Universidad de Guanajuato.

Dinámica de maquinaria.

Dr. José María Rico Martínez.

Análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo.

Puente Delgado Abraham.

Salamanca Gto. A 28 de Febrero de 2011.

Análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo.

En el presente reporte se realiza el análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de

un cepillo. Un cepillo o “planer” es una máquina herramienta empleada para producir
superficies planas en piezas mecánicas. Debido a que existe varios mecanismos de retorno
rápido para cepillos se muestra el que se empleó para este ejercicio en la siguiente figura.

Objetivos del proyecto:

Para la cadena cinemática seleccionada, se debe suministrar, en un programa Matlab:

1. El análisis de posición del mecanismo.

2. El análisis de velocidad del mecanismo.

3. El análisis de aceleración del mecanismo.

4. La determinación de las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del

mecanismo.

5. La determinación de las fuerzas de reacción en los pares cinemáticos del mecanismo.

Análisis de Posición.
Las ecuaciones de lazo del mecanismo de retorno rápido de un cepillo mostrado en la figura
están dadas por:



 +
 =

 y  +

=
 +  (1)

Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores, θ2 y θ4, a partir del semieje positivo
X, las componentes escalares de la ecuación (1), a lo largo de los ejes X y Y están dadas por

   +
   =
  

 sin  1 +
  =
 
(2)

   +

 
=
   +   
(3)

  +

 
=
   +  
(4)
(5)

Debe notarse que algunos de los ángulos tienen valores muy simples, por ejemplo:

θ1 = 90° y θ6 = 0°

Que conviene sustituir, de manera que las ecuaciones se reducen a:

   =
  

 +
  =
 


=
   +   
 =
  +  

Los parámetros del mecanismo son a1, a2 y b1, mientras que las variables son θ2, θ4, a4,
a6 y b4. Sin embargo, en esta cadena las longitudes a4 y b4 son independientes.
Finalmente, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es
un dato necesario y conocido para realizar el análisis de posición, de modo que las cuatro
ecuaciones anteriores cuya solución constituye el análisis de posición están dadas por:

1(
 ,  ,  ,

) =
  2 −
  4 = 0
2(
 ,  ,  ,

) =
 +
 2 −
 4 = 0
(11)

3(
 ,  ,  ,

) =

−
  2 −   4 = 0
(12)

4(
 ,  ,  ,

) =  −
 2 −  4 = 0
(13)
(14)

Estas ecuaciones constituyen un sistema de cuatro ecuaciones no lineales en las incógnitas,

a4, θ4, b4 y a6. La solución de este sistema constituye el análisis de posición del mecanismo
de retorno rápido.
Para dicha solución se presentan las ecuaciones (11) a (14) en forma matricial y la matriz
jacobiana de dicho arreglo.

  2 −
  4

 +
 2 −
 4
!=" #


−
  2 −   4
 −
 2 −  4

− 4
 4 0 0
− 4 −
  4 0 0
$=" #
0  4 − 4 1
0 −   4 − 4 0

El análisis de posición se realizara mediante el método iterativo de newton-raphson.

Análisis de Velocidad.

Una vez que se tiene la solución del análisis de posición, se derivan las ecuaciones (11) a
(14) con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones correspondientes al análisis de
velocidad del mecanismo, esta ecuaciones están dadas por:

%1&
'  , ' , ' ,

' ( = −
 2 ) −
'  4 +
 4 ' = 0
%2&
'  , ' , ' ,

' ( =
  2 ) −
'  4 −
   ' = 0
(15)

%3&
'  , ' , ' ,

' ( =

' +
 2 ) − '  4 +   ' = 0
(16)

%4&
'  , ' , ' ,

' ( = −
  2 ) + ' 4 −    ' = 0
(17)
(18)

Para la solución del análisis de velocidad, es necesario representar la ecuaciones (15) a

(18) en forma matricial:

' 
- ' 0

$ ∗ ,  / = !123
, ' /
+

' .

