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Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

ESTUDIO DE LA EVOLUCIÓN DE LA CURVA PAR / VELOCIDAD DE MOTORES ELÉCTRICOS DE INDUCCIÓN DESDE EL RÉGIMEN DINÁMICO AL ESTÁTICO MEDIANTE LA VALIDACIÓN DEL MODELO TEÓRICO CON LOS ENSAYOS PRÁCTICOS EN EL LABORATORIO

MARC FREYRE MACIÀ Ingeniería Industrial, Especialidad Electromecánica

Director del Proyecto: XAVIER ALABERN MORERA E.T.S.E.I.T. UPC

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Este proyecto de Final de Carrera está dedicado a mi abuela Magda, por el apoyo recibido durante toda la Carrera.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Agradezco la oportunidad de haber podido realizar este Proyecto de Final de Carrera en las instalaciones de la empresa AEG Fábrica de Motores, S.A.

En especial, quiero dar las gracias al equipo técnico del Campo de Pruebas por estar siempre dispuestos a ayudar a tirar hacia delante este Proyecto.

Índice

I. Memoria técnica

1. Introducción

1.1. Objeto

1

1.2. Objetivo

1

1.3. Antecedentes

2

1.4. Alcance

3

2. Las maquinas de inducción asíncronas trifásicas

4

2.1. Descripción del motor eléctrico asíncrono trifásico

4

2.2. Circuito eléctrico

11

2.2.1.

Producción de la F.E.M

11

2.2.1.1. Factor de distribución

14

2.2.1.2. Factor de acortamiento de paso

14

2.2.1.3. Factor de inclinación de ranura

17

2.2.1.4. Factor de bobinado

18

2.2.2. Determinación de las superficies de las ranuras

18

2.2.3. Relación de transformación

20

2.3. Circuito magnético

22

2.3.1. El campo giratorio

22

2.3.2. Flujo principal y flujos de dispersión

23

2.3.3. Reactancias de dispersión

24

2.3.3.1. De ranura

24

2.3.3.2. De cabeza de bobina

29

2.3.3.3. Doblemente concatenada

32

2.3.3.4. De inclinación de ranura

37

2.3.4.

Factores de Cárter

39

2.4. Circuito equivalente

41

2.4.1. Jaula simple

41

2.4.2. Jaula doble

43

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2.5. Balance de potencias y rendimiento

45

2.6. Par motor y par resistente

49

2.7. Arranque y aceleración

50

2.8. Tiempo de arranque

51

2.9. Corriente y par de arranque

53

2.10. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula

53

3. Estudio del régimen estático y dinámico de los motores de inducción

56

3.1. Régimen transitorio

56

3.2. Comparación entre la curva Par/Velocidad estática y dinámica

57

3.3. Característica de la doble jaula. Factores kr y ki

63

3.4. Saturación al arranque

66

3.4.1. Curvas de saturación en el cortocircuito

66

3.4.2. Determinación de la variación de las reactancias debida a la

 

dispersión en zig-zag.

 

69

3.4.3.

Determinación

de

la

variación

de

las

reactancias

debida

la

dispersión de la punta de los dientes

 

75

3.4.4. Alcances y limitaciones

 

78

3.4.5. Aplicación de la saturación a la Curva Par-Int./Velocidad

 

79

3.5. Evolución del Par máximo

 

81

3.6. Evolución de la tensión y la corriente en el arranque del motor

 

86

3.7. Influencia de los armónicos

 

89

3.7.1. Pares asíncronos armónicos

 

91

3.7.2. Pares sincronos armónicos

92

3.7.3. Fuerzas oscilantes

 

92

4. Aplicación con Matlab/simulink

94

4.1. Transformaciones de Park

94

4.1.1. Transformación de Scott

 

95

4.1.2. Transformación bifásica de Park

 

104

4.1.3. Transformación general de Park o de Blondel

 

109

4.1.4. Transformación con el sistema fijo al rotor, ωr

111

4.1.5. Transformación de sincronismo de Park, ω=ω s =ω e

112

4.2. Formulación teórica del modelo del motor de inducción

113

4.2.1. Velocidad de giro de la f.m.m. y del rotor. Deslizamiento

113

4.2.2. Ecuaciones de voltaje

 

114

4.2.3. Flujos generados en el motor

 

115

4.2.4. Modelización de la máquina, utilizando un modelo con sistema de

referencia qd0 arbitrario

118

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4.2.5. Ecuaciones de tensión en el sistema de referencia qd0

4.2.6. Relaciones de flujo magnético en el sistema de referencia qd0 121

119

4.2.7. Ecuación de par en el sistema de referencia qd0

125

4.2.8. Parámetros base. Valores p.u.

127

4.2.9. Modelización de la máquina, utilizando un modelo con sistema de

referencia qd0 estacionario

129

4.2.10. Modelización de la máquina, utilizando un modelo con sistema de

referencia qd0 sincrono

131

4.3. Planteamiento teórico del modelo

134

4.3.1. Adaptación de las ecuaciones al modelo. sistema de referencia

estacionario

134

4.3.1.1. Hipótesis de partida

134

4.3.1.2. Alimentación del motor. Ecuaciones de tensión

134

4.3.1.3. Flujos magnéticos

138

4.3.1.4. Par electromagnético, T em

139

4.3.1.5. Saturación magnética

140

4.3.2.

Diagrama de bloques de las ecuaciones del motor

142

4.3.2.1. Bloques de cambio de variables

143

4.3.2.2. Bloques de las ecuaciones de flujos

143

4.3.2.3. Bloque de la ecuación de par

144

4.4. Construcción del modelo y simulaciones

144

4.4.1. Funciones básicas de los programas Matlab/Simulink

144

4.4.2. Construcción del modelo

148

4.4.3. Inicialización de los parámetros

151

5. Aplicación de ensayo de la curva Par-Intensidad/Velocidad Dinámica y/o

Estática

152

5.1. Montaje y comunicación del ensayo

152

5.2. Proceso del ensayo

154

5.3. Tratamiento de las señales

155

5.4. Obtención y evaluación de resultados

156

6. Conclusiones

161

7. Trabajos futuros

162

8. Repercusiones sobre el Medio Ambiente

163

9. Bibliografía

165

10. Simbología

167

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II. Presupuesto

Presupuesto

III. Anexos

Anexo A: Modelo de la simulación

Anexo B: Simulaciones B.1 Simulaciones con Matlab/Simulink

1

1

16

16

B.1.1 Con reactancias no saturadas y sin desplazamiento de la

corriente

20

B.1.2 Con reactancias no saturadas y con desplazamiento de la

corriente

47

B.2 Simulaciones con Mathcad

59

B.2.1 Régimen permanente, con reactancias no saturadas y sin

desplazamiento de la corriente

60

B.2.2 Régimen permanente, con reactancias no saturadas y con desplazamiento de la corriente

B.3 Simulaciones Visual Basic/Excel

93

B.3.1

Sin desplazamiento de la corriente y reactancias no saturadas

94

B.3.2 Con desplazamiento de la corriente y reactancias no

saturadas B.3.3 Con desplazamiento de la corriente y reactancias saturadas

95

96

Anexo C: Laboratorio de ensayos

101

C.1Transformadores y reguladores

101

C.2 Pupitres de control, bancadas y sistema de medida

103

C.3Resistencias de carga

104

C.4Cámara anecoica

105

Anexo D: Ensayos en el laboratorio.

