Medicion y Analisis de Vibraciones

MEDICION Y ANALISIS DE
VIBRACION
UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR
Medición y Análisis de
Vibraciones
Prof. Sergio E. Diaz
Laboratorio de Dinámica de Máquinas
Universidad Simon Bolivar
http://www.ldm.laba.usb.ve
(0212) 906 4136
sdiaz@usb.ve
Contenido
• Introducción
Justificación y Aplicabilidad
• Tema 1
Fundamentos de Vibración
• Tema 2
Medición de Vibraciones Mecánicas
• Tema 3
Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas
• Tema 4
Herramientas para la Identificación de fallas mediante análisis de Vibraciones
Introducción
¿Por qué es útil la medición y Análisis de Vibración?
• Cuantificar el deterioro o la condición de equipos dinámicos.

• Estudiar las diferentes causas de problemas.
• Cuantificar la severidad de la falla.
• A través del establecimiento de tendencias, predecir posibles
fallas.
1
VIBRACION
¿VIBRACIÓN?
¿Por qué vibran las máquinas ?
¿ Cómo se mide la vibración en una máquina ?
¿ Cómo se puede analizar la vibración en una máquina ?
¿ Cómo se pueden identificar las fallas a partir del análisis de la vibración ?
Causas típicas de la excesiva Vibración en las Máquinas

Rotativas
•Desbalanceo
•Eje doblado
•Desalineación
•Inestabilidad hidrodinámica (en cojinetes, sellos o rodetes)
•Desgaste o daños en elementos tribológicos (rodamientos,
engranajes, cojinetes, acoplamientos)
•Roce entre partes en rotación y estacionarias
•Holgura mecánica excesiva
•Apriete inadecuado
•Resonancias estructurales
•Grietas en los rotores
Tema 1: Fundamentos de Vibración
Es una oscilación mecánica alrededor

Vibración de una posición de referencia.
Esta oscilación puede ser periódica
(repetitiva) o no.
En una máquina rotativa la vibración puede

ser generada por fuerzas dinámicas que
aparecen como producto de su
funcionamiento.
El movimiento armónico es la forma de vibración periódica

más simple.
2
VIBRACION
Movimiento Armónico Simple
AMPLITUD
TIEMPO
Péndulo Simple
¿Es la vibración en una máquina rotativa de esta forma?
Generalmente la vibración en una máquina es más

compleja!!
A=AMPLITUD
TIEMPO
Parámetros Descriptores de un movimiento armónico simple
T =1/f ( 1 ciclo)
A0-pico
RMS
Apico-pico
Promedio
T: Período = [segundos] = [s.] f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]
3
VIBRACION
Para un movimiento armónico simple se tiene:
A pico-pico = 2 x A0-pico
A 0-pico = 1.414 x RMS
RMS = 0.707 x A0-pico
¿Cúal es el parámetro descriptor de amplitud de vibración más usado

para máquinas?
RMS
El valor RMS representa un estimado del contenido energético en la

vibración de una máquina o estructura.
Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la

vibración en máquinas
El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el

valor real RMS (true rms detector)
Valores RMS y Pico. Ejemplos
Iguales valores pico, diferentes valores RMS
Iguales valores RMS, diferentes valores pico
4
VIBRACION
Descripción del fenómeno de vibración en una máquina

SISTEMA FISICO SISTEMA “EQUIVALENTE”
Máquina Rotativa
Rotor MASA/ INERCIA
Estator
Fluido de trabajo Propiedades del
Sellos RIGIDEZ sistema
Carcaza
Estructura soporte AMORTIGUACIÓN

Cojinetes
Pedestales
FUERZAS DE
Fundación EXCITACIÓN
Placa soporte
¿Cómo (Por qué) vibra un sistema ?
MASA/ INERCIA VIBRACIÓN!!!

Variación de energía
Acumuladores de energía cinética
FUERZAS DE
RIGIDEZ + EXCITACIÓN =
Acumuladores de energía potencial
Periódicas , no Periódicas,
Impulsivas, Transitorias, etc.…
AMORTIGUACIÓN
Disipadores de energía
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente
F(t)
M:masa equivalente
K: Coeficiente de Rigidez
M x(t) C: Coeficiente de amortiguación
F(t): Fuerza de excitación
C K
x(t): desplazamiento de la masa
t: tiempo
d d
M x(t ) + C x(t ) + Kx (t ) = F (t )
dt 2 dt
Ecuación fundamental de la teoría lineal de vibraciones mecánicas.
5
VIBRACION
De las propiedades del sistema se definen dos parámetros importantes:
Frecuencia Natural ¿unidades?

