Capitolul 4: Analiza sistemelor automate numerice

cu ajutorul variabilelor de stare.

Determinarea evoluției în timp a variabilelor de ieșire yj(k) atunci când se cunoaște evoluția în
timp a variabilelor de intrare ui(k) se poate face nu numai cu ajutorul funcțiilor de transfer (modelul
funcțional) ci și cu ajutorul variabilelor de stare (modelul structural funcțional).
Aceste variabile sunt mărimi fizice care nu pot fi măsurate direct dar au importanță în
funcționarea sistemului automat. Din punct de vedere matematic, ele sunt semnale prezente ]n diferite
puncte ale sistemului (inclusiv variabile de ieșire) și derivate ale lor. Mărimile care intervin în analiza
sistemelor automate sau a blocurilor funcționale din componența lor, ]n cazul modelului structural
func’ional sunt prezentate în figura 4.1.
u1 y1
u2 y2
…. x1 x2 … ….
xn
up ym

Figura 4.1 – Variabilele care intervin în analiza sistemelor automate în cazul modelului structural funcțional

Cele trei seturi de variabile care intervin sunt:

- variabilele de intrare u1, ..., up
- variabilele de ieșire y1, ..., ym
- variabilele de stare x1, ..., xn
Modelul structural funcțional constă în două sisteme de ecuații:
- ecuațiile de stare;
- ecuațiile de ieșire.
În cazul sistemelor automate continue, ecuațiile de stare exprimă dependența derivatelor
variabilelor de stare, de variabilele de stare și de variabilele de intrare, iar ecuațiile de ieșire exprimă
dependența mărimilor de ieșire de mărimile de stare și de mărimile de intrare.
În cazul sistemelor automate numerice, ecuațiile de stare exprimă dependența mărimilor de stare
la momentul (k+1) de mărimile de stare la momentul k și de mărimile de intrare la momentul k.
Ecuațiile de ieșire exprimă dependența mărimilor de ieșire yj(k) de mărimile de stare xs(k) și de
mărimile de intrare ui(k).
Expresiile acestor două sisteme de ecuații sunt:
x 1 ( k +1 ) a11 a 12 ⋯ a1 n x 1 ( k ) b 11 b12 ⋯ b1 p u1 ( k )

( )( ⋮
x n ( k +1 )
⋮ ⋮ ⋯ ⋮
)( ) (
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮
)( )
x 2 ( k +1 ) = a 21 a22 ⋯ a2 n x 2 ( k ) + b21 b 22 ⋯ b 2 p u2 ( k )
⋮
an 1 a n 2 ⋯ ann x n ( k ) bn 1 bn 2 ⋯ b np u p ( k )
(4.1)

y1 ( k ) c 11 c 12 ⋯ c 1 n x1 ( k ) d 11 d 12 ⋯ d 1 p u1 ( k )

( )( ⋮
ym ( k )
⋮ ⋮ ⋯ ⋮
)( ) (
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮
)( )
y 2 ( k ) = c 21 c 22 ⋯ c2 n x2 ( k ) + d 21 d 22 ⋯ d 2 p u2 ( k )
⋮
c m 1 cm 2 ⋯ c mn x n ( k ) d m 1 d m 2 ⋯ d mp u p ( k )
(4.2)

Relațiile (4.1) și (4.2) pot fi scrise compact sub forma:

 x́ ( k +1 )= A x́ ( k ) +B ú ( k ) (4.3)
ý ( k )=C x́ ( k )+ D ú ( k ) (4.4)
unde:
a11 a12 ⋯ a1 n

(
A= a21 a22 ⋯
⋮ ⋮
an 1 a n2 ⋯
⋯
a2 n
⋮
a nn
)
este matricea de stare (4.5)

b 11 b12 ⋯ b1 p

(
⋮ ⋮ ⋯ ⋮
b n1 bn 2 ⋯ b np
)
B= b21 b 22 ⋯ b 2 p este matricea de intrare (4.6)

c 11 c12 ⋯ c1 n

⋮
( ⋮ ⋯ ⋮
c m 1 c m 2 ⋯ c mn
)
C= c21 c 22 ⋯ c 2 n este matricea de ieșire (4.7)

d 11 d 12 ⋯ d 1 p

⋮
( ⋮ ⋯ ⋮
d m 1 d m 2 ⋯ d mp
)
D= d 21 d 22 ⋯ d 2 p este matricea de transfer

x́ ( k +1 )este vectorul mărimilor de stare la momentul k+1

(4.8)

x́ ( k )este vectorul mărimilor de stare la momentul k

ú ( k ) este vectorul mărimilor de intrare la momentul k
ý ( k ) este vectorul mărimilor de ieșire la momentul k.
În cazul sistemelor automate continue, ecuațiile de stare și de ieșire pot fi deduse pornind de la
ecuațiile diferențiale elaborate pe baza legilor fizicii sau pornind de la funcția de transfer a sistemului
sau blocului analizat. De asemenea, funcțiile de transfer ale unui sistem automat continuu sau bloc
constituent pot fi deduse pornind de la ecuațiile de stare și de ieșire.
În cazul sistemelor automate numerice, ecuațiile de stare și de ieșire pot fi scrise pornind numai
de la schemele bloc. Așadar, pentru un sistem fizic dat, se aplică legile fizicii pentru deducerea funcției
de transfer H(s) a sistemului sau blocului analizat, se determină funcția de transfer numerică H(z)
corespunzătoare, se elaborează o schemă bloc a sistemului sau blocului și se scriu ecuațiile modelului
structural funcțional.
În continuare, în primele două subcapitole sunt elaborate două scheme bloc pornind de la
funcția de transfer a unui sistem automat numeric și, pe baza acestora, sunt scrise ecuațiile de stare și de
ieșire ale respectivului sistem. În subcapitolul 4.3 este prezentat modul de deducere a ecuațiilor de stare
și de ieșire pornind de la graful sistemului și în subcapitolul 4.4 este prezentată trecerea de la modelul
structural-funcțional la cel funcțional, adică deducerea funcției de transfer a unui sistem automat
numeric monovariabil (o singură intrare și o singură ieșire) pe baza ecuațiilor de stare și de ieșire. În
ultimul subcapitol sunt date mai multe probleme aferente acestui capitol.

4.1.Elaborarea ecuațiilor de stare și de ieșire ale unui sistem automat numeric cu ajutorul
schemei bloc „de comandă”.
 Procesul de elaborare a schemei bloc și de scriere a ecuațiilor modelului structural funcțional
este ilustrat cu ajutorul unui exemplu. Fie funcția de transfer a unui SAN:
4 3 2 1
U ( z ) b0 z + b1 z +b 2 z +b3 z +b 4 b ( z )
H ( z) = = 4 = (4.9)
E( z) z +a 1 z 3+ a2 z2 +a 3 z 1 +a4 a( z)
Primul și al treilea raport formează o proporție
U (z ) b ( z )
= (4.10)
E (z ) a ( z )
în care se schimbă mezii între ei iar valoarea comună a celor două rapoarte din noua proporție se
notează cu o funcție auxiliară
χ ( z )=Ζ ( ξ k ) (4.11)
E ( z ) U ( z)
= =χ(z) (4.12)
a(z) b( z)

Egalitatea dintre primul raport și funcția auxiliară χ ( z )se mai poate scrie:
E ( z )=a ( z ) χ ( z )=( z 4 +a1 z 3+ a2 z 2 +a3 z❑ + a4 ) χ ( z ) (4.13)

Trecem produsul z 4 χ ( z ) din relația (4.13) în membrul stâng și toți ceilalți termeni rămân în
membrul drept; se obține:
z 4 χ ( z ) =E ( z ) −a1 z3 χ ( z )−a2 z 2 χ ( z )−a3 z❑ χ ( z )−a 4 χ ( z ) (4.14)

Aplicând transformata Z inversă tuturor termenilor din relația (4.14), rezultă:

ξ ( k +4 )=e ( k ) −a1 ξ ( k + 3 )−a 2 ξ ( k +2 )−a3 ξ ( k +1 ) −a4 ξ ( k ) (4.15)
relație care se poate exprima grafic cu ajutorul unor circuite de întârziere ca în figura 4.2.

