Ministerul Educației și Cercetării al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea de Calculatoare Informatică și Microelectronică
Departamentul Ingineria Software și Automatică
Programul de studii Automatică și Informatică

Proiect de curs

La disciplina ”Ingineria Sistemelor Automate”

Tema: Sistem de reglare automata a presiunii in recipient tehnologic (0...2,5 bar)

A efectuat Meral Hakan

gr. AI-182

A verificat Bartolomeu Izvoreanu

conf. univ., dr.

Chișinău, 2021
 Cuprins
INTRODUCERE......................................................................................................................................3
1 SARCINA LA PROIECT DE CURS....................................................................................................4
2 DETERMINAREA MODELULUI MATEMATIC AL OBIECTULUI DE REGLARE ÎN FORMĂ
CONTINUĂ..............................................................................................................................................6
3 DETERMINAREA MODELULUI MATEMATIC AL OBIECTULUI DE REGLARE ÎN FORMĂ
DISCRETĂ...............................................................................................................................................6

Coala

UTM 0714.7.182 AI 2
Mod Coala № Document Semnat Data
 INTRODUCERE
Presiunea este o mărime scalară egală cu raportul dintre forţa exercitată normal pe elementul de

dF
suprafaţă şi suprafața elementului: p= .
dS
Presiunea poate fi absolută, dacă se măsoară în raport cu vidul absolut, relativă sau efectivă,
dacă se măsoară ca diferenţă faţă de presiunea atmosferică, sau diferentială, dacă se măsoară faţă de o
presiune considerată ca referinţă.
Pentru caracterizarea presiunilor pentru fluidele ce se află în mişcare se consideră o suprafaţă
plană ce separă fluidul în două mase de fluid aflate în mişcare; presiunea exercitată în planul de
separaţie este presiunea statică. Dacă în planul de separare se realizează întrun punct oprirea curgerii
fluidului, presiunea corespunzătoare în acel punct reprezintă presiunea totală. Diferenţa dintre
presiunea totală şi presiunea statică se numeşte presiunea dinamică.
Unitatea de măsură pentru presiune este pascalul (1 Pa = 1 N/m2 ), relativ mică pentru
aplicaţiile tehnice, unde se preferă barul (1 bar = 103Pa).
În practică se mai folosesc şi alte unităţi de măsură pentru presiune ca:
 atmosfera tehnică (1 at = 1 Kgf/cm2 );
 atmosfera fizicã (1 atm este presiunea hidrostatică echivalentă unei coloane de mercur cu
densitatea de 13,595 g/cm3 , având înălţimea de 760 mm, la 0°C, corespunzătoare unei
acceleraţii gravitaţionale de 980,666 cm/s2 );
 mm coloană de mercur (1 mmHg = 1 torr este presiunea hidrostatică a unei coloane de mercur,
în condiţiile de mai sus cu înălţimea de 1 mm);
 mm coloanã de apă (1 mm H2O este presiunea hidrostatică echivalentă unei coloane de apă cu
înălţimea de 1 mm).

Tabelul 1. Date inițiale la proiectare pentru varianta 23

Nr. Nr. Parametrii OR Parametrii sarcinii Performanţele SA
var. temei
k T, s τ, s M n, J n, ω, ω̇ n, η ε, t r, σ,
Nm Nm/s2 1/s 1/s2 % s %
1 2 4 5 7 8 9 10 11 12 13 14 1
23 2 0,95 22 3,9 0,8 0,39 3,6 4,3 0,7 5 13 12

