Capitolul 2.

Analiza sistemelor automate numerice cu ajutorul

ecuaţiilor cu diferenţe finite

2.1. Deducerea răspunsului elementelor de automatizare numerice cu

ajutorul ecuațiilor cu diferențe finite
Ecuaţiile cu diferenţe finite reprezintă, pentru sistemele automate discrete, ceea ce
reprezintă ecuaţiile diferenţiale pentru sistemele automate continue.

Se consideră un bloc al sistemului de automatizare ale cărui semnale de intrare şi ieşire

sunt secvenţe:

e ( kT )=e ( 0 ) , e (T ) , e ( 2 T ) , … , e ( kT )

respectiv: (2.1)

u ( kT )=u ( 0 ) , u ( T ) , u ( 2T ) ,… , u ( kT )

e(kT) u(kT)

Fig. 2.1 Bloc de automatizare numeric

Notaţiile e(kT) şi u(kT) corespund blocului regulator numeric, dar relaţiile dezvoltate
în continuare sunt valabile pentru orice bloc sau sistem cu intrare şi ieşire discrete.

Dacă se consideră T=1, secvenţele de mai sus devin:

e ( k )=e ( 0 ) , e ( 1 ) , e ( 2 ) ,… , e ( k )

respectiv (2.2)

u ( k ) =u ( 0 ) ,u ( 1 ) ,u ( 2 ) , … , u ( k )

şi pot fi notate, de asemenea:

e 0 , e1 , e2 , … , ek

u0 , u1 ,u2 , … , uk (2.3)

Funcționarea blocului se consideră cunoscută, dacă se poate exprima ultima valoare a

semnalului de ieşire, uk, în funcţie de secvenţele e 0 , e1 , e2 , … , ek şi u0 , u1 ,u2 , … , uk−1:

uk =f ( e 0 , e1 , e2 … , e k ; u 0 , u1 ,u 2 … , uk−1 ) (2.4)

Dacă funcţia f este liniară şi depinde de un număr finit de valori anterioare ale
semnalelor e(k) şi u(k), relaţia (2.4) ia forma:

uk =−a1 uk−1−a2 u k−2 −… …−an uk−n +b 0 ek +b 1 e k−1 +… …+b m ek −m (2.5)

 Această ecuaţie se numeşte ecuaţie de recurenţă sau ecuaţie cu diferenţe finite.

Atunci când coeficienţii ak şi bi sunt constanţi, avem de a face cu o ecuaţie cu

diferenţe finite cu coeficienţi constanţi.

Pentru rezolvarea unei asemenea ecuaţii este nevoie de un moment de start şi de

anumite condiţii iniţiale.

Exemplul 2.1
Fie ecuaţia cu diferenţe finite:

uk =uk−1 +uk−2 (2.6)

pentru care u0 =u1=1.

Se cere expresia termenului uk .

Soluţie:

Primele 7 valori ale secvenţei uk sunt:

1, 1, 2, 3, 5, 8, 13

care reprezintă şirul lui Fibonacci.

O metodă de rezolvare a ecuaţiei (2.6) constă în a presupune o expresie cu parametrii

necunoscuţi pentru soluţie şi a găsi aceşti parametri pornind de la condiţiile iniţiale date.

Aşa cum pentru ecuaţiile diferenţiale se folosesc soluţii de forma e st , aici se vor folosi
soluţii de forma z k , unde variabila z are rolul variabilei s, iar k este variabila independentă
discretă care înlocuieşte timpul t.

Presupunând uk =A z k, relaţia (2.6) devine:

A z k = A z k−1+ A z k −2 (2.7)

care, pentru z ¿ 0 şi A ¿ 0, se simplifică prin A z k−2, dând:

z 2=z +1

echivalentă cu z 2−z−1=0 (2.8)

Soluţiile ei sunt:
1± √ 5
z 1,2=
2

Ecuaţia (2.8) obţinută după înlocuirea uk =zk este un polinom în z, cunoscut sub
numele de ecuaţie caracteristică a ecuaţiei cu diferenţe finite.

Deoarece relaţia (2.6) este liniară, o sumă a soluţiilor individuale este, de asemenea, o
soluţie:

uk =A 1 z 1k + A2 z2k
 Pentru k=0 şi k=1, impunând condițiile iniţiale date, rezultă sistemul:

A1 + A2=1
{ A 1 z 1 + A2 z2 =1
(2.9)

ale cărui soluţii sunt:

1+ √ 5 √ 5−1
A1= ; A 2= (2.10)
2 √5 2 √5

Deci:
1+ √ 5 k √ 5−1 k
uk =u ( k )= z1 + z2 (2.11)
2√ 5 2 √5

Stabilitatea în sens BIBO (Bounded Input Bounded Output) a unui sistem a cărui
semnal de ieșire este dat de relația (2.11) poate fi foarte ușor evaluată: deoarece z1 este
supraunitar, semnalul de ieșire crește nemăsurat când timpul tinde spre infinit; sistemul este,
deci, instabil. Pentru ca un asemenea sistem să fie stabil, este necesar ca ambele rădăcini ale
ecuației caracteristice să fie subunitare.

