LiDar

Proiect realizat de :
Coman Ioana-Mălina
Grupa 8213
Optoelectronica

Cuprins
Descrierea LiDarului...................................................................................................................................3
Componente................................................................................................................................................4
Laser........................................................................................................................................................4
Flash lidar................................................................................................................................................4
Matricea cu faze......................................................................................................................................5
Mașini microelectromecanice..................................................................................................................5
Scaner și optică........................................................................................................................................5
Fotodetector și electronică pentru receptor..............................................................................................5
Poziție și sisteme de navigație.................................................................................................................6
Senzor......................................................................................................................................................6
Aplicații...................................................................................................................................................6
Sistem LidDar.............................................................................................................................................8
Bibliografie..................................................................................................................................................8
 Descrierea LiDarului

LIDAR , care reprezintă Detecția și Ranging-ul Lumii, este o metodă de teledetecție care
folosește lumina sub forma unui laser pulsat pentru a măsura distanțele (distanțe variabile) până la
Pământ. Aceste impulsuri de lumină - combinate cu alte date înregistrate de sistemul aerian - generează
informații precise, tridimensionale, despre forma Pământului și caracteristicile suprafeței sale.
Un instrument LIDAR constă în principal dintr-un laser, un scaner și un receptor GPS
specializat . Avioanele și elicopterele sunt cele mai utilizate platforme pentru achiziționarea de date
LIDAR în zone largi. Două tipuri de LIDAR sunt topografice și batimetrice . LIDAR topografic folosește
de obicei un laser aproape cu infraroșu pentru a cartografia terenul, în timp ce lidarul batimetric folosește
lumină verde care pătrunde în apă pentru a măsura, de asemenea, altitudinile de pe malul mării și albia
râului.
Lidar folosește lumina ultravioletă , vizibilă sau aproape de infraroșu pentru obiecte de imagine.
Poate viza o gamă largă de materiale, inclusiv obiecte nemetalice, roci, ploaie, compuși chimici, aerosoli ,
nori și chiar molecule unice . O rază laser îngustă poate cartografia caracteristicile fizice cu rezoluții
foarte mari ; de exemplu, o aeronavă poate cartografia terenul la 30 de centimetri (12 in) rezoluție sau mai
bine.
Animarea unui satelit care colectează date de hartă digitală a cotei peste bazinul râului Ganges și
Brahmaputra folosind lidar
Conceptul esențial de lidar a luat naștere de către EH Synge în 1930, care a avut în vedere
utilizarea unor lumini de căutare puternice pentru a sonda atmosfera. Într-adevăr, lidar a fost folosit de
atunci pe larg pentru cercetarea atmosferică și meteorologie . Instrumentele Lidar adaptate aeronavelor și
sateliților efectuează sondaje și cartografiere - un exemplu recent fiind Lidar Geological SUA
Experimental Advanced Airborne Research Lidar.NASA a identificat lidar ca o tehnologie cheie pentru a
permite o aterizare autonomă în condiții de siguranță a viitoarelor vehicule robotizate și cu aterizare
lunară.
Lungimile de undă variază în funcție de țintă: de la aproximativ 10 micrometri ( infraroșu ) la
aproximativ 250 nm ( UV ). În mod obișnuit, lumina este reflectată prin retrospectivă , spre deosebire de
reflectarea pură pe care o puteți găsi cu o oglindă. Diferite tipuri de împrăștiere sunt utilizate pentru
diferite aplicații lidare: cel mai frecvent împrăștierea Rayleigh , împrăștierea Mie , împrăștierea Raman și
fluorescența . Combinații adecvate de lungimi de undă pot permite cartografierea la distanță a
conținutului atmosferic, prin identificarea modificărilor dependente de lungimea de undă a intensității
semnalului returnat.

Componente
Sistemele Lidar constau din mai multe componente majore.