108

D.1Arranque motor de 11kW, 380V y 4 polos con tres inercias

108

D.2Arranque directo (con y sin inercia externa) y con inversión de un

motor de 0.75kW, 400V y 2 polos

117

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D.3Arranque directo y con inversión de un motor de 140/48 kW, 400V y

4/6 polos

124

D.4Arranque con inversión y con inercia de un motor de 7.5 kW, 400V y

2 polos

137

D.5Fotografías de los ensayos

141

Anexo E: Cálculos de las reactancias de dispersión con saturación en el

cortocircuito

144

Anexo F: Arranque con inversión

154

Anexo G: Curvas del motor

156

G.1Curvas de Par-Intensidad / velocidad

157

G.2Ejemplo de ensayo completo

172

G.3Curvas de cortocircuito

189

Anexo H: Bibliografía básica

194

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11. Introducción

En la empresa AEG Fábrica de motores, S.A. ubicada en la Carretera de Castellar 225 de Terrassa, el método utilizado para la obtención de la característica Par-Intensidad / velocidad de los motores asíncronos trifásicos consiste en acoplar el motor a un volante de inercia o a una 1 pendel (ver apartado 5). Luego se arranca el motor y, con un osciloscopio digital, se mide velocidad, intensidad y tensión; estas señales son tratadas y finalmente se obtiene la característica Par-Intensidad / velocidad. Este método ofrece resultados muy buenos ya que se pueden obtener curvas dinámicas y la curva estática del motor, pero tiene los siguientes inconvenientes:

Tiempo de ensayo largo.

Limitación de los ensayos debido a las inercias que se requieren.

11.1. Objeto

El objeto del proyecto es realizar un estudio de la evolución de la curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción, desde el régimen dinámico al régimen estático, mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio.

11.2. Objetivo

Los objetivos del proyecto son:

Determinar la variación de los parámetros del motor en el arranque

así como sus magnitudes (par, tensión,

(resistencias, reactancias,

intensidad,

),

Obtener una herramienta capaz de llevar del régimen dinámico al estático una curva Par / Velocidad dinámica ensayada, ya sea

1 Pendel: motor de corriente continua con excitación independiente, cuya característica mecánica se caracteriza por mantener la velocidad aproximadamente constante: a medida que se le aumenta el par. Habiéndose incorporado un brazo de palanca que en el extremo comunica con un transductor de fuerza para poder medir el par y una tacodinamo para medir la velocidad.

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porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado pequeña, porque no se dispusiera de la exacta o porque no se dispusiera de inercias mayores.

Validar el modelo de cálculo actual de la empresa AEG debido a que este es en régimen estático.

11.3. Antecedentes

Como se ha comentado anteriormente la empresa AEG Fábrica de motores, S.A. tiene un método de ensayo de la Curva Par-Intensidad / Velocidad que ofrece resultados muy buenos, pero tiene los inconvenientes de tiempo de ensayo largo y esta limitado por no tener, y ser imposible, una gama de inercias muy elevada.

El tiempo se puede estimar, dependiendo del tamaño de motor, según la tabla siguiente:

Motor

Tiempo para acoplar, preparar el motor y la instrumentación para realizar el ensayo [min.]

Tiempo de

Nº de

Tiempo

Tiempo

ensayo y

ensay

de

total

tratamiento

os

espera

[horas]

de señales

medio

entre

[min.]

ensayo

s

[horas]

Pequeño/

Mediano

(P<75

15

10

3

3

7.25

kW)

Grande

(P75kW)

30

30

3

5

13

Tal como muestra la tabla, implica dinero.

se emplea mucho tiempo para el ensayo y esto

Otro factor es el ensayo de motores grandes de hasta 200 kW (potencia máxima que se fabrica en AEG) en el que se necesitan inercias muy grandes, de 200-300 kgm, 2 para obtener la curva Par-Intensidad / velocidad estática. Esto es un inconveniente porque, en primer lugar no se tienen estas inercias y en segundo lugar se está hablando de ensayos con una peligrosidad elevada. De aquí surgió la idea de realizar un estudio de la evolución de la curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción, desde el régimen

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dinámico al régimen estático y encontrar una herramienta capaz de evitar parte de estos ensayos en el ensayo de nuevos prototipos.

11.4. Alcance

En este proyecto se pretende conseguir una herramienta que represente gráficamente la Curva Par-Intensidad / Velocidad dinámica y/o estática, así como los parámetros característicos del motor de inducción, tales como intensidades consumidas (estator y/o rotor), tensión en bornes del motor, etc. Todo ello atendiendo a las siguientes hipótesis y/o limitaciones.

se considerarán las pérdidas en el cobre, tanto del estator como del rotor, pérdidas en el hierro y pérdidas mecánicas.

Se considerará el desplazamiento de la corriente del rotor durante el arranque.

Se tendrá en cuenta la variación de resistencia y reactancia del rotor [19].

Se aplicará al modelo la variación de resistencias y reactancias debida a la saturación [17].

en la validación del modelo, aunque las señales obtenidas por los diferentes caminos, analítico y experimental, no sean idénticas, se considerarán correctas si siguen una misma tendencia.

No se considerarán los armónicos, que producen los pares síncronos, asíncronos y fuerzas oscilantes.

en el modelo no se considerarán los posibles ruidos que pueden afectar a las medidas, así como a las posibles resonancias con el soporte del motor y con el acoplamiento de éste.

tampoco se considerarán los efectos del calentamiento, ni las variaciones de la temperatura y de la humedad en las resistencias y inductancias del motor.

los motores se suponen alimentados simétricamente, no considerando el efecto de desequilibrio entre fases, aunque el modelo está preparado para ello.

Las simulaciones están hechas con el arranque del motor con un escalón de tensión nominal, por lo que no se considerará la caída de tensión de la línea.

El estudio seguirá dos caminos paralelos: El primer camino será el estudio de los factores que afectan a la evolución de la curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al régimen estático. Estos factores se introducirán en un modelo que simule dicha característica. El

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segundo camino consistirá en los ensayos en el Campo de Pruebas de la empresa AEG, con los que se validará el modelo.

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12. Estudio del régimen estático y dinámico de los motores de inducción

12.1. Régimen transitorio [6]

La energía total de un sistema, cualquiera que éste sea: mecánico, eléctrico, electromecánico, etc., no puede variar bruscamente, ni es posible pasar de una forma de energía a otra forma de energía instantáneamente.

Este principio en los circuitos eléctricos se expresa diciendo que no es posible pasar de un estado de régimen permanente a otro estado permanente de una manera instantánea o discontinua.

Aun cuando hay cierta ambigüedad en la definición de los estados transitorios, entenderemos nosotros que cuando en un convertidor electromecánico la energía varía, rápida y temporalmente, es sólo la almacenada en sus campos magnéticos y eléctricos, conservándose constante la energía cinética (velocidad constante), el fenómeno que tiene lugar es un transitorio eléctrico, en tanto que si la variación incluye también una modificación temporal o permanente de la energía cinética se definirá el fenómeno como electro- dinámico, o más brevemente como un transitorio dinámico.

Las variaciones periódicas, que en régimen permanente alternativo tienen lugar entre las energías magnéticas y eléctricas, en los circuitos eléctricos, no constituyen un fenómeno transitorio.

El intervalo de tiempo durante el cual tienen lugar los intercambios de formas de energía, acumulaciones de energía, o disipaciones de energía, o sea, el tiempo que transcurre de uno a otro régimen permanente, define el denominado régimen transitorio.

