1

6.- Determine el modelo matemático de un sistema sometido a la prueba

de la curva de reacción y cuya entrada y salida se muestran en la figura 8.
Utilice el ajuste de Ziegler-Nichols y Miller para modelos de primer orden
con tiempo muerto.

C o n tr o l S t a tio n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F irs t O r d e r P lu s D e a d T im e ( F O P D T ) F i le N a m e : m 1 .t x t
60

55
Process Variable

50
55

54

53

52
Manipulated Variable

51

50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
T im e

G a in ( K ) = 2 .0 2 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 .6 3 , D e a d T im e ( T D ) = 1 .4 3
S S E : 2 .8 8

Figura N° 8

Método de ziegler-nichols: de la grafica se tiene que:

Θ =1.4
τ =1.6
K=2

De aquí la función de transferencia es :

2 * e −1.4 S
G(s)=
1.6 S +1

Método de cohen y coon : de la grafica se obtiene a través de las siguientes ecuaciones :

τ = 1.5(t 0.632 – t0.284)

θ = 0.5(3* t0.284 – t0.632)
 2

lo siguiente:

K=2
2 * e −1.65 S
Θ = 1.35 G(s)
1.35 S +1
τ = 1.65

7.- Utilizando el método del Modelo de Segundo Orden Subamortiguado

con Retardo determine la función transferencia de un sistema cuya curva
de reacción se muestra en la figura 10. Compare su modelo con la curva
real.

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: S O P D T U n d e rd a m p e d F ile N a m e : m 2 .t x t

5 5 .0

5 2 .5
Process Variable

5 0 .0
55

54

53

52
Manipulated Variable

51

50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
T im e

K = 1 . 0 0 , N a t u r a l P e r io d = 0 .9 9 7 5 , D a m p in g F a c t o r = 0 . 4 8 9 3 , T D = 1 . 0 4
S S E : 0 .0 0 0 9

Figura N° 10
 3

8.- Determinar ξ , wn y K de la curva de respuesta a un escalón, de un

sistema de segundo orden sin tiempo muerto. A partir de estos valores
determine además la función de transferencia del sistema. Ver figura 11.

Fig. N°11
 4
11.- Determinar el margen de fase y el margen de ganancia de un sistema
con realimentación unitaria que posee la siguiente función de
transferencia de lazo abierto. Utilice diagrama de Bode y Nyquist.
K
G(s) =
S ( S +1)( S + 2)

A través de MatLab se obtuvieron, tanto las graficas de Bode y Nyquist, ellos se muestran a
continuación:

Pasos a seguir:

>> y=zpk([],[0 -1 -2],1)

Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+2)

>> margin(y)

Fig. N° 15
 5
De la figura 5 se puede observar que el margen de ganancia = 15.563 db, mientras que el
margen de fase es de 53.41°.

Para obtener el diagrama de nyquist a través de MatLab solo basta seguir los siguientes
pasos:
>> y=zpk([],[0 -1 -2],1)

Zero/pole/gain:
-------------
s (s+1) (s+2)

>> nyquist(y)

Para obtener el margen de ganancia fue necesario hacer un zoom, lo obtenido se muestra a
continuación:

Fig. N° 16

El margen de ganancia se puede calcular de la siguiente manera:

1
MG = 20 log
kg
1
De la figura N° 16 se puede observar que el valor para kg
=0.165. Por lo tanto el valor para
MG es:
 6
MG = 20 log 0.165 = 15 .65

13.- Demuestre a que es igual el error en estado estacionario de un

sistema de control realimentado de primer orden, al ser sometido a una
entrada tipo rampa unitaria.

Sea el sistema de primer orden:

14.- Determine los márgenes de fase y de ganancia y los polos de lazo

cerrado del siguiente sistema de control para K=5. Encuentre además el K
crítico en forma gráfica.

16.- Un sistema se caracteriza por la siguiente función de transferencia.

Y (S ) 10
=
U ( S ) S 2 +1.6 S + 4

Determine los siguientes parámetros, si el sistema se someta a una entrada tipo escalón
unitario. Grafique finalmente la curva resultante y la entrada al sistema, indicando claramente
los parámetros determinados.

a) Porcentaje de sobrepaso
b) Tiempo de subida
c) Tiempo de establecimiento
d) Valor máximo de salida
e) Valor final de salida
f) Periodo de oscilación
 7
g) Tiempo de peak