Capitolul 3.

Analiza sistemelor automate numerice cu ajutorul

funcţiilor de transfer discrete

Se înțelege prin funcție de transfer discretă a unui sistem de control automat numeric, sau
a unui element dintr-un lanț de automatizare numeric, raportul dintre transformata Z a secvenței
de ieșire și transformata Z a secvenței de intrare. Dacă mărimea de intrare este secvența ek iar
mărimea de ieșire este secvența uk iar transformatele Z ale lor sunt E(z), respectiv U(z), atunci:

U (z)
H ( z) = .
E( z)

Întrucât transformata Z este pentru studiul semnalelor discrete ceea ce este transformata
Laplace pentru studiul semnalelor continue, se impune o trecere în revistă a definiției și
principalelor proprietăți ale acestei transformate.

Ulterior, vor fi prezentate mai multe moduri de a deduce funcţia de transfer H(z) a unui
bloc al unui sistem de automatizare şi, în consecinţă, a unui întreg sistem sistem și anume:

 pornind de la ecuaţiile cu diferenţe finite;

 pornind de la relaţia dintre funcţia de transfer şi răspunsul la impulsul unitate;

 pornind de la funcţia de transfer H(s) în regim continuu.

Aceste trei procedee sunt prezentate în continuare şi ilustrate cu ajutorul unor exemple.

3.1. Transformata Z
In acest subcapitol, este definită transformata Z și sunt prezentate numai proprietățile ei
necesare parcurgerii capitolelor următoare.

Definiție: Considerând o funcție continuă f(t), unde tϵ (−∞ ,+ ∞ ) prin eșantionarea ei cu un

semnal de perioadă T, se obține funcția f(kT) care este o secvență de date

…………f(-2T), f(-T), f(0), f(T), f(2T)…………

Prin definiție, transformata Z a acestei secvențe este:

 +∞
F ( z )=Z [ f ( t ) ]=Z [ f ( kT ) ] =∑ f ( kT ) z−k (3.1)
−∞

unde z este o variabilă complexă, având limitele r 0 <|z|< R 0.

Valorile r0 și R0 reprezintă limitele între care poate varia z pentru ca suma de mai sus să
fie convergentă.

Dacă T=1, relația (3.1) devine:

+∞
F ( z )=Z [ f ( k ) ] =∑ f ( k ) z−k (3.2)
−∞

+∞
sau F ( z )=Z [ f k ]=∑ f k z−k (3.3)
−∞

Atunci când funcția f(t) este definită numai pe intervalul ( 0 , ∞ ), respectiv variabila k ia
numai valori pozitive, relațiile de mai sus devin:
∞
F ( z )=Z [ f ( t ) Γ ( t ) ] =Z [ f ( kT ) Γ ( kT ) ] =∑ f ( kT ) z−k (3.4)
0

∞
F ( z )=Z [ f ( k ) Γ ( k ) ]=∑ f ( k ) z−k (3.5)
0

∞
−k
sau F ( z )=Z [ f k Γ ( k ) ]=∑ f k z (3.6)
0

unde Γ ( t ) este funcția treaptăunitate analogică iarΓ ( k ) este funcția treaptăunitate discretă

Dintre teoremele care prezintă interes pentru calculul funcțiilor de transfer, sunt
reamintite:

1. Transformata Z este liniară:

Z [ af ( t )+ bg ( t ) ] =aZ [f ( t ) ]+ bZ [g ( t ) ] (3.7)

Valabilitatea afirmației rezultă din relația de definiție (3.4).

2. Teorema întârzierii: Z [ f ( t−nT ) ] =z −n Z ¿ (3.8)

Demonstrația nu pune probleme:

 ∞
Z [ f k−n ]=∑ f k−n z−k =0+ 0 ∙ z 1 +…+0 ∙ z−n+1 + f 0 ∙ z−n +f 1 ∙ z −n−1+ …=¿ ¿
k=0

¿ z−n [ f 0 + f 1 ∙ z−1 +… ] =Z [ f ( k ) ]

deoarece fk-n este presupus a fi nulă pentru k<n. Deci, întârzierea unei secvențe cu n
perioade este echivalentă cu multiplicarea transformatei ei prin z-n.

3. Teorema valorii finale (fără demonstrație):

lim f ( nT )=¿ lim ( 1−z−1 ) F ( z ) ¿

n→∞ z →1

În tabelul 3.1 sunt date transformatele Z și Laplace ale câtorva funcții de timp uzitate
frecvent în teoria sistemelor automate numerice. În continuare, sunt calculate transformatele Z
din tabel ale funcțiilor f(t) eșantionate – f(kT).

1. Impulsul unitate δ k :

δ k =1 pentru k =0;

δ k =0 pentru k ≠ 0.

Z [ δ k ]=1+0 ∙ z−1+ 0∙ z−2 +…=1 (3.9)

2. Impulsul unitate decalat:

δ k−n=1 pentru k =n;

δ k−n=0 pentru k ≠ n.

Z [ δ k−n ] =0+ 0∙ z−1 +…+0 ∙ z−n+1 +1 ∙ z −n +1 ∙ z −n−1+ …=z−n (3.10)

3. Funcția treaptă unitate

Γ ( k ) =1 pentru k =0 , 1 ,2 , …;

Γ ( k ) =0 pentru k < 0

1
Z [ Γ ( k ) ]=1+ 1∙ z−1+ …+1∙ z−k = (3.11)
1−z −1

cu condiția ca rația progresiei geometrice să fie supraunitară |z|>1.

4. Funcția rampă unitate

f ( t )=kT Γ ( t ); f k =kT pentru k =0 , 1 ,2 , … ; f k =0 pentru k < 0

 Z ( kT )=0+T z−1 +2∙ T z−2 +…=T z 1 ( 1+2 z−1 +3 z−2+ … )

T z −1 Tz
Z kT =
( ) = (3.12)
−1 2 2
( 1−z ) ( z−1 )
−1 −2 −3 1
Pentru demonstrație, se consideră șirul ( 1+ z + z + z + … ) = care, prin derivare,
1−z−1
dă (−z −2 −2 z−3−3 z −4−… )=−z −2 ( 1+2 z −1+3 z−2 +… ) . Deci,
−2
−z
¿−z−2 ( 1+2 z−1 +3 z−2+ … )= 2
( 1−z −1 )
−1 −2 1
de unde: 1+2 z +3 z +…= 2
( 1−z−1 )
Înlocuind această expresie în relația (3.12), rezultă:

T z −1
Z ( kT )= 2 (3.13)
( 1−z −1)
adică relația din tabel. Condiția |z|>1 trebuie să fie, desigur, respectată.

5. Funcția exponențială descrescătoare e−at Γ ( t ).

−akT ¿
Eșantioanele funcției sunt e ¿ pentru k =0 , 1 ,2 , … ;

∞ ∞
k
Z [ e−at ]=Z [ e−akT ]=∑ e−akT z−k =∑ ( e−aT z−1 )
k=0 k=0

Întrucât această expresie este suma unei progresii geometrice cu rația e−aT z−1, cu un
număr infinit de termeni, ea este convergentă pentru o rație subunitară

1 z
Z [ e−aT ] = −aT −1
= (3.14)
1−e z z−e−aT

dacă |e−aT z−1|<1, respectiv e−aT <| z|< ∞.