Laser
Laserele de 600–1000 nm sunt cele mai frecvente pentru aplicațiile non-științifice. Puterea
maximă a laserului este limitată sau se folosește un sistem de oprire automată care oprește laserul la
altitudini specifice pentru a-l face sigur pentru persoanele aflate în pământ.
 O alternativă obișnuită, laserele de 1550 nm, sunt sigure pentru ochi la niveluri de putere relativ
ridicate, deoarece această lungime de undă nu este puternic absorbită de ochi, dar tehnologia detectorului
este mai puțin avansată, astfel încât aceste lungimi de undă sunt utilizate în general la intervale mai lungi
cu precizii mai mici. De asemenea, sunt utilizate pentru aplicații militare, deoarece 1550 nm nu este
vizibil în ochelarii de vedere nocturnă , spre deosebire de laserul cu infraroșu mai scurt de 1000 nm.
Liderele de cartografiere topografice aeriene folosesc, în general , lasere YAG pompate cu diodă
1064 nm , în timp ce sistemele batimetrice (cercetare în adâncime subacvatică) utilizează, în general,
laserele YAG pompate cu diodă dublată cu frecvență de 532 nm, deoarece 532 nm pătrund în apă cu mult
mai puțin atenuare decât 1064 nm. Setările laser includ viteza de repetare a laserului (care controlează
viteza de colectare a datelor). Lungimea impulsului este, în general, un atribut al lungimii cavității laser, a
numărului de treceri necesare prin materialul de câștig (YAG, YLF , etc.) și viteza Q-switch (pulsing). O
rezoluție mai bună a țintei se obține cu impulsuri mai scurte, cu condiția ca detectoarele de receptor lidar
și electronice să aibă o lățime de bandă suficientă.
Flash lidar
În flash lidar, întregul câmp vizual este iluminat cu un fascicul laser divergent larg într-un singur
impuls. Acest lucru este în contrast cu lidarul de scanare convențional, care folosește un fascicul laser
colimat care luminează un singur punct la un moment dat, iar fasciculul este scanat raster pentru a lumina
punctul de vedere punct cu punct. Această metodă de iluminare necesită, de asemenea, o schemă de
detectare diferită. Atât la scanare cât și la blițul flash, se folosește o cameră în timp de zbor pentru a
colecta informații atât despre locația 3-D, cât și despre intensitatea incidentului de lumină pe fiecare
cadru. Cu toate acestea, în scanarea lidarului, această cameră conține doar un senzor punctual, în timp ce
în flash lidar, camera conține fie un senzor 1-D, fie un senzor 2-D, fiecare pixel colectând informații
despre locația și intensitatea 3-D. În ambele cazuri, informațiile de adâncime sunt colectate folosind
timpul de zbor al impulsului laser (adică, timpul necesar fiecărui impuls laser pentru a atinge ținta și a
reveni la senzor), ceea ce necesită pulsarea laserului și achiziționarea de către camera de sincronizat.
Rezultatul este o cameră care face poze la distanță, în loc de culori.
Ca și în cazul tuturor formelor de lidar, sursa de iluminare de la bord face din blițul lidar un
senzor activ. Semnalul returnat este procesat de algoritmi încorporați pentru a produce o redare aproape
instantanee în 3-D a obiectelor și a caracteristicilor terenului în câmpul vizual al senzorului. Frecvența de
repetare a impulsului cu laser este suficientă pentru a genera videoclipuri 3-D cu rezoluție și precizie
ridicatăRata de cadru ridicată a senzorului îl face un instrument util pentru o varietate de aplicații care
beneficiază de vizualizare în timp real, cum ar fi operațiuni de aterizare la distanță extrem de precise. Prin