K Relación ciclos 
ωn = ωn =  = [Hz ]
M RIGIDEZ/MASA
 s 
Factor de Amortiguación ¿unidades?

C
ζ = Disipación de ζ = [ADIMENSION AL]
2 KM energía
La vibración o respuesta de un sistema puede ser expresada como:
RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homogénea + Respuesta Particular
Respuesta Homogénea Vibración Libre M x(t)

C K
Depende de las propiedades del sistema!!!
Depende de la excitación!!!
ω
Respuesta Particular Vibración Forzada

M x(t)
C K
Respuesta Homogénea para sistema no amortiguado (ζ = 0)
T = 1/f = 2π/ωn
4
X(t) M
3
x(t)
2
1
K
0
-1
0 20 40 60 80 10 0 12 0 14 0 16 0
t
18 0
-2
-3
-4
El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a ωn
En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIÓN !!!
6
VIBRACION
Respuesta Homogénea para sistemas amortiguados (ζ ≠ 0)
Sistema Sub-amortiguado 0 <ξ<1
M x(t)
Sistema críticamente amortiguado ξ=1
C K
Sistema sobreamortiguado ξ>1
En la mayoría de sistemas mecánicos (ejemplo máquinas

rotativas) el factor de amortiguación ζ es menor que 1 .
Respuesta Homogénea para sistemas sub amortiguados
0 <ξ<1
La vibración se disipa
Evolvente
Xo
El sistema oscila a una

frecuencia ωd (frecuencia
amortiguada) distinta a ω n
T = 2π/ωd
ωd = ωn 1 − ζ 2
Respuesta Homogénea (Libre) para sistemas amortiguados
ξ=1 ξ>1
10
X(t)
7
6
No hay oscilación X(t)
8
5
6 No hay oscilación
4
3
4
2
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
t 0 10 20 30 40 50 60t
Críticamente amortiguado Sobreamortiguado
7
VIBRACION
Fuerzas de Excitación
Armónica simple
F(t)
Periódicas
t
Armónica compuesta
F(t)
F(t)
t
No periódicas
F(t)
En una máquina rotativa la vibración en régimen de operación (régimen

permanente) depende de la excitación.
En particular, si la fuerza es una armónica simple (ejemplo un
desbalance) la respuesta en régimen de operación es a la misma
frecuencia de la excitación, solo que presenta un retraso.
1 ciclo F (t ) = Fo sen(ωt )
IGUALES!!!
X (t ) = X o sen(ωt − φ )
Desfasaje
Amplitud
Amplitud de la respuesta
1 ciclo o T segundos = 360 grados
tiempo
Amplitud de respuesta y desfaje para régimen permanente
ω
Cuando: r = =1
ωn
φ = 90 °
Amplitud adimensionalizada
para cualquier ζ
Existe una ω tal que

la amplitud es máxima
ωc : frecuencia crítica
ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2
8
VIBRACION
La condición en la cual la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia

crítica del sistema se conoce como RESONANCIA.
¿Es la resonancia una condición segura para un sistema

que vibra?
No!, en general para la mayoría de equipos y

estructuras que vibran esta condición debe evitarse
Si ω = ωc Amplitud de vibración MÁXIMA
Resumiendo
k
FRECUENCIA NATURAL ωn =
M
FRECUENCIA AMORTIGUADA ω d = ωn ⋅ 1− ξ 2
FRECUENCIA CRITICA ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2
ω = ωc A = AMÁX RESONANCIA
Observación:
Si ζ es pequeño, los valores de ωd y ωc son cercanos a ωn
Función de transferencia
RESPUESTA = (FUNCION DE TRANFERENCIA)* EXCITACIÓN