6. Funcția exponențială oarecare b k

∞ ∞
k
Z [ b t ]=Z [ b k ]=∑ b k z −k =∑ ( b z −1 )
k=0 k=0

Cu condiția ca |b z−1|<1 ⇒|z|>b , suma aceasta este suma unei progresii geometrice cu
rație subunitară și cu un număr infinit de termeni. Rezultă:
 1 z
Z [ b k ]= =
1−b z−1
z−b
(3.15)

7. Funcía exponeníală cu exponent complex.

Dacă în relația (3.14) se egalează a cu j ω 0, rezultă

1 z
Z [ e− j ω kT ]=
0

− j ω0 T
= (3.16)
z−e− j ω T
−1
1−e z 0

8. Funcția sin kωT.

Pentru demonstrarea acestei relații, se descompune transformata Laplace a funcției sin ωt

și se folosește relația (3.16).

ω 1 1
L ( sin ωt )= 2 2
= −
s + ω 2 j ( s− jω ) 2 j ( s+ jω )

Folosind tabelul 3.1, rezultă:

−1 1 1 1 z−1 sin ωT z sin ωT

Z ( sin ωkT )= ∙ − jωT −1
+ ∙ jωT −1
= =¿ 2
2 j 1−e z 2 j 1−e z −1
1−2 z cos ωT + z −2
z −2 z cos ωT +1
(3.17)

9. Funcția cos kωt .

Se procedează la fel ca în cazul anterior:

s 1 1
L ( cos ωt )= 2 2
= −
s +ω 2 ( s+ jω ) 2 ( s− jω )

−1 1 1 1 1−z−1 cos ωt z 2−z cos ωT

Z ( cos ωkT )= ∙ + ∙ = =¿
2 1−e− jωT z−1 2 1−e jωT z−1 1−2 z−1 cos ωT + z−2 z2 −2 z cos ωT +1
(3.18)

Tabelul 3.1
Nr. crt. f(t), f(k) L[f(t)] Z[f(kT)]

1 δ (t ) , δk 1 1

2 δ ( t−nT ) , δ k−n e−nTs z−n

1 1 z
3 Γ(t), Γ(k) =
s 1−z −1
z−1
 1 T z−1 Tz
4 f(t)=tΓ(t), fk=kTΓ(k) −1 2
=
s2 ( 1−z ) ( z −1 )2

1 T 2 z( z+1)
5 t2 Γ(t),(kT)2 Γ(t)
s3 ( z−1 )3

1 1 z
6 e−at , e−akT =
s +a 1−e −aT
z −1
z−e−aT

z
7 b t , bk
z−b

1 1
8 e− j ω t , e− j ω kT
0 0

s + j ω0 − j ω0 T
1−e ∙ z−1

1 1
9 e−( a+ jb )t ,e−( a+ jb ) kT − ( a+ jb ) T
s +a+ jb 1−e z −1

ω z−1 sin ωT
10 sin ωt, sin ωkT
s + ω2
2
1−2 z−1 cos ωT + z −2

s 1−z−1 cos ωT
11 cos ωt, cos ωkT
s + ω2
2
1−2 z−1 cos ωT + z −2

Transformata Z a unor fracții se calculează descompunând în fracții simple transformatele

Laplace.

Exemplul 3.1
Să se determine transformata Z a funcției f(t) a cărei transformată Laplace este:

A
F ( s) =
s ( s+a )

Soluţie: Se descompune în fracții simple funcția F(s):

A A 1 A 1
F ( s) = = ∙ − ∙ .
s ( s+a ) a s a s +a

Folosind tabelul 3.1, se scrie:

 A 1 A z A z ( 1−e−aT )
F ( z )= ∙ − ∙ = ∙
a z −1 a z−e−aT a ( z−1 ) ( z −e−aT )
(3.19)

Exemplul 3.2
Să se determine transformata inversă a funcției:

A
F ( z )=
z−1

Soluţie:

Se scrie succesiv:

A z z
F ( z )= ∙ =A z −1
z z −1 z −1

z
Întrucât este transfomata Z a funcției treaptă unitate, iar înmulțirea cu z−1
z−1
corespunde unei întârzieri cu o perioadă a funcției din domeniul timpului discret, rezultă:

f ( k )= A Γ ( k −1 ), (3.20)

respectiv f 0=0 , f k =1 pentru k ≥ 1

O metodă alternativă de rezolvare a problemei constă în descompunerea în fracții simple

F ( z)
a funcției :
z

F (z) A −A A
= = +
z z ( z−1 ) z z−1

Transformata Z inversă a funcției:

Az
F (z)=− A +
z−1

conform tabelului 3.1 este:

f 0= A (−1+1=0 ); f k = A pentru k ≥ 1.
 3.2. Deducerea funcţiei de transfer a unui SAN pornind de la ecuaţia de
recurenţă uk =f (u k−1 … u k−n ; e k … e k−m)

Metoda este uşor de descris şi uşor de folosit în practică: se aplică transformata Z

variabilelor din ecuaţia (2.5) şi se obţine o relaţie între transformatele U(z) şi E(z).

Procedeul este ilustrat, în continuare, cu ajutorul exemplului 2.4, folosind relaţia (2.21).
+∞ +∞
−k −k
Dacă: U ( z )=∑ uk z ; E ( z ) =∑ e k z , (3.21)
−∞ −∞

se înmulţește relaţia (2.21) cu z−k şi se însumează termenii din ambii membri ai relaţiei de la
−∞ la+ ∞ ; se obţine:
+∞ +∞ +∞ +∞

∑ uk ❑ = ∑ u k−1 z + T2 (∑ e k z −k +∑ e k−1 z−k )

−k −k
(3.22)
k=−∞ k=−∞ −∞ −∞

Termenul din membrul stâng este chiar transformata Z a secvenţei uk iar a doua sumă din
membrul drept este transformata E(z) a secvenţei de intrare e k .

În prima şi a treia sumă din membrul drept se notează k = j+1 şi se obţine succesiv:
+∞ +∞ +∞
−( j+1 )
u j z− j=z −1 U (z )
−k −1
∑ uk−1 z = ∑ u j z =z ∑ (3.23)
k=−∞ j=−∞ j=−∞

+∞ +∞ +∞
−( j +1)
e j z − j=z−1 E( z)
−k −1
∑ e k−1 z = ∑ e j z =z ∑ (3.24)
k=−∞ j=−∞ j=−∞

Relaţia (3.22) devine astfel:

T
U ( z )=z−1 U (z)+ [ E( z)+ z−1 E( z ) ] (3.25)
2
T
U ( z ) ( 1−z−1 )= ( 1+ z −1) E ( z ) (3.26)
2

U (z) T z+ 1
de unde: H (z )= = ∙ (3.27)
E ( z) 2 z−1

Dacă se porneşte de la relaţiile (2.19) sau (2.20) și nu de la relația (2.21), modul de lucru
este asemănător:

Pornind de la ecuaţia (2.19), se scrie:

 +∞ +∞ +∞
−k −k
∑ uk z = ∑ uk−1 z + T ∑ e k−1 z−k
k=−∞ k=−∞ k=−∞

de unde se obține succesiv:

U ( z )=z−1 U ( z ) +T z−1 E ( z )

U ( z ) ( 1−z−1 )=T z−1 E ( z )

U (z) 1
H (z )= =T (3.28)
E ( z) z−1

Folosind relaţia (2.20), se obține succesiv:

+∞ +∞ +∞

∑ uk z−k = ∑ uk−1 z−k + T ∑ e k z−k

k=−∞ k=−∞ k=−∞

U ( z )=z−1 U ( z ) +TE ( z )

U ( z ) ( 1−z−1 )=TE ( z )

U (z) z
H (z )= =T
E ( z) z−1
(3.29)

Considerentele de mai sus permit, de asemenea, să se dea un sens fizic variabilei z. Într-
adevăr, dacă se presupune că toţi coeficienţii care intervin în relaţia (2.5) sunt nuli cu excepţia
coeficientului b1 căruia i se dă valoarea 1, relaţia aceasta devine:

uk =e k−1 (3.30)

Prin multiplicarea cu z−k a acestor doi termeni şi însumarea lor de la −∞ la+ ∞, se obține
succesiv:
+∞ +∞

∑ uk z−k = ∑ e k−1 z−k

k=−∞ k=−∞

+∞ +∞

∑ uk z−k =z−1 ∑ e j z− j
k=−∞ j=−∞

U ( z )=z−1 E ( z )

U (z) −1
H (z )= =z
E ( z)
 Prin urmare, dacă funcția de transfer a elementului din figura 3.1 este z−1, el introduce o
întârziere cu o perioadă de eșantionare.