Egalitatea dintre al doilea raport din relația (4.12) și χ ( z ) se poate scrie sub forma:
U ( z )=b ( z ) χ ( z )=( b0 z 4 +b1 z 3+ b2 z 2 +b3 z +b4 ) χ ( z ) (4.16)

Transformata inversă a acestei ecuații este:

u ( k ) =b0 ξ ( k +4 ) +b1 ξ ( k + 3 ) +b2 ξ ( k + 2 )+ b3 ξ ( k + 1 )+ b4 ξ ( k ) (4.17)

Relația (4.17) poate fi folosită pentru completarea figurii 4.2.

∑
e(k)

Figura 4.2 – Schema bloc a sistemului care realizează relația (4.15)

 Se obține în felul acesta diagrama din figura 4.3 care este chiar schema bloc de „comandă” a
sistemului care are funcția de transfer H(z) dată de relația (4.9).

e(k)
∑ ∑ u(k)

Figura 4.3 – Schema bloc „de comandă” corespunzătoare SAN dat de relația (4.9)

Variabilele de stare sunt ieșirile circuitelor de întârziere cu o perioadă de la stânga la dreapta:

x 1 ( k )=ξ ( k +3 ) (4.18)
x 2 ( k )=ξ ( k +2 )
x 3 ( k )=ξ ( k +1 )
x 4 ( k ) =ξ ( k )
Intrările celulelor cu funcția de transfer z-1sunt egale cu semnalele de ieșire decalate în avans cu
o perioadă. Rezultă ecuațiile de stare:
x 1 ( k + 1 )=−a 1 x 1 ( k )−a2 x 2 ( k )−a3 x 3 ( k )−a 4 x 4 ( k )+ e ( k ) (4.19)
x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
x 4 ( k +1 )=x 3 ( k )

Întrucât există o singură variabilă de ieșire, există o singură ecuație de ieșire. Conform figurii
4.3, se poate scrie:
 u ( k ) =b0 x1 ( k +1 ) +b 1 x 1 ( k ) +b2 x2 ( k ) +b 3 x 3 ( k ) +b 4 x 4 ( k ) (4.20)

Introducând în relația (4.20) expresia variabilei x 1 ( k + 1 ) din (4.19) se obține ecuația de ieșire a
modelului analizat:
u ( k ) =( b1−a1 b0 ) x1 ( k ) + ( b2−a 2 b 0 ) x 2 ( k ) + ( b 3−a3 b0 ) x 3 ( k ) + ( b 4−a4 b0 ) x 4 ( k ) +b 0 e ( k ) (4.21)

Relațiile (4.19) care sunt ecuațiile de stare ale modelului se pot scrie matricial și același lucru se
poate face cu ecuația de ieșire (4.21):
x 1 ( k +1 ) −a 1 −a2 −a3 −a4 x 1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
= 1 0
0 1
0 0
0
0
1
0 x2 ( k ) + 0 e ( k )
0 x3 ( k ) 0
0 x4 ( k ) 0
)( ) ( ) (4.22)

x1 ( k )

u ( k ) =( b1−a1 b0 b 2−a2 b0 b3−a3 b0 b 4 −a4 b 0 ) 2

()
x (k )
x3 ( k )
x4 ( k )
+b0 e ( k ) (4.23)

Așadar, matricile dinamice ale sistemului sunt:

−a1 −a 2 −a 3 −a 4 1
A= 1
0
0
( 0
1
0
0
0
1
0
0
0
;
) () B= 0 (4.24)
0
0

C=( b 1−a1 b0 b2−a2 b 0 b 3−a3 b0 b4 −a 4 b0 ) ; D=b0 (4.25)

4.2. Elaborarea ecuațiilor de stare și de ieșire ale unui sistem automat numeric cu ajutorul
schemei bloc „a observatorului”.

Se folosește aceeași funcție de transfer dată de relația (4.9).

4 3 2 1
U ( z ) b0 z + b1 z +b 2 z +b3 z +b 4
H ( z) = = 4
E( z) z +a 1 z 3+ a2 z2 +a 3 z 1 +a4

Se egalează produsul mezilor cu produsul extremilor:

z 4 U ( z ) + a1 z 3 U ( z ) +a2 z 2 U ( z )+ a3 zU ( z ) + a4 U ( z ) =¿
¿ b0 z 4 E ( z )+ b1 z 3 E ( z ) +b 2 z 2 E ( z ) +b3 zE ( z )+ b4 E ( z ) (4.26)
și se trec în membrul stâng termenii liberi:
b 4 E ( z )−a4 U ( z )=z 4 U ( z ) +a 1 z 3 U ( z ) +a2 z 2 U ( z )+ a3 zU ( z ) −¿
−b 0 z 4 E ( z )−b1 z 3 E ( z )−b 2 z 2 E ( z )−b 3 zE ( z ) (4.27)

Expresia din membrul stâng al ecuației (4.27) pote fi obținută cu ajutorul circuitului din fig. 4.4.
La ieșirea circuitului se poate spune că se obține membrul drept al relației (4.27). Această expresie și
transformata Z inversă a ei sunt scrise în figura 4.4.
 Aplicând semnalul de la ieșirea circuitului din figura 4.4 unui circuit de întârziere cu o perioadă
se obține semnalul:

F 1 ( z )=z 3 U ( z ) +a1 z 2 U ( z )+ a2 zU ( z ) +a 3 U ( z )−b 0 z 3 E ( z )−b1 z 2 E ( z )−b2 zE ( z ) −b3 E ( z )

(4.28)
A cărui transformată Z inversă este:
f 1 ( k )=u ( k +3 )+ a1 u ( k + 2 )+ a2 u ( k+ 1 )+ a3 u ( k )−¿
−b 0 e ( k +3 ) −b1 e ( k +2 )−b2 e ( k + 1 )−b3 e ( k )(4.29)
e(k)

u(k)
Figura 4.4 – Primul element component al schemei bloc „a observatorului”

Termenii liberi din (4.28) pot fi eliminați cu ajutorul unui al doilea sumator ca în figura 4.5.
Semnalul de la ieșirea acestui circuit ca și transformata sa inversă sunt menționate în figura 4.5 și au
expresiile:
F 2 ( z )=z 3 U ( z ) +a1 z 2 U ( z )+ a2 zU ( z )−b0 z3 E ( z )−b1 z 2 E ( z )−b 2 zE ( z ) (4.30)
f 2 ( k )=u ( k +3 )+ a1 u ( k + 2 )+ a2 u ( k +1 )−b 0 e ( k +3 ) −b1 e ( k +2 ) −b2 e ( k + 1 )(4.31)

e(k)

∑ ∑

u(k)
 Figura 4.5 – Primele două elemente componente ale schemei bloc „a observatorului”

Reluând de încă trei ori procedeul descris mai sus, se obține varianta finală a schemei bloc „a
observatorului” redată în figura 4.6.

e(k)

∑ ∑ ∑ ∑ ∑ u(k)

Figura 4.6 – Schema bloc „a observatorului” corespunzătoare funcției de transfer 4.9

