“APLICATII

ROBOTIZATE PENTRU
VOPSIRE”

Adrian NICOLESCU Prof. Phd. Eng.

Politehnica University of Bucharest
Faculty for Industrial Engineering and Robotics
Department of Robotics and Manufacturing Systems
2021 - 2022
APLICATII ROBOTIZATE CARE
NECESITA EXISTENTA UNUI
CONTROLER DE PROCES
TEHNOLOGIC

APLICATII DE
VOPSIRE ROBOTIZATA
(PAINTING)
 Categorii de
Aplicatii industriale robotizate uzuale: operatii
tehnologice din
-care nu necesita controler de proces: manipulare – transfer – transport, incarcare – industria
descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, masini pentru prelucrat prin automobilelor
pentru care se
deformare plastica, masini de injectie etc., prelucrare cu scule cu antrenare proprie (frezare, definesc structuri
gaurire, polizare, debavurare, slefuire, lustruire etc.), depunere de adezivi, impachetare – specifice de
aplicatii robotizate:
ambalare, paletizare, procesarea produselor alimentare etc. Sudare cu arc
- care necesita controler de proces: sudare cu arc electric, sudare in puncte, vopsire, electric, Sudare in
taiere cu laser / plasma / jet de apa la presiune inalta, etc. puncte, Sudare cu
laser,
Grunduire, Vopsire,
Lacuire, Depunere
de adezivi,
Acoperiri de
protectie /
antifonare,
Taiere cu jet de apa
la presiune inalta,
Taiere cu plasma,
Taiere cu laser
Prelucrari prin
aschiere cu scule
cu antrenare
proprie, Polizare,
Slefuire cu perie de
sarma / banda
abraziva, Lustruire
cu pasla imbibata
in pasta
Gaurire, Frezare
Debavurare mase
plastice, aliaje
usoare, otel
Incarcare –
descarcare masini
unelte si de lucru
Asamblare montaj,
Masurare control-
dimensional
 Operatia de vopsire robotizata
 Operatia de vopsire este prezenta in toate procesele de fabricatie specifice industriei
constructoare de masini, industriei automobilelor, productiei de bunuri industriale si
de consum de folosinta indelungata / produse electrocasnice, etc.
 Specificul operatiilor de vopsire industriala presupune apelearea la dispozitive de lucru
specifice, (de regula acestea fiind din categoria pistoalelor de vopsire ce permit
pulverizare a unui amestec de vapori de vopsea si aer comprimat pe suprafetele de
acoperit) dar si existenta unei dexteritati operationale specifice realizarii de unei
vopsiri de calitate (depunerea uniforma a stratului de vopsea, realizarea unui grad
optim de acoperire / grosimi optime a stratului de vopsea prin treceri successive pe o
aceeasi suprafata, evitarea scurgerilor de vopsea datorate depunerilor de vopsea in
exces pe anumite zone etc).
 In paralel cu cele susmentionate procesul tehnologic de vopsire este trebuie sa
satisfaca si o serie de cerinte suplimentare cum ar fi: realizarea acestor procese cu un
consum redus de energie, protejarea mediului tehnologic de emisiile de substante
toxice / amestecurile de aer-vapori de vopsea-solventi ce prezenta un risc ridicat de
producere a exploziilor, o productivitate cat mai ridicata a proceselor fabricatie,
evitarea aparitiei rebuturilor si mai ales obtinerea unei calitati cat mai ridicate a
produselor vopsite.
 Toate cerintele susmentionate pot fi satisfacute in mod optimal prin conceptia
adecvata si implementarea eficienta a celulelor / sectiunilor de linii de fabricatie
flexibila dedicate realizarii operatiilor de vopsire robotizata, aceasta asigurand cel mai
eficient mod de control al uniformitatii / grosimii stratului de vopsea depus, (lucru
esential in obtinerea calitatii dorite a suprafetelor vopsite) in paralel cu eficientizarea /
reducerea consumului de vopsea necesar realizarii unei acoperiri de calitate a
suprafetei respective.
 Conditii necesar a fi indeplinite pentru
vopsire robotizata
 existenta unei echipari tehnologice si a unor echipamente de process adecvate
realizarii procesului tehnologic de vopsire robotizata, (existenta tuturor