E(z)

Fig. 3.1 Relația dintre mărimea de intrare și mărimea de ieșire

ale unui element de automatizare a cărui funcție de transfer este z−1

Schemele bloc ale multor sisteme de automatizare pot fi reprezentate cu ajutorul

elementului de întârziere. Astfel, elementul de calcul al integralei unei funcții din exemplul 2.4,
definit de relațiile 2.21 si 3.27 poate fi reprezentat ca în figura 3.2.

∑ T/2 ∑
E(z U
) (z
)

Fig. 3.2 Schema bloc a unui element care calculează integrala unei funcții

3.3. Deducerea funcției de transfer discrete cu ajutorul răspunsului sistemului

la impulsul unitate.
Considerăm că semnalul de intrare al unui element de automatizare discret având funcția
de transfer H(z) este egal cu impulsul unitate:

e k =δ k = 1 pt k=0
{ 0 pt k ≠ 0

Conform celor arătate în paragraful 3.1, transformata Z a acestui semnal este

E ( z )=1,

iar transformata Z a secvenței de ieșire va fi:

U ( z )=H ( z ) ∙1 (3.31)
adică, funcția de transfer a oricărui sistem, sau element, de automatizare discret este transformata
Z a răspunsului sistemului (elementului) la impulsul unitate. Pornind de la această afirmație, se
poate stabili funcția de transfer a oricărui sistem (element), utilizând, eventual, schema lui bloc.

Astfel, dacă se consideră elementul de calcul al integralei unei funcții din exemplul 2.4 și
schema bloc a acestuia din fig. 3.2, pe a cărui intrare se aplică un impuls unitate, componentele
secvenței de ieșire uk , egale cu componentele h k ale transformatei inverse a funcției H ( z ) , sunt
cele scrise în tabelul 3.2.

Tabelul 3.2.
T
Momentul k ek e k−1 a k = ( e k + ek−1 ) uk−1 uk =hk
2
0 1 0 T/2 0 T/2
1 0 1 T/2 T/2 T
2 0 0 0 T T
3 0 0 0 T T
4 0 0 0 T T

Așadar, răspunsul la impulsul unitate este o secvență ale cărei elemente

uk =hk sunt nule pentru k < 0, iau valoarea T pentru k > 0, iar în origine, u0 =T /2. Transformata Z
a acestei secvențe, care este chiar funcția de transfer a elementului, se determină cu formula de
definiție a transformatei Z:
∞ ∞ ∞
T T z −1 T 1
H ( z ) =∑ uk z =∑ hk z = + ∑ T z−k = +T ∙
−k −k
= +T ∙
k=0 k=0 2 k=1 2 1−z −1
2 z−1

T z +1
H ( z) = ∙
2 z−1

Se regăsește, astfel, expresia din relația (3.27).

3.4. Calculul funcției de transfer discrete a unui sistem sau element de

automatizare cu semnale eșantionate.
Majoritatea instalațiilor tehnologice (sisteme comandate) care intervin în lanțurile de
automatizare sunt sisteme continue; de obicei, acestea sunt liniare sau liniarizate și sunt descrise
cu ajutorul funcțiilor de transfer H(s), egale cu raportul dintre transformata Laplace a mărimii de
ieșire și transformata Laplace a mărimii de intrare. Întrucât un asemenea sistem comandat
(respectiv partea fixă a lanțului de automatizare) trebuie să primească semnalul de comandă sub
formă discretă, respectiv sub forma unei secvențe u ( kT ) și să furnizeze elementului de
comparație o secvență y ( kT ), este obligatoriu ca el să fie încadrat de un convertor
digital/analogic la intrare și un convertor analogic/digital la ieșire, ca în figura 3.3.
 u(k u( y( y(kT
T) D/A t) H(s) t) A/DA )
U( U( Y(s
z) s) ) Y(z
Fig. 3.3 Schema-bloc a unui sistem comandat încadrat de convertoarele D/A)și A/D.

Pentru a putea aprecia performanțele globale ale sistemului de automatizare numeric și

pentru a proiecta un asemenea sistem, este necesar să se calculeze funcția de transfer numerică
H ( z ) =Y ( z ) /U ( z ) a ansamblului din fig. 3.3, pornind de la funcția de transfer

H ( s )=Y ( s ) /U ( s ).

Conform paragrafului 3.3, funcția de transfer H ( z ) a ansamblului din fig. 3.3 este
transformata Z a eșantioanelor semnalului de ieșire atunci când, la intrare, se aplică un impuls δ k .

Răspunsul unui convertor digital/analogic la un impuls unitate este un impuls de

amplitudine egală cu 1 și durată T, reprezentat în fig. 3.4.

u1(
t)

1
T2T3T t

Fig. 3.4 Răspunsul convertorului D/A la impulsul unitate.

Altfel spus, acest bloc, denumit și „zero-order hold” (ZOH), în urma primirii unui impuls
δ k , menține semnalul de ieșire constant la valoarea 1 de la momentul t k =kT la momentul
t k+1= ( k +1 ) T .

Expresia matematică a impulsului din fig. 3.4 este

u ( t )=Γ ( t ) −Γ ( t−T ) (3.32)

respectiv
1 1
U ( s )= −e−Ts .
s s

Răspunsul părții fixe continue la impulsul reprezentat în fig. 3.4, notat mai departe cu
y 1 (t ) este diferența dintre răspunsul la funcția treaptă unitate Γ ( t ) și funcția treaptă unitate
întârziată Γ ( t−T ). Transformatele Laplace ale acestor semnale de răspuns sunt H ( s ) /s și
e−Ts H ( s ) /s , iar transformata Laplace a semnalului y 1 (t ) este:

Y 1 ( s )=( 1−e−Ts ) H ( s ) / s (3.33)

 Funcția de transfer numerică a ansamblului din fig. 3.3 este transformata Z a semnalului
y 1 (t ) și, în continuare, o vom denumi, în mod impropriu, transformata Z a funcției Y 1 ( s )

H ( z ) =Z [ y 1 ( t ) ]=Z [ Y 1 ( s ) ]

Datorită liniarității transformatei Z, se va scrie, în continuare:

H ( z ) =Z [ ( 1−e−Ts ) H ( s ) / s ] =Z [ H ( s ) /s ]−Z [ e−Ts ∙ H ( s ) / s ] =¿ Z [ H ( s ) / s ] −z −1 Z [ H ( s ) /s ]

deoarece înmulțirea cu e−Ts în domeniul s este echivalentă cu întârzierea cu o perioadă în

domeniul timp, ceea ce corespunde înmulțirii cu z−1 în domeniul z.