returnarea imediată a unei ochiuri 3D de peisaje țintă, un senzor flash poate fi utilizat pentru a identifica
zonele optime de aterizare în scenarii autonome de aterizare pentru nave spațiale. A vedea la distanță
necesită o explozie puternică de lumină. Puterea este limitată la niveluri care nu afectează retinele umane.
Lungimile de undă nu trebuie să afecteze ochii umani. Cu toate acestea, imaginile cu costuri reduse din
siliciu nu citesc lumină în spectrul sigur pentru ochi. În schimb, sunt necesare imagini cu arsenidă de
galiu , care pot crește costurile până la 200.000 de dolar. Arsenidul de galiu este același compus utilizat
pentru producerea panourilor solare de mare eficiență, cu costuri ridicate, utilizate de obicei în aplicații
spațiale.
Matricea cu faze
Un tablou în faze poate lumina orice direcție folosind un tablou microscopic de antene
individuale. Controlul sincronizării (fazei) fiecărei antene conduce un semnal de coeziune într-o direcție
specifică
 Matricile cu faze au fost utilizate în radar încă din anii '50. Aceeași tehnică poate fi folosită și cu
lumina. Din ordinul unui milion de antene optice sunt utilizate pentru a vedea un model de radiații de o
anumită dimensiune într-o anumită direcție. Sistemul este controlat prin cronometrarea blițului precis. Un
singur cip (sau câteva) înlocuiesc un sistem electromecanic de 75.000 USD, reducând drastic costurile.
Mai multe companii lucrează la dezvoltarea de unități comerciale lidar cu stare solidă, inclusiv
compania Quanergy, care proiectează un dispozitiv cu stare solidă de 905 nm, deși pare să aibă probleme
în dezvoltare. Sistemul de control poate schimba forma obiectivului pentru a permite funcțiile de zoom /
zoom out. Sub-zone specifice pot fi vizate la intervale de secundă. Lidar electromecanic durează între
1.000 și 2.000 ore. În schimb, lidarul în stare solidă poate funcționa 100.000 de ore.
Mașini microelectromecanice
Oglinzile microelectromecanice (MEMS) nu sunt în totalitate în stare solidă. Cu toate acestea,
factorul lor minuscul de formă oferă multe dintre aceleași avantaje de cost. Un singur laser este
direcționat către o singură oglindă care poate fi reorientată pentru a vizualiza orice parte a câmpului țintă.
Oglinda se rotește într-un ritm rapid. Cu toate acestea, sistemele MEMS funcționează în general într-un
singur plan (de la stânga la dreapta). Pentru a adăuga o a doua dimensiune este nevoie, în general, de oa
doua oglindă care se mișcă în sus și în jos. Alternativ, un alt laser poate lovi aceeași oglindă dintr-un alt
unghi. Sistemele MEMS pot fi perturbate prin șoc / vibrații și pot necesita calibrare repetată. Scopul este
crearea unui mic microcip pentru a spori inovația și progresele tehnologice suplimentare.
Scaner și optică
Viteza de dezvoltare a imaginii este afectată de viteza cu care sunt scanate. Opțiunile de scanare a
azimutului și a înălțimii includ oglinzi cu plan oscilant dublu, o combinație cu o oglindă poligonală și un
scaner cu două axe . Opțiunile optice afectează rezoluția unghiulară și intervalul care poate fi detectat. O
oglindă de găuri sau un divizor de fascicul sunt opțiuni pentru a colecta un semnal de întoarcere.
Fotodetector și electronică pentru receptor
Două tehnologii principale pentru fotodetector sunt utilizate în lidar: fotodetectoare în stare solidă
, cum ar fi fotodiodele cu avalanșă de siliciu sau fotomultiplicatoare . Sensibilitatea receptorului este un
alt parametru care trebuie echilibrat într-un design lidar.