Χ Κ
IMPEDANCIA H= Χ = Η ⋅ F0 Η=
F0 k
V ω⋅Χ
F= = =ω ⋅Η ... Función de transferencia
F0 F0
Α ... Inertancia
G= =ω ⋅F =ω2 ⋅Η
F0
F0
G −1 = ... Admitancia
Α
F0
Η −1 =
Χ ... Reluctancia
9
VIBRACION
MEDICION DE LA FRECUENCIA NATURAL
M x(t)
C K
T
ω
La ωn no puede ser determinada directamente de forma experimental, ya

que no existe sistema real que no presente amortiguación en lo absoluto. Para
determinar ωn es necesario determinar ωd o ωcritico
Dominio del Tiempo y dominio de la Frecuencia
La vibración puede ser estudiada como función del tiempo y como

función de la frecuencia
Amplitud
Amplitud
armónica fundamental
FFT
t
FFT: Transformada Rápida de Fourier ω
¿Es útil estudiar la vibración en el dominio de la frecuencia?
Permite identificar posibles fuentes de excitación cuando se expresa la

vibración como una suma de señales armónicas al identificar las
respectivas frecuencias.
SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
frecuencias críticas
x
Modelo equivalente ω
ω c1 ω c2
En una máquina rotativa o estructura existen más de una frecuencia

crítica
10
VIBRACION
En una máquina rotativa las velocidades o frecuencias críticas dependen

fundamentalmente de:
-Masa y Rigidez del rotor

-Rigidez y amortiguación aportada por los apoyos
-Masa y Rigidez en la estructura soporte ω
si ω = ωc resonancia
Agregando rigidez aumenta ωn
Agregando masa disminuye ωn
¿Entonces puede hablarse de rotor rígido o rotor flexible?
Rotor flexible: su velocidad (o rango) de operación es superior a la

primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.
Primera velocidad
crítica
Amplitud de Vibración
rotor rígido
rotor flexible
ωc1 RPM
Rotor rigido: su velocidad (o rango) de operación es menor a la primera
velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.
Velocidades Críticas y Rigidez en los soportes
Modos
de
Vibración
Velocidad
Rigidez de los soportes
mas flexible mas rígido
11
VIBRACION
Tema 2: Medición de Vibraciones Mecánicas
Diagrama en un Sistema general de Medición
Sistemas Analizados
PASIVOS No necesitan un excitador
ACTIVOS Para vibrar necesitan ser excitados
¿Qué parámetro puede medirse para cuantificar vibración en una máquina?
Parámetros Unidades Típicas Unidades

Medibles Abreviadas
Desplazamiento Milímetros mm
Milésimas de pulgadas mils
Velocidad Milímetros/segundos mm/s
Milésimas de mils/s
pulgadas/segundos
Aceleración X veces la aceleración de g
gravedad local 1 g ≈ 9.81 m/s2
Permiten cuantificar la amplitud de la vibración
12
VIBRACION
Decibel (dB)
Es una unidad que también permite cuantificar amplitud vibración respecto a
un valor de referencia. El decibel expresa la relación entre el valor medido y el
valor de referencia en forma de cociente.
 A 
Para convertir a decibeles dB = 20 ⋅ log  medida 
 Areferencia 
 
dB
Amedida
De forma equivalente = 10 20
Areferencia
Ejemplo: 0dB = 20 ⋅ log (1) Amedida = Areferencia
Generalmente esta unidad se utiliza para cuantificar atenuación (disminución)

de la amplitud respecto a un valor de referencia. También se usa para expresar
el cociente entre los valores máximo y mínimo medibles por un instrumento.
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)
Terminales de
salida y entrada
Núcleo
Ferromagnético
Carcaza
Transformador diferencial lineal
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)
Vs
X
x
Rango lineal
Núcleo Ferromagnético
Bobina secundaria Bobina Primaria

Vo
(AC)
Mide el desplazamiento absoluto siempre que la carcaza se

encuentre fija a tierra
13
VIBRACION
Transductor de proximidad de reluctancia variable
Vs
Material Ferromagnético x
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)
Probeta Cable
(excitación y
portador de
Transductor señal de
salida)
Probeta
Dos Probetas de distinto tamaño
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)
Condicionador
10-100MHz V
Probeta V
Material Ferromagnético
d
Rango de operación
No necesitan contacto físico y por ello son muy utilizados

en la medición de vibraciones en ejes
14
VIBRACION
Montaje típico de transductor de proximidad
tubo metálico Punta de probeta

protector Base roscada
eje
Tuerca de sujeción
Prisionero para
fijar posición carcaza
Este tipo de transductor se conoce como Proximitor®, gracias a uno de

los principales fabricantes de este tipo de sensores (Bently Nevada)
Señales de vibración típicas obtenidas de un Proximitor® y(t)
y(t)
x(t)
R (t ) = x(t )2 + y (t )2 (Órbita)
x(t)
Transductores Sísmicos
Acelerómetros
Vibrómetros
15
VIBRACION
Transductores Sísmicos: Sismógrafo
s
M y
C K
Vibrómetros
Vibrómetro para medición Vibrómetros para medición vertical

horizontal
Vibrómetros
Masa Sísmica
(Imán Permanente)
Vs M
•No necesitan amplificador