Un régimen transitorio eléctrico o dinámico puede ser aperiódico u oscilante. Es aperiódico cuando los parámetros que definen el estado de un sistema están sujetos a variaciones unidireccionales que se superponen al régimen permanente final. Y es oscilatorio cuando tales variaciones son periódicas, asimismo superpuestas al régimen final. En general, tanto en uno como régimen transitorio, si la causa que dio origen al mismo cesa, o se

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estabiliza, las variaciones terminan por amortiguarse, quedando al final únicamente el nuevo régimen permanente.

Como sea que el tiempo de duración de un régimen transitorio no queda siempre bien definido, pues en teoría en infinito, se acepta que ha terminado cuando las variaciones en el tiempo de los parámetros afectados no son ya medibles.

En los sistemas electromecánicos, los regímenes transitorios eléctricos están asociados con circuitos eléctricos conteniendo inductancias y capacitancias, y los regímenes dinámicos con elementos mecánicos dotados de inercia y elasticidad.

El cierre o apertura de un circuito, la puesta en marcha de un motor (nuestro objeto de proyecto) o el cambio de carga del mismo, cualquier variación brusca de la resistencia, la autoinducción o la capacidad de una red, son causa de perturbaciones eléctricas o mecánicas, origen de un régimen transitorio.

12.2. Comparación entre la curva Par/Velocidad estática y dinámica [21].

La curva par / velocidad estática y el valor medio de la curva par / velocidad dinámica que se obtiene en el arranque en motores de inducción son iguales para motores pequeños, pero para motores grandes, principalmente debido a los transitorios eléctricos en los circuitos del rotor, el par máximo de la curva estática es mucho más grande que el correspondiente a la curva dinámica. Para máquinas pequeñas, después del transitorio eléctrico referente a los devanados de estator se extingue, la curva par / velocidad dinámica es idéntica a la estática. Una análisis cuantitativa ha sido realizada para mostrar que la desviación entre la curva par / velocidad estática y la dinámica depende, principalmente, de la constante de tiempo del transitorio del rotor de la máquina (T r) y también de la proporción de cambio entre los flujos del rotor. La figura 3.1 muestra la característica par / velocidad estática y dinámica de un motor de 7,5 kW.

En la figura se puede ver que en la región del principio en la característica dinámica hay oscilaciones, algunas de ellas negativas. Cerca del punto de vacío la característica estática coge su valor máximo, la característica dinámica tiene valores más bajos.

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El transitorio electromagnético tiene una influencia significativa sobre la característica par / velocidad de la máquina de inducción. Aunque asumamos que el proceso transitorio pasa con el rotor bloqueado [21] este desaparece antes que la máquina comience a rotar, las corrientes del motor durante la rotación se retrasarán respecto las corrientes que circulan en el caso estático y de este modo el par electromagnético dinámico del motor a una velocidad intermedia no será igual al obtenido en la característica estática. Un análisis aproximado cualitativo puede ser llevado a cabo asumiendo que el motor comienza por el estado estático, por ejemplo, primero el rotor esta bloqueado y cuando el transitorio desaparece, se deja rotar. Para simplificar se asume que la resistencia del estator es despreciable, Rs 0.

que la resistencia del estator es despreciable, Rs ≈ 0. Figura 3.01. curvas par/velocidad estática y

Figura 3.01. curvas par/velocidad estática y dinámica de un motor de inducción de 7,5kW.

En el estado de sincronismo, el espacio vectorial de las tensiones senoidales del estator son constantes y por considerar que R s 0, el espacio vectorial de los flujos del estator también son constantes. A la velocidad de

1 ) el siguiente espacio vectorial de la ecuación del voltaje

sincronismo (

ω

g

= ω

del rotor, si se asume un cortocircuito en el rotor ( u

rg

= 0

) [7],

' ' d ψ ψ · k '  1 r s s 0 =
'
'
d ψ
ψ
· k
'  1
r
s
s
0 =
+
ψ
·
j ·
(
ω
ω
)
'
r
dt
T
' +
1
r
T
r
r

  (3.01)

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

'

'

donde

respectivamente, y están expresados a la velocidad de sincronismo. Desde

son los espacios vectoriales de los flujos del rotar y del estator

ψ y

r

ψ

s

ω

1

ω

r

=

s·ω

1

, donde s es el deslizamiento, esto mostrado por la ecuación 3.01

que el espacio vectorial de los flujos del rotar pueden ser expresados como

' ' ' · k T d ψ ' ψ s s r r '
'
'
'
· k
T
d
ψ
' ψ s
s
r
r
'
'
ψ
=
=
ψ
+ ∆
ψ
'
r
0
r
r 1 + j · s
·
ω
·
T
1
+ j · s
·
ω
·
T
' dt
1
r
1
r

(3.02)

El primer termino en la parte derecha de la ecuación 3.02 da el valor del flujo del

, del estado estático (considerando la resistencia del estator igual a

cero) y así el segundo término de la ecuación 3.02 da la desviación del espacio vectorial del flujo del rotor del valor del estado estático en el arranque. La

diferencia entre las características estática y dinámica depende de

desviación depende principalmente de la constante de tiempo del transitorio del

rotor,

'

ψ r0

'

ψ . Esta

r

rotor,

'

r

T

=

L

'

r

R

'

r

, donde

L

' =

r

L

r

L

2

m

L

s

es la inductancia transitoria del rotor y R r es

la resistencia del rotor, y la constante de tiempo transitoria del rotor es más

grande para máquinas con una proporción más grande. También muestra

que también depende de la variación del espacio vectorial de los flujos del rotor. Usando la ecuación 3.02 es posible dibujar el circulo del espacio vectorial de la corriente del rotor de las características estática y dinámica. Este se muestra en la figura 3.02.

ψ

'

r

Este se muestra en la figura 3.02. ∆ ψ ' r Figura 3.02. Circulo estático y

Figura 3.02. Circulo estático y dinámico del espacio vectorial de las corrientes del rotor.

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Desde que se asume que en el arranque (s=1) el estado estático existe, en la figura 3.02 el circulo estático y dinámico del arranque empieza en el punto que corresponde a s=1. Para s=1 la ecuación 3.02 se puede mostrar como

' d ψ ' ' ' ' ' r ψ −ψ · k = −
'
d
ψ
'
'
'
'
'
r
ψ
−ψ
· k
= −
j
·
ω
·
T
ψ
·
T
r
s
s
1
r
r
r
dt

(3.03)

'

'

donde el termino de la izquierda de la ecuación 3.03 es igual a

La

característica estática es un circulo, pero el dinámico no es un circulo, debido a

la existencia de la

en el circulo.

no se puede mover

L i

r

r

.

ψ

'

r

y así el vector

L

'

r

i

'

r

=

j s ω

·

·

1

·

'

T ψ

r

·

'

r

Desde el par electromagnético puede ser considerado producido por la

estator,

interacción

de

los

espacios

vectoriales

de

los

flujos

del

rotor

y

t

e

'

'

ψ ×ψ , sustituyendo en la ecuación 3.3 se llega a la siguiente expresión,

r

s

t

e

' T ' d ψ ' ' r r ψ × ψ − r 0
'
T
' d
ψ
'
'
r
r
ψ
×
ψ
r
0
s
1
+ j s
·
·
ω
·
T
' dt
1
r

=

t

e

0

(

s

)

− ∆

t

e

(3.04)

A la parte derecha de la ecuación 3.04 el primer termino la componente del par estático, t eo (s), que crea la característica par/deslizamiento estática y el segundo término da la desviación de la característica par/deslizamiento respecto

t . Esta desviación depende de la constante de

la característica estática,

tiempo transitoria del rotor, que es grande para una máquina con un valor grande, y también depende de la variación del espacio vectorial de los flujos del rotor. La variación del espacio vectorial de los flujos del rotor también depende de la aceleración del rotor y es más grande para aceleraciones rápidas. Así la desviación de la característica estática y dinámica es grande para valores grandes de T' r Y también para arranques rápidos de la máquina. Si la inercia es

grande, la máquina arrancara más lenta y, por tanto,

t será más pequeña. Esta

e

e

característica puede ser utilizada para obtener la característica par/deslizamiento estática de las máquinas de inducción. De cualquier modo, para asegurar que

t sea pequeña, la inercia debe ser suficientemente grande durante el ensayo.

e

Si el arranque es realizado a una tensión reducida, la inercia requerida será menor. Debería ser conocido que la expresión del par electromagnético dada por la ecuación 3.04 es valida durante el arranque de una máquina de inducción si Rs 0. De cualquier modo, es también valido si hay un cambio de la carga a un valor de deslizamiento dado.