echipamentelor tehnologice specifice instalatiei de vopsire robotizata propriu-zise)
 asocierea unui controller de process tehnologic dedicat (pentru vopsire) la
echipamentul de programare si comanda a RI;
 utilizare unor sisteme avansate de programare off-line a RI sau respectiv a unor
sisteme de programare prin instruire a RI prin metoda de conducere de catre
operator a efectorului RI (prin intermediul unei patine de comanda atasata end-
efectorului);
 utilizarea unor RI de conceptie speciala / dedicata realizarii operatiilor de vopsire (RI
in constructie capsulata, cu sistemele de actionare electrica izolate de mediul de lucru
tehnologic, sau respectiv RI cu presurizare interna in scopul evitarii patrunderii
vaporilor de vopsea in interiorul structurii acestora)
 realizarea unor incinte de lucru specifice prevenirii contaminarii mediului tehnologic
cu substante nocive sau cu risc ridicat de pericol de explozie precum si depunerii
vaporilor de vopsea pe alte susisteme / componenete din mediul tehnologic (cabine
de vopsire cu sisteme de exhaustare / separare a vaporilor de vopsea / filtrare a
aerului si respectiv prevazute cu colectoare de vapori de vopsea la nivelul solului si de
pe peretii incintei / perdele de apa).
 Procedee de vopsire robotizata.
 La vopsirea industriala cu ajutorul robotilor aplicarea vopselei se face prin
pulverizare sau electrostatic.
 Vopsirea prin pulverizare presupune aplicarea vopselei lichide sub forma
de particule fin divizate care se unesc pe piesa formand o pelicula continua.
Pulverizarea asigura o distributie uniforma a particulelor lucru ce are drept
efect obtinerea unei grosimi constante a stratului de vopsea. Vopsirea prin
pulverizare se executa cu pistolul de vopsit cu aer comprimat, folosind lacuri
si vopsele pe baza de rasini sintetice in amestec cu solventi organici.
 Vopsire electrostatica se efectueaza in camp electrostatic, folosind in
mod conventional vopsele din pulberi poliesterice, sau epoxi. Vopsirea
pieselor cu vopsea pulbere in camp electrostatic asigura o calitate
superioara a produsului finit, atat din punct de vedere al rezistentei
mecanice la coroziune, cat si din punct de vedere al aspectului comercial.
Aceste calitaţi sunt obţinute prin aplicarea vopselei încărcate electrostatic pe
elementele metalice cu ajutorul unui pistol de vopsire special si respectiv
utilizand o tehnologie adecvata de ionizare a particulelor de vopsea. Ultima
etapă a procesului de vopsire electrostatica o reprezintă tratarea termică
finală a reperelor vopsite într-un cuptor special, la temperaturi intre 180 si
200˚C, asigurându-se astfel o polimerizare uniformă a vopselei.
Cele mai folosite tipuri de pulberi pentru vopsire in camp electrostatic sunt :
* Vopseaua pulbere poliesterică,recomandată pentru mediul exterior,rezistentă la
diferențe de temperaturi externe. Nu-și pierde culoarea în contact cu lumina soarelui si are
o rezistență medie la acțiuni mecanice.
* Vopseaua pulbere epoxi-poliesterică, recomandată pentru mediul interior,are o
rezistentă mărită la acțiuni mecanice. Nu-si mentine culoarea in mediul exterior este
sensibilă la radiațiile UV.
* Vopsea pulbere siliconică , se aplică în special pe piese metalice utilizate în medii cu
temperaturi foarte ridicate. Nu se recomandă folosirea acestei pulberi pentru mediul
exterior.
* Vopsea pulbere poliuretanică, recomandată pentru mediul exterior,este mai
rezistentă decât cea poliesterică și are rezistență mecanică marită.
* Grundul pulbere epoxi-fenolic, se aplică ca strat intermediar la acoperirile
industriale,cu rezistență mărită la acțiunea compușilor chimici.
Avantajele utilizarii vopselelor pulbere comparativ cu vopsirea cu vopsele lichide:
• Tehnologie de vopsire industriala ecologica;