În concluzie:

z−1 H ( s )
H ( z ) =( 1−z−1 ) Z [ H ( s ) / s ] =
z
Z
s [ ] (3.34)

Exemplul 3.3:

Fie o instalație tehnologică ale cărei semnale de intrare și de ieșire sunt continue având
funcția de transfer:

a
H ( s )=
s +a

Să se determine funcția de transfer H ( z ) corespunzătoare.

Soluție:

Se descompune expresia H ( s ) /s în fracții simple și se calculează transformata Laplace

inversă a fiecărei fracţii:

H ( s) a 1 1
= = −
s s ( s+ a ) s s+ a

L−1 { H ( s ) /s }=Γ ( t )−e−at Γ ( t )

Eșantioanele acestui semnal sunt Γ ( kT )−e−akT Γ ( kT ) și transformata Z a acestor

eșantioane este:

z z z ( 1−e−aT )
Z [ H ( s ) /s ] = − =
z−1 z−e−aT ( z−1 ) ( z−e−aT )
 Același rezultat se poate obține cu ajutorul tabelului 3.1. Folosind relația (3.34), se
deduce, în final, funcția de transfer discretă

z−1 z ( 1−e−aT ) 1−e−aT

H ( z) = ∙ =
z ( z−1 ) ( z−e−aT ) z−e−aT

3.5 Realizabilitatea fizică a elementelor de control automat numerice

Un element de control automat numeric, caracterizat de funcția de transfer H(z) este
realizabil fizic numai dacă mărimea de ieșire nu ia valori diferite de zero la momente anterioare
momentelor în care mărimea de intrare este diferită de zero; efectul nu poate precede cauza.
In continuare, se va stabili condiția pe care trebuie sa o respecte funcția de transfer H(z)
pentru ca acest deziderat să fie satisfăcut.
Fie un element de control automat numeric, ale carui secvențe de intrare și de ieșire sunt
ek , respectiv uk iar ecuația cu diferențe finite corespunzătoare funcționării sale este:
uk =−a1 uk−1−a2 u k−2 …−an uk−n +b 0 e k+ t +b1 e k+t −1+...+b m e k+t−m (3.35)
Evident, pentru ca elementul sa fie realizabil fizic, se impune ca t≤0.
Se trec termenii ui în membrul stâng al ecuației, se înmulțesc toți termenii egalității cu z -k
și se însumează de la -∞ la +∞; se obține, astfel, ecuația :
U ( z ) (1+ a1 z −1+ …+an z−n)=E( z )(b0 z t +b 1 z t−1 +…+b m z t −m) (3.36)
iar funcția de transfer se poate scrie succesiv:
b 0 z t + b1 z t −1+ …+bm z t−m
H ( z) =
1+ a1 z −1+ …+an z−n

t +m t +m −1
z n z +b1 z +…+ bm z t
H ( z) = m n n−1
z z +a 1 z + …+a n
(3.37)

În (3.37) gradul numărătorului este mai mic decât gradul numitorului. Reciproc, un
element (sau sistem) de control automat numeric este fizic realizabil numai dacă gradul
numitorului funcției sale de transfer este mai mare sau egal cu gradul numărătorului.

3.6 Funcții de transfer echivalente

Determinarea funcției de transfer echivalente a unui grup de două sau mai multe elemente de
automatizare numerice cuplate se face la fel ca în cazul elementelor de automatizare și sistemelor
de control automat analogice.

a) Gruparea elementelor de automatizare numerice în serie

Fie n elemente de automatizare numerice cuplate în serie ca în fig. 3.5.
 Fig. 3.5 Legarea elementelor de automatizare numerice în serie (cascadă)

Funcția de transfer a ansamblului din aceasta figură se poate scrie succesiv:

Y ( z ) Y ( z ) Y (z ) Y ( z ) n
H ( z) = = … =∏ H ( z )
U ( z ) U ( z ) U ( z ) U ( z ) i=1 i
(3.38)

Funcția de transfer echivalentă a unui grup de n elemente de automatizare

numerice legateîn serie este egală cu produsul funcțiilor de transfer ale celor n elemente.

b) Gruparea elementelor de automatizare numerice în paralel

Fie n elemente de automatizare numerice cuplate în paralel ca în fig. 3.6

Fig. 3.6 Legarea eementelor de automatizare numerice cuplate în paralel

Funcția de transfer a ansamblului din această figură se deduce scriind:

n n n
Y ( z )=∑ Y i ( z ) =¿ ∑ H i ( z ) U ( z )=U ( z ) ∑ H i ( z ) ¿
i=1 i=1 i=1
de unde :
Y ( z) n
H ( z) = =∑ H ( z)≥
U ( z) i=1 i
(3.39)
 Funcția de transfer echivalentă a unui grup de n elemente de automatizare
numerice legate în paralel este egală cu suma funcțiilor de transfer ale celor n elemente.

c) Funcția de transfer a unui sistem de automatizare numeric în buclă închisă

Fie sistemul de automatizare numeric cu reacție din fig. 3.7.

Fig. 3.7 Sistem de automatizare numeric cu reacție

Conform figurii, se poate scrie:

E ( z )=R ( z )−Y 1 ( z)
Y ( z)
=R ( z )−G( z )Y ( z)
Hd( z )
Y ( z)
+G(z )Y (z )=R ( z )
Hd( z )
Y ( z) Hd ( z)
H 0 ( z) = =
R ( z ) 1+ H d ( z ) G ( z )
(3.40)

3.7 Probleme

Problema 3.1. Să se calculeze transformata Z a secvenței e k =( 3+ 4 t +5 t 2 ) Γ ( t ) unde Γ ( t ) este

funcția treaptă unitate.

Soluție:

Întrucât transformata Z este liniară, E ( z ) este egală cu suma transformatelor Z ale termenilor
sumei. Folosind tabelul 3.1, se obține:

z
Z [ 3 Γ ( t ) ]=3 Z [ Γ ( t ) ] =3 ∙
z−1

Tz
Z [ 4 tΓ ( t ) ] =4 Z [ t ∙ Γ (t ) ]=4 ∙
( z−1 )2
 T z2 ( z+ 1 )
Z [ 5 t Γ ( t ) ]=5 Z [ t 2 ∙ Γ ( t ) ]=5 ∙
2

( z−1 )2

z Tz T 2 z ( z +1 )
E ( z )=3 ∙ +4 ∙ +5 ∙
z−1 ( z −1 )2 ( z −1 )2

Problema 3.2. Să se calculeze transformata Z a semnalului e (t ) reprezentat în fig. 3.2.1

eșantionat cu perioada T = 1s.
e(t)

1
t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 3.2.1

Soluție:

Se scrie expresia semnalului e (t ):

1
e (t )= t +1 pentru t ∈ [ 0 , 4 ]
2

e (t )=3 pentru t ∈ [ 4 , 6 ]

−1
e (t )= t +5 pentru t ∈ [ 6 , 9 ]
3

Prin eşantionarea acestor semnale, se obţine secvenţa:

e k =1 1,5 22,5 3 3 3 2,67 2,332 .