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Ha sido anotado con anterioridad que para máquinas pequeñas, la máquina arranca hasta la velocidad de sincronismo sin oscilaciones. Por otra parte, en el caso de máquinas grandes, la velocidad del rotor sobrepasa la de sincronismo y el par electromagnético y la velocidad oscilaran sobre la velocidad de sincronismo. Esta última característica de sobrepasar la velocidad de sincronismo puede ser determinada con la ecuación 3.04. Esta para s=0.

t

e

t

e

0

(

s

)

' dt

T

e

r

dt

(3.05)

Cave resaltar que para deslizamientos pequeños, el par electromagnético estático varia linealmente con el deslizamiento [21].

t

e 0

(

s

)

=

2

s

t

e max

s max

(3.06)

donde t emax y s max son el valor máximo del par electromagnético y deslizamiento

respectivamente (cuando R s 0,

s

max

1

'

r

ω 1 T

).

Considerando que la velocidad angular del rotor puede ser expresada

como ω = ω , la ecuación de movimiento para las máquinas sin carga

r

1

s

(1

)

puede ser expresada como,

t

e

=

J

d

ω

r

ds

dt

dt

=

J

ω

1

(3.07)

y sustituyendo de la ecuación 3.06 a la ecuación 3.07 resulta,

t

e

= −

s max

dt

e

0

dt

e 0

J

ω

1 2 t

e max

dt

dt

=

T

mech

(3.08)

donde T mech es la denominada constante de tiempo electromecánica de la máquina de inducción,

T

mech

s max

1 2 t

e max

= Jω

(3.09)

De aquí resulta de la ecuación 3.09 que

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dt

e

(

s

)

=

dt

e 0

'

T

d

2

t

e

 

dt

 

dt

 

r

dt

2

(3.10)

y sustituyendo en las ecuaciones 3.09 y 3.10 resulta la siguiente ecuación diferencial homogénea de segundo orden,

d

2

t

e

+

1

dt

e

0

+

t

e

dt

2

'

r

T

dt

 

'

r

T

 

T

mech

·

= 0

(3.11)

De la ecuación 3.08 se obtiene la siguiente ecuación característica:

 

2

λ

+

1

λ

+

t

e

= 0

 

(3.12)

'

'

 

T

T

·

T

 

r

De este modo los radicales son

r

mech

 

λ

=

 

1

1

±

1

2

4

1  

2

12

2

'

r

T

  T

'

r

'

r

T

·

T

mech

(3.13)

La ecuación 3.13 muestra que la condición para la máquina oscile alrededor de

la velocidad de sincronismo es obtenida si el termino de debajo de la raíz es

negativo, que es cuando es una raíz compleja:

'

r

T

>

T

mech

s

max

4

8 t

e max

=

J

ω

1

La frecuencia angular de la oscilación es

ω

osc

=

1

 

2

1

 
 

4

− 

1

2

2 '

T

r

·

T

mech

'

r

T

Además, la ecuación 3.15 muestra que si

'

r

T

<

T mech

4

(3.14)

(3.15)

, luego hay distintas raíces

reales, y la velocidad del rotor pasa a ser aperiódica en la velocidad de vacío durante el arranque.

Cabe notar que la ecuación 3.15 es similar a la ecuación que describe el movimiento de un sistema mecánico simple que contiene un resorte suspendido

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

verticalmente para fijar el soporte y al final hay una masa cogida. Esto es aplicable a máquinas que se pueda considerar la masa del resorte despreciable, este sistema puede ser descrito por la ecuación

m

d

2

y

dy

dt

2

dt

+ c

+ ky = 0

(3.16)

y de este modo la correspondiente ecuación característica es

2

λ

+

c

k

λ

+

m

m

= 0

(3.17)

donde m es la masa, c es la constante de amortiguación, k es el modulo del resorte, y y es el desplazamiento de la masa respecto la posición de equilibrio. En este sistema si la constante de amortiguación es más pequeña que c 2 <4mk, luego la masa oscilará y cuanto más pequeña sea s más rápidas serán las oscilaciones. Cuando c 2 >4mk, la masa no oscila. Por analogía, el comportamiento del motor de inducción alrededor del estado de sincronismo es similar al sistema del resorte- masa. Para el motor de inducción, el papel de la masa es cogido por la inercia, que es determinada por el diseño del motor y las masas que están acopladas a él. La amortiguación electromagnética es siempre por los devanados del rotor cortocircuitado desde, durante las oscilaciones, el rotor intercepta el flujo de sincronismo del estator y así las corrientes de las tres fases del rotor irán a la misma frecuencia que las oscilaciones. Estas corrientes del rotor causan pérdidas que son disipadas a través de las resistencias del rotor. El grado de amortiguación depende de las resistencias del rotor y también de las corrientes del rotor. Debería ser anotado que cuando el rotor alcanza la velocidad de sincronismo no hay tensión inducida en el rotor. Cabe resaltar que debido a la inductancia del rotor, las corrientes todavía circulan, y como consecuencia estas son las que producen el par electromagnético.

12.3. Característica de la doble jaula. Factores k r y k i [23]

En los motores de inducción a partir de una determinada potencia, aproximadamente 5-6 kW, se les diseña el rotor con una ranura especial denominada doble jaula (ver figura 3.16). Esta ranura se caracteriza por

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

proporcionar un par de arranque más elevado (Ver anexo B.1 Simulaciones en

Matlab y anexo B.2 Simulaciones en Mathcad).

Cuando se realiza el circuito equivalente del motor de inducción de doble

jaula, si el secundario (parte del rotor, doble jaula) se reduce al primario, en el

momento de simular las curvas características de este, se pierde información y

los resultados no son correctos (ver anexos B.1 y B.2, simulaciones en Mathcad

y Matlab). Para ello se deben introducir dos factores que simulen el efecto de la

doble jaula este efecto también se le denomina efecto de desplazamiento de la

corriente. Los valores de resistencias y reactancias que se obtienen del

programa de cálculo son reducidas al primario y no se saben los valores por

separado de la jaula interior y de la exterior. Por tanto se aplicará el factor k r para

simular la variación de la resistencia del rotor y el factor k i para simular la

variación de la reactancia del rotor.

A continuación se muestran las formulas utilizadas con tal fin:

kr

x

R2 x

. 0.86 α x s x . h1 β x α x . . sinh
.
0.86
α x
s x
. h1
β x
α x
.
.
sinh 2
β 2
sin
x
β x
.
ki
β x
x
.
.
cosh 2
β 2
cos
x
β x
R21
kr
. R22
x X2 x
X21
. . . 3 sinh 2 β sin 2 x β x . . .
.
.
.
3
sinh
2 β
sin
2
x
β x
.
.
.
.
2
cosh 2
cos
2
β x
β x
β x
.
X22 ki

x

Donde α es un factor que depende del material y el deslizamiento.

x

h 1 es la altura de la ranura.