Coala

UTM 0714.7.182 AI 3
Mod Coala № Document Semnat Data
 1 SARCINA LA PROIECT DE CURS
De proiectat un sistem de reglare automată (SRA) în timp continuu și discret de reglare a
parametrului tehnologic al procesului industrial.
Se admite că pentru procesul industrial respectiv s-a ridicat răspunsul experimental al
procesului la semnalul de intrare treaptă unitară și s-au determinat parametrii modelului matematic
de aproximare ca obiect de reglare cu inerție de ordinul unu cu timp mort cu parametrii k, τ, T (t 0 )
dați în tabelul 1:
1. Apreciați modelul matematic al obiectului de reglare printr-un element cu inerție stabil de
ordinul doi cu timp mort și determinați parametrii obiectului k, τ , T 1, T 2 utilizând parametrii daţi ai
obiectului de reglare de ordinul unu.
2. Prezentați modelul matematic al obiectului de reglare în formă discretă prin transformata z.
Alegeţi perioada de eşantionare conform metodelor de sinteză a regulatorului.
3. Alegeţi şi dimensionaţi traductorul şi aparatul secundar pentru indicarea şi înregistrarea
parametrului tehnologic al obiectului de reglare. Prezentaţi modelul matematic al traductorului în
forma funcţiei de transfer şi calculaţi parametrii lui.
4. Pentru datele sarcinii (organul de reglare): cuplul de sarcină M s, momentul de inerţie a
sarcinii I s, viteza unghiulară nominală a sarcinii ω n, acceleraţia nominală a sarcinii ω̇ n, randamentul
reductorului η, calculaţi şi alegeţi elementul de acţionare. Prezentaţi modelul matematic al
elementului de execuţie, forma funcţiei de transfer şi determinaţi parametrii lui.
5. Pentru performanţele date ale SA proiectat: eroarea staţionară ε, durata timpului de reglare
t r, suprareglajul σ şi parametrii obiectului de reglare cunoscuţi sintetizaţi algoritmii de reglare:
6.1. Pentru SRA continuu utilizaţi metodele de acordare ai algoritmilor tipizaţi:
Metoda Ziegler-Nichols.
Criteriul modulului.
Metoda gradului maximal de stabilitate.
Metoda reglării în cascadă.
Metoda de optimizare parametrică.
6.2. Pentru SNRA utilizaţi metodele de sinteză ai algoritmilor de reglare numerică:
Metoda algoritmul PID numeric.
Metoda algoritmul dead beat normal.
Metoda algoritmul dead beat extins.
Metoda timpului minim.
7. Să se determine descrierea sistemului de reglare automată închis prin transformata

Coala

UTM 0714.7.182 AI 4
Mod Coala № Document Semnat Data
 Laplace s şi transformata z.
8. Asamblaţi structura sistemului automat în timp continuu şi discret pe calculator în
pachetul de programe KOPRAS şi, aplicând semnalele de intrare treaptă unitară şi rampă,
ridicaţi procesele tranzitorii ale sistemului automat.
9. Determinaţi performanţele SRA continuu şi numeric şi comparaţi-le cu cele impuse.
10. Analizați și indicaţi metoda de sinteză a algoritmului de reglare în timp continuu şi
discret pentru care performanțele sistemului sunt cele mai bune.
11. Alcătuiţi schemele de principiu, funcţională şi structurală a SRA sintetizat.
12. Concluzii.
13. Bibliografie.

Coala

UTM 0714.7.182 AI 5
Mod Coala № Document Semnat Data
 2 DETERMINAREA MODELULUI MATEMATIC AL OBIECTULUI DE REGLARE ÎN
FORMĂ CONTINUĂ
Pentru a determina modelul matematic al obiectului de reglare cu inerţie de ordinul doi se
utilizează datele din tabel pentru modelul cu inerţie de ordinul unu şi timp mort şi se efectuează
următoarele calcule.
1. Coeficientul de transfer k şi timpul mort τ vor fi cele date pentru modelul de ordinul unu.
2. Se calculează constantele de timp după relaţiile:
T 2=0.64∗22=14.08 ,
T 1=0.5∗14.08=7.04 .