Întrucât întârzierea cu o perioadă în domeniul k este echivalentă cu înmulțirea cu z−1 în

domeniul z, rezultă:

E ( z )=1+1,5 z−1+ 2 z−2 +2,5 z−3+ 3 z −4 +3 z−5+ 3 z −6+ 2,67 z −7+ 2,33 z−8 +2 z−9
Problema 3.3. Se consideră semnalele:

e 1 ( t )=Γ ( t )−Γ ( t−4 T )

e 2 ( t )=Γ ( t−2 T )−Γ ( t−6 T )

e 3 ( t )=Γ ( t +2 T )−Γ (t−2 T )

Să se determine transformatele Z ale celor trei semnale.

Soluție:

Pentru determinarea transformatei E1 ( z ), se ține seama de faptul că

Γ ( t )=1 pentru t ≥ 0

Γ ( t−4 T ) =1 pentrut ≥ 4

Rezultă o secvență de date cu următoarele valori:

e 0=1−0=1

e 1=1−0=1

e 2=1−0=1

e 3=1−0=1

e 4 =1−1=0

e i=1−1=0 , pentru i≥ 4

E1 ( z )=1+ z−1+ z−2+ z −3

Pentru determinarea transformatei Z a funcțiilor e 2 ( t ) și e 3 ( t ) este suficient a observa că e 2 ( t ) este

întârziată cu două perioade, iar a treia prezintă un avans de două perioade față de e 1 ( t ). Așadar

E2 ( z )=z−2 E 1 ( z )=z−2 + z−3 + z−4 + z−5

E3 ( z )=z 2 E1 ( z )=z 2+ z +1+ z−1

Problema 3.4. Să se determine transformatele Z ale funcțiilor sin ωt și cos ωt.

Soluție:

a) Calculul transformatei Z [ sin ωt ]

Se descompune în fracții simple transformata Laplace a funcției sin ωt:

ω −1 1 1 1
L [ sin ωt ]= = ∙ + ∙
2
s +ω 2
2 j s+ jω 2 j s− jω

Folosind tabelul 3.1, se obține:

−1 1 1 1 1 e jωT ∙ z−1−e− jωT ∙ z−1

Z [ sin ωt ] = ∙ + ∙ = ∙
2 j 1−e− jωT ∙ z−1 2 j 1−e jωT ∙ z−1 2 j 1−z−1 ( e jωT +e− jωT ) + z −2

e jωT −e− jωT

z−1 ∙
2j z−1 sin ωT z ∙ sin ωT
¿ jωT − jωT
= −1 −2
= 2
e +e 1−2 z cos ωT + z z −2 z cos ωT +1
1+ 2 z−1 + z−2
2

b) Calculul transformatei Z [ cos ωt ] se efectuează într-o manieră asemănătoare:

s 1 1 1 1
L [ cos ωt ] = = ∙ + ∙
s + ω 2 s + jω 2 s− jω
2 2

Folosind tabelul 3.1, se obține:

1 1 1 1 1 2−z−1 [ e jωT −e− jωT ]

Z [ cos ωt ] = ∙ + ∙ = ∙
2 1−e− jωT ∙ z−1 2 1−e jωT ∙ z −1 2 1−z −1 ( e jωT +e− jωT ) + z−2

−1 e jωT −e− jωT

1−z ∙
2 1−z−1 cos ωT z2 −zcos ωT
¿ = =
e jωT + e− jωT −2 1−2 z−1 cos ωT + z−2 z 2−2 z cos ωT + 1
1−2 z −1 +z
2

Problema 3.5. Să se determine transformatele Z ale funcțiilor e−at sin bt și e−at cos bt .

Soluție:

a) Calculul transformatei Z [ e−at sin bt ]

Se descompune în fracții simple transformata Laplace a funcției e−at sin bt :

b −1 1 1 1
L [ e−at sin bt ] = = ∙ + ∙
( s+a ) + b 2 j s +a+ jb 2 j s+a− jb
2 2

și se adună transformatele Z ale celor doi termeni ai expresiei, folosind tabelul 3.1:
 −1 1 1 1
Z [ e−at sin bt ] = ∙ + ∙
2 j 1−e − ( a+ jb ) T
∙z
−1
2 j 1−e− ( a− jb ) T
∙z
−1

1 −1+ e−(a− jb )T ∙ z−1+ 1−e− ( a+ jb )T ∙ z−1

¿ ∙
2 j 1−z−1 ( e−(a + jb )T + e−(a− jb)T ) +e−2 aT ∙ z −2

e jbT −e− jbT −1

e−aT ∙ ∙z
2j z ∙ e−aT ∙ sin bT
¿ =
e jbT −e− jbT −aT −2 aT −2 z 2−2 z cos bT + e−2aT
1−2 z −1 ∙e + e ∙z
2

b) Calculul transformatei Z [ e−at cos bt ] se efectuează trecând prin aceleași etape:

s+a s +a
L [ e−at cos bt ]= 2 2
=
( s+ a ) +b ( s +a+ jb ) ∙ ( s+ a− jb )

1 1 1
¿ ∙ ( +
2 s+ a− jb s+a+ jb )

Folosind tabelul 3.1, se obține:

1 1 1 1
Z [ e−at cos bt ]= ∙ + ∙ =¿
2 1−e− ( a− jb ) T
∙z−1
2 1−e− ( a + jb ) T
∙ z−1

1 1−e−( a+ jb)T ∙ z−1 +1−e−( a− jb ) T ∙ z−1

¿ ∙ =¿
2 1−z−1 e−aT ( e jbT −e− jbT ) +e−2 aT ∙ z−2

1 2−z−1 ∙ e−aT ( e jbT −e− jbT ) ∙ z2 −z ∙ e−aT cos bT

¿ ∙ =
2 1−z−1 ∙ e−aT ( e jbT −e− jbT ) + e−2 aT ∙ z−2 z 2−2 z ∙ e−aT cos bT +¿ e−2 aT ¿
Problema 3.6. Să se determine transformata Z a funcției f ( t ) corespunzătoare funcției:

a
F ( s) =
s ( s+b )

Soluție:
Se descompune F ( s ) în fracții simple:
a 1 1
F ( s) = [−
b s s+ b ]
și se determină transformatele Z ale celor doi termeni din paranteză, folosind tabelul 3.1:
a z z a z ( 1−e−bT )
F ( z )=
[ − = ∙
]
b z−1 z−e−bT b ( z−1 ) ( z−e−bT )

Problema 3.7. Să se determine transformatele inverse ale următoarelor funcții:

A
a ¿ E1 ( z ) =
z −1

zn
b ¿ E2 ( z ) =
z −1

Az
c ¿ E3 ( z )=
( z−1 ) ( z−e−aT )

Az
d ¿ E4 ( z ) = 2
z +1

Soluție:

a) Metoda 1:

A A z z
E1 ( z )= = ∙ =A ∙ z −1 ∙
z −1 z z−1 z−1

z
Întrucât este transformata Z a funcției treaptă unitate, iar înmulțirea cu z−1 înseamnă o
z−1
întârziere cu o perioadă, rezultă că:

e (t )= A Γ ( t−1 )

e k ( t )= A Γ ( k−1 ) , respectiv
e 0=0 , e k = A pentru k ≥ 1

Metoda 2:
E1 ( z ) A −A A
= = +
z z ( z−1 ) z z−1

z
E ( z )=− A+
z−1
Conform tabelului 3.1:

e 0= A (−1+1 )=0, e k = A pentru k ≥ 1

Metoda 3:

E (z )
Se efectuează împărțirea fracției ,
A

2
z
Câtul reprezintă întârzieri ale funcției impuls unitate.

zn n−1 z
b ¿ E2 ( z ) = =z , deci transformata inversă este în avans față de transformata
z −1 z−1
z
inversă a funcției cu (n-1) perioade.
z−1

e k =0 pentru k ≤−n+1

e k =1 pentru k >−n+1

c) Se descompune în fracții simple expresia

E3 ( z ) A
=
z ( z−1 ) ( z −e−aT )

și rezultă:

E3 ( z ) A M N
= = +
z ( z−1 ) ( z −e ) z−1 z−e
−aT −aT
M ( z−e−aT ) + N ( z−1 )= A

Pentru z=1:

A
M=
1−e−aT

Pentru z=e−aT :

−A
N=
1−e−aT

Rezultă

E3 ( z ) A 1 1
z
=
1−e −aT ( z−1
−
z−e−aT )
de unde
1
ek= −aT
[ ( 1−e−kaT ) ]
1−e

d) Conform problemei 3.4, punctul a)

z ∙sin ωT
Z [ sin ωt ] = 2
z −2 z cos ωT +1
π
Se observă că pentru ωT =2 kπ + , relația de mai sus devine:
2

π z
[ (
Z sin 2 kπ +
2
= 2
z +1 )]
ceea ce rezolvă problema.

Problema 3.8. În urma unor încercări s-a stabilit că semnalele de intrare și de ieșire ale unei
instalații tehnologice au valorile date în tabel:

k 0 1 2 3 4 5 ≥6
uk 1 0 1 1 0 0 0
yk 0 0 2 1 -0,5 -1 0

Să se determine funcția de transfer H F ( z ) =Y ( z ) /U ( z ) a instalației tehnologice.

Soluție:
Conform tabelului, transformatele U(z) și Y(z) ale secvențelor de intrare și de ieșire au
expresiile:
 −2 −3 1 1 z3 + z +1
U ( z )=1+ z + z =1+ + =
z2 z 3 z3
−2 −3 −4 −5 2 z 3+ z2 −0,5 z −1
Y ( z )=2 z + z −0,5 z −z =
z5
2 z3 + z 2−0,5 z−1
Y (z) z5 2 z 3 + z 2−0,5 z−1
H F (z )= = =
U ( z) z 3+ z+1 z 2 ( z 3 + z +1 )
3
z

Problema 3.9. Răspunsul yk al unei instalații tehnologice la semnalul treaptă unitate eșantionat
este dată în tabel:
k 0 1 2 3 ≥4
yk 0 0,5 1 1,5 1

Să se determine funcția de transfer a instalației.

Soluție:
Transformata Z a semnalului treaptă eșantionat este:
z
U ( z )=1+ z−1+ z−2+ …=
z−1
Transformata Z a semnalului de ieșire este:
z 0,5−0,5 z−1+ z −1 −z−2+1,5 z−2−
Y ( z )=0,5 z−1+ z−2+1,5 z−3 + z−4 ( 1+ z−1 + z−2 +… ) =0,5 z−1+ z −2+1,5 z−3 + z−4 ∙ =
z−1 z−1
Y ( z ) z 3 + z 2+ z−1
H ( z) = =
U (z) 2 z4

Problema 3.10. Semnalul de intrare al unui regulator numeric se obține prin eșantionarea
semnalului e (t )=t 2 Γ (t ) (unde Γ ( t ) este semnalul treaptă unitate). Semnalul de ieșire este u ( k )
având eșantioanele: u0 =0 ; u1=0 ; u2=2 ; u3 =3 ,u 4=1. Să se determine funcția de transfer a
regulatorului.

Soluție:
Se determină, mai întâi, transformatele Z ale semnalelor de intrare și de ieșire ale regulatorului:

T 2 z ( z +1 )
E ( z )=Z [ t 2 Γ ( t ) ]=
( z−1 )3

U ( z )=2 z−2+3 z−3 + z−4 =z−4 ( z+1)(2 z+1)

 ( z+ 1 )( 2 z+1 )
z4 ( 2 z +1 ) ( z −1 )3
H z= 2
( ) =
T z ( z +1 ) T 2 z5
( z−1 )3

Problema 3.11. Un regulator automat numeric este caracterizat de ecuația cu diferențe finite:
u ( k ) =3u k−1−uk−2 +2 e k−1−3 e k−2+ 4 e k−3
Să se deducă funcția de transfer a regulatorului.

Soluție:
Relația din enunțul problemei poate fi rescrisă sub forma:
u ( k ) −3u k−1+ uk−2=2 e k−1−3 e k−2+ 4 e k−3
Se notează Z [ uk ] =U ( z ) și Z [ e k ] =E ( z )
Deoarece întârzierea cu un tact în domeniul timpului discret corespunde înmulțirii cu z−1,
transformata Z a relației anterioare este:
U ( z )−3 z−1 U ( z ) + z−2 U ( z )=2 z−1 E ( z )−3 z−2 E ( z ) +4 z−3 E ( z )
Se dau factor comun funcțiile U ( z ) și E ( z ) rezultând:
U ( z ) ( 1−3 z −1+ z−2 ) =E ( z ) ( 2 z−1−3 z−2+ 4 z−3 )
de unde:
U ( z ) 2 z−1−3 z−2 +4 z−3 2 z 2−3 z+ 4
H ( z) = = = 3
E( z) 1−3 z−1+ z −2 z −3 z 2+ z

Problema 3.12. Ecuația cu diferențe finite caracteristică unui regulator automat numeric are una
din formele de mai jos:
a) uk =2u k−1−uk−2 +3 e k−1+ 4 e k−2−ek−3;
b) uk =2u k−1−3 uk−2 +4 ek −1−2e k−2 +e k−3;
c) uk =2u k−1−3 uk−2 +e k−1−4 e k−2+5 e k−3.
Să se determine, în fiecare caz, funcția de transfer H ( z ) a regulatorului.

Soluție:
Se procedează la fel ca la problema 3.11
a) u−2u k−1+u k−2=3 e k−1+ 4 e k−2−ek−3
Transformata Z a acestei relații este:
U ( z )−2 z−1 U ( z )+ z −2 U ( z )=3 z−1 E ( z ) +4 z −2 E ( z )−z−3 E ( z )
U ( z ) ( 1−2 z−1 + z−2 )=E ( z ) ( 3 z−1+ 4 z−2−z −3 )
U ( z ) 3 z−1 + 4 z−2−z−3 3 z 2 +4 z−1
H ( z) = = = 3
E (z) 1−2 z−1+ z−2 z −2 z 2 + z

b) uk =2u k−1−3 uk−2 +4 ek −1−2e k−2 +e k−3

un −2u n−1 +3 un−2=4 e n−1−2 e n−2+ e n−3
U ( z )−2 z−1 U ( z )+ 3 z −2 U ( z ) =4 z −1 E ( z )−2 z −2 E ( z )+ z −3 E ( z )
U ( z ) ( 1−2 z−1 +3 z−2 )=E ( z ) ( 4 z −1 −2 z−2 + z−3 )
 U ( z ) 4 z−1−2 z−2 + z−3 4 z 2−2 z+1
H ( z) = = = 3
E (z) 1−2 z−1+ 3 z −2 z −2 z 2+ 3 z

c) uk =2u k−1−3 uk−2 +e k−1−4 e k−2+5 e k−3

U ( z ) ( 1−2 z−1 +3 z−2 )=E ( z ) ( z−1−4 z−2+5 z−3 )
U ( z ) z −1 −4 z−2 +5 z−3 z 2−4 z+5
H ( z) = = =
E( z) 1−2 z−1+ 3 z −2 z 3−2 z 2 +3 z

Problema 3.13. Să se determine funcția de transfer a elementului de automatizare numeric care

calculează derivata de ordinul I a funcției aplicate pe intrare.