Exemplul 2.2
Fie un element al unui sistem de automatizare numeric caracterizat de ecuaţia:

uk =0,5 uk−1−0,04 u k−2 ; u0 =u1=1 (2.12)

Se cere să se determine expresia variabilei u(k).

Soluţie:

Se procedează la fel ca în exemplul 2.1: se propune o soluţie de forma zk şi rezultă

ecuaţia caracteristică:

z 2−0,5 z +0,04=0

ale cărei soluţii sunt z1=0,4 şi z2=0,1. Raţionând ca în exemplul precedent şi impunând
condiţiile iniţiale, rezultă un sistem identic celui dat de relația (2.9):

A1 + A2=1
{ A 1 z 1 + A2 z2 =1

ale cărui soluţii sunt:

1−z 1 0,9
A1= = =3şi
z 1−z 2 0,3

z 1−1 −0,6
A2= = =−2
z 1−z 2 0,3
Deci: u ( k ) =3∙ ( 0,4 )k −2 ∙ ( 0,1 )k (2.13)

Exemplul 2.3
Să se determine ecuaţia de recurenţă a unui element care efectuează operația de
derivare.

Soluţie:

Funcția e(t) a cărei derivată trebuie să fie calculată este reprezentată în fig 2.2. Se
notează cu u(k) expresia derivatei sale care este mărimea de ieșire a elementului.

e(
t)

t
Fig. 2.2 Aproximarea operației de derivare T
(k
Derivata de ordinul 1 a funcției e(t) la momentul kT poate fi calculată
- folosind:
1)
 valorile funcției e(t) la momentele (k-1)T și kT T

ek −e k−1
uk = k (2.14)
T
T
 valorile funcției e(t) la momentele kT și (k+1)T (k
+
ek +1−e k 1)
uk = (2.15)
T T

 valorile funcției e(t) la momentele (k-1)T și (k+1)T

ek +1−e k−1
uk = (2.16)
2T

Exemplul 2.4
Se cere să se determine ecuaţia de recurenţă a unui element care efectuează o
aproximare discretă a operaţiei de integrare.
Soluţie:

Presupunem că funcţia e(t) a cărei integrală trebuie să fie calculată are forma din
fig 2.3.a.

Ne propunem să calculăm suprafaţa dintre curba e(t) şi abscisă care este tocmai
integrala căutată, folosind numai valorile discrete e(0), e(1), ..., e(k-1), e(k), adică eşantioanele
funcţiei e(t) în punctele t0, t1,..., tk situate la intervale de timp egale cu T.

e(t) e(t)

t
y t
t0 t1.....................tk-1 tk

e(t e(
) t)

t
t
t0 t1.....................tk-1 tk t0 t1....................tk-1 tk
a) b)
c) d)
Fig. 2.3 Aproximarea operației de integrare

Suprafaţa cuprinsă între ordonată, abscisă şi verticala dusă în punctul tk este notată cu
uk şi are expresia:
tk t k−1 tk

uk =∫ e (t) dt =∫ e (t) dt+ ∫ e (t)dt (2.17)

0 0 t k−1

Se observă că prima dintre aceste două integrale reprezintă variabila uk-1; a doua
integrală o notăm cu A:
 tk

A=∫ e (t) dt (2.18)

t k−1

Această suprafaţă poate fi aproximată printr-un dreptunghi, având laturile T şi ek-1,

(Fig. 2.3.b), T şi ek (Fig. 2.3.c) sau printr-un trapez cu bazele ek-1, ek şi înălţimea egală cu T
(Fig. 2.3.d).

Relaţia (2.17) devine, pentru cele 3 cazuri, respectiv:

uk =uk−1 +T e k−1 (2.19)
uk =uk−1 +T e k (2.20)
T
uk =uk−1 + ( ek +e k−1 ) (2.21)
2
Desigur, ultima aproximare este cea optimă.

2.2. Probleme

Problema 2.1. Să se determine răspunsul elementelor de automatizare numerice caracterizate

de ecuațiile cu diferențe finite de mai jos și să se indice dacă sunt stabile sau nu.

a) u ( k ) =1,8∙ u ( k −1 )−0,8 ∙ u ( k−2 ) ; u ( 0 )=1 ; u ( 1 )=−1.

b) u ( k ) =0,6 ∙u ( k −1 ) +0,55 ∙u ( k−2 ) ; u ( 0 )=2 ; u ( 1 )=1.

c) u ( k ) =0,6 ∙u ( k −1 )−0,08∙ u ( k−2 ) ; u ( 0 ) =1; u ( 1 )=2.

d) u ( k ) =1,7 ∙u ( k −1 )−0,6 ∙ u ( k−2 ) ; u ( 0 ) =1; u ( 1 )=2.

e) u ( k ) =1,5∙ u ( k −1 )−0,56 ∙ u ( k−2 ) ; u ( 0 )=1 ; u ( 1 )=2.

f) u ( k ) =1,3∙ u ( k −1 )+ 0,3∙ u ( k −2 ) ; u ( 0 )=1 ;u ( 1 ) =2.