Variabilele de stare x i ( k ) reprezintă ieșirile circuitelor de întârziere cu o perioadă din figura 4.6.
Evident, intrările acestor celule de întârziere sunt variabilele x i ( k+ 1 ). Conform fig. 4.6 se poate scrie:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ b1 e ( k ) −a1 [ b0 e ( k )+ x1 ( k ) ] (4.32)

x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )+ b2 e ( k )−a2 [ b0 e ( k ) + x1 ( k ) ]
x 3 ( k +1 )=x 4 ( k ) +b 3 e ( k )−a3 [ b0 e ( k )+ x 1 ( k ) ]
x 4 ( k +1 )=b4 e ( k )−a4 [ b0 e ( k ) + x 1 ( k ) ]

După rearanjarea relațiilor (4.32) și scrierea lor cu ajutorul matricilor, se obțin ecuațiile de stare
ale sistemului:

x 1 ( k +1 ) −a1 1 0 0 x 1 ( k ) b1 −a1 b0

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
−a2
−a3
−a 4
0
0
0
1
0
0
0
1
0
)( ) ( )
x 2 ( k ) b2 −a2 b0
+
x 3 ( k ) b3 −a3 b0
x 4 ( k ) b4 −a4 b 0
e ( k )(4.33)

Mărimea de ieșire u ( k ) este ieșirea ultimului sumator și are expresia:

u ( k ) =x1 ( k ) +b 0 e ( k ) (4.34)

Scrisă, sub formă matricială, (4.34) este:

 x1 ( k )
x (k )
u ( k ) =( 1 0 0 0 ) 2
x3 ( k )
x4 ( k )
()
+b0 e ( k ) (4.35)

Așadar, matricile dinamice ale sistemului sunt:

−a1 1 0 0 b1−a 1 b 0

A=
(
−a2
−a3
−a4
0
0
0
1
0
0
0
1
0
;
) ( )
b −a b
B= 2 2 0 ;
b3−a 3 b 0
b 4−a 4 b0
(4.36)

C=( 1 0 0 0 ) ; D=( b0 ). (4.37)

4.3. Determinarea modelului structural funcțional al sistemelor automate numerice pornind de la
grafurile acestora.

Prezentarea schemelor bloc ale SAN cu ajutorul grafurilor are avantajul de a fi compactă și de a
pune în evidență căile de reacție (feedback) parțiale.
Căile grafurilor reprezintă elementele de întârziere cu o perioadă sau multiplicatoare cu
constante iar nodurile reprezintă sumatoare. Atunci când se scriu ecuațiile de stare sau de ieșire trebuie
să se aibă în vedere că acele căi care intră în nod sunt intrări ale sumatoarelor iar cele care ies din nod
sunt ieșiri ale sumatoarelor.

1
1
∑ ∑ ∑

-1
-1
2
2
a) b)

Figura 4.7 a) Graful unui sistem automat numeric; b) Explicitarea grafului.

În figura 4.7a) este prezentat graful unui SAN particular, iar în figura 4.7b) graful este
explicitat. Variabilele de stare sunt ieșirile circuitelor de întârziere x i ( k ) iar intrările acestor circuite sunt
variabilele de stare la momentul anterior x i ( k+ 1 ). Conform figurii 4.7b) se poate scrie:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ x 2 ( k +1 )− y ( k ) (4.38)
x 2 ( k+ 1 )=u ( k ) +2 y ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

Se înlocuiește y ( k )=x 1 ( k ) în primele două ecuații:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ x 2 ( k +1 )−x 1 ( k ) (4.39)

x 2 ( k+ 1 )=u ( k ) +2 x 1 ( k )

În (4.39) se înlocuiește x 2 ( k+ 1 ) dat de ecuația a doua în prima ecuație și se obține:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ u ( k ) +2 x 1 ( k )−x 1 ( k ) (4.40)

x 2 ( k+ 1 )=u ( k ) +2 x 1 ( k )

Ecuațiile (4.40) reprezintă ecuațiile de stare iar ultima ecuație din (4.38) este ecuația de ieșire a
modelului structural funcțional al sistemului din figura 4.7. Ele pot fi scrise cu ajutorul matricilor astfel:

x 1 ( k +1 ) x (k) 1
=1 1 1
( ) ( )( ) ( )
x 2 ( k +1 )
+ u (k )
2 0 x2 ( k ) 1
(4.41)

x1 ( k )
y ( k ) = (1 0 )
( )
x2 ( k )
(4.42)

Matricile modelului structural funcțional sunt:

A= (12 10); B= (11); C=( 1 0 ); D=0. (4.43)

4.4. Determinarea funcțiilor de transfer H ( z ) ale sistemelor automate numerice pornind de la

ecuațiile modelului structural funcțional.

Dacă pentru analiza unui sistem de control automat numeric sau a unui bloc din componența sa
se folosește modelul funcțional – funcțiile de transfer –, sau modelul structural funcțional – ecuațiile de
stare și de ieșire –, expresiile semnalelor de ieșire trebuie să fie identice; de aceea modelele nu pot fi
independente și unul trebuie să poată fi determinat în funcție de celălalt.
În subcapitolele 4.1 și 4.2 a fost expus modul de determinare a modelului structural funcțional
pornind de la funcția de transfer; în continuare se va arăta cum se poate deduce funcția de transfer a
unui SAN sau a unui bloc din componența sa pornind de la ecuațiile de stare și de ieșire.
Ecuațiile de stare și de ieșire ale unui SAN sau ale unui bloc din componența lui se scriu
compact astfel:

x ( k´+1 )= A x́ ( k ) +B ú ( k ) (4.44)
y ´( k )=C x́ ( k )+ D ú ( k )

Aplicând transformata Z ecuațiilor (4.44), în ipoteza că sunt nule condițiile inițiale, rezultă:

z ∙ X ´( z )= A X́ ( z ) +B Ú ( z ) (4.45)
Y ´( k )=C X́ ( z )+ D Ú ( z )

unde X́ ( z ), Ú ( z ) și Ý ( z ) sunt transformatele Z ale vectorilor x́ ( k ), ú ( k ) și ý ( k ) .

Din prima relație din (4.45) se deduce expresia vectorului X́ ( z ):

X́ ( z )=( z I n −A )−1 B Ú ( z ) (4.46)
care se introduce în a doua relație a (4.45):
Ý ( z )=C ( z I n− A )−1 B Ú ( z )+ D Ú ( z ) (4.47)

Prin împărțirea la Ú ( z ) rezultă matricea funcțiilor de transfer ale sistemului caracterizat de

(4.44):
Ý ( z ) −1
H ( z) = =C ( z I n− A ) B+ D (4.48)
Ú ( z )

Exemplul 4.1 În cazul blocului descris în figura 4.7 există o singură funcție de transfer deoarece
blocul este monovariabil – o singură intrare și o singură ieșire. Folosind relația (4.48) se fac
următoarele calcule:
z 0 1 1 z−1 −1
( z I 2− A )= 0 z − 2 0 = −2 z ( )( )( )
1 z 1
−1
( z I 2− A ) = 2
z −z−2 2 z−1 ( )
1 z+1
H ( z) = 2
( 1 0) z 1 1
= 2( )( )
z −z−2 2 z−1 1 z −z −2

Exemplul 4.2 Fie un SAN cu două intrări și două iețiri descris de următoarele ecuații:
x 1 ( k +1 ) x ( k ) −1 0 u1 ( k )
=1 0 1
x 2 ( k +1 ) ( )(
2 3 x2 ( k )
+
0 2 u2 ( k ))( ) ( )( )
y1 ( k ) 1 x (k) + 0 1 u (k )
( )(
y2 ( k )
= −2
0 2 ) ( x ( k )) (−1
1

2
3 ) ( u ( k ))
1

Să se determine matricea funcțiilor de transfer ale sistemului. Pentru aplicarea relației (4.48) se
fac următoarele calcule:
z 0 1 0 z−1 0
( )( )(
( z I 2− A )= 0 z − 2 3 = −2 z−3 )
1 z−3 0
−1
( z I 2− A ) = 4 (
z −4 z +3 2 z−1 )
1 −2 1 z−3 0 −1 0 =¿
C ( z I 2 −A )−1 B= 4
z −4 z+ 3 0 2 ( 2 )( )(
z−1 0 2 )
1 2 z−8 2 z−2
¿ 2 (
z −4 z +3 −4 4 z−4 )
1 2 z−8 2 z−2 + 0 1 =¿
H ( z ) =C ( z I 2− A )−1 B+ D= 4
z −4 z+3 −4 (
4 z−4 −1 3 )( )
 2 z−8 z 2−2 z +1 2 ( z−4 ) z −1
¿
( 2
z −4 z +3
−z 2 +4 z −7
z 2−4 z +3
2
z −4 z+ 3
2
3 z −8 z +5
z 2−4 z+ 3
)(
=
( z−1 ) ( z−3 )
−z 2 +4 z −7
( z−1 ) ( z−3 )
z −3
3 ( z−5 )
z −1
)
4.5. Probleme.