Soluție:
În exemplul 2.3 a fost determinată ecuația de recurență a elementului care calculează derivata de
ordinul I. Această ecuație poate avea una din formele:
e −e
a) uk = k k−1
T
ek +1−e k
b) uk =
T
e −e
c) uk = k +1 k−1
2T

În cazul a) se înmulțește ecuația cu z−k și se însumează termenii din ambii membrii, de la −∞ la

+∞; rezultă:
∞ ∞ ∞
1
k=−∞
(
∑ uk z = T ∑ e k z −∑ e k−1 z −k
−k

k=−∞
−k

−∞
)
În ultima sumă se notează k −1= j și relația devine, succesiv:
∞ ∞ ∞
1
∑ k
k=−∞
u z−k
= (T
∑ k
k=−∞
e z −k
−z−1
∑ e j z− j
−∞
)
1
U ( z )= ( E ( z )− z−1 E ( z ) )
T
de unde:
U ( z ) 1−z−1 z−1
H ( z) = = =
E( z) T Tz
Procedând în mod analog, se obțin funcțiile de transfer pentru cazurile b) și c):
z−1
b) H ( z ) =
T
2
z −1
c) H ( z ) =
2Tz

Problema 3.14. Să se determine funcția de transfer a elementului de automatizare numeric al

cărui semnal de ieșire este derivata de ordinul II a funcției aplicate la intrare.
Soluție:
Se aplică transformata Z relațiilor obținute în problema 2.2
1
a) uk = 2 ( e k −2 e k−1 +e k−2 )
T
1
U ( z )= 2 ( E ( z )−2 z−1 E ( z ) + z−2 E ( z ) )
T

U ( z ) 1−2 z −1 + z−2 z2 −2 z +1 1 ( z−1 )2

H ( z) = = = = 2∙
E( z) T2 z2 T 2 T z2

ek +2−2 e k+1 +e k
b) uk =
T2
1 2
U ( z )= ( z E ( z ) −2 zE ( z ) + E ( z ) )
T2

U ( z ) z 2−2 z +1 ( z−1 )2
H ( z) = = =
E (z) T2 T2

ek +1−2 e k + ek −1
c) uk =
T2
1
U ( z )= 2
( zE ( z ) −2 zE ( z ) + z−1 )
T
2
U (z) 1 −1 1 ( z−1 )
H ( z) = = ( z−2+ z ) = 2 ∙
E( z) T2 T z

Problema 3.15. În cazul sistemului automat din figură, se cunoaște funcția de transfer a părții
fixe în domeniul continuu:
Y ( s) 1
H F ( s )= =
U ( s ) s+0,5
Regulatorul este de tip proporțional, H R ( z )=4 . Perioada de eșantionare a convertoarelor D/A și
A/D este T =0,5 s.
1. Să se deducă funcția de transfer a căii directe
2. Să se deducă funcția de transfer a sistemului închis

+
- R D/A F A/D

Figura 3.15.1

Soluție:
1. Se descompune în fracții simple raportul H F ( s ) /s
H F ( s) 1 2 2
= = −
s s ( s+ 0,5 ) s s+0,5
Se determină funcția de transfer H F ( z ) a părții fixe încadrată de cele două convertoare:
−0,25
z−1 2 2 z−1 2 z 2z z−1 2 z ( 1−e ) 2 ( 1−e−0,25 ) 0,44
H F (z )=
z [Z −
s s+0,5 ] =
[ −
z z−1 z−e−0,5T
=
] ∙
z ( z−1 ) ( z−e−0,25 )
=
z−e−0,25
=
z−0,78
Se calculează funcția de transfer a căii directe:
0,44 1,76
H d ( z )=H R ( z ) H F ( z )=4 ∙ =
z−0,78 z−0,78
2. Se calculează funcția de transfer a sistemului închis:
Hd ( z) 1,76
H 0 ( z) = =
1+ H d z ( ) z+ 0,98

Problema 3.16. În cazul sistemului automat cu eșantionare din figură, se cunoaște funcția de
transfer a părții fixe:
1
H F ( s )=
( s+ 0,1 )( s+ 0,5 )
Perioada de eșantionare este T =1 s, iar regulatorul este de tip proporțional, având funcția de
transfer H R ( z )=K R =2.
a) Să se determine funcția de transfer H d ( z ) a căii directe
b) Să se determine funcția de transfer H 0 ( z ) a sistemului închis; se dau: e−0,1 =0,9; e−0,5 =0,6
.

+
- R D/A F A/D

Figura 3.16.1

Soluție:
a) Se descompune în fracții simple raportul H F ( s ) /s
H F ( s) 1 A B C
= = + +
s s ( s+ 0,1 )( s+ 0,5 ) s s +0,1 s+0,5
1 1
A=s = =20
s ( s +0,1 ) ( s+ 0,5 ) s=0 0,05
1 1
B=( s+ 0,1 ) = =−25
s ( s+ 0,1 )( s+0,5 ) s =−0,1 −0,1 ∙0,4
1 1
C=( s+0,5 ) = =5
s ( s+ 0,1 )( s+0,5 ) s=−0,5 0,2

H F ( s ) 20 25 5
= − +
s s s+ 0,1 s+0,5
 H F ( s)
Se calculează transformata Z corespunzătoare raportului
s
HF ( s) ( 0,5 z +0,3 ) z
Z [ ] s
=20
z−1
z
−25
z−e
z
−0,1
+
5
z−e −0,5
=20
z
z−1
−25
z
z −0,9
+5
z
=
z−0,6 ( z−1 ) ( z−0,9 ) ( z−0,6 )
Se determină funcția H ( z ) corespunzătoare părții fixe a sistemului automat numeric din figură:
z−1 H F ( s )
H F (z )=
z
Z [ ] s
= 2
0,5 z+ 0,3
z −1,5 z +0,54
Funcția de transfer a căii directe este:
z +0,6
H d ( z )=H R ( z ) H F ( z )= 2
z −1,5 z+ 0,54
b) Se determină funcția de transfer a sistemului închis:
Hd ( z) z+0,6
H 0 ( z) = = 2
1+ H d z z −0,5 z +1,14
( )

Problema 3.17

R D/A F A/D

Figura 3.17.1

In cazul sistemului automat cu eșantionare din figură, se cere să se determine funcția de transfer
Hd(z) a căii directe și funcția de transfer H0(z) a sistemului închis pentru următoarele situații :

3.17.1
1
H F ( s )= ; T =0,5 s , H R ( z )=4 ; e−0,25=0,8; e−0,4=0,7
( s+0,5)(s+0,8)
3.17.2
1
H F ( s )= ; T =2 s , H R ( z )=15 ; e−0,6 =0,7 ; e 0,4=1,22
( s+0,3)(s−0,2)
3.17.3
1
H F ( s )= ; T =2 s , H R ( z )=4 ; e−0,6 =0,67 ; e−0,8=0,45
( s+0,2)(s+0,4)
3.17.4
1
H F ( s )= ; T =1 s , H R ( z )=10 ; e 0,3=1,35 ; e−0,2 =0,82
( s−0,3)(s +0,2)

Soluție:
 H F (s)
In cele patru cazuri se descompune funcția  în fracții simple, se calculează transformata Z
s
z−1 H F ( s )
corespunzătoare și, apoi,  H F ( z ) =
z
Z [ ]
s
și se determină funcția de transfer a căii directe

H d ( z )=H R ( z ) H F ( z )

In final, se calculează funcția de transfer a sistemului închis.