•Son de gran tamaño
16
VIBRACION
Acelerómetros
Acelerómetros
50 Bs.
Acelerómetros Piezoeléctricos
Masa Sísmica
Cristal
M Piezoeléctrico
Vs, q
•Necesitan amplificador
•Son pequeños
Criterios de Aplicabilidad
Acelerómetro
Vibrómetro
Proximitor
1 Hz 10 KHz 30 KHz
17
VIBRACION
Celdas de Carga
F
Cristal
Piezoeléctrico
Vs, q
Este tipo de instrumento NO sirve para
realizar mediciones de señales estáticas.
Instrumentos Para Generar Excitación
Inerciales:
•La fuerza se produce por el
desbalance.
•Los dos discos deben estar
acoplados para rotar a la
misma velocidad.
F=Fo*sen(ωt)
Excitadores Electromagnéticos:
Acelerómetro
Excitador electromagnético ( o Shaker)
18
VIBRACION
Excitadores Electromagnéticos:
Núcleo ferromagnético
•La fuerza se produce por

variación del campo magnético
V1
•Mucho más versátiles que
los inerciales
F=Fo*sen(ωt)
V2
Martillo de Impacto
Celda de Carga
Las frecuencias excitadas

dependen del tipo de impacto
Montaje de Transductores Sísmicos
Acelerómetro
Tornillo ... Apernado

( Hasta ≈ 5000 Hz)
Estructura Vibrante
Cera
... Cera de abeja
( Hasta ≈ 2000 Hz)
Base con tornillo
Epoxy ... Epoxy

(Hasta ≈ 1500 Hz)
19
VIBRACION
Cinta
... Cinta Adhesiva
(Hasta ≈ 1000 Hz)
Imán
... Base Magnética
(Hasta ≈ 500 Hz)
... Jinete
Punta
(Hasta ≈ 300 Hz)
Tema 3: Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas
Condicionamiento de señales analógicas
qs
Condicionador (es) de Registro de
Transductor
señal medición
qe qe: Señal de entrada al Transductor o sensor

qs: Señal de salida del Transductor o sensor
Señal analógica: Corresponde a una señal continua en el tiempo
Condicionadores de señal:
Todo dispositivo en la cadena instrumental diseñado para

modificar una señal.
Tipos: Pueden ser: atenuadores, amplificadores u

Operacionales.
Amplificadores Ejemplos:
Divisores de voltaje, amplificadores de carga,
Inversores, Integradores, Diferenciadores
Remover una o varias componentes frecuenciales

en una señal dinámica.
Filtros -Filtros pasa bajo (Low-pass filter)
-Filtros pasa alto (High-pass filter)
-Filtros pasa banda (Bandpass filter)
-Filtros supresores de banda (Notch filter)
20
VIBRACION
FILTRO
qs/Kqe qs/Kqe
ωs ω ωi ω
PASA BAJO PASA ALTO IDEALES
qs/Kqe qs/Kqe
ω ω
ωi ωf ωi ωf
PASA BANDA SUPRESOR DE BANDA
(FILTRO NOTCH)
SIN FILTRAR PASA BAJO FILTRARADO
Ejemplo de señal filtrada
Conversión de señales analógica-digital (A/D)
Señal discreta: Corresponde a una señal definida punto a punto. En

particular, puede ser una señal analógica convertida en señal digital.
A/D
señal analógica 10101…. señal discreta
fm
Convertidor analógico digital
La señal discreta se obtiene mediante tomas periódicas de valores de la

señal continua o analógica (proceso de muestreo)
21
VIBRACION
Qué tan rápido debe realizarse el proceso de muestreo?
fm ≥ 2 fs (Teorema de muestreo)
fm: frecuencia de muestreo

fs: máxima componente frecuencial de la señal analógica
Cuando una señal analógica se discretiza a una frecuencia de muestreo menor que 2fs
sucede una falsa reconstrucción de la señal analógica lo cual se conoce como
EFECTO ALIAS (la frecuencia asociada con esta falsa señal se conoce como
frecuencia alias).
Generalmente para evitar el EFECTO ALIAS se utiliza, previo a la

etapa de conversión A/D, un filtro pasa bajo (FILTRO ANTI-ALIAS)
Adicional, a la frecuencia de muestreo, deben considerarse otros factores en

la conversión de una señal analógica en digital:
- Rango de voltaje de entrada: ( EFSR ,full-scale range):
Típicamente estos rangos son: 0 a 5 V., 0 a 10 V., ±5 V., ±10 V.