− 4
 4 0 0 -
'  0
 2 )

− 4 −
  4 0 
0 , / ' −
 2 )
" # ="  #
0  4 − 4 1 , ' / −
 2 )
0 −   4 − 4 0 +

' .
  2 )
En donde la solución es:

'  − 4
 4 0 0
4

 2 )
- ' 0
,  / = " − 4 −
  4
 0 0
# ∗"
−
  2 )
#
, ' / 0  4 − 4 1 −
 2 )
+

' . 0 −   4 − 4 0
  2 )

Ahora, para obtener las ecuaciones del análisis de aceleración se derivan las ecuaciones
(15) a (18) con respecto del tiempo, estas ecuaciones son:

1&
5  , 5 , 5 ,
5
( = −
  2 )  +
  6 − 7
5    −
'   ' 8 +
' 4' +
 9 4 ' +  5 : = 0

(21)

2&
5  , 5 , 5 ,
5
( = −
 2 )  +
   6 − 7
5   +
'   ' 8 − 9
'   4' +
 ;− ' +   5 <: = 0(22)


3&
5  , 5 , 5 ,
5
( =
5
+ =
  2 )  +
  6> − 7 5  4 − ' '8 + 9 '  ' +  ;  ' + 5 <: = 0

(23)

4&
5  , 5 , 5 ,
5
( =
  2 ) − 7 5 4 + '  ' 8 − 9 '   ' +  ;− ' +   5 <: = 0 (24)


Este sistema de ecuaciones, se representa en forma matricial como se muestra enseguida:

5 
- 5 0

$ ∗ ,  / = !

, 5 /
+

5 .

− 4
 4 0 0 -
5  0 -
2  2 )2 +
2 2 62 − 2
' 4 4 4' −
4'  4' 4 0

2 2

− 4 −
  4 0 0 , 5 / ,
2 2 )2 2 −
2  2 62 + 2
' 4  4 4' −
4' 4' 4 /

2
" # =, /
0  4 − 4 1 , 5 / −
2  2 )2 2 −
2 2 62 − b4 Cosθ4 θ' 4
, /
2

0 −   4 − 4 0 +

5 . + −
2 2 )2 2 +
2  2 62 − b4 Sinθ4 θ' 4
2
.

Donde la solución de este sistema es:

' '
-
  2 ) +
  6 − 2
'    −
'  4 0


5 

− 4
 4 0 0
4
- 5 0 ,
2 ) −
  6 + 2
'    ' −
' 4'  /
,  / = " − 4 −
  4 0 0 
# ∗,           /
, 5 / 0  4 − 4 1 , −
  2 )  −
  6 − b Cosθ θ' /


+

5 . 0 −   4 − 4 0 , /
+ −
 2 )  +
   6 − b Sinθ θ' .

Aceleraciones de los centros de masa.

Ahora es necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones

 = 6 × FD

D  + ) × &) × FD  (
del mecanismo. Estas aceleraciones están dadas por:

G = 6 ×


D  + ) × () ×
)

  + ) × () ×


D = 6 ×
)  
 + 6 × FD + ) × () × FD )
H = 0

D


D
= 6
I
Donde:

 = FD (cos( + K ))L̂ + FD (sin ( + K ))N̂

FD
 = FD (cos( + K ))L̂ + FD (sin ( + K ))N̂
FD
 =
 cos( ) L̂ +
 sin( ) N̂


 =
 cos() L̂ +
 sin( ) N̂

Análisis dinámico del mecanismo de retorno rápido.

A partir de los diagrama de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo, se obtienen las
siguientes ecuaciones.

Eslabón 2:

OPI − OQI = R (
ST )

OUV − OQV − R % = R (
SV )

WU + F 
S × X − F × OY = Z 6

Eslabón 3:

OQI − [ cos ( + 90°) = RG (
SGT )

OQV − [ sin (θ + 90) − RG % = RG (
SGV )
^ WU = 0

Eslabón 4:

O_` + [  (Ѳ + 90°) − [ (Ѳ + 90°) = R
ST

O_V − [ sin(θ + 90) + N sin (θ + 90°) − R % = R (
SV )


 × [  + &
 +  ( × O_ = I α
 + FS/PH × X
Eslabón 5:

OPHI − [ cos ( + 90°) = RH (
SHT ) =0

OPHV + [ sin (θ + 90°) − RH % = RH(
SHV ) =0
(43)

^ WU = 0

Eslabón 6:

O_I = R
(
S
T )
Ofg − R
% = R
(
S
V )
^ WU = 0

Para resolver el sistema, se acomodan las ecuaciones en el siguiente arreglo matricial:

=hi> ∗ =i> = =jki>

La solución será:

=i> = =hi>4l ∗ =jki>

Donde:
R
SI
- R
SV 0
, /
, Z 6 + FS cos ( + K )R % /
, RG
SGI /
, RG
SGV + RG % /
, R
SI /
mZ! = , /
R
SI + R %
, /
,Z 6 + R %(
 +  )  + R FS cos ( + 180 + K )/
, 0 /
, RH % /
, R

S
I /
+ 0 .