Poziție și sisteme de navigație

Senzorii Lidar montate pe platforme mobile, cum ar fi avioanele sau sateliții, necesită instrumente
pentru a determina poziția și orientarea absolută a senzorului. Astfel de dispozitive includ, în general, un
receptor al sistemului de poziționare globală și o unitate de măsurare inerțială (IMU).
Senzor

Scannerul LiDAR de pe iPad Pro 12.9 de a patra generație

Lidar utilizează senzori activi care furnizează propria sursă de iluminare. Sursa de energie lovește
obiecte, iar energia reflectată este detectată și măsurată de senzori. Distanța față de obiect este
determinată prin înregistrarea timpului dintre impulsurile transmise și cele retrase și prin utilizarea vitezei
luminii pentru a calcula distanța parcursă. Flash LIDAR permite realizarea de imagini tridimensionale
datorită capacității camerei de a emite un bliț mai mare și de a sesiza relațiile spațiale și dimensiunile
zonei de interes cu energia returnată. Aceasta permite realizarea unei imagini mai precise, deoarece
cadrele capturate nu trebuie să fie cusute împreună, iar sistemul nu este sensibil la mișcarea platformei,
ceea ce duce la o distorsiune mai mică.
 Imagistica 3-D poate fi realizată folosind atât sisteme de scanare cât și de non-scanare. „Radar
laser cu vizionare tridimensională” este un sistem cu laser care nu scanează, care aplică un laser pulsat și
o cameră închisă rapid. Au început cercetările pentru direcția virtuală a fasciculului folosind tehnologia
Digital Light Processing (DLP).
Laptar imagistic poate fi, de asemenea, efectuat folosind tablouri de detectoare de mare viteză și
modele de detectoare sensibile de modulare, construite în mod tipic pe cipuri simple, folosind tehnici
complementare de metal-oxid-semiconductor (CMOS) și hibrid CMOS / dispozitiv cuplat cu sarcină
(CCD). În aceste dispozitive, fiecare pixel efectuează unele prelucrări locale, cum ar fi demodularea sau
închiderea la viteză mare, transformând semnalele în viteză video, astfel încât tabloul să poată fi citit ca o
cameră foto. Folosind această tehnică, multe mii de pixeli / canale pot fi achiziționate simultan. Camerele
de tip lidar 3-D de înaltă rezoluție utilizează detectarea omodenei cu un obturator electronic CCD sau
CMOS
Un lidar imagistic coerent folosește detecția heterodenei sintetice pentru a permite unui receptor
unic element fix să acționeze ca și cum ar fi un tablou imagistic.
În 2014, laboratorul Lincoln a anunțat un nou cip imagistic cu mai mult de 16.384 pixeli, fiecare
capabil să imagineze un singur foton, permițându-le să capteze o zonă largă într-o singură imagine. O
generație anterioară a tehnologiei, cu o pătrime, a cărui număr de pixeli a fost expediat de către armata
americană după cutremurul din ianuarie 2010; o singură trecere de un jet de afaceri la 3.000 de metri
(10.000 ft) peste Port-au-Prince a fost capabilă să surprindă instantanee de 600 de metri pătrați ai orașului
la o rezoluție de 30 de centimetri (12 in), afișând înălțimea precisă de moloz împrăștiat pe străzile
orașului. Sistemul Lincoln este de 10 ori mai rapid. Cipul folosește arsenidă de galiu indiu(InGaAs), care
operează în spectrul infraroșu la o lungime de undă relativ lungă care permite o putere mai mare și
intervale mai lungi. În multe aplicații, cum ar fi mașinile cu autovehicule, noul sistem va scădea costurile
prin faptul că nu necesită o componentă mecanică pentru a viza cipul. InGaAs utilizează lungimi de undă
mai puțin periculoase decât detectoarele convenționale de siliciu, care funcționează la lungimi de undă
vizuale.
Aplicații
Agricultura
Graficul unui randament lidar, cu rate de producție diferite.Lidar este utilizat pentru a analiza ratele de
producție pe câmpurile agricole.Roboții agricoli au fost folosiți într-o varietate de scopuri, variind de la
dispersiile de semințe și îngrășăminte, tehnici de detectare, precum și cercetarea culturilor pentru sarcina
de combatere a buruienilor.
Lidar vă poate ajuta să determinați unde să aplicați îngrășăminte costisitoare. Poate crea o hartă
topografică a câmpurilor și poate dezvălui versanții și expunerea la soare a terenurilor agricole.
Cercetătorii de la Serviciul de Cercetări Agricole au utilizat aceste date topografice cu rezultatele obținute
de terenurile agricole din anii precedenți, pentru a clasifica terenurile în zone cu randament ridicat, mediu
sau redus. Aceasta indică unde se aplică îngrășământ pentru a maximiza randamentul.
Arheologie
Lidar are multe utilizări în arheologie, incluzând planificarea campaniilor de teren, caracteristicile
de cartografiere sub baldachinul forestier și o imagine de ansamblu a unor caracteristici largi și continue,
nedistinguibile de la sol. Lidar poate produce seturi de date de înaltă rezoluție rapid și ieftin. Produsele
derivate din Lidar pot fi ușor integrate într-un Sistem de Informații Geografice (GIS) pentru analiză și
interpretare.
 Vehicule autonome