- Resolución (Q):
En este caso se refiere la mínima variación de voltaje de entrada que
producirá un cambio binario.
Un convertidor A/D de M bit genera un número binaro de tamaño M
y puede representar 2M diferentes números binarios.
De esta forma la resolución puede ser calculada en términos de voltaje.
Q = EFSR/2M
Por ejemplo, una tarjeta A/D de 12 bit y con un rango de entrada de
10 V. posee una resolución:
Q=10/212 = 2.4 mV
Consideraciones sobre el conexiones

y aterramiento en equipos:
El tipo de conexiones y cableado en la cadena instrumental es preponderante

en la adquisición y procesamiento de señales de bajo nivel de voltaje (≤100 mV).
Algunas reglas útiles para evitar el incremento de niveles de ruido en la señal de

interés:
-Utilizar el cable y la conexión apropiada (indicada por el fabricante)
-Mantener la longitud de los cables de conexión corta como sea posible
-Evitar la presencia de fuentes electromagnéticas ajenas al sistema de instrumentación
-Es recomendable el uso de cables blindados
- Empleo de un correcto aterramiento común (evitar ground loops)
22
VIBRACION
Instrumentación para medición en campo
Analizador de Espectro
Características Generales
-Procesamiento digital de señales
en tiempo real (hasta 102.4 KHz un
canal o 25.6 KHz para 4 canales )
seguimiento de señal en dominio
del tiempo y-o frecuencial.
-Filtro anti-alias incorporado
-Análisis frecuencial basado en
FFT en tiempo real, seguimiento de
Analizador de señales dinámicas HP35670A Orden, en banda de octavas.
23

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¿Por qué es útil la medición y Análisis de Vibración?

• Cuantificar el deterioro o la condición de equipos dinámicos.

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¿Por qué vibran las máquinas ?

¿ Cómo se mide la vibración en una máquina ?

¿ Cómo se puede analizar la vibración en una máquina ?

¿ Cómo se pueden identificar las fallas a partir del análisis de la vibración ?

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Causas típicas de la excesiva Vibración en las Máquinas

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Tema 1: Fundamentos de Vibración

Es una oscilación mecánica alrededor

En una máquina rotativa la vibración puede

El movimiento armónico es la forma de vibración periódica

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Movimiento Armónico Simple

¿Es la vibración en una máquina rotativa de esta forma?

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Generalmente la vibración en una máquina es más

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Parámetros Descriptores de un movimiento armónico simple

T: Período = [segundos] = [s.] f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]

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Para un movimiento armónico simple se tiene:

A 0-pico = 1.414 x RMS

RMS = 0.707 x A0-pico

¿Cúal es el parámetro descriptor de amplitud de vibración más usado

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El valor RMS representa un estimado del contenido energético en la

Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la

El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el

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Valores RMS y Pico. Ejemplos

Iguales valores pico, diferentes valores RMS

Iguales valores RMS, diferentes valores pico

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Descripción del fenómeno de vibración en una máquina

Estructura soporte AMORTIGUACIÓN

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¿Cómo (Por qué) vibra un sistema ?

MASA/ INERCIA VIBRACIÓN!!!

Acumuladores de energía cinética

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Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente

Ecuación fundamental de la teoría lineal de vibraciones mecánicas.

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De las propiedades del sistema se definen dos parámetros importantes:

Frecuencia Natural ¿unidades?

Factor de Amortiguación ¿unidades?

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La vibración o respuesta de un sistema puede ser expresada como:

RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homogénea + Respuesta Particular

Respuesta Homogénea Vibración Libre M x(t)

Respuesta Particular Vibración Forzada

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Respuesta Homogénea para sistema no amortiguado (ζ = 0)

El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a ωn

En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIÓN !!!

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Respuesta Homogénea para sistemas amortiguados (ζ ≠ 0)