Problema 4.1 Un sistem numeric automat are funcția de transfer:

z 3+ 2
H ( z) =
z 3 +2 z2 +1

a) Să se deseneze schema “de comandă” a sistemului și să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire

corespunzătoare;
b) Să se deseneze schema „observatorului” pentru acest sistem și să se scrie ecuațiile de stare și de
ieșire corespunzătoare.

Soluție:
a) Se folosește procedeul din subcapitolul 4.1
U (z ) z 3 +2
=
E ( z ) z3 +2 z 2+ 1

E ( z) U (z )
3 2
= 3 = χ (z )
z +2 z +1 z + 2

Egalând primul raport cu funcția χ ( z ), se obține succesiv:

E ( z )=z 3 χ ( z ) +2 z 2 χ ( z ) + χ ( z )
3 2
z χ ( z )=E ( z )−2 z χ ( z )− χ ( z )
Transformata inversă a acestei relații este:

ξ ( k +3 ) =e ( k )−2 ξ ( k +2 )−ξ ( k )

și corespunde schemei din figura 4.1.1.

+
+

Figura 4.1.1

Relația
 U (z)
= χ (z)
z3 +2
se scrie sub forma
U ( z )=z 3 χ ( z ) +2 χ ( z )
Transformata Z inversă a acestei relații u(k) =ξ (k+3) +2 ξ (k)

permite completarea figurii 4.1.1 și obținerea figurii 4.1.2.

∑ ∑

Figura 4.1.2

Variabilele de stare x i ( k ), scrise în fig. 4.1.2 sunt semnalele de ieșire ale elementelor de
întârziere și au următoarele corespondențe:
x 1 ( k )=ξ ( k +2 )
x 2 ( k )=ξ ( k +1 )
x 3 ( k )=ξ ( k )

Folosind fig. 4.1.2 se pot scrie ecuațiile:

x 1 ( k + 1 )=−2 x1 ( k ) −x3 ( k ) + e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
u ( k ) =x1 ( k +1 ) +2 x 3 ( k )=−2 x1 ( k ) −x3 ( k ) + e ( k ) +2 x 3 ( k )
u ( k ) =−2 x 1 ( k ) + x 3 ( k )+ e ( k )

Sub formă matricială, relațiile au forma:

x 1 ( k +1 ) −2 0 −1 x 1 ( k ) 1

( )( )( ) ( )
x 2 ( k +1 ) = 1 0 0 x 2 ( k ) + 0 e ( k )
x 3 ( k +1 ) 0 1 0 x3 ( k ) 0

x1 ( k ) 1

( )()
u ( k ) =(−2 0 1 ) x 2 ( k ) + 0 e ( k )
x3 ( k ) 0

b) Se folosește metoda expusă în capitolul 4.2. Se egalează produsul mezilor cu produsul

extremilor din expresia funcției date în enunț:
 ( z 3 +2 z 2 +1 ) U ( z ) =( z 3+ 2 ) E ( z )

Schema bloc corespunzătoare este dată în figura 4.1.3.

∑ ∑ ∑

Figura 4.1.3

Variabilele de stare x i ( k ) sunt ieșirile elementelor de întârziere, iar intrările acestora sunt
variabilele x i ( k+ 1 ).
Conform figurii 4.1.3 se poate scrie:
x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )−2 u ( k )=x 2 ( k )−2 [ x 1 ( k )+ e ( k ) ]=−2 x1 ( k ) + x 2 ( k )−2 e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )
x 3 ( k +1 )=2 e ( k )−u ( k ) =2 e ( k )−x 1 ( k )−e ( k ) =−x 1 ( k )+ e ( k )
u ( k ) =x1 ( k ) + e ( k )

Sub formă matricială, relațiile acestea devin:

x 1 ( k +1 ) −2 1 0 x 1 ( k ) −2

( )(
x 3 ( k +1 ) −1 0 0 x 3 ( k ) 1
)( ) ( )
x 2 ( k +1 ) = 0 0 1 x 2 ( k ) + 0 e ( k )

x1 ( k )

( )
u ( k ) =( 1 0 0 ) x 2 ( k ) + 1∙ e ( k )
x3 ( k )

Problema 4.2 Fie SAN cu funcția de transfer

U ( z ) z 3+ z 2 +2
H ( z) = =
E ( z ) z 3 +2 z+1

Să se determine:
a) schema bloc „de comandă” și să se deducă ecuațiile de stare și de ieșire ale schemei bloc
deduse;
b) schema bloc a „observatorului” și să se deducă ecuațiile modelului structural-funcțional aferente
acestei scheme.

Soluție:
a) În relația de definiție a funcției de transfer se schimbă mezii între ei și rapoartele obținute se
egalează cu o funcție auxiliară χ ( z ):
 E( z) U(z)
3
= 3 2 = χ(z)
z +2 z+ 1 z + z +2

Egalitatea dintre primul raport și χ ( z ) duce la relația:

z3 χ(z) = E(z) – 2z χ(z) – χ(z)
a cărei transformată Z inversă este
ξ(k+3) = e(k) – 2 ξ (k+1) – ξ(k)
Egalitatea dintre al doilea raport și χ(z) duce la relația

U ( z )=z 3 χ ( z ) + z 2 χ ( z )+ 2 χ ( z )
a cărei transformată Z inversă este:
u ( k ) =ξ ( k + 3 ) +ξ ( k +2 ) +2 ξ ( k )

Schema bloc “de comandă” dedusă conform relațiilor anterioare este redată în fig. 4.2.1.

∑ ∑

Figura 4.2.1

Ecuațiile de stare și de ieșire ale acestei scheme bloc sunt:

x 1 ( k + 1 )=−2 x2 ( k ) −x3 ( k )+ e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
u ( k ) =x1 ( k +1 ) + x 1 ( k ) +2 x 3 ( k )=x 1 ( k )−2 x 2 ( k )+ x3 ( k ) + e ( k )

Sub formă matricială, aceste ecuații au forma:

x 1 ( k +1 ) 0 −2 −1 x 1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 ) = 1 0
x 3 ( k +1 ) 0 1 0 x3 ( k ) 0
)( ) ( )
0 x2 ( k ) + 0 e ( k )

x1 ( k )

( )
u ( k ) =( 1 −2 1 ) x2 ( k ) +1∙ e ( k )
x3 ( k )

b) Pentru elaborarea schemei bloc “a observatorului” și a modelului structural funcțional

aferent, se egalează produsul extremilor cu produsul mezilor din relația de definiție a funcției de
transfer și se obține:
 z 3 U ( z ) +2 zU ( z ) +U ( z )=z 3 E ( z ) + z 2 E ( z )+ 2 E ( z )

Pe baza acestei relații este desenată schema bloc din fig. 4.2.2 și sunt scrise ecuațiile de stare și
de ieșire.