β

x

factor que depende de los dos anteriores.

(3.18

y

3.19)

kr x factor que simula la resistencia de la doble jaula.

ki x factor que simula la reactancia de la doble jaula.

R2 x Resistencia total del rotor

R21 Resistencia de continua del rotor, que es constante

R22 x Resistencia de alterna del rotor, que es variable

X2 x Reactancia total del rotor

X21 Reactancia de continua del rotor, que es constante

X22 x Reactancia de alterna del rotor, que es variable

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

En la siguiente tabla se pueden observar los valores de la curva Par- Intensidad / velocidad de un motor de inducción de 11 kW y 4 polos, así como la evolución de los factores k r y k i . Si se observan los valores de k r y k i cerca del punto de sincronismo se puede ver que son próximos a la unidad, por tanto, ya no tienen ningún efecto sobre la resistencia y reactancia del rotor.

n [rpm]

I1 [A]

M [Nm]

kr

ki

1500

11.23

-0.1

1

1.00

1498.5

11.21

3.1

1

1.00

1492.5

11.75

15.7

1

1.00

1485

13.6

31

1

1.00

1470

19.37

59.5

1

1.00

1455

25.95

84.8

1

1.00

1440

32.55

107

1

1.00

1425

38.87

126.4

1

1.00

1410

44.73

142.4

1.01

1.00

1380

55.41

167.7

1.01

1.00

1350

64.62

184.8

1.01

1.00

1275

82.55

204.9

1.03

0.99

1200

95.15

207.5

1.04

0.99

1050

111.03

195.9

1.1

0.97

750

126.42

170.5

1.25

0.94

375

135.85

155.2

1.51

0.86

0

142.36

150.2

1.79

0.78

Tabla 3.01. Valores de k r y k i de la curva Par-Intensidad / Velocidad de un motor de inducción de 11 kW y 4 polos.

Para ver mejor la evolución de los factores k r y k i ver la siguiente gráfica. Como muestra la gráfica el factor k r aumenta la resistencia en el arranque y la va disminuyendo hasta llegar a la resistencia en régimen permanente. Por el contrario el factor k i disminuye la reactancia y la va aumentando hasta obtener la reactancia en régimen permanente. Cabe resaltar que estos factores son prácticamente la unidad a partir del par máximo, momento en que la corriente, sobretodo en motores de gran potencia cae de golpe (ver anexo B, simulaciones).

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Evolución de los factores kr y ki

1.8 1.7 200 1.6 1.5 150 1.4 1.3 100 1.2 1.1 1 50 0.9 0.8
1.8
1.7
200
1.6
1.5
150
1.4
1.3
100
1.2
1.1
1
50
0.9
0.8
0
0.7
0 150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
M[Nm], I[A]
kr, ki
Velocitat [rpm] M [Nm]
Velocitat [rpm]
M [Nm]
I1 [A] kr ki

I1 [A]

kr

I1 [A] kr ki

ki

Figura 3.03. Curva Par-Intensidad / velocidad de un motor de 11kW, junto con la evolución de los factores kr y ki.

12.4. Saturación en el arranque

12.4.1. Curvas de saturación en el cortocircuito [17], [9]

La predeterminación de la curva de saturación en cortocircuito es muy importante para el diseño de los motores de inducción de doble jaula. La razón es porque esta curva se desvía de la linealidad y coge forma de codo (Ver anexo

G.3).

En el diseño de motores de doble jaula es importante un método de cálculo de la curva de saturación en cortocircuito para asegurar la determinación valores fiables de intensidad y par de arranque, así como en el resto de la curva Par- Intensidad / Velocidad, sobretodo en motores grandes donde la intensidad se mantiene prácticamente igual a la de cortocircuito hasta el punto donde se encuentra el par máximo. Esta curva de saturación, expresa el valor de intensidad de cortorcircuito para diferentes valores de tensión de alimentación, tiende a curvarse hacia arriba, y es la desviación respecto la curva lineal la que se tratará en este capítulo.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Los motores de inducción han sido siempre populares por su simplicidad y su falta de problemas en funcionamiento, pero la alta corriente que consumen en el momento del arranque ha sido un punto de criticas. Estas criticas propiciaron la creación de dos jaulas de ardilla; estos motores se nombraron motores de “arranque-lineal”. Uno se caracterizaba de tener una corriente de arranque baja y de un par de arranque normal y el segundo de una corriente de arranque baja y un elevado par de arranque.

El problema para el diseñador de estos motores es obtener el par de arranque requerido con la corriente de arranque baja y al mismo tiempo mantener la resistencia del rotor suficientemente baja para prevenir que la velocidad en carga no decaiga mucho por debajo de la velocidad de sincronismo.

Si la corriente de arranque de cualquier motor fuese exactamente proporcional a la tensión aplicada, luego, asumiendo que las formulas de las reactancias usadas son fiables, darían una clasificación de diseño en la que la corriente de arranque estaría cercana al limite fijado y el par de arranque, consecuentemente testado, cercano al valor calculado. De todas maneras, rara vez pasará que, la corriente de arranque sea exactamente proporcional a la tensión aplicada y si se traza la característica se encontrará que la corriente aumenta más rápido que no lo hace la tensión.

Ahora si se supone que las formulas de reactancias dan resultados fiables para la parte baja de la curva, luego el valor de la corriente de arranque calculado para la tensión nominal será más bajo que en el ensayo, con la posibilidad que en el ensayo se excedan los limites garantizados.

Suponer que para encontrar esta eventualidad se asume que la corriente se incrementa un cierto porcentaje y que el par de arranque garantizado se determinará si la corriente hace este incremento; luego, la curva de saturación en cortocircuito debería ser más derecha que la estimada, el par de arranque disminuirá un poco respecto la cantidad garantizada.

Para encontrar la corriente límite si la curva se dobla hacia arriba, y al mismo tiempo el par límite si la curva es recta, es en la mayoría de casos imposible, ya que la corriente normalmente sube hasta el límite cuando el motor entrega el par requerido. Como la tendencia ha sido reducir el número primario de ranuras al mínimo para disminuir los costes de producción, esta situación ha llegado a ser más pronunciada, ya que la curva de saturación en cortocircuito es más recta a mayor numero de ranuras (Ver anexo G.3, curvas de motores de 6 polos).

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Claro que, si ha habido un ensayo cargando un motor que es similar que el diseño contemplado, luego es posible interpretar la curva de saturación en cortocircuito de este viejo diseño, por lo que se esta seguro del rendimiento del nuevo diseño; pero si no hay ningún ensayo disponible, luego los anteriores argumentos muestran porque algunos métodos de cálculo para este posible incremento en la corriente pueden ser usados con ventaja.

La razón de la tendencia de coger forma de codo la curva de saturación en cortocircuito es bien sabida, este tendencia hacia arriba de la curva es causada por la saturación de los caminos del flujo de dispersión con la consecuente reducción de la fuerza electromotriz.

Suponer que el motor es arrancado con una tensión muy reducida y que por lo tanto no hay saturación en los caminos del flujo de dispersión y que conduce una corriente de 10 A de línea. Estos 10 A causan un flujo de dispersión que provocarán una caída de tensión que sumada a la caída de tensión en las resistencias darán al tensión aplicada.