• Vopsirea se realizeaza fara utilizarea de solventi, diluanti, ulei, compusi nitro celulozici;

• Eficienta foarte mare la utilizarea vopselei 99.9%;

• Vopsirea manuala se face mult mai usor, fara scurgeri si defecte de suprafata;

• Calitate superioara a stratului de vopsea depus pe piesa (strat de vopsea uniform şi fin,
aderenţa ridicată la elementele vopsite);
• Rezistenta la impact foarte buna, rezistenţă mare la abraziune, la uzura si la agenţi
corozivi.
Aparitia si dezvoltarea solutiilor de vopsire robotizata - ABB
Roboti industriali pentru vopsire. Componente specific si accesorii - ABB
Elementele caracteristice ale unui RI de vopsire comparative cu alte tipuri de RI

Industrial robot, adding some unique features for coating applications

 Motion characteristics specially tuned for painting
 Less accuracy (not so important for paint) but “smooth” movement
 Pose repeatability Paint Robot 0,15-0,30 mm (Industrial 0,01-0,19 mm)

 PC tools and TPU dedicated for the Painting process

 RobotWare Paint software and PC tools, RobView5, RobotStudio with
Painting PowerPac, ShopFloor Editor
 TPU- Paint teach pendant

 Dedicated Painting wrist, straight design

hollow wrist for limited wear of process hosing

 Real Integrated Process Control

 Process equipment integrated into the manipulator and the
control system – result in state of the art accuracy between motion and
process.
 Combined motion performance and paint process performance
into a total Paint solution
 Explosion proof design
 Gama de unitati informationale pentru RI ABB

GENERAL
PAINT
PURPOSE
TEACH
TEACH
PENDANT
PENDANT

IRC5P Paint Controller,

IRC5 Single Cabinet Controller, IRC5 PMC IRC5P
IRC5 Compact Controller. Panel Mounted Controller Paint Controller
 Structura modificata a unitatii informationale a RI ABB.
Suplimentar controllerului IRC5 in acelasi cabinet este inglobat si
controlerul de process tehnologic pentru vopsire robotizata
IRC5P is the newest generation paint robot control system
from ABB. It is specifically designed for the paint shop

Powered by IPS
IRC5P integrates our high-speed process control, IPS, with
our superior motion technology. This provides full control of
the paint process, cuts down cycle time and saves paint as
well as the environment.
One size cabinet, prepared for adding paint related
functions and interfaces, including the process controller
Designed for painting
IRC5P comprises the new Ex certified FlexPaint Pendant
and the next level in paint cell supervision - RobView 5.
The system automatically adapts to the paint application
configuration according to the actual installation. This helps
you set up and configure RobView, RobotWare Paint, PLC
mapping and IPS.
Increased uptime
Automatic start-up diagnostics, fast error log filtering with
Pareto diagrams and process diagnostics help you reduce
the time for fault tracing and keeps the system up and
running.
Easy manage paint installation
With RobView 5 you can manage your paint installation,
whether it is one or many robots, visualize the complete
paint process, and operate and supervise your paint robot
cell.
Sisteme de extensie a
spatiului de lucru al RI
pentru vopsire - ABB.