∑ ∑ ∑ ∑

Figura 4.2.2

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )−2 [ x1 ( k ) −e ( k ) ]=−2 x 1 ( k )+ x 3 ( k ) +2 e ( k )
x 3 ( k +1 )=−x 1 ( k ) +e ( k )+ 2 e ( k )=−x1 ( k ) +3 e ( k )
u ( k ) =x1 ( k ) −e ( k )

Aceste ecuații, scrise cu ajutorul matricilor sunt:

x 1 ( k +1 ) 0 1 0 x1 ( k ) 1

( )( )( ) ( )
x 2 ( k +1 ) = −2 0 1 x 2 ( k ) + 2 e ( k )
x 3 ( k +1 ) −1 0 0 x 3 ( k ) 3
x1 ( k )

( )
u ( k ) =( 1 0 0 ) x 2 ( k ) + (−1 ) ∙ e ( k )
x3 ( k )

Problema 4.3 Funcția de transfer a unui sistem numeric automat este:

U (z) 3 z 2+ 5 z +1
H ( z) = = 4
E ( z ) z −2 z3 +2 z 2−1
Se cer: a) schema bloc „de comandă” și modelul structural funcțional aferent;
b) schema bloc „a observatorului” și modelul structural funcțional aferent.

Soluție:
a) În relația de definiție a funcției de transfer se schimbă pozițiile mezilor și rapoartele obținute se
egalează cu o funcție auxiliară χ ( z ):

E( z) U (z)
4 3 2
= 2 = χ(z)
z −2 z + 2 z −1 3 z +5 z+ 1
 Egalând primul raport cu χ ( z ), se obțin relația următoare și transformata Z inversă a sa:

z 4 χ ( z ) =E ( z ) +2 z 3 χ ( z )−2 z 2 χ ( z )+ χ ( z )
ξ ( k +4 )=e ( k ) +2 ξ ( k +3 )−2 ξ ( k +2 ) +ξ ( k )

Egalând cel de-al doilea raport cu funcția χ ( z ) se obțin relația următoare și transformata Z
inversă a sa:
U ( z )=3 z 2 χ ( z )+5 zχ ( z ) + χ ( z )
u ( k ) =3 ξ ( k + 2 )+5 ξ ( k +1 ) +ξ ( k )

Pe baza ecuațiilor care dau expresiile ξ ( k +4 ) și u ( k ) se desenează schema bloc „de comandă”
din figura 4.3.1.

∑ ∑

Figura 4.3.1

Folosind variabilele de stare menționate în fig. 4.3.1, se obțin relațiile:

x 1 ( k + 1 )=2 x1 ( k )−2 x 2 ( k ) + x 4 ( k ) +e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
x 4 ( k +1 )=x 3 ( k )
u ( k ) =3 x 2 ( k ) +5 x 3 ( k )+ x 4 ( k )

sau, echivalent
x 1 ( k +1 ) 2 −2 0 1 x 1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
1 0 0 0 x2 (k ) 0 ( )
0 1 0 0 x3 (k ) 0
0 0 1 0 x (k ) 0
4
+ e k
)( ) ( )
 x1 ( k )
x (k )
u ( k ) =( 0 3 5 1 ) 2
()
x3 ( k )
x4 ( k )

b) În relația din enunț se egalează produsul mezilor cu produsul extremilor:

z 4 U ( z ) −2 z 3 U ( z ) +2 z 2 U ( z )−U ( z )=3 z2 E ( z )+5 zE ( z ) + E ( z )

și se desenează schema bloc „a observatorului” din fig 4.3.2.

∑ ∑ ∑ ∑

Figura 4.3.2

Variabilele de stare sunt ieșirile celulelor de întârziere cu o perioadă, iar intrările acestora sunt
variabilele de stare decalate pozitiv cu o perioadă. Se poate scrie, conform fig. 4.3.2.
x 1 ( k + 1 )=2 x1 ( k ) + x 2 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=−2 x1 ( k ) + x 3 ( k ) +3 e ( k )
x 3 ( k +1 )=x 4 ( k ) +5 e ( k )
x 4 ( k +1 )=x 1 ( k ) +e ( k )
u ( k ) =x1 ( k )
Aceste ecuații care sunt ecuațiile de stare și ecuația de ieșire ale sistemului se pot rescrie cu
ajutorul matricilor:
x 1 ( k +1 ) 2 1 0 0 x1 ( k ) 0

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
)( ) ( )
−2 0 1 0 x 2 ( k ) 3 ( )
0 0 0 1 x3 ( k ) 5
1 0 0 0 x (k ) 1
4
+ e k

x1 ( k )
x (k )
u ( k ) =( 1 0 0 0 ) 2
()
x3 ( k )
x4 ( k )

Problema 4.4 Fie sistemul automat numeric cu funcția de transfer:

 U (z) 2 z 3 +3 z−1
H ( z) = = 4
E ( z ) z + 2 z 3−z +2

a) Să se găsească schema bloc „de comandă” a sistemului și să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire
corespunzătoare.
b) Să se determine schema bloc „a observatorului” pentru sistemul dat și să se scrie ecuațiile modelului
structural funcțional al sistemului.

Soluție:
a) În relația de definiție a funcției de transfer dată se schimbă extremii între ei și se notează cele
două rapoarte egale obținute cu χ ( z ):

E (z ) U (z )
4 3
= 3 = χ (z)
z +2 z −z +2 2 z +3 z−1

Egalitatea dintre primul raport și χ ( z ) permite scrierea următoarei relații:

z 4 χ ( z ) =E ( z ) −2 z 3 χ ( z ) + zχ ( z )-2 χ ( z )

și a transformatei Z inverse a ei:

ξ ( k +4 )=e ( k ) −2 ξ ( k +3 )+ ξ ( k +1 ) −2 ξ ( k )

Pe baza egalității dintre al doilea raport și χ ( z ) se poate scrie succesiv:

U ( z )=2 z3 χ ( z )+3 zχ ( z )− χ ( z )
u ( k ) =2 ξ ( k +3 )+3 ξ ( k +1 )−ξ ( k )

Schema bloc „de comandă” este prezentată în fig. 4.4.1.

∑ ∑

Figura 4.4.1 Schema bloc „de comandă”

Variabilele de stare sunt ieșirile blocurilor de întârziere cu o perioadă iar intrările acestora sunt
variabilele de stare decalate în avans cu o perioadă. Ecuațiile de stare și de ieșire sunt:
x 1 ( k + 1 )=−2 x1 ( k ) + x 3 ( k )−2 x 4 ( k ) +e ( k )
 x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
x 4 ( k +1 )=x 3 ( k )
u ( k ) =2 x 1 ( k ) +3 x3 ( k )−x 4 ( k )

Aceste relații, scrise matricial, sunt:

x 1 ( k +1 ) −2 0 1 −2 x 1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
1 0 0 0 x2 ( k )
0 1 0 0 x3 ( k )
0 0 1 0 x (k)
4
+
)( ) ( ) 0 ( )
0
0
ek

x1(k )
x (k )
u ( k ) =( 2 0 3 4 ) 2
x3(k )
x4( k )
()
b) Se egalează, în relația de definiție a funcției de transfer, produsul mezilor cu produsul
extremilor:

z 4 U ( z ) +2 z 3 U ( z )−zU ( z ) +2U ( z )=2 z 3 E ( z ) +3 zE ( z )−E ( z )

și se scriu în membrul stâng termenii liberi:

−E ( z )−2 U ( z ) =z 4 U ( z ) +2 z 3 U ( z ) −zU ( z )−2 z 3 E ( z ) −3 zE ( z )

Se elaborează schema bloc „a observatorului” reprezentată în figura 4.4.2.