Vehiculele autonome pot folosi lidar pentru detectarea și evitarea obstacolelor pentru a naviga în
siguranță prin mediiIeșirea norului de puncte de la senzorul lidar oferă datele necesare pentru software-ul
robotului pentru a determina unde există obstacole potențiale în mediu și unde robotul este în raport cu
acele obstacole potențiale. Alianța Singapore-MIT pentru cercetare și tehnologie (SMART) din Singapore
dezvoltă activ tehnologii pentru vehicule autonome lidarExemple de companii care produc senzori lidari
folosiți în mod automat în robotică sau automatizarea vehiculelor sunt și Hokuyo . Exemple de produse de
detectare și de evitare a obstacolelor care folosesc senzorii lidari sunt Autonom Solution, Inc. Sistemul
laser 3-D prognozat și Velodyne HDL-64E. Modelele de simulare Lidar sunt, de asemenea, furnizate în
simulatoare autonome.
Detectarea obiectelor pentru sistemele de transport
În sistemele de transport, pentru a asigura siguranța vehiculului și a pasagerilor și pentru a
dezvolta sisteme electronice care oferă asistență șoferului, este esențială înțelegerea vehiculului și a
mediului înconjurător. Sistemele Lidar joacă un rol important în siguranța sistemelor de transport. O
mulțime de sisteme electronice care se adaugă la asistența șoferului și siguranța vehiculului, cum ar fi
controlul adaptiv al croazierelor (ACC), asistența la frânare de urgență și sistemul de frânare antiblocare
(ABS) depind de detectarea mediului vehiculului pentru a acționa autonom sau semi-autonom .
Cartografierea Lidar și estimarea realizează acest lucru.
Trasport
Lidar a fost utilizat în industria feroviară pentru a genera rapoarte privind sănătatea activelor
pentru gestionarea activelor și de către departamentele de transport pentru a evalua condițiile lor rutiere.
CivilMaps.com este o companie lider în domeniu. Lidar a fost utilizat în sisteme adaptive de control al
croazierelor (ACC) pentru automobile. Sisteme precum cele de la Siemens, Hella, Ouster și Cepton
folosesc un dispozitiv lidar montat pe partea din față a vehiculului, cum este bara de protecție, pentru a
monitoriza distanța dintre vehicul și orice vehicul din fața sa. În cazul în care vehiculul din față
încetinește sau este prea aproape, ACC aplică frâne pentru a încetini vehiculul. Când drumul înainte este
clar, ACC permite vehiculului să accelereze până la o viteză prestabilită de șofer. Consultați secțiunea
militară de mai sus pentru mai multe exemple. Un dispozitiv bazat pe lidar, Ceilometrul este utilizat pe
aeroporturile din întreaga lume pentru a măsura înălțimea norilor pe căile de apropiere a pistei
 Sistem LidDar

Bibliografie
1. https://www.google.com/search?
q=LiDar+scheme&sxsrf=ALeKk01j_VyCL55iunfrVMYLpG6oVKECrA:1590654438566&tbm=
isch&source=iu&ictx=1&fir=v28vg1lsNXX99M%253A%252Cp39rs7ETI5lfRM
%252C_&vet=1&usg=AI4_-kT36SeGoAZLNI-_bUXENCEhsb-
sbQ&sa=X&ved=2ahUKEwjGj5XGkdbpAhWRtIsKHd9yB1oQ9QEwAXoECAYQHg#imgrc=j
TEhX2hDcBC1PM
2. https://www.radartutorial.eu/18.explanations/ex32.ro.html
3. https://www.researchgate.net/publication/221145227_A_lidar_Perception_Scheme_for_Intelligen
t_Vehicle_Navigation
4. https://www.osapublishing.org/oe/abstract.cfm?uri=oe-27-20-A1481