Sisteme de extensie a spatiului de lucru al RI

pentru vopsire – GUDEL SWING ARM.
Sisteme de extensie a
spatiului de lucru al RI
pentru vopsire - ABB.
Pachetul de produse software utilizate in asociere cu
RI pentru vopsire - ABB.
Categorii de efectori pentru RI pentru vopsire si domeniul de
utilizare a acestora - ABB.
Exemple de efectori de vopsire prin
pulverizare – diferiti producatori
Exemple de efectori de vopsire in camp
electrostatic– diferiti producatori
 Efectori specializati pentru vopsire prin
pulverizare (aplicare grund, vopsea si lac)

Efectori specializati pentru vopsire in camp

electrostatic (pentru aplicare grund si vopsea)

Efectori specializati pentru vopsire in camp

electrostatic (pentru aplicare vopsea si lac)
SISTEMUL DE ORIENTARE AL RI DE VOPSIRE ABB
INTEGRAREA EFECTORULUI SI A
ECHIPAMENTULUI DE FURNIZARE A VOPSELEI
RI DE VOPSIRE ABB - INTEGRAREA EFECTORULUI SI A
ECHIPAMENTULUI DE FURNIZARE A VOPSELEI
 Echipamente de process tehnologic utilizate in
vopsirea robotizata PRIN PULVERIZARE - KREMLIN

1 – pompa de vopsea; 2 – filtru si regulator de

presiune (si incalzitor cand este cazul) 3 – bloc
regulator de debit si pentru schimbarea culorilor;
4 – RI de vopsire; 5 – efector pentru vopsire prin
pulverizare (NU electrostatic)
 Echipamente de process tehnologic utilizate in
vopsirea robotizata PRIN PULVERIZARE - GRACO
 Echipamente de process tehnologic utilizate in
vopsirea robotizata PRIN PULVERIZARE - GRACO
APPLICATOR OPTIONS
ProBell Rotary Bell Applicators have the most advanced atomization technology, resulting in the best finish quality and transfer
efficiency.
Pro Xpc Auto Electrostatic Spray Guns are lightweight and ideal for robots and fixtures with lower payloads with low voltage
cable.
Pro Xp Auto Electrostatic Spray Guns are turbine-powered and ideal for low-pressure, high-quality spraying.
AirPro EFX Air Spray Guns are compact, lightweight and designed for small component, precision finishing.
AirPro Auto Air Spray Guns work well for the largest number of applications. The versatile applicators are ideal for low pressure
spraying.
PerformAA Auto Air Assist Spray Guns produce tight pattern widths and good transfer efficiency with high-pressure spraying.
AL Auto Airless Spray Guns are designed for high pressure spraying of high viscosity materials. They work well at high
production speeds for general metal finishing applications.
PROPORTIONER OPTIONS
ProMix PD Positive Displacement System mixes material closer to the gun. This not only makes color changes faster, it also
reduces flushing waste by up to 80 percent.
ProMix 2KS and 3KS Meter-Based Systems increase efficiency for mixing two- and three-component materials. Optimize for up
to 30 colors and four catalysts.

COMPATIBLE ROBOTS
PROPORTIONER Painting robots compatible with
OPTIONS APPLICATOR Graco finishing solutions
include:
OPTIONS
Fanuc: P-250, P-250iB, P-350, P-
350iB/45, P-50, P-50iB, Paint
Mate 200iA, Paint Mate
200iA/5L
Yaskawa Motoman: EPX2700,
EPX2800, EPX1250, EPX2050,
MPX3500,
EPX2800R, EPX2900
ABB: IRB 5400, IRB 5500, IRB
580, IRB 52
Kawasaki: KF121, KJ264, KJ314
COMPATIBLE ROBOTS
ROBOTI INDUSTRIALI
SPECIALIZATI PENTRU
OPERATII DE VOPSIRE