Ahora suponer que se aumenta el voltaje y que a causa de esto la corriente pasa a ser 50 A, y por tanto los caminos del flujo ahora están saturados; entonces el flujo de dispersión no será 5 veces tan grande como en el primer caso debido a la saturación. Por lo tanto la caída de tensión de la dispersión será menos de 5 veces de lo que era previamente y cuando se le añade vectorialmente la caída de tensión en las resistencias que es 5 veces más grande que antes, esto dará una tensión final menor de 5 veces a la tensión original.

Mientras la corriente ha aumentado de 10 a 50 A con menos de 5 veces la tensión original, esto implica que la curva Intensidad en frente de la Tensión tendrá una forma de codo. Para poder predecir como de cerrada es la curva, es necesario, entonces, poder predecir el decrecimiento en la dispersión causada por esta saturación. Los siguientes argumentos muestran como se puede determinar.

Las densidades de flujo del flujo de dispersión bajo las condiciones con el rotor enclavado son normalmente altas en el hierro que es parecido al del entrehierro, pero suficiente bajo en los otros puntos para asumir que no hay saturación en el resto del circuito (ver figura 3.04). La dispersión en zig-zag y la dispersión en la punta de los dientes que serán saturadas; y las dos emplean el hierro de la punta de los dientes para llevar sus flujos, esto implica que las dos serán saturadas si hubiese alguna saturación. Este es un punto importante para

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

prestar atención en la realidad. En cualquier método de cálculo los cambios en la dispersión deberían requerir un ajuste en las dos dispersiones, zig-zag y la de la punta de los dientes, si algún ajuste es necesario.

de la punta de los dientes, si algún ajuste es necesario. Figura 3.04. Caminos de los

Figura 3.04. Caminos de los flujos de dispersión en zig-zag y de las puntas de los dientes.

12.4.2. Determinación de la variación de las reactancias debida a la dispersión en zig-zag.

Mientras que la dispersión en zig-zag es causada por los devanados, primario y secundario, luego la resultante (media) del efecto de cada uno debe ser tenido en cuenta. Para un paso completo los amperios vuelta máximos en una ranura primaria son iguales a la intensidad por conductor, por la raíz de dos, por los conductores por ranura. Cada ranura primaria que es representada en un mismo grupo tiene la misma fuerza electromotriz. Para un paso acortado, no obstante, algunas de las ranuras tendrán una fuerza electromotriz reducida y el valor medio es por esta razón menor. Esto se debe de tener en cuenta multiplicando por el factor K s dado en al figura 3.05.

El valor de pico de la corriente secundaria por ranura con el rotor bloqueado es igual a la intensidad por conductor primario, por la raíz de dos, por los conductores primarios por ranura, por el producto de la distribución primaria y factores de acortamiento, multiplicado por el numero de ranuras primarias y dividido por el numero de ranuras secundarias. El valor medio de la corriente por barra sobre la longitud correspondiente a un grupo primario es del valor de pico más alto multiplicado por el factor de distribución primario.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio Figura 3.05. Curva para encontrar K s para

Figura 3.05. Curva para encontrar K s para diferentes pasos

El valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es coger el valor de dos valores medios basados en el cálculo anterior.

No obstante, par algunos valores nominales, donde la potencia por polo es pequeña, podría haber una apreciable diferencia al principio entre la corriente secundaria en términos de la primaria y de la corriente primaria entre ellas. Para compensar el valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es multiplicar por la raíz cuadrada de la tensión en vacío dividido por la tensión nominal.

Esto esta expresado en la ecuación 3.20.

 S  2 K + KK · · 1  s cd S 
S
2
K
+
KK ·
·
1
s
cd
S
E
2
0
(
AT
)
=
I
_
por
_
conductor
·
conductores
_
por
_
ranura
·
·
2
E
 
2
E
S 
2
0
(
AT
)
=
I
_
por
_
conductor
·
·
conductores
_
por
_
ranura
·
K
+
K
·· K
1 ·
s
cd
S
2
 
E
2

(3.20)

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Donde

( AT )= Fuerza magnetomotriz media por ranura de los grupos primario y

secundario por fase. K s = Factor de tipo de paso K c = Factor de acortamiento K d = Factor de distribución S 1 = numero de ranuras del primario S 2 = numero de ranuras del secundario E 0 = Tensión en vacío E= Tensión nominal

E 0 E
E
0
E

es normalmente cercano a la unidad

despreciado.

y puede, en muchos casos, ser

Estos amperios vuelta medios conducen el flujo en zig-zag a través del entrehierro y a través del hierro. El problema se resuelve el mismo encontrando la proporción de amperios vuelta requeridos para conducir el flujo a través del entrehierro dos veces respecto el total de amperios vuelta conducidos; para esto es la misma proporción a la reactancia en zig-zag con saturación con la de no saturación.

Se han realizado las siguientes hipótesis: La curva de saturación del hierro para densidades extremas normalmente encontrada es asumida como una línea recta cuando se dibuja en papel logarítmico, la densidad del hierro se coge como en el entrehierro, y la longitud del camino es asumido igual a la suma de los pasos de ranura del primario y secundario. Estas hipótesis son perfectamente lógicas debido a que la posición de la línea recta puede ser cambiada alrededor para compensar la hipótesis de la longitud de los caminos, y también de la densidad que ha sido cogida; y esto es verdad que la curva de saturación para altas densidades en el hierro es recta en papel logarítmico. Trabajando con ensayos se encontraron las curvas de la figura 3.06.

Cogiendo un caso particular donde la suma de los pasos de ranura son supuestos la unidad y el entrehierro de 0.508 mm, y suponiendo varias densidades para el flujo de dispersión, los amperios vuelta por mm del hierro se encuentran en la figura 3.06, y que por el aire con la formula del entrehierro, recordando que hay 2 entrehierro involucrados. La tabla 3.02 muestra estas figuras. La suma de la corriente conducida por el hierro y el aire esta tabulado. La proporción de los amperios vuelta para el entrehierro respecto al total de amperios vuelta por 100 da el porcentaje de la reactancia en zig-zag.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio Figura 3.06. Curva de saturación del hierro usada

Figura 3.06. Curva de saturación del hierro usada para flujo de dispersión en zig-zag.

Si la densidad actual es dividida por el tanto por ciento de zig-zag y multiplicada por 100, luego un valor ficticio de densidad es encontrado. Este valor ficticio, no obstante, es el valor más fácil de encontrar en el diseño del motor, por lo que puede ser encontrado con la ecuación de la corriente media dada por la ecuación 3.20 y la fórmula de pérdidas en el entrehierro para flujo en el aire.

El porcentaje de zig-zag esta representado respecto la densidad ficticia en la figura 3.07 conjuntamente con cuatro curvas similares para otras proporciones de entrehierros dividido por la suma de pasos de ranuras. Las curvas mostradas en la figura 3.07 cubren todas las posibilidades de las proporciones encontradas en la práctica.