2) 3)
+ + +

Figura 4.4.2

Expresiile transformatelor Z ale semnalelor în diverse puncte ale schemei sunt:

1) z 3 U ( z ) +2 z 2 U ( z ) −U ( z )−2 z 2 E ( z )−3 E ( z )
2) z 2 U ( z ) +2 zU ( z )−2 zE ( z )
3) zU ( z ) +2U ( z )−2 E ( z )

Se scriu ecuațiile de stare și de ieșire; variabilele x i sunt ieșirile circuitelor de întârziere:

 x1 ( k )

u( k )=( 1 0 0 0 )
x2 ( k )
x3 ( k )
x4 ( k )
()
Problema 4.5 Fie sistemul automat numeric cu funcția de transfer:
U ( z ) 3 z3 +2 z 2+ 1
H ( z) = =
E ( z ) z 4 + 4 z 2 + z−2
a) Să se deseneze schema bloc „de comandă” a sistemului și să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire
sub formă matricială;
b) Să se deseneze schema bloc „a observatorului” pentru sistem și să se scrie ecuațiile de stare și de
ieșire sub formă matricială.

Soluție:
a) Se introduce variabila ξ ( k ); Ζ [ ξ ( k ) ]= χ ( z )

U (z ) E(z)
= 4 = χ (z)
3 z +2 z +1 z +4 z2 + z−2
3 2

E ( z )=z 4 χ ( z ) + 4 z 2 χ ( z )+ zχ ( z ) −2 χ ( z )
z 4 χ ( z ) =E ( z ) −4 z 2 χ ( z )−zχ ( z ) +2 χ ( z )
ξ ( k +4 )=e ( k ) −4 ξ ( k +2 ) −ξ ( k + 1 )+ 2ξ ( k )
U ( z )=3 z 3 χ ( z )+ 2 z 2 χ ( z ) + χ ( z )
u ( k ) =3 ξ ( k +3 )+ 2 ξ ( k +2 ) +ξ ( k )

+ +

Figura 4.5.1

Variabilele de stare sunt egale cu semnalele de la ieșirile circuitelor de întârziere; indicii lor
cresc de la stânga la dreapta:

x 1 ( k + 1 )=−4 x 2 ( k ) −x3 ( k )+2 x 4 ( k ) +e ( k )

 x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
x 4 ( k +1 )=x 3 ( k )
u ( k ) =2 x 1 ( k ) +2 x 2 ( k ) + x 4 ( k )

x 1 ( k +1 ) 0 −4 −1 2 x1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
1 0
0
0 0
1
0 0
0 0
1 0

x1 ( k )
)( ) ( )
x2 ( k ) 0
+ e(k )
x3 ( k ) 0
x 4( k ) 0

x (k )
u ( k ) =( 3 2 0 1 ) 2
x3 ( k )
x 4( k )
()
b) Se procedează la fel ca în problema 4.1, punctul al doilea:
4 2 3 2
z U ( z ) + 4 z U ( z )+ zU ( z ) −2U ( z )=3 z E ( z ) +2 z E ( z )+ E ( z)
E ( z )+ 2U ( z )=z 4 U ( z )+ 4 z 2 U ( z ) + zU ( z )−3 z3 E ( z )−2 z2 E ( z )

Rezultă schema bloc și expresiile transformatelor Z ale semnalelor în diverse puncte (vezi figura
4.5.2).

1) 2) 3)
+ + + +

Figura 4.5.2

1) z 3 U ( z ) +4 z ❑ U ( z ) +U ( z )−3 z 2 E ( z )−2 zE ( z )
2) z 2 U ( z ) +4 U ( z )−3 zE ( z )−2 E ( z )
3) zU ( z )−3 E ( z )

Se scriu ecuațiile modelului structural funcțional:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ 3 e ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )−4 x1 ( k ) +2 e ( k )
x 3 ( k +1 )=x 4 ( k ) −x1 ( k )
x 4 ( k +1 )=¿ 2 x1 ( k ) +e ( k )
 x 1 ( k +1 ) 0 1 0 0 x1 ( k ) 3

( ) ( )( ) ( )
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
−4 0
−1 0
2 0

x1 ( k )
1
0
0
0
1
0
x2 ( k ) 2
+ e (k )
x3 ( k ) 0
x4 ( k ) 1

() x (k )
u ( k ) =( 1 0 0 0 ) 2
x3 ( k )
x4 ( k )

Problema 4.6 Funcția de transfer a unui SAN este

2 z 2−z +3 U (z )
H ( z) = 4 3
=
z +3 z −z +2 E ( z )
a) Să se deseneze schema bloc „de comandă” și să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire aferente.
b) Să se descrie schema bloc „a observatorului” și să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire aferente.
Soluție:
a) Extremii proporției din relația de definiție se schimbă între ei și se notează noile rapoarte
egale cu χ ( z ):

E ( z) U ( z)
4 3
= 2 = χ (z )
z +3 z −z+2 2 z −z+3

Egalitatea dintre primul raport și χ ( z ) permite scrierea relației:

z 4 χ ( z ) =E ( z ) −3 z3 χ ( z ) + zχ ( z )−2 χ ( z )

Egalând al doilea raport cu χ ( z ) rezultă:

U ( z )=2 z2 χ ( z ) −zχ ( z ) +3 χ ( z )

Aplicând transformata Z inversă ultimelor două relații, rezultă:

ξ ( k +4 )=e ( k ) −3 ξ ( k +3 )+ ξ ( k + 1 )−2 ξ ( k )
u ( k ) =2 ξ ( k +2 ) −ξ ( k + 1 )+ 3 ξ ( k )

Aceste ecuații permit desenarea schemei bloc din fig. 4.6.1.

 ∑ ∑

Figura 4.6.1 Schema bloc „de comandă”

Ecuațiile de stare și de ieșire sunt:

x 1 ( k + 1 )=e ( k )−3 x 1 ( k )+ x3 ( k ) −2 x 4 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 1 ( k )
x 3 ( k +1 )=x 2 ( k )
x 4 ( k +1 )=x 3 ( k )
u ( k ) =2 x 2 ( k )−x 3 ( k ) +3 x 4 ( k )

x 1 ( k +1 ) −3 0 1 −2 x1 ( k ) 1

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
1
0
0
0 0
1 0
0 1

x1 ( k )
0
0
0
)( ) ( )
x2 ( k ) 0
+ e (k )
x3 ( k ) 0
x4 ( k ) 0

x (k )
u ( k ) =( 0 2 −1 3 ) 2
x3 ( k )
x4 ( k )
()
b) Se înmulțesc între ei mezii și extremii și se egalează produsele obținute după care se trec în membrul
stâng termenii liberi:
2 z2 E ( z )−zE ( z )+ 3 E ( z )=z 4 U ( z ) +3 z3 U ( z ) −zU ( z )+2 U ( z )
3 E ( z )−2U ( z )=z 4 U ( z )+ 3 z 3 U ( z ) −zU (z )−2 z2 E ( z )+ zE ( z )
Se desenează schema bloc „a observatorului” conform subcapitolului 4.2. Expresiile semnalelor
în diverse puncte ale schemei sunt menționate în figura 4.6.2.
1) z 3 U ( z ) +3 z2 U ( z ) −U ( z ) −2 zE ( z ) + E ( z )
2) z 2 U ( z ) +3 zU ( z ) −2 E ( z )
3) zU ( z ) +3 U ( z )
4) U ( z )
 1)1 2) 3) 4)
∑ ∑ ∑ ∑

Figura 4.6.2 Schema bloc „a observatorului”

Variabilele de stare sunt ieșirile celulelor de întărziere iar intrările acestor celule sunt aceleași
variabile de stare decalate înainte cu o perioadă. Ecuațiile de stare și de ieșire ale schemei bloc sunt:
x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )−3 x 1 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=2 e ( k )+ x 3 ( k )
x 3 ( k +1 )=−e ( k ) + x 1 ( k )+ x 4 ( k )
x 4 ( k +1 )=3 e ( k ) −2 x (k )
u ( k ) =x1 ( k )

Scrise cu ajutorul matricilor, relațiile de mai sus devin:

x 1 ( k +1 ) −3 1 0 0 x1 ( k ) 0

( )(
x 2 ( k +1 )
x 3 ( k +1 )
x 4 ( k +1 )
=
1 0 0 1
)( ) ( )
0 0 1 0 x2 ( k )

−2 0 0 0 x ( k )

x1 ( k )
x3 ( k )
4
+
2 ( )
−1
3
e k

u ( k ) =( 1 0 0 0 ) 2
()
x (k )
x3 ( k )
x4 ( k )

Problema 4.7 Se consideră partea fixă a unui sistem automat numeric din figură, descrisă cu ajutorul
unui graf. Se cere:
a) Să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire ale acestui bloc;
b) Să se determine funcția de transfer a blocului.