ABB
 FANUC KAWASAKI

DURR
Aplicatii robotizate de vopsire
Stand alone robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire – cabine de vopsire cu
perdea de apa si sistem de exhaustare Venturi
Stand alone robotic painting cells
1) Water Curtain: capture the excess paint from
painting process
2) Venturi Plate: capture the spread of spray paint by
water binding
3) Eliminator Plate: capture both the spray water and
the spray paint to avoid any leak outs to surrounding
area.
The efficiency of Water Curtain Spray is up to 95%.
There is also the water circulation inside the tank of
the spray booth. This water circulation tank helps
creating paint agglomeration so that it is easy to
collect that painting sludge. The material for this
spray booth is the water curtain spray and the water
tank which is made from stainless steel type 304
because it is resistant to the acid corrosion.
Aplicatii robotizate de vopsire cu
functionare independenta
Stand alone robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire cu
functionare independenta
Stand alone robotic painting cells
 Aplicatii robotizate de vopsire –
cabine de vopsire cu perdea de apa
In line robotic painting cells
Exemple de aplicatii robotizate de vopsire – statii de vopsire robotizata cu perdea de
apa si transport al reperelor pe conveioare suspendate - In line robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire cu interconectarea celulelor
de vopsire prin conveioare cu palete si robocare cu
platforma turnanta
In line robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire–statii de vopsire robotizata cu
transport al reperelor pe conveioare suspendate
In – line robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire–statii de vopsire robotizata cu
transport al reperelor pe conveioare suspendate
In – line robotic painting cells
Aplicatii robotizate
de vopsire –
cabine de vopsire
pentru service auto
Stand alone robotic
painting cells
Aplicatii de vopsire –
cabine de vopsire
pentru service auto
Stand alone painting
booths
 Aplicatii de vopsire – cabine de
vopsire pentru service auto
Stand alone robotic painting booths

Key components of painting - drying booth

1.Foundation (base)
2.Gratings of suction channels
3.Glass fiber paint stop filters
4.Basement of paint stop filters
5.Illumination
6.High efficiency media ceiling filter
7.Control box
8.Burner (gas or diesel)
9.The heat exchanger
10.Pre - incoming air -filter
11.Intake fan
12.Controlled damper for modes "painting / drying"
13.Pre-exhaust air filter
14.Exhaust fan
15.Exhaust air damper
16.The air temperature sensor in the chamber
17.The solenoid valve control
18.Thermal overheat
19.Intake air temperature sensor
20.The pressure gauge
21.Burner tube (removing of combustion products)
22.The intake air ducting
23.The exhaust air ducting
 Aplicatii de vopsire – cabine de
vopsire pentru service auto
Stand alone robotic painting booths
 Aplicatii de vopsire – cabine de
vopsire pentru service auto
Stand alone robotic painting booths
Aplicatii robotizate de vopsire. Statii de vopsire robotizata
integrabile in linii de vopsire robotizata a caroseriilor auto
DURR - In–line robotic painting cells
Aplicatii robotizate de vopsire. Statii de vopsire robotizata
integrabile in linii de vopsire robotizata a caroseriilor auto
DURR - In–line robotic painting cells
Painting Robots for Car Industry - DURR
Paint supplying and circulation system – from storage to the painting Industrial Robots
effector - DURR
Painting Robots for Car Industry - DURR
Painting Technological Equipment for Car Industry - DURR
Painting Robots for Car Industry - DURR

Paint supplying and

circulation system
evolution.
Today and tomorrow
- from storage to the
painting Industrial
Robots effector -
DURR
Aplicatii robotizate de vopsire in
linii de fabricatie automatizate
pentru industria auto - DURR
Robotic painting lines for
automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie automatizate
pentru industria auto –
sistemul de colectare a vaporilor de vopsea / solvent
Robotic painting lines for automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto (sus DURR + jos FANUC)
Robotic painting lines for automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in
linii de fabricatie automatizate
pentru industria auto – DURR.
Roboti ficsi la sol si caroserii in
translatie pe conveyor.
Posibilitate doar de vopsire
exterioara
Robotic painting lines for
automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industrial auto (stg ABB+dr DURR)
Robotic painting lines for automotive industry
Roboti suspendati
in puncte fixe /
deplasabili pe
module de
translatie si
caroserii pe
conveyor in locatie
fixa. Posibilitate
doar de vopsire
exterioara
 Aplicatii robotizate de
vopsire in linii de
fabricatie
automatizate pentru
industria auto - ABB
Robotic painting lines
for automotive
industry

