sistema está
inicialmente em repouso.
A ED que x
representa o Impulso
sistema é δ(t) k
dada por m
2
m 2x
d + kx = δ( t )
dt

Onde δ(t) é a entrada impulsiva (excitação impulsiva). Note que a

transformada de Laplace do impulso é L[δ(t) ]=1. Portanto
ms 2 X (s ) − sx (0 ) − x& (0) + kX (s ) = 1
X (s ) = 1
2 ⇒ L-1 [ X ( s )] = f ( t ) = mk
1 sen kt
m
ms + k

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 Questionário

a) O que é e para que serve a Transformada de Laplace?

b) O que são pólos e zeros?
c) Descreva o plano S.
d) Qual é o objetivo do cálculo da Transformada Inversa de Laplace?
e) Cite e esboce 4 sinais típicos estudados em controle.
f) O que representa para um sistema de controle a função degrau?
g) O que representa a FT de uma planta de controle?
h) Em um polinômio em S, como podem ser encontrados os pólos e
zeros?

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Mat Lab

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Mat Lab

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Mat Lab

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 Bibliografia

• Ogata
• Nise
• Bolton
• Carlos Erig
• Guilherme Schneider

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