Soluţie:

a) u ( k ) =A zk

A z k =1,8 A z k−1−0,8 A z k−2

z 2−1,8 z+ 0,8=0

z 1,2=0,9 ± √ 0,81−0,8=0,9 ±0,1 ⇒

z 1=1 ; z2=0,8.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=1

u ( 1 )=0,8 A1 + A2 =−1
 Rezultă: A1=10 ; A 2=−9.

u ( k ) =10∙ ( 0,8 ) k −9

Sistemul este instabil.

b) u ( k ) =A zk

A z k =0,6 A z k−1 +0,55 A z k−2

z 2−0,6 z−0,55=0

z 1,2=0,3 ± √ 0,09+0,55=0,3± 0,8 ⇒

z 1=1,1 ; z 2=−0,5.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=2

u ( 1 )=1,1 A 1−0,5 A2 =1

Rezultă: A1=1,25 ; A2 =0,75.

k k
u ( k ) =1,25∙ 1,1 +0,75 ∙ (−0,5 )

Sistemul este instabil.

c) u ( k ) =A zk

A z k =0,6 A z k−1−0,08 A z k−2

z 2−0,6 z−0,08=0

z 1,2=0,3 ± √ 0,09−0,08=0,3 ± 0,1⇒

z 1=0,4 ; z 2=0,2.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=1

u ( 1 )=0,4 A 1+ 0,2 A 2=2

Rezultă: A1=0,9; A 2=0,1.

u ( k ) =0,9 ∙ ( 0,4 )k +0,1 ∙ ( 0,2 )k

Sistemul este stabil.

d) u ( k ) =A zk

A z k =1,7 A z k−1−0,6 A z k−2

z 2−1,7 z +0,6=0

1,7 ± √ 2,89−2,4 1,7 ±0,7

z 1,2= = ⇒
2 2

z 1=1,2 ; z 2=0,5.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=1

u ( 1 )=1,2 A 1 +0,5 A 2=2

Rezultă: A1=2,14 ; A 2=−1,14.

u ( k ) =2,14 ∙ (1,2 )k −1,14 ∙ ( 0,5 )k

Sistemul este instabil.

e) u ( k ) =A zk

A z k =1,5 A z k−1−0,56 A z k−2

z 2−1,5 z−0,56=0

1,5 ± √ 2,25−2,24 1,5± 0,1

z 1,2= = ⇒
2 2

z 1=0,8 ; z 2=0,7.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=1

u ( 1 )=0,8 A1 +0,7 A 2=2

Rezultă: A1=13 ; A 2=12.

u ( k ) =13∙ ( 0,8 ) k −12∙ ( 0,7 ) k

Sistemul este stabil.

f) u ( k ) =A zk
 A z k =1,3 A z k−1+ 0,3 A z k−2

z 2−1,3 z−0,3=0

1,3 ± √ 1,69+1,2 1,3 ± 0,7

z 1,2= = ⇒
2 2

z 1=1,5 ; z 2=−0,2.

u ( k ) =A 1 z k1 + A2 z k2

u ( 0 )= A 1+ A 2=1

u ( 1 )=1,5 A1−0,2 A2 =2

Rezultă: A1=1,3 ; A 2=−0,3.

u ( k ) =1,3∙ ( 1,5 )k −0,3∙ (−0,2 )k

Sistemul este instabil.

Problema 2.2. Să se determine ecuația cu diferențe finite a unui element automat numeric al
cărui semnal de ieșire u(k) este derivata a doua a semnalului de intrare e(k).

Soluţie:

Derivata de ordinul al doilea a funcției e(t) din fig. 2.2 poate fi dedusă ca derivată a
celei de ordinul I.

Dacă se folosesc valorile derivatei de ordinul I a funcției e(t) în momentele (k-1)T și

kT, rezultă:

e k −e k−1 e k−1−e k−2

' ' −
e −e
k k−1 T T e k −2 e k−1 +e k−2
uk = = =
T T T2

Folosind valorile derivatei de ordinul I ale funcției e(t) în momentele kT și (k+1)T,

rezultă:

e k+2 −e k+1 ek +1−e k

' ' −
e −ek +1 Tk T e −2 ek +1+ e k
uk = = = k+ 2
T T T2

Folosind valorile derivatei de ordinul I funcției e(t) în momentele (k-1)T și (k+1)T,

rezultă:
 e k+1−e k e k −ek−1
−
T T e −2 ek + ek−1
uk = = k +1
2T 2 T2