Analiza efectelor parametrilor de acord

ai legilor de reglare P, PI, PID

asupra proceselor de ordinul I şi ordinul II
Fisa de laborator

Nume și Prenume Grupa

Scopul lucrării: Analiza efectelor parametrilor de acord ai legilor de reglare P, PI şi PID

asupra proceselor de ordinul I şi ordinul II, în buclă închisă, din punctul de vedere al
următorilor parametri ce caracterizează răspunsul indicial al SRA obţinut: timp de
creştere, timp tranzitoriu, suprareglaj şi eroare staţionară.
În urma parcurgerii lucrării, studenţii vor dobândi următoarele competenţe:
 proiectarea regulatoarelor convenţionale din clasa PID
 calculul funcţiilor de transfer echivalente pentru structura SRA standard, cu un
grad de libertate
 analiza în simulare a efectelor parametrilor de acord ai legilor de reglare P, PI,
PID asupra performanţelor sistemelor de reglare automată
 implementarea schemelor de reglare automată (SRA) în Simulink
 măsurarea indicatorilor de performanţă de regim dinamic şi staţionar, vizualizând
răspunsul sistemului în buclă închisă pe osciloscop
 interpretarea rezultatelor şi ajustarea parametrilor de acord ai regulatorului în
sensul îmbunătăţirii performanţelor
 analiza efectului introducerii componentelor integrală (I) şi derivativă (D) asupra
performanţelor sistemului

Mod de lucru: În cele ce urmează, se cere studierea răspunsului indicial al unui sistem
în buclă închisă cu un regulator din clasa PID, în condiţiile variaţiei parametrilor de acord
ai acestuia. Se dă un proces, caracterizat prin funcţia de transfer HP(s).

1.Implementarea modelului de simulare

-Se implementează în Simulink structura de reglare standard, cu un grad de libertate.
Pentru aceasta se va implementa un regulator PID în forma paralel cu filtrare:

1
 SRA standard cu PID paralel cu filtrare

Observație Parametrii KR, Ti şi Td ai regulatorului se vor introduce ca variabile în

funcţiile de transfer, urmând să fie iniţializaţi cu valori numerice în Workspace.
Observaţie: Se alege constanta de filtrare α =0.01.
-Se setează parametrii treptei de referinţă (blocul Step din Simulink) astfel:

 step time = 0 (momentul de aplicare al treptei)

 initial value = 0
 final value = 1
2. Regulator de tip P
-Se consideră un proces având funcția de transfer:
1
H P (s)=
100 ⋅ s+50
-Se realizează un regulator de tip P (se deconectează de la sumator blocurile I şi D).
-Se variază parametrul KR folosind valorile: 1, 10, 100.
-Se calculează pentru fiecare valoare a lui KR valorile indicatorilor de performanţă din
caracteristica dinamică (determinare pe grafic - Scope)
-Se completează aceste valori în următorul tabel:
KR tt tc σ εst
1 5.877s 4.31s 0 0.98039

10 4.997s 3.663s 0 0.8333

100 2.026s 1.49s 0 0.333

Kr=1
y0=0
yst=0.01961
0,1*yst=0.001961
0.9*yst=0.017649
ytt=0.95*0.01961=0.0186295

2
ytt=1.05*0.01961=0.0205905
εst=1-0.01961=0.98039
σ=0

Kr=10
y0=0
yst=0.1667
0,1*yst=0.01667
0.9*yst=0.015003
ytt=0.95*0.1667=0.158365
ytt=1.05*0.1667=0.175035
εst=1-0.1667=0.8333
σ=0

Kr=100
y0=0
yst=0.6667
0,1*yst=0.0667
0.9*yst=0.6
ytt=0.95*0.6667=0.633
ytt=1.05*0.6667=0.7
εst=1-0.6667=0.333
σ=0

2. Regulator de tip PI
-Se consideră un proces având funcția de transfer:
1
H P (s)=
100 ⋅ s+50
-Se realizează un regulator de tip PI (se conectează la sumator blocul I; blocul D
rămâne deconectat).
-Se setează parametrul KR la valoarea 10.
-Se variază parametrul Ti folosind valorile: 0.1, 0.5, 1, 10.
-Se calculează pentru fiecare valoare a lui T i valorile indicatorilor de performanţă din
caracteristica dinamică (determinare pe grafic - Scope)
-Se completează aceste valori în următorul tabel:
Ti tt tc σ εst
0.1 7.9s 2.1s 36.1 0

0.5 5.674s 2.126s 0

3
 1

10

Kr=10
Ti=0.1
y0=0
yst=1
ytt=y0+0.95*(yst-y0)=0.95
ytt=y0+1.05*(yst-y0)=1.05
σ=((ymax-yst)/yst-y0)*100=36.1

-Se alege o valoare pentru T i astfel încât să fie îndeplinite următoarele condiţii de
performanţă:
 σ ≤ 10%
 tc ≤ 5sec
 εst ≤ 0.02
-Se completează acestă valoare în următorul tabel:
Ti

-Se păstrează în schemă regulatorul PI şi valoarea Ti determinată la pasul anterior.

-Se variază parametrul KR folosind valorile: 1, 10, 100.
-Se calculează pentru fiecare valoare a lui KR valorile indicatorilor de performanţă din
caracteristica dinamică (determinare pe grafic - Scope)
-Se completează aceste valori în următorul tabel:
KR tt tc σ εst
1

10

100

-Se alege o valoare a KR pentru care sunt îndeplinite următoarele condiții de

performanţă:
 σ ≤ 10%
 tc ≤ 5sec
 εst ≤ 0.02
-Se completează acestă valoare în următorul tabel:

4
 KR

2. Regulator de tip PID

-Se consideră un proces având funcția de transfer:
9
H P (s)= 2
s +2.4 ⋅ s+ 9
-Se realizează un regulator de tip PID (se conectează la sumator toate blocurile).
-Se păstrează KR şi Ti aleşi anterior.
-Se variază parametrul TD folosind valorile: 0.03, 0.05, 0.1.
-Se calculează pentru fiecare valoare a lui Td valorile indicatorilor de performanţă din
caracteristica dinamică (determinare pe grafic - Scope)
-Se completează aceste valori în următorul tabel:
Td tt tc σ εst
0.03

0.05

0.1

-Folosind toate informațiile din tabele determinate prin simulare, se completează în

următorul tabel sensurile de variaţie (crește / scade / 0 / nu variază) pentru indicatorii
de performanţă, corespondent cu variaţia crescătoare a parametrilor de acord (K R, Ti,
Td).

tt tc σ εst

P KR ↑

Ti ↑
PI
KR ↑

PID Td ↑

-Se notează concluzii și observații:

5
Kr = 1

Kr=10

6
Kr=100

7
Kr=10
Ti=0.1