Para resolver este mecanismo se hace uso de un pequeño programa en Matlab, debido a la
complicación que representaría hacerlo a mano:

Resultados:
A continuación se presentan las gráficas que arroja el programa estas son pues la mayor
fuente de información acerca del comportamiento del mecanismo.
 Del análisis de posición:

Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido Análisis de posicián para un mecanismo de retorno rapido
0.5 0.4

0.48

0.46 0.35
Variables de salida,a4,b4,a6, u.l.

0.44

Variables de salida,b4,u.l.
0.42 0.3

0.4

0.38 0.25

0.36

0.34 0.2

0.32

0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se presenta el análisis de posición del eslabón 4.

Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido
0.2 105

0.15
100
Variables de salida,theta4,grados

0.1
Variables de salida,a6,u.l.

95
0.05

0 90

-0.05
85

-0.1

80
-0.15

-0.2 75
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestra el análisis de posición del eslabón 6 así como el
ángulo con el que gira el eslabón 4.
 Análisis de velocidad.

Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido
2 2.5

2
1.5
1.5

Variables de salida,b4dot,u.l./seg
Variables de salida,a4dot,u.l./seg

1
1

0.5 0.5

0 0

-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5

-1.5 -2

-2 -2.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se presenta el análisis de velocidad del eslabón 4.

Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido
5 4

4
2
Variables de salida,a6dot,u.l./seg

3
Variables de salida, ω4,rad/seg

0
2

1 -2

0
-4
-1

-6
-2

-3 -8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestra el análisis de velocidad del eslabón 6 así como la
velocidad angular con la que gira el eslabón 4.
 Análisis de aceleración.
Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a4,u.l./seg2

Variables de salida,resultante de aceleracion del vector b4,u.l./seg2

Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido
60 50

50 40

40
30
30
20
20
10
10
0
0
-10
-10

-20
-20

-30 -30

-40 -40
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se presenta el análisis de aceleración del eslabón 4.

Variables de salida,resultante de aceleracion del vector a6,u.l./seg2

Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido
100 150

80
100
60
Variables de salida,α 4,rad/seg2

40
50
20

0 0

-20
-50
-40

-60
-100
-80

-100 -150
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestra el análisis de aceleración del eslabón 6 así como la
aceleración angular que adquiere el eslabón 4 cuando se mueve.
 Aceleraciones de los centros de masa.

Aceleraciones de los centros de masa Aceleraciones de los centros de masa

20 20

Variables de salida, componente y de aG2,u.l/seg2

Variables de salida,componente x de aG2,u.l./s 2

15 15

10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20 -20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleración del centro de

masa del eslabón 2 tanto en x como en y.

Aceleraciones de los centrosde masa Aceleraciones de los centros de masa

100 40
Variables de salida,componente y de aG4,u.l./seg2

80 30
Variables de salida,componente x aG4,u.l./seg2

60
20
40
10
20
0
0
-10
-20
-20
-40

-60 -30

-80 -40

-100 -50
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleración del centro de

masa del eslabón 4 tanto en x como en y.
 Reacciones en los eslabones.

Reacciones en los eslabones Reacciones en los eslabones

-100 400

-200 300

200
-300
Variables de salida,RBx

Variables de salida,RBy
100
-400
0
-500
-100

-600
-200

-700 -300

-800 -400
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2,grados Angulo, θ2, grados

En las imágenes anteriores se muestran las reacciones en el eslabón 6 tanto en x como en y.