Indicații : Se folosesc metodele aplicate în problema 3.16.

H F (s ) 1 5 1 20 1 25 1
3.17 .1 = = · − · + ·
s (s +0,5)(s +0,8) 2 s 3 s+0,5 6 s+ 0,8

HF ( s) 5 z
Z [ ]
s
= ·
20
− ·
z
2 z−1 3 z−e−0,25
25
+ ·
z
6 z−e −0,4
5z
= ·
0,1 z+ 0,08
6 (z−1)( z−0,8)( z−0,7)

z−1 5 z 0,1 z +0,08 0,5 z+ 0,4

H F (z )= · · =
z 6 ( z−1)( z−0,8)( z−0,7) 6(z −0,7)( z−0,8)

0,5 z +0,4 z+ 0,8

H d ( z )=4 =
6( z−0,7)( z−0,8) 6(z −0,7)( z−0.8)

z +0,8
H 0 ( z) = 2
3 z −3,5 z+ 2,48

3.17.2

H F ( s ) −50 1 20 1 10
= · + · +
s 3 s 3 s+0,3 s−0,2

H F ( s ) −50 z
Z [ ]s
= ·
20
+ ·
z
3 z−1 3 z−e−0,35
+
10 z
z−e0,35
=¿

50 z 20 z 10 z
¿− · + · + =¿
3 z−1 3 z−0,7 z−1,22

1,4 z +1,6
¿
3( z−1)( z−0,74)( z−1,22)

z−1 1,4 z +1,6 1,4 z +1,6

H F (z )= · =
z 3( z−1)( z−0,74)( z−1,22) 3( z−0,74)( z −1,22)
 1,4 z +1,6 7 z +8
H d ( z )=15 =
3(z−0,74)( z −1,22) (z−0,74 )( z−1,22)

7 z+ 8
H 0 ( z) = 2
z +5 z+ 8,9

3.17.3

H F ( s ) 25 1 H F ( s ) 25 z
s
= · −25 ·
2 s
1 25
+ ·
1
s+ 0,2 2 s+ 0,4
Z
s [ ]
= ·
2 z−1
−25 · −0,2T
z−e ¿ 25
+ ·
z
z
=¿ ¿
2 z−e−0,4 T

25 z z 25 z
¿ · −25 · + · =¿
2 z−1 z−0,67 2 z−0,45

25 z (0,16 z +0,07)
¿
2 (z−1)( z−0,67)( z−0,45)

z−1 25 z (0,16 z +0,07) 25 0,16 z+ 0,07

H F (z )= · =
z 2 (z−1)(z−0,67)(z−0,45) 2 (z −0,67)( z−0,45)

8 z+ 3,5
H d ( z )=
( z−0,45)( z −0,67)

8 z +3,5
H 0 ( z) = 2
z +6,93 z+3,8

3.17.4

H F ( s ) −50 1 20 1 10
= · + · +
s 3 s 3 s−0,3 s+0,2

H F ( s ) −50 z
Z [ ]s
= ·
20
− ·
z
3 z−1 3 z−e −0,3
+
10 z
z−e−0,2
=¿

z (−1,6+ 1,4)
¿
3( z−1)( z−1,35)( z−0,82)

z−1 −1,6 z +1,4 −1,6 z +1,4

H F (z )= ·z =
z 3(z −1)(z−1,35)(z−0,82) 3( z−1,35)( z−0,82)

−16 z +14
H d ( z )=
3(z−1,35)(z−0,32)
 −16 z+14
H 0 ( z) = 2
3 z +22,51 z +17,33

Problema 3.18

R F

Figura 3.18.1

In cazul sistemului automat închis din figura 3.18.1, se cunoaște funcția de transfer a părții fixe

z 2+3 z +1
H F ( z)=
z 2 ( z 3+ z +2 )

a) Să se determine funcția de transfer a regulatorului știind că sistemul introduce o întârziere

de două perioade de eșantionare.
b) Este realizabil regulatorul a cărui funcție de transfer a fost calculată la punctul a?
c) Care este întârzierea minimă pe care sistemul din enunț dotat cu un regulator realizabil o
poate introduce?

Solutie

a) Funcția de transfer a sistemului închis este:

H 0 ( z )=z−2

Funcția de transfer a căii directe este:

H 0 (z) z−2 1
H d (z)= = =
1−H 0 (z ) 1−z−2 z 2−1

Funcția de transfer a regulatorului este :

−1
Hd ( z) 1 z 2 +3 z+1 z 2 ( z 3+ z +2)
H R ( z )= = ·
[
H F ( z ) z 2−1 z 2 ( z 3 + z+ 2) ] =
(z ¿¿ 2−1)(z 2 +3 z+1) ¿

b) Regulatorul nu este fizic realizabil deoarece gradul numaratorului este mai mare decat
gradul numitorului
 c) Se notează cu b numărul de perioade ale întârzierii introduse de sistemul automat închis.
Funcțiile de transfer ale sistemului închis și ale căii directe sunt :
1
H 0 ( z )=z−b; H d ( z)= b
z −1
iar funcția de transfer a regulatorului are expresia:
z 2 (z 3 + z+ 2)
H R ( z)=
( z¿¿ b−1)(z 2+3 z +1)¿

Pentru ca regulatorul să fie realizabil se impune:

5≤ b+2 ,de unde b≥ 3

Problema 3.19

R F

Fig.3.19.1

In cazul sistemului automat din figura 3.19.1, se cunoaște funcția de transfer a părții fixe H F(z) și
întârzierea introdusă de sistem este aT, unde T este perioada de eșantionare. Pentru valorile date
în continuare :

a) Se cere funcția de transfer a regulatorului, HR(z)

b) Este fizic realizabil un regulator având funcția de transfer obținută ?
c) Care este valoarea numărului b, dacă bT este întârzierea minima a sistemului închis
pentru un regulator fizic relizabil?
Z
3.19.1 HF(z)¿ 4 2 ; a=2
( Z−1)( Z +2 Z +2)
1
3.19.2 HF(z)¿ 5 3 ; a=4
(3 Z + 4 Z +2)
1
3.19.3 HF(z)¿ 4 3 2 ; a=3
( Z +2 Z +3 z +1)
Z
3.19.4 HF(z)¿ 3 ; a=2
( Z−1)( Z +3 z+2)

Solutie: Se procedeaza ca in problema 3.18.

Z 4 +2 Z2 +2
3.19.1 a) HR(z)¿ ; b) Regulatorul nu este realizabil; c) b≥ 4.
z ( z +1 )
 3 Z 5 4 Z3 +2
3.19.2 a) HR(z)¿ ; b) Regulatorul nu este realizabil; c) b≥ 5.
Z 4−1

Z 4 +2 Z3 +3 z 2+ 1
3.19.3 a) HR(z)¿ ; b) Regulatorul nu este realizabil; c) b≥ 4.
Z 3−1

Z 3 +2 z +2
3.19.4 a) HR(z)¿ ;b) Regulatorul nu este realizabil; c) b≥3
z ( z +1 )