-2

4
Figura 4.7.1
 Soluție:
a) Variabilele de stare x i ( k ) sunt ieșirile elementelor de întârziere de pe calea directă iar intrările
acestor elemente sunt variabilele de stare decalate în avans x i ( k+ 1 ). Ecuațiile de stare și de ieșire se
scriu pe baza fig. 4.7.1:
x 1 ( k + 1 )=3 y ( k ) + x 2 ( k )−2 x 1 ( k +1 )
x 2 ( k+ 1 )=u ( k ) + 4 y ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

Se înlocuiește y ( k ) în primele două ecuații și, apoi, se înlocuiește x 2 ( k+ 1 ) în prima ecuație. Se

obține:
x 1 ( k + 1 )=3 x 1 ( k ) + x 2 ( k )−2 u ( k ) −8 x1 ( k ) =−5 x 1 ( k ) + x 2 ( k )−2 u ( k )
x 2 ( k+ 1 )=u ( k ) + 4 x 1 ( k )

Matricial, relațiile acestea se pot scrie:

x 1 ( k +1 ) x ( k ) −2
= −5 1 1
( )(
x 2 ( k +1 ) )( ) ( )
4 0 x2 ( k )
+
1
u( k )

x1 ( k )
y ( k ) = (1 0 )
( )
x2 ( k )

b) Se folosește relația (4.48)

z 0 −5 1 z +5 −1
( )(
( z I 2− A )= 0 z − 4 0 = −4 z )( )
1 z 1
−1
( z I 2− A ) = 2
z +5 z−4 4 ( z+5 )
1 1
C ( z I 2 −A )−1= (1 0 ) z 1
4 ( )2
= 2
z+ 5 z +5 z−4 z +5 z−4
( z 1)

1 −2 z +1
H ( z ) =C ( z I 2− A ) B=
−1
2
( z 1 ) −2 = 2 ( )
z +5 z−4 1 z + 5 z −4

Problema 4.8 Partea fixă a unui SAN este reprezentată de graful din figura 4.8.1. Se cere:
a) Să se scrie ecuațiile modelului structural funcțional al blocului;
b) Să se determine funcția de transfer a blocului.
-2

-3
4
Figura 4.8.1
 Soluție:
a) Semnalele de la ieșirile elementelor de întârziere cu o perioadă sunt variabilele de stare x i ( k )
scrise de la dreapta la stânga. Având în vedere că semnalele de la intrările elementelor de întârziere sunt
x i ( k+ 1 ), se poate scrie:

x 1 ( k + 1 )=−3 x 1 ( k )+ x 2 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=−2 x1 ( k +1 ) + 4 x 1 ( k )+u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

Înlocuind în a doua ecuație expresia variabilei x 1 ( k + 1 ) rezultă:

x 1 ( k + 1 )=−3 x 1 ( k )+ x 2 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=10 x1 ( k ) −2 x 2 ( k ) +u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

Matricial, relațiile de mai sus sunt:

x 1 ( k +1 ) x1( k ) 0
= −3 1
( )(
x 2 ( k +1 ) )( ) ( )
+ u (k )
10 −2 x 2 ( k ) 1
x1 ( k )
y ( k ) = (1 0 )
( )
x2 ( k )

b) Se folosește relația (4.48)

z 0 −3 1 z+ 3 −1
( )(
( z I 2− A )= 0 z − 10 −2 = −10 z+ 2 )( )
1 z +2 1
−1
( z I 2− A ) = 2
z +5 z−4 10 z (
+3 )
1 z+ 2 1 = 1
C ( z I 2 −A )−1= (1 0 ) 2
z +5 z−4 10 (
z+ 3 2 )
z +5 z−4
( z +2 1 )

1 1
−1
H ( z ) =C ( z I 2− A ) B= 2
( z +2 1 ) 0 = 2
()
z +5 z−4 1 z +5 z−4

Problema 4.9 Partea fixă a unui sistem automat numeric este descrisă de graful din figură:
 2

-2
3
Figura 4.9.1

a) Să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire ale acestui bloc;

b) Să se determine funcția de transfer a blocului pornind de la ecuațiile deduse.

Soluție:
a) Se notează cu x 1 ( k ) și x 2 ( k ) semnalele de ieșire ale circuitelor de întârziere de la dreapta spre
stânga și se scriu expresiile mărimilor x i ( k+ 1 ) și y ( k ) :

x 1 ( k + 1 )=2 y ( k )+ x2 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=−2 x1 ( k +1 ) +u ( k )
y ( k )=3 x 2 ( k +1 ) + x 1 ( k )

Se explicitează setul de relații obținut în raport cu x i ( k+ 1 ) și y ( k ) :

2 1 6
x 1 ( k + 1 )= x 1 ( k )+ x 2 ( k ) + u ( k )
13 13 13
−4 2 1
x 2 ( k+ 1 )= x 1 ( k )− x 2 ( k )+ u ( k )
13 13 13
1 6 3
y ( k )= x 1 ( k )− x 2 ( k ) + u ( k )
13 13 13

ceea ce permite scrierea sub formă matricială a ecuațiilor de stare și a ecuației de ieșire:

2 1 6

( x 1 ( k +1 )
)
x 2 ( k +1 )
=
( )( ) ( )
13
−4
13
13 x 1 ( k )
−2 x 2 ( k )
13
+
13
1
13
u (k )

−6 x 1 ( k ) 3
y ( k )= ( 131 )( ) + u(k)
13 x 2 ( k ) 13

b) Se aplică relația (4.48)

2 1 13 z−2 −1
z I 2− A= z
0 z
0
( )
− 13
( )(
−4 −2
13 13
13 = 13
4
13
13
13 z+ 2
13
)
 13 z+2 −1
−1 1
( z I 2− A ) = 2
z ( 13
4
13
13
13 z−2
13
13 z +2
) −1
1 1
C ( z I 2 −A )−1= 2
z 13 (
1 z +2
−6
13 )13
4
13
−6 z+1
( 13 z−2
13
)
13 = 1 13 z +26
z2 (
169
−78 z+ 13
169 )
C ( z I 2 −A )−1= (
z 2 13 13 )
6
C ( z I 2 −A )−1 B=
1 z+2
(
z2 13

−1
−6 z +1

1
13 )
3 3 z 2 +1
()
13 = 13 = 1
1
13
169 z 2 13 z 2

H ( z ) =C ( z I 2− A ) B+ D= + =
13 z 2 13 13 z 2

Problema 4.10 Partea fixă a unui sistem automat numeric este descrisă de graful din fig. 4.10.1.
a) Să se scrie ecuațiile de stare și de ieșire ale blocului;
b) Să se determine funcția de transfer a blocului.
4