Modelul aproximat al obiectului de reglare continuu se descrie cu funcţia de transfer de ordinul

doi cu timp mort:

H ( s )=
k e−τs
=
k e−τs
;
(1)
( T 1 s +1 ) ( T 2 s +1 ) a0 s 2 +a1 s +a2
unde k este coeficientul de transfer, T 1, T 2 - constante de timp şi τ – timpul mort;
a 0=T 1∗T 2 =7.04∗14.08=99.1232 ;
a 1=T 1 +T 2=7.04+14.08=21.12 ;
a 2=1;Obținem:

k e−τs 0,95 e−3.9 s (2)

H ( s )= = ;
a0 s 2 +a1 s +a2 99.1232 s2 +21.12 s +1

3 DETERMINAREA MODELULUI MATEMATIC AL OBIECTULUI DE REGLARE ÎN

FORMĂ DISCRETĂ
Pentru a obţine modelul discret al obiectului în structura acestuia se introduce elementul real de
discretizare prezentat ca element de reţinere de ordinul zero descris cu funcţia de transfer:
1 (3)
H ER ( s ) = (1−e−Ts );
s
unde T este perioada de eşantionare, care se alege din condiţia:
T ≈ 0.1 min { T 1 , T 2} =0.1∗min ⁡{7.04 , 14.08 }=0.1∗7.04=0. 704 ;
Componenta timpului mort se transformă în variabila complexă discretă după relaţiile următoare.
Se introduce variabila complexă discretă notând
e Ts =z ;
Se determină constanta care exprimă timpul mort ca un număr întreg de perioade de eşantionare
exprimat prin şirul de numere reale d=0 ,1 , 2 , … .

Coala

UTM 0714.7.182 AI 6
Mod Coala № Document Semnat Data
 τ 3.9
d= = =5 .5397 ≈ 6 ;
T 0.704
Componenta timpului mort se transformă în variabila complexă discretă în forma:
{ e− τ s } → z−d =z−6 ;
Modelul matematic discret al obiectului de reglare în transformata z se determină după relaţia:
1 k e−τs
H ( z ) =Z { H ER ( s ) H ( s ) }=Z
{ s
(1−e−Ts )
(T 1 s+1)(T 2 s+1)
=¿
}
1 1 1
¿ k z−d ( 1−z−1 ) Z
{(s T 1 s+1 ) ( T 2 s+ 1 ) } ( ){
=k z −d 1− Z
z s ( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 )
=¿
}
=kz (
z −1 (4)
z )
−d
H ( z );
1

Funcţia de transfer H 1 ( z) se determină după tabele şi efectuând transformările respective se

calculează funcţia de transfer H ( z ) a modelului discret în transformata z şi obţinem:
k T1 k T2
H ( z ) =z−d ( z−1z ) [ z−1
kz
+
T −T 2 1
z
z−e−T / T
−
1
z
T 2−T 1 z−e−T / T2
=¿
]
z−1 c0 z c z c z
¿ z−d ( )[
z
+ 1 − 3 =¿
z−1 z−c 2 z−c 4 ]
c 0 z ( z−c 2 ) ( z−c 4 ) +c 1 z ( z −1 ) ( z−c 4 )−c 3 z ( z −1 ) ( z−c 2)
¿z
−d
( z−1z ) ( z−1 ) ( z−c 2 ) ( z−c 4 )
=¿

b0 z 2−b1 z+ b2 −d b0 +b 1 z−1 +b2 z−2 b 0 z −d +b1 z−(d +1) +b 2 z−(d+2 ) (5)

¿ z−d =z = .
a0 z 2−a1 z+ a2 a0−a1 z−1 +a2 z−2 a0−a1 z −1 + a2 z−2
unde coeficienţii c 0, c 1, c 2, c 3, c 4 se exprimă prin parametrii obiectului:
c 0=k=0. 9 5 ;
kT1 0. 9 5∗7.04 6 . 68 8
c 1= = = =0. 9 5 ;
T 2 −T 1 14.08−7.04 7.04
c 2=e−T / T =e−2.25=0.0439 ;
1

kT2 0. 9 5∗14.08 13. 376

c 3= = = =1 . 9 ;
T 2−T 1 14.08−7.04 7.04
−22
c 4 =e−T /T =e 14.08 =0.2096 ;
2

iar coeficienţii b 0, b 1, b 2, a 0, a 1,a 2 sunt determinaţi de coeficienţii c 0, c 1, c 2, c 3, c 4 .