5
Reacciones en los eslabones x 10 Reacciones en los eslabones
2000 1.5

1500 1
Variables de salida,N2

0.5
Variables de salida,N1

1000

500 0

0 -0.5

-500 -1

-1000 -1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Angulo, θ2, grados Angulo, θ2,grados

En las imágenes anteriores se muestran las fuerzas de reacción entre los eslabones 2 y 4
tanto en x como en y.
A continuación se presentan solo algunos de los resultados obtenidos del programa en
forma resumida en una tabla.

grados 0° 90° 180° 270°

radianes 0 1.5707 3.1415 4.7123
a4 0.41231056 0.5 0.41231056 0.3
Ѳ4 1.32581766 1.57079633 1.81577499 1.57079633
b4 0.30923292 0.2 0.30923292 0.4
a6 0.175 -1.78E-16 -0.175 -8.72E-16
v4 1.940285 -2.22E-15 -1.940285 -1.00E-14
ω4 1.17647059 4 1.17647059 -6.66666667
vb4 -2.15250367 2.67E-15 2.15250367 4.08E-15
va6 -0.875 -2.8 -0.875 4.66666667
a4 -9.16432189 -32 -8.90854394 53.3333333
α4 83.3706493 -4.78E-14 -80.8892387 -2.82E-13
ab4 -4.7510547 43.2 -4.55922123 -22.2222222
aa6 -61.3538062 3.26E-14 60.5628566 3.68E-13
aG2x -19.9878165 0.69798993 19.9878165 -0.69798993
aG2y -0.69798993 -19.9878165 0.69798993 19.9878165
aG3x -40 5.08E-14 40 1.49E-13
aG3Y 0 -40 1.37E-13 40
aG4X -72.4868398 7.10E-14 71.5239111 2.85E-13
aG4y 7.5510379 -46.4 7.31030571 22.2222222
aG6x -61.3538062 -61.3538062 -61.3538062 -61.3538062
Fox -139.96345 -220.285068 139.96345 345.773305
Fax -80 -222.379037 80 347.867275
Foy -741.404416 -120.34345 -1020.99373 159.58345
Fay -739.310446 -60.38 -1023.0877 99.62
To 75.4016482 -22.2892584 -103.779373 -34.7353728
N1 -758.930446 222.379037 1042.7077 347.867275
FBX -752.429189 -427.651995 -255.487622 -479.968771
N2 149.009862 -5.92E-14 1884.44879 -2.37E-13
FBy 51.9096151 -365.9 329.213488 320.322222
F05x -144.5608 0 -1828.18386 0
F05y -16.5201999 19.62 476.665964 19.62
Conclusiones:
El análisis realizado para este mecanismo permite conocer de cierta manera el
comportamiento de los eslabones que forman dicho mecanismo, ya que la principal
aplicación de este trabajo es conocer las posiciones, velocidades, aceleraciones y las
reacciones en los pares cinemáticos del mecanismo, se hace a un lado ciertos parámetros
como la fricción y deslizamiento así como también las cargas a la que normalmente se
somete el cepillo lo cual simplifica de manera considerable el análisis.

Resulta conveniente analizar el comportamiento de las reacciones entre los eslabones, pues
esto da una idea del tipo de trabajo que realiza este mecanismo y de esto se puede inferir el
tipo de material se que requiere para que el mecanismo soportar estas fuerzas, y en general
otros aspectos del diseño.