Examinando esta familia de curvas se ha encontrado que la curva del centro sola puede usarse, que esta mostrada en la figura 3.08, proporcionando

que una ajuste se ha realizado en el valor de la densidad ficticia. Este ajuste es el valor dado en la ecuación 3.22 y es aplicado según la ecuación 3.23. La curva en la figura 3.08 tiene los valores acorde a las dos ultimas columnas de la tabla

3.02.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

Densidad de

Amperios vuelta por 25.4 mm de hierro

Amperios vuelta por 2 0.508 mm entrehierros

     

dispersión en

Total

(Densidad

zig-zag del

Amperios

zig-zag*100)/

entrehierro

vuelta

% zig-zag

(% zig-zag)

0

     

100

0

75000

10

942

952

99

76000

90000

39

1130

1169

96.8

93000

95000

57

1190

1247

95.5

99500

100000

84

1254

1338

93.8

106600

110000

165

1380

1545

89.3

123000

120000

310

1506

1816

82.9

145000

130000

555

1630

2185

74.6

174300

140000

940

1756

2696

65.2

215000

150000

1560

1881

3441

54.7

275000

160000

2400

2008

4408

45.6

351000

170000

3750

2132

5882

36.3

468000

180000

5650

2260

7910

28.5

630000

Tabla 3.02. Valores para un entrehierro de 0.508 mm. Pasos de ranura igual a la unidad.

entrehierro de 0.508 mm. Pasos de ranura igual a la unidad. Figura 3.07. Curvas de %

Figura 3.07. Curvas de % zig-zag para diferentes entrehierros

Dejando,

y

α =

g

paso

ranura

_

_

primaria

+

paso

ranura

_

_ sec

undaria

(3.21)

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio β = 2.5· α + 0.64 Densidad ficticia

β = 2.5· α + 0.64

Densidad ficticia

B

L

=

(

AT

)

0.628· ·

g

β

(3.22)

(3.23)

Donde, α y β= constantes definidas por las ecuaciones 3.21 y 3.22. B L = valor ficticio de la densidad del entrehierro usada para encontrar el tanto por ciento de zig-zag de la figura 3.08. (AT)= Intensidad dada pro la ecuación 3.20 g= Longitud del entrehierro.

% reactancia de dispersión en zig-zag

110 100 90 80 70 60 50 40 30 0 100000 200000 300000 400000 500000
110
100
90
80
70
60
50
40
30
0
100000
200000
300000
400000
500000
% Reactancia en zig-zag

BL ficticia

Figura 3.08. Curva utilizada para encontrar el % de zig-zag de la reactancia de dispersión.

El tanto por ciento de dispersión en zig-zag puede ser encontrado por cualquier valor de intensidad de línea, entrehierro, paso de ranuras, devanado, o combinación de ranuras usando las ecuaciones 3.20, 3.21, 3.22 y 3.23, y las curvas mostradas en las figuras 3.06 y 3.08.

Estudio de la evolución de la Curva Par / Velocidad de motores eléctricos de inducción desde el régimen dinámico al estático mediante la validación del modelo teórico con los ensayos prácticos en el laboratorio

12.4.3. Determinación de la variación de las reactancias debida la dispersión de la punta de los dientes.

La dispersión en al punta de los dientes es reducida cuando la dispersión en zig-zag es suficientemente grande para provocar la saturación de las puntas de los dientes. El efecto es como si las puntas de los dientes fuesen parcialmente quitadas, o en otras palabras, como si la apertura de la ranura fuese engrandada, por esta razón reduciendo el flujo de dispersión. Trabajando con un gran numero de ensayos, pues la hipótesis puede ser comprobada, y fabricando variantes y variaciones en materiales eliminados, la cantidad de que las puntas de los dientes cambiaban fue encontrada. Esto indica que la cara del diente es aproximadamente reducida en al misma proporción que en la reducción en la dispersión en zig-zag.

que en la reducción en la dispersión en zig-zag. Figura 3.09. Variación de la forma de

Figura 3.09. Variación de la forma de la ranura.

Usando esta obertura más grande de ranura, las constantes de dispersión de ranura son entonces recalculadas, así como la nueva obertura de ranura del valor de las constantes. De otra forma, este cambio en la obertura de la ranura, puede ser calculada mediante el uso de las fórmulas de las

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ecuaciones 3.24 a la 3.28 en conjunto con la figura 3.09. En la figura 3.09, se puede observar en trazo discontinuo, el cambio de geometría en la ranura cuando se produce la saturación. Las fórmulas que se indican a continuación son aplicadas para las distintas geometrías de las ranuras y que se corresponden con las constantes de obertura de las ranuras.

donde,

δ

k

 

zag

C

(

λ

=− t

δ

δ

a

=

)1

k

a

= 1

t

% zig

100

C

Ct

+

1

+ 0.58

aC

2

(3.25)

(3.24)

=

a

1

k

 

C

t

Ct

+ 1.5

3.3

a



+

2

C

(3.26)

δ

0.02

=

δ

1

C

+

0.02

C

tC

1

+

0.4

t

1

2



aC

0.15

t

+

21

(3.27)

k

0.02

C

+

0.02

tC

1

+

0.8

t

1

(3.28)

Ccambio aparente en la obertura de la ranura debido a la saturación λ paso de ranura en el entrehierro (en el primario o el secundario)

δ

k

cambio en la constante de ranura (en el primario o el secundario)

para a 1 , a 2 , t, t 1 , ver diagrama de la figura 3.09.

La derivación de las ecuaciones 3.24 y 3.25 es la siguiente:

λ t

(

λ

t

)

dientes no saturados

% zig

100

zag

dientes saturados

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=

(

δ

k

 

t

%

zig

zag





=

λ

t

%

zig

zag

 

(

)

 

100

(

)1



a

1

100

 

 

t

 
 

a

1

C

+ 1

 

a

1

a

1

=

aC

1

+

at

at

11

=

a

1

C

t

C

+

t

tC (

+

t

)

t

C

+

t

=−

Ctλλ

)

−−

constante de ranura para puntas de dientes no saturadas

constante de ranura para puntas de dientes saturadas

La derivación de las ecuaciones 3.26, 3.27 y 3.28 no es dada, pero se derivan de forma similar a las anteriores, con la excepción que se realizan simplificaciones en las expresiones. Estas aproximaciones han sido comprobadas para diferentes valores del tanto por ciento de las dispersiones en zig-zag como para diferentes geometrías de ranura, y los resultados son lo suficientemente precisos.

Después de haber encontrado el valor del cambio en la constante de la ranura, donde es de la aplicación de una de las ecuaciones 3.25, 3.26, 3.27 o 3.28, dependiendo de la geometría de la ranura, el tanto por ciento de la dispersión de ranura, es dado insertando este valor en la ecuación 3.29. Esta expresión puede ser utilizada para el primario y el secundario.

% dispersión de ranura

=

100·

cte normal ranura -

δ

k

cte normal ranura

(3.29)

donde, δ k = constante de cambio en la dispersión de ranura

El porcentaje en zig-zag y los dos %, primario y secundario, de la dispersión de ranura podrán ser encontrados ahora, multiplicándolos por el valor normal calculado por estos porcentajes, dividido por 100, para obtener los valores ajustados. Estos añadidos a la dispersión final de primario y secundario, que no cambian, dan la reactancia total. Añadiendo este valor a la resistencia da la nueva impedancia, y esto combinado con al intensidad de arranque en al ecuación 3.20 da la tensión necesaria para producir esta corriente.

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Este voltaje tendría que ser apreciablemente diferente del voltaje de la máquina en condiciones nominales, entonces el valor del voltaje total puede ser encontrado dibujando el voltaje total aproximado junto con el voltaje reducido, donde la corriente nos diera una inducción ficticia B L de 75000. Para este último punto, se puede asumir que no hay saturación.

Estos dos puntos, nos permiten dibujar una curva, y el valor de la corriente en la situación de rotor parado para el voltaje total es encontrada. Se debería recordar que la curvatura es mayor cuando el valor de al corriente da un valor de B L aproximadamente 95000. Por lo tanto la curva será más inclinada a plena tensión que a tensión reducida. Esto es evidenciado en las figuras 3.10 y 3.11. Si hubiese algún inconveniente para dibujar estos puntos se puede obtener una aproximación más acurada utilizando la ecuación 3.30.