-3
2
Figura 4.10.1

Soluție:
a) Se notează cu x 1 ( k ) și x 2 ( k ) ieșirile elementelor de întârziere cu o perioadă, așa cum se indică
în figură. Conform acesteia, se poate scrie:

x 1 ( k + 1 )=x 1 ( k )+ 4 y ( k ) −3 x 2 ( k +1 )
x 2 ( k+ 1 )=2 y ( k )+ u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

Introducând x 2 ( k+ 1 ) dat de ecuația a doua în prima ecuație, se obține:

x 1 ( k + 1 )=−2 x1 ( k ) + x 2 ( k )−3 u ( k )
x 2 ( k+ 1 )=2 x1 ( k ) +u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )

sau, sub formă matricială:

 x 1 ( k +1 ) x ( k ) −3
= −2 1 1
( )(
x 2 ( k +1 ) )( ) ( )
2 0 x2 ( k )
+
1
u( k )

x1 ( k )
y ( k ) = (1 0 )
( )
x2 ( k )

b) Pentru aflarea funcției de transfer a blocului, se folosește relația (4.48):

z 0 −2 1 z +2 −1
( )(
( z I 2− A )= 0 z − 2 0 = −2 z )( )
1 z 1
−1
( z I 2− A ) = 2
z + 2 z−2 2 z +2( )
1 1
−1
C ( z I 2 −A ) = 2 (1 0) z 1 = 2 ( )
( z 1)
z + 2 z−2 2 z +2 z +2 z−2
1 −3 z+ 1
H ( z ) =C ( z I 2− A )−1 B= 2 ( z 1 ) −3 = 2 ( )
z +2 z −2 1 z + 2 z−2
Problema 4.11 Graful unei instalații tehnologice este dat în figura 4.11.1.
-3 -2

2 1

2
-5
Figura 4.11.1

Să se determine ecuațiile de stare și de ieșire ale modelului structural funcțional aferent acestui
bloc.

Soluție:
Variabilele de satre sunt ieșirile elementelor de întârziere, așa cum sunt notate în figură. Se scriu
expresiile mărimilor x i ( k+ 1 ) și y ( k ) :

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ 2 x 2 ( k +1 )
x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )
x 3 ( k +1 )=−3 x 2 ( k + 1 )−5 y ( k ) +2u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )−2 x 1 ( k+ 1 )

Se înlocuiește expresia mărimii x 1 ( k + 1 ) în expresia ieșirii y ( k ) , x 2 ( k+ 1 ) în x 3 ( k ) și expresia

rezultată a lui y ( k ) în x 3 ( k +1 ). Se obține:

x 1 ( k + 1 )=x 2 ( k )+ 2 x 3 ( k )
x 2 ( k+ 1 )=x 3 ( k )
x 3 ( k +1 )=−5 x 1 ( k )+ 10 x 2 ( k ) +17 x 3 ( k )+ 2u ( k )
y ( k )=x 1 ( k )−2 x 2 ( k )−4 x 3 ( k )
 x 1 ( k +1 ) 0 1 2 x1 ( k ) 0

( )(
x 2 ( k +1 ) = 0
x 3 ( k +1 ) −5 10 17 x 3 ( k ) 2
)( ) ( )
0 1 x2 ( k ) + 0 u ( k )

x1 ( k )
y ( k )= (1 −2 −4 ) x2 ( k )
x3 ( k ) ( )
c) Se folosește relația (4.48)

z 0 0 0 1 2 z −1 −2
z I − A
( 3 ) 0 z 0
=
( )(
0 0 z
− 0 0 1
−5 10 17
= 0 z
5 −10 )( −1
z−17 )
Pentru determinarea inversei acestei matrici, se calculează determinantul matricii (zI 3 - A) și
complementele algebrice ale elementelor a ij din transpusa acestei matriciType equation here .:
z −1 −2
0
| z −1
3 |2
Δ= 5 −10 z−17 =z −17 z +5+ 10 z −10 z=z −17 z +5
z −1 −2
3 2

0 z −1

z 0 5
t
(
A = −1 z −10
−2 −1 z−17 )
A11 = z | |
−10 =z2 −17 z−10
−1 z−17

|
(−1 )3 A 12=− −1 −10 =z+ 3
−2 z−17 |
A13= −1 z =1+2 z
| |
−2 −1

− A21=− |−10 5
z−17 |
=−5

A22= z 5 =z 2−17 z +10

|
−2 z−17 |
− A23=− |−2z −10 |=z
 A31= |0z 5
−10 |
=−5 z

− A32=− z 5 =10 z−5

|
−1 −10 |
A33= |−1z 0z|=z 2

z2 −17 z −10 z +3 1+2 z

−1
( z I 3− A ) = 3
1
z −17 z 2+ 5 ( −5
−5 z
2
z −17 z +10
10 z−5
z
z2 )
z 2−17 z−10 z+ 3 1+2 z
−1
C ( z I 3 −A ) = 3
1
z −17 z 2 +5
2
( 1 −2 4 )

2
−5
−5 z ( 2
2
z −17 z+10
10 z −5 )
z =¿
z2
¿ ( z −37 z −2 z +75 z−37 4 z +1 )

0
−1

2
1
H ( z ) =C ( z I 3− A ) B=( z 2−37 z −2 z 2+75 z−37 4 z2 +1 ) 0 ∙ =¿
Δ ()
4 z 2+ 1
¿ 3
z −17 z 2 +5

Problema 4.12 Ecuațiile de stare și de ieșire ale părții fixe a unui SAN sunt:

x ( k´+1 )= 1 0 x́ ( k )+ 1 u ( k )
( ) ( )
−2 3 −2

y ( k )= ( 2 −3 ) x́ ( k )+u ( k )
Să se determine funcția de transfer H F ( z ) a părții fixe.

Soluție:
Se aplică relația (4.48):

z 0 1 0 z−1 0
( )(
( z I 2− A )= 0 z − −2 3 = 2 z−3 )( )
1 z−3 0
−1
( z I 2− A ) =
( z−1 ) ( z−3 ) (
−2 z −1 )
1
C ( z I 2 −A )−1 B= ( 2 −3 ) z−3
( 0 1 =¿
)( )
( z −1 )( z−3 ) −2 z−1 −2
1 8 z −6
¿ ( 2 z −3 z +3 ) 1 =
( )
( z −1 )( z−3 ) −2 ( z−1 )( z−3 )
 −1 8 z −6 z 2+ 4 z−3
H F ( z ) =C ( z I 2− A ) B+ D= +1=
( z−1 ) ( z−3 ) ( z−1 )( z−3 )

Problema 4.13 Modelul structural funcțional al părții fixe a unui SAN constă în următoarele ecuații:

x ( k´+1 )= 2 −1 x́ ( k )+ −1 u ( k )
( ) ( )
3 0 2

y ( k )= (−2 3 ) x́ ( k )+ 2u ( k )
Să se determine funcția de transfer H F ( z ) a părții fixe.

Soluție:
Se aplică relația (4.48):

z 0 2 −1 z−2 1
( )(
( z I 2− A )= 0 z − 3 0 = −3 z )( )
1 z −1
−1
( z I 3− A ) = 2
z −2 z+3 3 z−2( )
1
C ( z I 2 −A )−1 B= 2
(−2 3 ) z −1 −1 =¿
( )( )
z −2 z +3 3 z−2 2
1 8 z−17
¿ 2 (−2 z +9 3 z −4 ) −1 = 2
( )
z −2 z +3 2 z −2 z +3

−1 8 z−17 2 z 2+ 4 z−11
H F z =C ( z I 2− A ) B+ D= 2
( ) +2= 2
z −2 z+ 3 z −2 z +3