Roboti suspendati
in puncte fixe +
roboti auxiliari
pentru deschidere /
inchidere portiere si
capote + caroserii
pe conveyor cu
stationare in locatie
fixa. Posibilitate de
vopsire exterioara
+ interioara
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industrial auto - DURR
Robotic painting lines for automotive industry
Roboti suspendati in puncte fixe /
deplasabili pe module de translatie
la sol / suspendate + roboti auxiliari
pentru deschidere / inchidere
portiere si capote + caroserii
deplasabile pe conveyor / cu
stationare in locatie fixa. Posibilitate
de vopsire exterioara + interioara
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto - FANUC
Robotic painting lines for automotive industry
Roboti suspendati in puncte fixe /
deplasabili pe module de translatie
la sol + roboti auxiliari pentru
deschidere / inchidere portiere si
capote + caroserii deplasabile pe
conveyor / cu stationare in locatie
fixa. Posibilitate de vopsire
exterioara + interioara
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto - DURR
Robotic painting lines for automotive industry

Roboti deplasabili pe module de

translatie la sol + roboti
auxiliari pentru deschidere /
inchidere portiere si capote +
caroserii deplasabile pe
conveyor / cu stationare in
locatie fixa. Posibilitate de
vopsire exterioara + interioara
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto camionete - DURR
Robotic painting lines for automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto camionete - SAMES
Robotic painting lines for automotive industry
Aplicatii robotizate de vopsire in linii de fabricatie
automatizate pentru industria auto camionete – sistem de
extensie a spatiului de lucru al unui RI de vopsire Fanuc,
realizat de firma GUDEL (adaptabil la orice model de RI)
Robotic painting lines for automotive industry
 Sisteme de uscare a caroseriilor auto
Paint-Drying Ovens in Automotive Paint Shops - THESEUS-FE

Automotive paint shops for coating a body-in-white are highly complex, multi-stage processes. Several layers of
coatings and paints are stacked on top of each other for corrosion protection and visual appeal.
After each layer is applied a paint-drying oven takes care of curing and hardening. This usually occurs after each
of the following steps:
•electrocoating for applying a corrosion protection coating
•primer application for filling any surface irregularities
•colored base coat application
•clear coat application for robustness
THESEUS-FE OVEN simulates the full thermal development during the paint-drying process. For simulating the
mechanical behavior of the car body under thermal stresses, we offer a user material routine for Simulia Abaqus.
Its purpose is to describe the complex time-dependent viscoelastic behaviour of the adhesive materials used in
the body-in-white.
 Sisteme de uscare a
caroseriilor auto
Paint-Drying Ovens in
Automotive Paint
Shops - ETI

ETI has produced Laser Gold plated

reflector panels for some 37-auto paint
drying tunnel ovens (pictured right). An
experiment at Ford’s Wixom pilot line
produced an incredible 36% increase in
oven efficiency when compared to the
original stainless steel oven walls. Click on
the link below to view Epner’s full report
prepared for the Ford Motor Company.
Sisteme de uscare a
caroseriilor auto
BMW GROUP - The
MINI's new paint being
baked in the oven at
Plant Oxford's paint
shop
Specialized software for off-line programming of the
industrial robots used in painting applications
Specialized software for off-line programming of the
industrial robots used in painting applications
Specialized software for off-line programming of the
industrial robots used in painting applications
Specialized software for off-line programming of the
industrial robots used in painting applications
Specialized software for off-line programming of the
industrial robots used in painting applications