I A a plena tensión=I supuesta + K·(plena tensión – tensión calculada)

Donde,

K =

B ficticia L − 1 100000 B ficticia L ( Z ) − Z s
B ficticia
L
− 1
100000
B ficticia
L
(
Z
) −
Z
s
100000

(3.30)

Z s = impedancia calculada con saturación Z= impedancia normal sin saturación

12.4.4. Alcances y limitaciones

Para ver el alcance y limitaciones de este método se han realizado varias pruebas, que han consistido en realizar el ensayo en el laboratorio y posteriormente el cálculo teórico. A continuación se muestra un ejemplo de un motor eléctrico de inducción de 140 kW y 4 polos.

Cálculo Intesidad cortocircuito motor 140kW

U[V]

I A [A] Calculada

I A [A] Ensayo

Error [%]

105.2

381.5

395.7

3.6

150.6

592.0

619.1

4.4

197.0

820.5

854.7

4.0

247.6

1074.5

1107.0

2.9

400.0

1875.0

1883.4

0.4

Tabla 3.03. Valores de I de cortocircuito calculados y ensayados, así como el error cometido.

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Calculo Intensidad de cortocircuito

2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 100 200 300
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500
IA[A]

IA[A] CalculadaIA[A] Ensayo

IA[A] EnsayoIA[A] Calculada

IAc = 0.0003U2 + 4.8981U - 123.5 R2 = 1

U[V]

IAe= 0.0013U2 + 4.3936U - 97.25 R2 = 1

Figura 3.10. Curvas de cortocircuito, calculada y ensayada.

De las curvas de cortocircuito se extraen las siguientes conclusiones:

Las curvas son prácticamente iguales obteniendo errores inferiores al 4.5%.

Se comprueba que las curvas no son lineales, sino que tienen forma cuadrática.

Con este método se extraen resultados muy buenos. Un siguiente paso seria calcular exactamente los parámetros con los que se trabaja, por ejemplo las permeancias teniendo en cuenta la parte rellena de cobre, la parte de aire y la punta del diente (ver apartado 2.3.3.1) [9].

12.4.5. Aplicación Velocidad

de

la

saturación

a

la

Curva

Par-Intensidad

/

Se ha visto en este capítulo un método para corregir la curva de cortocircuito debida a la saturación. Lo que se pretende, ahora, es aplicar este mismo método pero para toda la curva Par-Intensidad / velocidad del motor de inducción. Como es sabido la saturación donde tiene más efecto es en motores de potencias elevadas (P N > 50kW), debido a que estos mantienen prácticamente la intensidad de cortocircuito hasta el punto de par máximo donde baja de golpe. Para estos motores se esta hablando prácticamente de la velocidad de

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I[A]

I[A]

sincronismo. Para ver la viabilidad de este método se han hecho varias pruebas (ver anexo B.3).

En la figura 3.11 se puede ver uno de los resultados.

Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad con/sin saturación 250 180 160 200 140 120 150 100
Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad con/sin saturación
250
180
160
200
140
120
150
100
80
100
60
40
50
20
0
0
0
150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
n[npm]
Simulink. Valores sin saturación
Simulink. Valores con saturación
M[Nm]

Figura 3.11. Curva Par-Intensidad / Velocidad con/sin saturación.

Si se comparan ahora, esta curva con la curva real del motor y con la curva del programa de cálculo de AEG (ver figura 3.12) se puede apreciar que no existe prácticamente diferencia.

Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad

250 180 160 200 140 120 150 100 80 100 60 40 50 20 0
250
180
160
200
140
120
150
100
80
100
60
40
50
20
0
0
0 150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
M[Nm]

n[npm]

Simulink. Valores con saturación

Valores programa AEG

Valores programa AEG Ensayo en el laboratorio de AEG

Ensayo en el laboratorio de AEG

Valores programa AEG Ensayo en el laboratorio de AEG

Figura 3.12. Comparativa Curvas Par-Intensidad / Velocidad con saturación.

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12.5. Evolución del Par máximo [18]

En el siguiente apartado se estudiará como evoluciona el par máximo de la curva Par / velocidad de los motores de inducción. Para ello, se estudiará el circuito equivalente dinámico de la máquina de inducción.

Las ecuaciones 3.31, 3.32, 3.33, describen el comportamiento de una máquina asíncrona alimentada a una red simétrica estática para cualquier estado. Se desprecia la saturación del hierro y los harmónicos.

R

''

j

·

σ

·

di m j ω t R i '· '+ L ' = U '· 2
di
m
j
ω t
R i
'· '+
L
'
=
U
2 ·
e
(3.31)
dt
d
ϑ
di ''
di
d
ϑ
''+
σ
s
m
L ''
· i
·
L
''
+ M
j · M · i
=
0
s
m
dt
dt
dt
dt
J d
2 ϑ
3
= −
p(i
×
M i
·
''
)
− W
(3.33)
m
s
p dt
2 2

(3.32)

Donde, R’= Resistencia de estator R’’= Resistencia de rotor i s ’’= Intensidad de rotor i m = Intensidad magnetizante u’= Tensión de alimentación L’’= inductancia de rotor ϑ = ángulo de desfase entre el estator y el rotor M= Inductancia mutua W= Carga

M

i

= −

3

2

(

p i

m

× M · i '')

s

= Par interno del motor

Cuando se habla de transitorios dinámicos cabe distinguir entre dos tipos:

Transitorio debido al conectar el motor a la red, se están conectando bobinas.

Transitorio debido a la variación del deslizamiento en un campo.

Para cada deslizamiento hay un estado estacionario y hay un ángulo de desfase entre el campo del estator y del rotor.

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Debido a qué hay una inductancia, tanto, en el estator como en el rotor, no se pueden determinar ni la corriente ni el par de una forma directa, cuando se produce la variación del deslizamiento. Por ejemplo en el arranque sin carga o en un cambio de fase (inversión del sentido de giro). Como consecuencia de la variación del deslizamiento durante el arranque se producen una serie de transitorios que hace que haya una diferencia entre las curvas dinámicas y estacionarias.

El transcurso de la corriente y el par debido a un transitorio, se explica que debido a esta corriente se produce un par oscilatorio. Este par muy brevemente llega a ser muy grande, por lo que se debe tener en cuenta a la hora de dimensionar ejes, acoplamientos,

El fenómeno del transitorio eléctrico no afectará al tiempo de arranque, porque al ser los valores de par oscilantes se anulan entre ellos. La sobre velocidad y la disminución del par durante el arranque no se verá afectado por el transitorio eléctrico. Esto permitirá no tener en cuenta el transitorio eléctrico par determinar la evolución del par en el arranque. Para ello se empezará como si se clavase el rotor y se dejase libre una vez extinguido el transitorio eléctrico, seria el mismo caso que si se viniese de una inversión.

Para la integración se recomienda la corriente del rotor según la siguiente expresión:

i

s

'' =

Ι''( )·

t

2·

e

j

ω t

(3.34)

La R’ se desprecia para máquinas de potencias mayores a 10 kW, pero para máquinas de menos de 10 kW se debe tener en cuenta.

La corriente magnetizante es: U '· 2 j ω t j ω t i =
La corriente magnetizante es:
U '·
2
j
ω
t
j
ω
t
i
= −
j
· e
= −
j
·
Ι
·
e
(3.35)
m
m
ω ·
L '
El deslizamiento es:
1
d ϑ
s =
ω
(3.36)
ω
dt