k T1 k T2
b 0=c 0 +c 1 +c 3=k + + =0. 95+ 0. 95+ 1.9=3 . 8 ;
T 2−T 1 T 2−T 1

Coala

UTM 0714.7.182 AI 7
Mod Coala № Document Semnat Data
 k T1 kT2
b 1=c 0 ( c 2+ c 4 ) +c 1 ( 1+ c 4 ) +c 3 ( 1+c 2 )=¿¿ k ( e−T / T +e−T / T ) +
1 2
( 1+e−T / T ) +
2
( 1+ e−T /T ) =¿
1

T 2−T 1 T 2 −T 1
¿ 0.95∗(0.0439+ 0.2096)+ 0.95∗(1+ 0.2096)+ 1.9∗(1+ 0.0439)=3 .3733 ;
−T / T 1 −T / T 4 kT1 −T /T −T /T k T2
b 2=c 0 c2 c 4 + c1 c 4 +c 2 c 3=k e ∙e + ∙e 2
+e ∙1
=¿
T 2−T 1 T 2−T 1
¿ 0.95∗0.0439∗0.2096+0.95∗0.2096+0.0439∗1.9=0. 2912 ;
a 0=1 ;

a 1=c 2+ c 4=e−T /T + e−T / T =0.0439+0.2096=0.2535;

1 2

a 2=c 2 c 4=e−T / T ∙e−T / T =0.0436∗0.2096=0.0091 ;

1 2

Obținem:
b 0 z −d +b1 z−(d +1) +b 2 z−( d+2 ) 3 . 8 z−6+ 3 .3733 z−(6 +1) +0. 2912 z−( 6+2 )
H ( z) = = =¿
a0 −a1 z −1+ a2 z−2 1−0.2535 z−1+ 0.0091 z−2

¿
3. 8 z−6 +3 . 3733 z −7 + 0.2912 z−8
;
(6)
1−0.2535 z−1 +0.0091 z −2
Se simulează pe calculator modelele continuu și discret.
În pachetul de programe Kopras a fost asamblată structura de simulare a modelului
matematic discret al obiectului de reglare (figura 1).La semnalul de intrare treaptă unitară a fost
obținută caracteristica tranzitorie (figura 2).

Fig. 1 Schema structurală de simulare a modelului matematic discret

În figura 2 este reprezentat procesul tranzitoriu al modelului discret care a fost obținut în
urma simulării.

Coala

UTM 0714.7.182 AI 8
Mod Coala № Document Semnat Data
 Fig. 2 Procesul tranzitoriu a modelului discret
Pentru a obține procesul tranzitoriu pentru modelul matematic continuu, a fost asamblată schema bloc
din figura 3. În rezultatul rulării s-a obținut caracteristica tranzitorie din figura 4.

Fig. 3 Schema structurală a modelului matematic continuu

Se obține următoarea caracteristică de transfer pentru modelul continuu cu element cu inerție de
ordin doi cu timp mort (modelul continuu).

Fig.4 Procesul tranzitoriu a modelului continuu

Coala

UTM 0714.7.182 AI 9
Mod Coala № Document Semnat Data
 4 ALEGEREA ȘI DIMENSIONAREA TRADUCTORULUI
Presiunea reprezintă un parametru de bază pentru majoritatea proceselor tehnologice în care se
folosesc fluide şi se defineşte prin relaţia:
F
p= ; unde F – raport dintre forta si S – suprafata
S
Presiunea poate fi:
absolută, atunci când se măsoară în raport cu vidul absolut, relativă sau efectivă, dacă
măsurarea se face ca o diferenţă faţă de presiunea atmosferică, diferenţială, atunci când măsurarea se
face în raport cu o presiune considerată ca referinţă
Unitatea de măsură a presiunii:
pascalul (1 Pa = 1N/m2), în tehnică se preferă barul (1 bar = 103 Pa), unităţi derivate:
 atmosfera fizică (1 atm reprezintă presiunea hidrostatică echivalentă a unei coloane de
mercur cu densitatea de 13,595 g/cm3, cu înălţimea de 760 mm, la acceleraţia gravitaţională g
= 980,666 cm/s2);
 mm coloană de mercur (1 mm Hg = 1 torr - presiunea hidro statică a unei coloane de mercur cu
înălţimea de 1 mm, în condiţiile anterioare;
 mm coloană apă (1 mm H2O reprezintă presiunea hidro-statică echivalentă unei coloane de apă
cu înălţimea de 1 mm).
Presiunea normală, luată ca referinţă în tehnică – presiunea exercitată de o
coloană de mercur cu înălţimea de 735,56 mm (echivalentul unei atmosphere tehnice) –
diferă de presiunea atmosferică normală, care corespunde presiunii hidrostatice echivalente
unei coloane de mercur cu înălţimea de 760 mm la 00 C şi g = 980,666 cm/s2.
Domeniul presiunilor din tehnică este deosebit de vast, metodele de măsurare fiind specifice
doar pentru anumite intervale, Deoarece presiunea p se defineşte pe baza forţei, rezultă că metodele de
măsurare sunt asemănătoare cu cele pentru măsurarea forţelor.
Principiul de funcţionare al traductoarelor de presiune (elementele sensibile ale acestora)
constă în general, în convertirea unei presiuni într-o deplasare liniară care, la rândul său este
convertită într-o variaţie de tensiune cu ajutorul unui montaj potenţiometric.
În funcţie de domeniul presiunilor de măsurat, elementele sensibile ale acestor traductoare
diferă.
Elementele sensibile pot fi:

Coala

UTM 0714.7.182 AI 10
Mod Coala № Document Semnat Data
 Fig. 5 Elementele sensibile
Caracteristici:
 membranele gofrate sunt mai dificil de realizat, dar sunt mai sensibile
 se poate considera că o membrană gofrată amplifică efectul obţinut cu o membrană plană,
de atâtea ori, câte onduleuri are
 la pistonul cu resort, forţa elastică a acestuia, echilibrează presiunea de măsurat
 silfoanele şi tuburile fac parte din aceeaşi categorie de elemente sensibile
 burdufurile metalice ondulate (silfoane), realizate dintr-un material elastic cunoscut
tehnic sub denumirea de tombac sau din oţel obişnuit, au proprietatea

Fig. 6
de a-şi modifica dimensiunile sub acţiunea unei presiuni, fiind reprezentate în două variante posibile
 În cazul în care e necesară măsurarea unei presiuni absolute sau diferenţiale, se utilizează
baterii de burdufuri montate în opoziţie
 Camerele cu membrană, cunoscute şi sub denumirea de membrane gofrate, se execută în
general dintr-un aliaj de bronz şi beriliu sau din oţeluri inoxidabile.

Coala

UTM 0714.7.182 AI 11
Mod Coala № Document Semnat Data
  Funcţionarea membranei este similară cu cea a burdufului ondulat, adică sub acţiunea
unei presiuni se va produce deformarea acesteia, ceea ce duce la convertirea unei
presiuni într o variaţie de deplasare liniară.

 Tuburile Bourdon se execută în general din alamă arcuită, cunoscută sub numele de “tombac”,
sub forma unui tub cu secţiune ovală, eliptică sau semisferă (a, b, c), cu un capăt rigid la care se
aplică presiunea de măsurat. Celălalt capăt (liber) se va deforma sub acţiunea presiunii,
realizând fie o deplasare liniară, fie una unghiulară (cazul manometrelor), putând fi prevăzute
cu contacte electrice de minim şi maxim (cazul presostatelor).

 Sensibilitatea maximă a tuburilor Bourdon se obţine pentru cele cu secţiunea

semisferică.
Traductoarele de presiune prezentate au o sensibilitate relativ redusă, precizia lor
fiind influen
ţată de vibraţii şi şocuri, temperatură, umiditate existenţa derivei de
zero etc.
Durata de viaţă a acestor traductoare este influenţată de ciclurile de funcţionare şi
suprasarcinile la care sunt supuse, fiind totuşi traductoarele de presiune cele mai
u
tilizate.
Traductor de presiune
special
Pentru cazul presiunilor foarte mari (sute sau mii de daN/cm2) se folosesc
traductoare de presiune speciale, una din variante fiind reprezentată principial în
figura de mai sus.

Coala

UTM 0714.7.182 AI 12
Mod Coala № Document Semnat Data