Anexos:
A continuación se muestra el programa que se utilizó para solucionar el proyecto.
%LONGITUDES DE LOS ESLABONES Lin[a1; a2; wn=[];
b1] omega=[];
Lin=[0.4;0.1;0.3] alpha=[];
%Datos de entrada Din=[theta2; omega2; aG2=[];
alpha2] aG4=[];
Din=[0;20;0] aG3=[];
%valores iniciales Xo=[a4; theta4; b4; aG6=[];
a6]; F=[];
Xo=[0.7;pi/2;0.3;0] x=Xo;
% Masas de los eslabones M = [M2; M3; M4; % El analisis cinematico se repetira 360/N
M5] veces
M = [3; 2; 20; 2;15] %kgm, kgm, kgm for n=1:N
% Momentos de Inercia Centroidales de los T2=[T2,Din(1,1)];
eslabones 2, 3,4, 5 y 6 I = [I2, I3, I4, % El anaisis de posicion es evaluado por
I5, I6] el metodo de newton-raphson
I = [0.05; 0; 0.9; 0; 0] [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din,
% Aceleracion de la gravedad Xo, wn, 0);
g = 9.81 % el ciclo de newton-raphson se repetira
% Longitudes desde el par de revoluta para el numero de irteraciones max
proximo al centro de masas rG = [ rG2, %imo(MaxIter)
rG3, rG4, rG5,rG6] for k = 1: MaxIter
rG = [0.05; 0; 0.4; 0; 0] dx = (-J\f);
% Angulos desde la linea que conecta las x = x + dx;
revolutas al radio rG correspondiente phiG [f,J,VI,AI] = feval('FuncionMRR', Lin,
= [phi2, phi3, phi4, phi5,phi6] Din, x, wn, 0);
phiG = [2*(pi/180);0;0;0;0] end
% El analisis de posicion esta completo y
%Numero de veces que se realiza el los resultados son mostrados
analisis de posicion durante un ciclo xsol=[xsol,x];
%de 360 grados % el analisis de velocidad se lleva acabo
N=180 [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din,
% Funcion de newton-raphson x, wn, 1);
EPS = 1e-6; wn=J\VI;
MaxIter = 6 va4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(1,1)]);
TolX = EPS; w4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(2,1)]);
vb4=MatrixVectorProduct([0;0;wn(3,1)]);
va6=MatrixVectorProduct([0;0;wn(4,1)]);
omega=[omega,wn];
w2=MatrixVectorProduct([0; 0; Din(2,1)]); % El analisis de aceleracion se lleva a
alpha2=MatrixVectorProduct([0;0;Din(3,1)]) cabo
; [f,J,VI,AI]= feval('FuncionMRR', Lin, Din,
T2=[]; x, wn, 2);
xsol=[]; an = J\AI;
aa4=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]);
alpha4=MatrixVectorProduct([0;0;an(2,1)]);
ab4=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]);
aa6=MatrixVectorProduct([0;0;an(1,1)]);
alpha=[alpha,an];
% Determinacion de las aceleraciones de
los centros de masa de los
% eslabones
rg2=[rG(1,1)*cos(Din(1,1)+phiG(1,1));rG(1,
1)*sin(Din(1,1)+phiG(1,1));0];
rg4=[rG(3,1)*cos(x(2,1)+phiG(3,1));rG(3,1)
*sin(x(2,1)+phiG(3,1));0];
a2=[Lin(2,1)*cos(Din(1,1));Lin(2,1)*sin(Di
n(1,1));0];
ag2n=alpha2*rg2+w2*(w2*rg2);
aG2=[aG2,ag2n];
ag4n=alpha2*a2+w2*(w2*a2)+alpha4*rg4+w4*(w
4*rg4);
aG4=[aG4,ag4n];
ag3n=alpha2*a2+w2*(w2*a2);
aG3=[aG3,ag3n];
ag6n=alpha(4,1);
aG6=[aG6,ag6n];
%Determinacion del analisis dinamico del
mecanismo de Retorno rapido para
%un cepillo
JF=[1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;...
0 0 1 -1 0 0 0 0 0 0 0;...
0 -Lin(2,1)*sin(Din(1,1)) 0
Lin(2,1)*cos(Din(1,1)) 1 0 0 0 0 0 0;...
0 1 0 0 0 -cos(Din(1,1)+pi/2) 0 0 0 0
0;...
0 0 0 1 0 -sin(Din(1,1)+pi/2) 0 0 0 0
0;...
0 0 0 0 0 -cos(x(2,1)+pi/2) 1 -
sin(x(2,1)+pi/2) 0 0 0;...
0 0 0 0 0 -sin(x(2,1)+pi/2) 0
sin(x(2,1)+pi/2) 1 0 0;...
0 0 0 0 0
x(1,1)*cos(x(2,1))*sin(x(2,1)+pi/2)-
x(1,1)*sin(x(2,1))*cos(x(2,1)+pi/2) -
(x(1,1)+x(3,1))*sin(x(2,1)) 0
(x(1,1)+x(3,1))*cos(x(2,1)) 0 0;...
0 0 0 0 0 0 0 -cos(x(2,1)+pi/2) 0 1
0;...
0 0 0 0 0 0 0 sin(x(2,1)+pi/2) 0 0
1;...
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0;...
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0];
VIF=[M(1,1)*ag2n(1,1);...
M(1,1)*ag2n(2,1);...
I(1,1)*Din(3,1)+rG(1,1)*cos(Din(1,1)+phiG(
1,1))*M(1,1)*g;...
M(2,1)*ag3n(1,1);...
M(2,1)*ag3n(2,1)+M(2,1)*g;...
M(3,1)*ag4n(1,1);...
M(3,1)*ag4n(2,1)+M(3,1)*g;...
I(3,1)*an(2,1)+M(3,1)*g*(x(1,1)+x(3,1))*co
s(x(2,1))+M(3,1)*g*rG(3,1)*cos(x(2,1)+pi+p
hiG(3,1));...
0;...
M(4,1)*g;...
M(5,1)*ag6n(1,1);...
0];
Fn=JF\VIF;
F=[F,Fn];
% La variable de entrada se incrementa y
la paroximacion inicial es
% actualizada
Xo=x;
Din(1,1)=Din(1,1)+ 2*pi/N;
end
figure(1)
plot(T2*180/pi,xsol(1,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,a4,b4,a6,
u.l.')
title('Análisis de posición para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(2)
plot(T2*180/pi,xsol(3,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,b4,u.l.')
title('Análisis de posicián para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(3)
plot(T2*180/pi,xsol(4,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,a6,u.l.')
title('Análisis de posición para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(4)
plot(T2*180/pi,xsol(2,:)*180/pi)
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de
salida,theta_4,grados')
title('Análisis de posición para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(5)
plot(T2*180/pi,omega(1,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de
salida,a4_dot,u.l./seg')
title('Análisis de velocidad para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(6)
plot(T2*180/pi,omega(3,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de
salida,b4_dot,u.l./seg')
title('Análisis de velocidad para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(7)
plot(T2*180/pi,omega(4,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de
salida,a6_dot,u.l./seg')
title('Análisis de velocidad para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(8)
plot(T2*180/pi,omega(2,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,
\omega_4,rad/seg')
title('Análisis de velocidad para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(9)
plot(T2*180/pi,alpha(1,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,resultante de
aceleracion del vector a4,u.l./seg^2')
title('Análisis de aceleración para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(10)
plot(T2*180/pi,alpha(3,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,resultante de
aceleracion del vector b4,u.l./seg^2')
title('Análisis de aceleración para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(11)
plot(T2*180/pi,alpha(4,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,resultante de
aceleracion del vector a6,u.l./seg^2')
title('Análisis de aceleración para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(12)
plot(T2*180/pi,alpha(2,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de
salida,\alpha_4,rad/seg^2')
title('Análisis de aceleración para un
mecanismo de retorno rapido')
figure(13)
plot(T2*180/pi,aG2(1,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,componente x
de aG2,u.l./s^2')
title('Aceleraciones de los centros de
masa')
figure(14)
plot(T2*180/pi,aG2(2,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida, componente y
de aG2,u.l/seg^2')
title('Aceleraciones de los centros de
masa')
figure(15)
plot(T2*180/pi,aG4(1,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,componente x
aG4,u.l./seg^2')
title('Aceleraciones de los centrosde
masa')
figure(16)
plot(T2*180/pi,aG4(2,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,componente y
de aG4,u.l./seg^2')
title('Aceleraciones de los centros de
masa')
figure(17)
plot(T2*180/pi,F(7,:))
xlabel('Angulo,\theta_2,grados')
ylabel('Variables de salida,RBx')
title('Reacciones en los eslabones')
figure(18)
plot(T2*180/pi,F(9,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,RBy')
title('Reacciones en los eslabones')
figure(19)
plot(T2*180/pi,F(6,:))
xlabel('Angulo, \theta_2, grados')
ylabel('Variables de salida,N1')
title('Reacciones en los eslabones')
figure(20)
plot(T2*180/pi,F(8,:))
xlabel('Angulo,\theta_2,grados')
ylabel('Variables de salida,N2')
title('Reacciones en los eslabones')
FB=F(7:9,:)
figure(21)
for n=1:N
plot([0 FB(1,n)],[0,FB(2,n)])
hold on;
end
xlabel('X Component of R_{B}, N')
ylabel('Y Component of R_{B}, N')
title('Diagrama Polar de la Reaccion en
el punto B del Mecanismo')
FO=F(1:3,:)
figure(21)
for n=1:N
plot([0 FO(1,n)],[0,FO(2,n)])
hold on;
end
xlabel('X Component of R_{O}, N')
ylabel('Y Component of R_{O}, N')
title('Diagrama Polar de la Reaccion en
el punto O del Mecanismo')